CN111975585A - 一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人 - Google Patents

一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，包括：机身、行走机构、摄像头、并联机构、打磨机构底板和打磨机构；所述机身为方形板子，所述机身下端面前部和后部分别安装有两组所述行走机构；所述机身上端面前部固定安装有所述摄像头；所述并联机构底端固定安装在所述机身上端面；所述并联机构上端固定安装在所述打磨机构底板下端面；通过伸缩缸调节伸缩杆的伸长长度，所述伸缩杆带动所述滑动块在所述行走安装架的滑动槽内滑动，调节所述上滑动连杆的滑杆在所述下滑动连杆内的位置，能够调节所述机身的高度，从而能够适应不同高度的方形钢管；通过所述行走机构带动所述机身行走，通过所述打磨机构对钢管的内壁进行打磨。

Description

一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人
技术领域
本发明涉及自动化加工技术领域，特别涉及一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人。
背景技术
钢管是具有空心截面的一种钢材，在建筑、机械等领域有着广泛的作用，钢管在生产过程中往往需要对钢管进行裁切或焊接，造成钢管内壁产生毛刺，影响钢管的实际使用效果，一般在使用钢管的过程中，需要对内壁的毛刺进行打磨，先有的钢管内壁打磨机器都是针对圆管的，没有专门针对方形钢管内壁进行打磨的机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，包括：机身、行走机构、摄像头、并联机构、打磨机构底板和打磨机构；
所述机身为方形板子，所述机身下端面前部和后部分别安装有两组所述行走机构；所述机身上端面前部固定安装有所述摄像头；所述并联机构底端固定安装在所述机身上端面；所述并联机构上端固定安装在所述打磨机构底板下端面；所述打磨机构底板上端面固定安装所述打磨机构；
所述行走机构包括：行走支撑杆、安装杆座、行走支撑弹簧、行走安装架、伸缩杆安装座、伸缩缸、伸缩杆、弹簧a、滑动块、上滑动连杆、履带轮、固定连杆、下滑动连杆、弹簧b、履带轮电机；所述行走支撑杆通过安装座安装在所述机身下端面；所述行走支撑弹簧套装在所述行走支撑杆上；行走安装架的两端安装在行走支撑杆下边的轴上；固定连杆为一体式连杆，固定连杆一端转动安装在行走安装架上，固定连杆另一端转动安装在履带轮上；滑动块滑动安装在行走安装架上的滑动槽内；伸缩杆安装座固定安装在行走安装架的一端；伸缩缸的后端安装在伸缩杆安装座上；伸缩杆安装在伸缩缸内；伸缩杆上套装有弹簧a；伸缩杆的前端和滑动块连接在一起；履带轮电机安装在所述行走安装架上，用于驱动所述履带轮行走；下滑动连杆转动安装在履带轮上；上滑动连杆转动安装在所述滑动块上；上滑动连杆的滑杆与下滑动连杆滑动连接；上滑动连杆的滑杆上套设有所述弹簧b；
其中，通过伸缩缸调节伸缩杆的伸长长度，所述伸缩杆带动所述滑动块在所述行走安装架的滑动槽内滑动，调节所述上滑动连杆的滑杆在所述下滑动连杆内的位置，能够调节所述机身的高度，从而能够适应不同高度的方形钢管；通过所述行走机构带动所述机身行走，通过所述打磨机构对钢管的内壁进行打磨。
进一步地，所述并联机构为两个，所述并联机构包括：底盘a、底盘b、伸缩电缸；所述底盘a固定安装在所述机身上端面；所述底盘b固定安装在所述打磨机构底板下端面；所述底盘a和所述底盘b之间设置有六个所述伸缩电缸；六个所述伸缩电缸均分为三组，每组两个伸缩电缸的底部转动安装在所述底盘a上，每组两个伸缩电缸的伸缩杆端球铰接在所述底盘b下端面；每组两个伸缩电缸呈V型布置。
进一步地，所述打磨机构包括：打磨轮支架、打磨轮、齿轮a、齿轮b、电机安装板、电机；所述打磨轮支架为两个；两个所述打磨轮支架固定安装在所述打磨机构底板上端面；两个所述打磨轮支架之间转动安装有所述打磨轮；所述打磨轮的转轴上固定安装有所述齿轮a；所述电机安装板固定安装在所述打磨机构底板上端面；所述电机固定安装在所述电机安装板上；所述电机的电机轴上固定安装有所述齿轮b；所述齿轮a和所述齿轮b相互啮合。
进一步地，所述打磨机构为若干组，若干组打磨机构中的打磨轮的目数依次增加。
进一步地，履带轮包括：主动轮、从动轮、转轮、安装板、履带；所述安装板为两个，所述主动轮和从动轮转动安装在两个安装板之间；所述履带套设在两个安装板之间，并与所述主动轮和从动轮啮合；所述转轮转动安装在两个安装板之间，位于所述主动轮和从动轮之间的下方，所述履带轮电机通过减速组件与所述主动轮连接。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
（1）、本发明通过伸缩缸调节伸缩杆的伸长长度，所述伸缩杆带动所述滑动块在所述行走安装架的滑动槽内滑动，调节所述上滑动连杆的滑杆在所述下滑动连杆内的位置，能够调节所述机身的高度，从而能够适应不同高度的方形钢管；通过所述行走机构带动所述机身行走，通过所述打磨机构对钢管的内壁进行打磨。
（2）、本发明通过设置若干组打磨机构中的打磨轮的目数依次增加能够使若干组打磨机构对钢管内壁的打磨从粗到细，从而使打磨的效果更好。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的打磨机构示意图。
图3为本发明的并联机构示意图。
图4为本发明的行走机构示意图。
图5为本发明的履带轮示意图。
附图标号：1-机身；2-行走机构；3-摄像头；4-并联机构；5-打磨机构底板；6-打磨机构；210-行走支撑杆；211-安装杆座；212-行走支撑弹簧；213-行走安装架；214-伸缩杆安装座；215-伸缩缸；216-伸缩杆；217-弹簧a；218-滑动块；219-上滑动连杆；220-履带轮；221-固定连杆；222-下滑动连杆；223-弹簧b；224-履带轮电机；2201-主动轮；2202-从动轮；2203-转轮；2204-安装板；2205-履带；41-底盘a；42-底盘b；43-伸缩电缸；61-打磨轮支架；62-打磨轮；63-齿轮a；64-齿轮b；65-电机安装板；66-电机。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员能够在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例，如图1-5所示，一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，包括：机身1、行走机构2、摄像头3、并联机构4、打磨机构底板5和打磨机构6；
所述机身1为方形板子，所述机身1下端面前部和后部分别安装有两组所述行走机构2；所述机身1上端面前部固定安装有所述摄像头3；所述并联机构4底端固定安装在所述机身1上端面；所述并联机构4上端固定安装在所述打磨机构底板5下端面；所述打磨机构底板5上端面固定安装所述打磨机构6；
所述行走机构2包括：行走支撑杆210、安装杆座211、行走支撑弹簧212、行走安装架213、伸缩杆安装座214、伸缩缸215、伸缩杆216、弹簧a217、滑动块218、上滑动连杆219、履带轮220、固定连杆221、下滑动连杆222、弹簧b223、履带轮电机224；所述行走支撑杆210通过安装座安装在所述机身1下端面；所述行走支撑弹簧212套装在所述行走支撑杆210上；行走安装架213的两端安装在行走支撑杆210下边的轴上；固定连杆221为一体式连杆，固定连杆221一端转动安装在行走安装架上，固定连杆221另一端转动安装在履带轮220上；滑动块218滑动安装在行走安装架213上的滑动槽内；伸缩杆安装座214固定安装在行走安装架213的一端；伸缩缸215的后端安装在伸缩杆安装座214上；伸缩杆216安装在伸缩缸215内；伸缩杆216上套装有弹簧a217；伸缩杆216的前端和滑动块218连接在一起；履带轮电机224安装在所述行走安装架213上，用于驱动所述履带轮220行走；下滑动连杆222转动安装在履带轮220上；上滑动连杆219转动安装在所述滑动块218上；上滑动连杆219的滑杆与下滑动连杆222滑动连接；上滑动连杆219的滑杆上套设有所述弹簧b223；
其中，通过伸缩缸215调节伸缩杆216的伸长长度，所述伸缩杆216带动所述滑动块218在所述行走安装架213的滑动槽内滑动，调节所述上滑动连杆219的滑杆在所述下滑动连杆222内的位置，能够调节所述机身1的高度，从而能够适应不同高度的方形钢管；通过所述行走机构2带动所述机身1行走，通过所述打磨机构6对钢管的内壁进行打磨。
本实施例的另一种实施方式中，所述并联机构4为两个，所述并联机构4包括：底盘a41、底盘b42、伸缩电缸43；所述底盘a41固定安装在所述机身1上端面；所述底盘b42固定安装在所述打磨机构底板5下端面；所述底盘a41和所述底盘b42之间设置有六个所述伸缩电缸43；六个所述伸缩电缸43均分为三组，每组两个伸缩电缸43的底部转动安装在所述底盘a41上，每组两个伸缩电缸43的伸缩杆端球铰接在所述底盘b42下端面；每组两个伸缩电缸43呈V型布置。通过设置两组并联机构4能够对打磨机构底板5的位置进行调节，从而能够更加方便的对打磨机构底板5上的打磨机构6的位置进行调节。
本实施例的另一种实施方式中，所述打磨机构6包括：打磨轮支架61、打磨轮62、齿轮a63、齿轮b64、电机安装板65、电机66；所述打磨轮支架61为两个；两个所述打磨轮支架61固定安装在所述打磨机构底板5上端面；两个所述打磨轮支架61之间转动安装有所述打磨轮62；所述打磨轮62的转轴上固定安装有所述齿轮a63；所述电机安装板65固定安装在所述打磨机构底板5上端面；所述电机66固定安装在所述电机安装板65上；所述电机66的电机轴上固定安装有所述齿轮b64；所述齿轮a63和所述齿轮b64相互啮合。
本实施例的另一种实施方式中，所述打磨机构6为若干组，若干组打磨机构6中的打磨轮62的目数依次增加。通过设置若干组打磨机构6中的打磨轮62的目数依次增加能够使若干组打磨机构对钢管内壁的打磨从粗到细，从而使打磨的效果更好。
本实施例的另一种实施方式中，履带轮220包括：主动轮2201、从动轮2202、转轮2203、安装板2204、履带2205；所述安装板2204为两个，所述主动轮2201和从动轮2202转动安装在两个安装板2204之间；所述履带2205套设在两个安装板2204之间，并与所述主动轮2201和从动轮2202啮合；所述转轮2203转动安装在两个安装板2204之间，位于所述主动轮2201和从动轮2202之间的下方，所述履带轮电机224通过减速组件与所述主动轮2201连接。
本发明至少还包括以下优点：
本发明通过伸缩缸215调节伸缩杆216的伸长长度，所述伸缩杆216带动所述滑动块218在所述行走安装架213的滑动槽内滑动，调节所述上滑动连杆219的滑杆在所述下滑动连杆222内的位置，能够调节所述机身1的高度，从而能够适应不同高度的方形钢管；通过所述行走机构2带动所述机身1行走，通过所述打磨机构6对钢管的内壁进行打磨。通过设置两组并联机构4能够对打磨机构底板5的位置进行调节，从而能够更加方便的对打磨机构底板5上的打磨机构6的位置进行调节。通过设置若干组打磨机构6中的打磨轮62的目数依次增加能够使若干组打磨机构对钢管内壁的打磨从粗到细，从而使打磨的效果更好。

Claims (5)

1.一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，其特征在于，包括：机身（1）、行走机构（2）、摄像头（3）、并联机构（4）、打磨机构底板（5）和打磨机构（6）；
所述机身（1）为方形板子，所述机身（1）下端面前部和后部分别安装有两组所述行走机构（2）；所述机身（1）上端面前部固定安装有所述摄像头（3）；所述并联机构（4）底端固定安装在所述机身（1）上端面；所述并联机构（4）上端固定安装在所述打磨机构底板（5）下端面；所述打磨机构底板（5）上端面固定安装所述打磨机构（6）；
所述行走机构（2）包括：行走支撑杆（210）、安装杆座（211）、行走支撑弹簧（212）、行走安装架（213）、伸缩杆安装座（214）、伸缩缸（215）、伸缩杆（216）、弹簧a（217）、滑动块（218、上滑动连杆（219）、履带轮（220）、固定连杆（221）、下滑动连杆（222）、弹簧b（223）、履带轮电机（224）；所述行走支撑杆（210）通过安装座安装在所述机身（1）下端面；所述行走支撑弹簧（212）套装在所述行走支撑杆（210）上；行走安装架（213）的两端安装在行走支撑杆（210）下边的轴上；固定连杆（221）为一体式连杆，固定连杆（221）一端转动安装在行走安装架上，固定连杆（221）另一端转动安装在履带轮（220）上；滑动块（218）滑动安装在行走安装架（213）上的滑动槽内；伸缩杆安装座（214）固定安装在行走安装架（213）的一端；伸缩缸（215）的后端安装在伸缩杆安装座（214）上；伸缩杆（216）安装在伸缩缸（215）内；伸缩杆（216）上套装有弹簧a（217）；伸缩杆（216）的前端和滑动块（218）连接在一起；履带轮电机（224）安装在所述行走安装架（213）上，用于驱动所述履带轮（220）行走；下滑动连杆（222）转动安装在履带轮（220）上；上滑动连杆（219）转动安装在所述滑动块（218）上；上滑动连杆（219）的滑杆与下滑动连杆（222）滑动连接；上滑动连杆（219）的滑杆上套设有所述弹簧b（223）；；
其中，通过伸缩缸（215）调节伸缩杆（216）的伸长长度，所述伸缩杆（216）带动所述滑动块（218）在所述行走安装架（213）的滑动槽内滑动，调节所述上滑动连杆（219）的滑杆在所述下滑动连杆（2222）内的位置，能够调节所述机身（1）的高度，从而能够适应不同高度的方形钢管；通过所述行走机构（2）带动所述机身（1）行走，通过所述打磨机构（6）对钢管的内壁进行打磨。
2.根据权利要求1所述的一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，其特征在于，所述并联机构（4）为两个，所述并联机构（4）包括：底盘a（41）、底盘b（42）、伸缩电缸（43）；所述底盘a（41）固定安装在所述机身（1）上端面；所述底盘b（42）固定安装在所述打磨机构底板（5）下端面；所述底盘a（41）和所述底盘b（42）之间设置有六个所述伸缩电缸（43）；六个所述伸缩电缸（43）均分为三组，每组两个伸缩电缸（43）的底部转动安装在所述底盘a（41）上，每组两个伸缩电缸（43）的伸缩杆端球铰接在所述底盘b（42）下端面；每组两个伸缩电缸（43）呈V型布置。
3.根据权利要求1所述的一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，其特征在于，所述打磨机构（6）包括：打磨轮支架（61）、打磨轮（62）、齿轮a（63）、齿轮b（64）、电机安装板（65）、电机（66）；所述打磨轮支架（61）为两个；两个所述打磨轮支架（61）固定安装在所述打磨机构底板（5）上端面；两个所述打磨轮支架（61）之间转动安装有所述打磨轮（62）；所述打磨轮（62）的转轴上固定安装有所述齿轮a（63）；所述电机安装板（65）固定安装在所述打磨机构底板（5）上端面；所述电机（66）固定安装在所述电机安装板（65）上；所述电机（66）的电机轴上固定安装有所述齿轮b（64）；所述齿轮a（63）和所述齿轮b（64）相互啮合。
4.根据权利要求1或3所述的一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，其特征在于，所述打磨机构（6）为若干组，若干组打磨机构（6）中的打磨轮（62）的目数依次增加。
5.根据权利要求1所述的一种方形钢管内壁焊缝打磨机器人，其特征在于，履带轮（220）包括：主动轮（2201）、从动轮（2202）、转轮（2203）、安装板（2204）、履带（2205）；所述安装板（2204）为两个，所述主动轮（2201）和从动轮（2202）转动安装在两个安装板（2204）之间；所述履带（2205）套设在两个安装板（2204）之间，并与所述主动轮（2201）和从动轮（2202）啮合；所述转轮（2203）转动安装在两个安装板（2204）之间，位于所述主动轮（2201）和从动轮（2202）之间的下方，所述履带轮电机(224)通过减速组件与所述主动轮（2201）连接。
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