CN111960306A - 起吊设备以及起吊控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及起重机技术领域，尤其是涉及起吊设备以及起吊控制方法。一种起吊设备，吊架上设置有两组第一吊接件组，且两组第一吊接件组沿吊架的宽度方向间隔排布；每组第一吊接件组包括两个第一吊接件，两个第一吊接件沿所述吊架的长度方向间隔排布；第一卷筒通过第一吊绳顺次连接其中一个第一吊接件组内的一个第一吊接件以及第一推杆的伸缩端。通过第一驱动组件对第一卷筒和第二卷筒的旋转方向的控制，从而使得不同的吊绳缠绕或释放于第一卷筒和第二卷筒，实现倾转调节，第一推杆分别对第一卷筒和第二卷筒的驱动和第二推杆对第二卷筒和第二卷筒的驱动，实现回转调节，调节更方便，操控灵活。

Description

起吊设备以及起吊控制方法

技术领域

本申请涉及货物运输用起重机技术领域，尤其是涉及起吊设备以及起吊控制方法。

背景技术

在对吊具运输时，常利用轮胎式门式起重机对吊具进行平移、回转及倾转，目前，吊具的回转是通过起重机上的防摇机构实现的，具体为利用减摇绳拉动吊具上架对角点实现的，然而采用此种方式操作复杂，不便调控。

因此，亟需一种起吊设备以及起吊控制方法，在一定程度上以解决现有技术中存在的问题。

发明内容

本申请的目的在于提供起吊设备以及起吊控制方法，在一定程度上以解决现有技术中对吊具的移动，调控不便的技术问题。

本申请提供了一种起吊设备，包括吊架、第一驱动组件、第一卷筒、第二卷筒、第一推杆以及第二推杆；

所述第一驱动组件能够驱动所述第一卷筒和所述第二卷筒旋转；

所述吊架上设置有两组第一吊接件组，且两组所述第一吊接件组沿所述吊架的宽度方向间隔排布；每组所述第一吊接件组包括两个第一吊接件，两个所述第一吊接件沿所述吊架的长度方向间隔排布；

所述第一卷筒通过第一吊绳顺次连接其中一个所述第一吊接件组内的一个所述第一吊接件以及所述第一推杆的伸缩端；

所述第一卷筒通过第二吊绳顺次连接另一个所述第一吊接件组内的一个所述第一吊接件以及所述第一推杆的伸缩端；

所述第二卷筒通过第三吊绳顺次连接其中一个所述第一吊接件组内的另一个所述第一吊接件以及所述第二推杆的伸缩端；

所述第二卷筒通过第四吊绳顺次连接另一个所述第一吊接件组内的另一个所述第一吊接件以及所述第二推杆的伸缩端。

在上述技术方案中，进一步地，所述第一驱动组件包括电机以及减速器；

所述电机的输出轴通过起升联轴器与所述减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴通过第一联轴器与所述第一卷筒连接，所述减速器的输出轴通过第二联轴器与所述第二卷筒连接；

所述起升联轴器上设置有制动器。

在上述技术方案中，进一步地，所述第一卷筒与所述第二卷筒位于所述减速器的两侧，且所述第一卷筒与所述第二卷筒轴线共线；所述第一推杆以及所述第二推杆分别设置于所述第一卷筒的轴线的两侧。

在上述技术方案中，进一步地，还包括辅助杆；所述第一推杆和所述第二推杆的伸缩端均设置有所述辅助杆；所述辅助杆的中心设置有固定部；

所述第一吊绳与所述第二吊绳的终止端分别连接于所述辅助杆的所述固定部上。

在上述技术方案中，进一步地，还包括导向轮，所述导向轮设置有多个；

多个所述导向轮分别设置于所述第一卷筒与所述第一推杆之间、所述第一卷筒与所述第二推杆之间、所述第二卷筒与所述第一推杆之间以及所述第二卷筒与所述第二推杆之间；

所述第一吊绳、所述第二吊绳、所述第三吊绳以及所述第四吊绳分别绕过对应位置的所述导向轮。

在上述技术方案中，进一步地，还包括防摇摆机构，所述防摇摆机构包括第二驱动组件、防摇摆卷筒组以及防摇摆吊绳；

所述吊架上设置有两个沿所述吊架的宽度方向间隔排布的吊接点；

所述防摇摆卷筒组包括两个防摇摆卷筒，所述其中一个所述防摇摆卷筒通过一根所述防摇摆吊绳连接其中一个吊接点，其中另一个所述防摇摆卷筒通过另一根所述防摇摆吊绳连接其中另一个吊接点，且两根所述防摇摆吊绳交叉设置；所述第二驱动组件能够驱动两个所述防摇摆卷筒同步转动。

在上述技术方案中，进一步地，所述防摇摆机构设置有两组，两组所述防摇摆机构沿所述吊架的长度方向间隔排布。

在上述技术方案中，进一步地，沿所述吊架的宽度方向间隔排布的两个所述吊接点形成一组所述吊接点组；所述吊接点组的数量为两组，两组所述吊接点组沿所述吊架的长度方向间隔排布；所述防摇摆卷筒组的数量为两组，两组所述防摇摆卷筒组与两组所述吊接点组一一对应设置；

沿所述吊架的长度方向的同侧的两个所述防摇摆卷筒之间的间距大于沿所述吊架的长度方向的同侧的两个吊接点之间的距离；

沿所述吊架的宽度方向的同侧的两个所述防摇摆卷筒之间的间距大于沿所述吊架的宽度方向的同侧的两个吊接点之间的距离。

本申请还提供一种起吊控制方法，驱动所述第一驱动组件，使所述第一吊绳和所述第二吊绳分别缠绕于所述第一卷筒上和/或所述第三吊绳和所述第四吊绳分别释放于所述第二卷筒上；或所述第三吊绳和所述第四吊绳分别缠绕于所述第二卷筒上和/或所述第一吊绳和所述第二吊绳分别释放于所述第一卷筒上，以使所述吊架长度方向上的一端或另一端倾转；

驱动所述第一推杆，所述第二推杆静止，以使所述吊架沿第一方向或第二方向回转；驱动所述第二推杆，所述第一推杆静止，以使所述吊架沿第三方向或第四方向回转。

在上述技术方案中，进一步地，同时驱动四个所述第二驱动组件，当所述吊架的长度方向上的一侧的两个所述防摇摆卷筒缠绕所述防摇摆吊绳，且所述吊架的长方向上的另一侧的两个所述防摇摆卷筒释放所述防摇摆吊绳时，所述吊架沿能够沿第五方向平移；

当所述吊架的长度方向上的一侧的两个所述防摇摆卷筒释放所述防摇摆吊绳，且所述吊架的长度方向上的另一侧的两个所述防摇摆卷筒缠绕所述防摇摆吊绳，以使所述吊架沿第五方向平移；

同时驱动四个第二驱动组件，同时驱动四个所述第二驱动组件，当所述吊架的宽度方向上的一侧的两个所述防摇摆卷筒缠绕所述防摇摆吊绳，且所述吊架的宽度向上的另一侧的两个所述防摇摆卷筒释放所述防摇摆吊绳，能够沿第六方向平移；

同时驱动四个所述第二驱动组件，当所述吊架的宽度方向上的一侧的两个所述防摇摆卷筒释放所述防摇摆吊绳，且当所述吊架的宽度向上的另一侧的两个所述防摇摆卷筒缠绕所述防摇摆吊绳，所述吊架沿第八方向平移。

与现有技术相比，本申请的有益效果为：

本申请提供的一种起吊设备，包括吊架、第一驱动组件、第一卷筒、第二卷筒、第一推杆以及第二推杆；

所述第一驱动组件能够驱动所述第一卷筒和所述第二卷筒旋转；

所述吊架上设置有两组第一吊接件组，且两组所述第一吊接件组沿所述吊架的宽度方向间隔排布；每组所述第一吊接件组包括两个第一吊接件，两个所述第一吊接件沿所述吊架的长度方向间隔排布；

所述第一卷筒通过第一吊绳顺次连接其中一个所述第一吊接件组内的一个所述第一吊接件以及所述第一推杆的伸缩端；

所述第一卷筒通过第二吊绳顺次连接另一个所述第一吊接件组内的一个所述第一吊接件以及所述第一推杆的伸缩端；

所述第二卷筒通过第三吊绳顺次连接其中一个所述第一吊接件组内的另一个所述第一吊接件以及所述第二推杆的伸缩端；

所述第二卷筒通过第四吊绳顺次连接另一个所述第一吊接件组内的另一个所述第一吊接件以及所述第二推杆的伸缩端。

具体地，通过第一驱动组件对所述第一卷筒和所述第二卷筒的旋转方向的控制，从而使得不同的吊绳缠绕或释放于所述第一卷筒和所述第二卷筒，最终实现对吊架的倾转调节，调节更方便，操控灵活，值得注意的是，这里面所述的倾转可以理解为吊架沿竖直方向上的转动。更具体地，第一推杆分别对所述第一卷筒和所述第二卷筒的驱动和所述第二推杆对所述第二卷筒和所述第二卷筒的驱动，能够实现对吊架的回转调节，调节更方便，操控灵活，值得注意的是，这里面所述的回转可以理解为吊架在水平方向上的转动。

本申请还提供了一种起吊控制方法，首先，利用第一驱动组件对所述第一卷筒和所述第二卷筒的旋转方向的控制，从而使得不同的吊绳缠绕或释放于所述第一卷筒和所述第二卷筒，最终实现对吊架的倾转调节；通过第一推杆分别对所述第一卷筒和所述第二卷筒的驱动和所述第二推杆对所述第二卷筒和所述第二卷筒的驱动，能够实现对吊架的回转调节，整个过程，调节更方便，操控灵活。

其次，利用四个所述第二驱动组件分别控制一号防摇摆卷筒、二号防摇摆卷筒、三号防摇摆卷筒以及四号防摇摆卷筒的转动方向，以使所述防摇摆吊绳进行缠绕或释放，进而实现吊架的平移。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的起重设备的俯视图；

图2为本申请实施例一提供的起重设备的主视图；

图3为本申请实施例一提供的起重设备的侧视图；

图4为本申请实施例一提供的起升机构的侧视图；

图5为本申请实施例一提供的防摇摆机构的侧视图；

图6为本申请实施例一提供的防摇摆机构的俯视图。

图中：101-第一驱动组件；102-第一卷筒；104-第一推杆；105-第二推杆；106-三号第一吊接件；108-一号第一吊接件；110-第一吊绳；111-第二吊绳；118-一号导向轮；119-二号导向轮；122-一号防摇摆卷筒组；123-二号防摇摆卷筒组；124-一号防摇摆卷筒；125-二号防摇摆卷筒；126-一号吊接点；127-二号吊接点；128-三号吊接点；129-四号吊接点；134-第五方向；135-第六方向；136-三号防摇摆卷筒；137-四号防摇摆卷筒；138-第七方向；139-第八方向；140-吊架。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例一

结合图1-图5所示，本申请提供一种起吊设备，包括吊架140、第一驱动组件101、第一卷筒102、第二卷筒、第一推杆104以及第二推杆105；

所述第一驱动组件101能够驱动所述第一卷筒102和所述第二卷筒旋转；

所述吊架140上设置有两组第一吊接件组，分别为一号第一吊接件组和二号第一吊接件组；所述一号第一吊接件组和所述二号第一吊接件组沿所述吊架140的宽度方向间隔排布；

所述一号第一吊接件组包括两个第一吊接件，分别为一号第一吊接件108和二号第一吊接件，所述一号第一吊接件108和所述二号第一吊接件沿所述吊架140的长度方向间隔排布；所述二号第一吊接件组包括两个第一吊接件，分别为三号第一吊接件106和四号第一吊接件，所述三号第一吊接件106和所述四号第一吊接沿所述吊架140的长度方向间隔排布。

优选地，所述一号第一吊接件108、所述二号第一吊接件、所述三号第一吊接件106和所述四号第一吊接件为滑轮。优选地，所述一号第一吊接件108、所述二号第一吊接件、所述三号第一吊接件106和所述四号第一吊接件为挂钩。

所述第一卷筒102通过第一吊绳110顺次连接一号第一吊接件108以及所述第一推杆104的伸缩端；所述第一卷筒102通过第二吊绳111顺次连接三号第一吊接件106以及所述第二推杆105的伸缩端；所述第二卷筒通过第三吊绳顺次连接二号第一吊接件以及所述第一推杆104的伸缩端；所述第二卷筒通过第四吊绳顺次连接连接四号第一吊接件以及所述第二推杆105的伸缩端。

优选地，所述第一推杆104以及所述第二推杆105均为电液推杆。

在实际的工作过程中，具体地，驱动所述所述第一驱动组件，使所述第一吊绳110和所述第二吊绳111分别缠绕于所述第一卷筒102上和/或所述第三吊绳和所述第四吊绳分别释放于所述第二卷筒上，能够使所述吊架140长度方向上的第一端相对于第二端或第二端相对于第一端倾转(其中，第一端与所述第二端为所述吊架140长度方向的两端)。

具体地，所述第三吊绳和所述第四吊绳分别缠绕于所述第二卷筒上和/或所述第一吊绳110和所述第二吊绳111分别释放于所述第一卷筒102上，以使所述吊架140长度方向上的第二端相对于第一端或第一端相对于第二端倾转。

综上，通过第一驱动组件101对所述第一卷筒102和所述第二卷筒的旋转方向的控制，从而使得不同的吊绳缠绕或释放于所述第一卷筒102和所述第二卷筒，最终实现对吊架140的倾转调节，调节更方便，操控灵活，值得注意的是，这里面所述的倾转可以理解为吊架140沿竖直方向上的转动，优选地，倾转的角度控制在3°之内。

具体地，所述第二推杆105静止，当驱动所述第一推杆104时，分为两种回转情况，第一种回转情况：当所述第一吊绳110缠绕于所述第一卷筒102上，所述第三吊绳释放于所述第二卷筒上时，所述吊架140能够沿第一方向回转；第二种回转情况：当所述第一吊绳110释放于所述第一卷筒102上，所述第三吊绳缠绕于所述第二卷筒上时，所述吊架140能够沿第二方向回转。

具体地，所述第一推杆104静止，当驱动所述第二推杆105时，分为两种回转情况，第一种回转情况：当所述第二吊绳111缠绕于所述第一卷筒102上，所述第四吊绳释放于所述第二卷筒上时，所述吊架140能够沿第三方向回转；第二种回转情况：当所述第二吊绳111释放于所述第一卷筒102上，所述第四吊绳缠绕于所述第二卷筒上时，所述吊架140能够沿第四方向回转。

综上，通过第一推杆104分别对所述第一卷筒102和所述第二卷筒的驱动和所述第二推杆105对所述第二卷筒和所述第二卷筒的驱动，能够实现对吊架140的回转调节，调节更方便，操控灵活，值得注意的是，这里面所述的回转可以理解为吊架140在水平方向上的转动，优选地，倾转的角度控制在5°之内。

在该实施例中，所述第一驱动组件101包括电机以及减速器；所述电机的输出轴通过起升联轴器与所述减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴通过第一联轴器与所述第一卷筒102连接，所述减速器的输出轴通过第二联轴器与所述第二卷筒连接；所述起升联轴器上设置有制动器。

具体地，所述减速器分别通过第一联轴器和第二联轴器匹配所述电机与所述第一卷筒102和第二卷筒之间的转速和转矩。

具体地，所述制动器用于调控所述电机的工作状态，具体包括控制电机减速、停止或保持原来的运动状态。

在该实施例中，所述第一卷筒102与所述第二卷筒位于所述减速器的两侧，且所述第一卷筒102与所述第二卷筒轴线共线；所述第一推杆104以及所述第二推杆105分别设置于所述第一卷筒102或所述第二卷筒的轴线的两侧，不仅保证了吊设备的结构完整性，并且保证了起吊过程中回转和倾转的稳定性。

在该实施例中，还包括辅助杆；所述第一推杆104和所述第二推杆105的伸缩端均设置有所述辅助杆；所述辅助杆的中心设置有固定部；

所述第一吊绳110与所述第二吊绳111的终止端分别连接于所述辅助杆的所述固定部上，既能够保证，当第一推杆104伸长或缩回的过程中，能够带动通过吊绳与所述第一推杆104连接的第一卷筒102。

在该实施例中，为了保证当在起吊过程中，回转和倾转调节的灵敏度，所述起吊设备还包括导向轮，所述导向轮设置有多个；优选地，所述导向轮设置有四个，分别为一号导向轮118、二号导向轮119、三号导向轮以及四号导向轮；

所述一号导向轮118设置于所述第一卷筒102与所述第一推杆104之间，所述二号导向轮119设置在所述第一卷筒102与所述第二推杆105之间，所述三号导向轮设置在所述第二卷筒与所述第一推杆104之间，所述四号导向轮设置在所述第二卷筒与所述第二推杆105之间。

具体地，所述第一吊绳110、所述第二吊绳111、所述第三吊绳以及所述第四吊绳分别绕过对应位置的所述导向轮。

所述第一卷筒102通过第一吊绳110顺次通过一号第一吊接件108、一号导向轮118连接在所述第一推杆104的伸缩端；所述第一卷筒102通过第二吊绳111顺次通过三号第一吊接件106、二号导向轮119连接在所述第二推杆105的伸缩端；所述第二卷筒通过第三吊绳顺次通过二号第一吊接件、三号导向轮连接在所述第一推杆104的伸缩端；所述第二卷筒通过第丝吊绳顺次通过四号第一吊接件、四号导向轮连接在所述第二推杆105的伸缩端。

结合图5和图6所示，在该实施例中，当利用第一驱动组件101驱动吊架140倾转和回转的过程中，吊架140难免会因为第一驱动组件101的振动而产生晃动或摇摆，为了减小晃动或摇摆，所述吊起设备还包括防摇摆机构，所述防摇摆机构包括第二驱动组件、防摇摆卷筒组以及防摇摆吊绳。

所述吊架140上设置有两个沿所述吊架140的宽度方向间隔排布的吊接点，所述两个吊接点分别为一号吊接点126和二号吊接点127；所述防摇摆卷筒组包括两个防摇摆卷筒，分别为一号防摇摆卷筒124和二号防摇摆卷筒125；所述一号防摇摆卷筒124通过一根所述防摇摆吊绳连接二号吊接点127，所述二号防摇摆卷筒125通过一根所述防摇摆吊绳连接一号吊接点126，两根所述防摇摆吊绳交叉设置。

综上，所述第二驱动组件能够驱动两个所述防摇摆卷筒同步转动，利用交叉设置在两根所述防摇摆吊绳，从而稳定吊接，减小摇摆。

更具体地，所述防摇摆机构设置有两组，分别为一号防摇摆卷筒组122和二号防摇摆卷筒组123，一号防摇摆卷筒组122和二号防摇摆卷筒组123沿所述吊架140的长度方向间隔排布。

进一步地，沿所述吊架140的宽度方向间隔排布的两个所述吊接点形成一组所述吊接点组(这组吊接点组即为上述的一号吊接点126和二号吊接点127组成)；所述吊接点组的数量为两组，两组所述吊接点组沿所述吊架140的长度方向间隔排布，另外一组吊接点组包括三号吊接点128和四号吊接点129；综上，所述一号吊接点126与二号吊接点127以及所述三号吊接点128与四号吊接点129均沿所述吊架140的宽度方向排布；所述一号吊接点126与四号吊接点129以及所述三号吊接点128与二号吊接点127均沿所述吊架140的长度方向排布。

所述防摇摆卷筒组的数量为两组，两组所述防摇摆卷筒组与两组所述吊接点组一一对应设置；具体地，所述二号防摇摆卷筒组123内具有两个防摇摆卷筒，分别为三号防摇摆卷筒136和四号防摇摆卷筒137，所述三号防摇摆卷筒136通过一根所述防摇摆吊绳连接四号吊接点129，所述四号防摇摆卷筒137通过一根所述防摇摆吊绳连接三号吊接点128，两根所述防摇摆吊绳交叉设置。

更进一步地，每相邻所述两个所述防摇摆卷筒呈八字形结构或倒八字形结构。

综上，通过两组防摇摆机构，能够进一步实现减少吊起设备的摆动，使得吊起设备运行更稳定。

在该实施例中，为了使得所述吊架140能够平移，所述二号防摇摆卷筒125和三号防摇摆卷筒136之间的间距大于二号吊接点127和三号吊接点128之间的距离；所述一号防摇摆卷筒124和四号防摇摆卷筒137之间的间距大于一号吊接点126和四号吊接点129之间的距离；所述二号防摇摆卷筒125和一号防摇摆卷筒124之间的间距大于二号吊接点127和一号吊接点126之间的距离；所述三号防摇摆卷筒136和四号防摇摆卷筒137之间的间距大于三号吊接点128和四号吊接点129之间的距离。

在实际的工作过程中，同时驱动四个所述第二驱动组件，当所述二号防摇摆卷筒125和三号防摇摆卷筒136缠绕所述防摇摆吊绳，且所述一号防摇摆卷筒124和四号防摇摆卷筒137释放所述防摇摆吊绳时，所述吊架140能够沿第五方向134平移；当所述二号防摇摆卷筒125和三号防摇摆卷筒136释放所述防摇摆吊绳，且所述一号防摇摆卷筒124和四号防摇摆卷筒137缠绕所述防摇摆吊绳，能够实现所述吊架140沿第六方向135平移。

同时驱动四个所述第二驱动组件，当所述二号防摇摆卷筒125和一号防摇摆卷筒124缠绕所述防摇摆吊绳，且所述三号防摇摆卷筒136和四号防摇摆卷筒137释放所述防摇摆吊绳时，所述吊架140能够沿第七方向138平移；当所述二号防摇摆卷筒125和一号防摇摆卷筒124释放所述防摇摆吊绳，且当三号防摇摆卷筒136和四号防摇摆卷筒137缠绕所述防摇摆吊绳，能够实现所述吊架140沿第八方向139平移。

综上，利用四个所述第二驱动组件分别控制一号防摇摆卷筒124、二号防摇摆卷筒125、三号防摇摆卷筒136以及四号防摇摆卷筒137的转动方向，以使所述防摇摆吊绳进行缠绕或释放，进而实现吊架140的平移。

在该实施例中，所述起吊设备还包括起吊设备主体，上述构件集成设置在所述起吊设备主体上，起吊设备主体能够沿门式框架的长度方向运动，上述的平移方向(第五方向134和第六方向135)即为门式框架的长度方向的两端的延伸方。

实施例二

本申请还提供一种起吊控制方法：

步骤100：驱动所述所述第一驱动组件，使所述第一吊绳110和所述第二吊绳111分别缠绕于所述第一卷筒102上和/或所述第三吊绳和所述第四吊绳分别释放于所述第二卷筒上；或所述第三吊绳和所述第四吊绳分别缠绕于所述第二卷筒上和/或所述第一吊绳110和所述第二吊绳111分别释放于所述第一卷筒102上，以使所述吊架140长度方向上的一端或另一端倾转。

步骤200：驱动所述第一推杆104，所述第二推杆105静止，以使所述吊架140沿第一方向或第二方向回转；驱动所述第二推杆105，所述第一推杆104静止，以使所述吊架140沿第三方向或第四方向回转。

利用第一驱动组件101对所述第一卷筒102和所述第二卷筒的旋转方向的控制，从而使得不同的吊绳缠绕或释放于所述第一卷筒102和所述第二卷筒，最终实现对吊架140的倾转调节；通过第一推杆104分别对所述第一卷筒102和所述第二卷筒的驱动和所述第二推杆105对所述第二卷筒和所述第二卷筒的驱动，能够实现对吊架140的回转调节，整个过程，调节更方便，操控灵活。

步骤300：同时驱动四个所述第二驱动组件，当所述吊架140的长度方向上的一侧的两个所述防摇摆卷筒缠绕所述防摇摆吊绳，且所述吊架140的长方向上的另一侧的两个所述防摇摆卷筒释放所述防摇摆吊绳时，所述吊架140沿能够沿第五方向134平移；

同时驱动四个第二驱动组件，当所述吊架140的长度方向上的一侧的两个所述防摇摆卷筒释放所述防摇摆吊绳，且所述吊架140的长度方向上的另一侧的两个所述防摇摆卷筒缠绕所述防摇摆吊绳，以使所述吊架140沿第六方向135平移；

同时驱动四个所述减速机，当所述吊架140的宽度方向上的一侧的两个所述防摇摆卷筒缠绕所述防摇摆吊绳，且所述吊架140的宽度向上的另一侧的两个所述防摇摆卷筒释放所述防摇摆吊绳，所述吊架140沿能够沿第七方向138平移；

同时驱动四个所述第二驱动组件，当所述吊架140的宽度方向上的一侧的两个所述防摇摆卷筒释放所述防摇摆吊绳，且当所述吊架140的宽度向上的另一侧的两个所述防摇摆卷筒缠绕所述防摇摆吊绳，所述吊架140沿第八方向139平移。

综上，利用四个所述第二驱动组件分别控制一号防摇摆卷筒124、二号防摇摆卷筒125、三号防摇摆卷筒136以及四号防摇摆卷筒137的转动方向，以使所述防摇摆吊绳进行缠绕或释放，进而实现吊架140的平移。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。

Claims (10)

1.一种起吊设备，其特征在于，包括吊架、第一驱动组件、第一卷筒、第二卷筒、第一推杆以及第二推杆；

所述第一驱动组件能够驱动所述第一卷筒和所述第二卷筒旋转；

所述吊架上设置有两组第一吊接件组，且两组所述第一吊接件组沿所述吊架的宽度方向间隔排布；每组所述第一吊接件组包括两个第一吊接件，两个所述第一吊接件沿所述吊架的长度方向间隔排布；

所述第一卷筒通过第一吊绳顺次连接其中一个所述第一吊接件组内的一个所述第一吊接件以及所述第一推杆的伸缩端；

所述第一卷筒通过第二吊绳顺次连接另一个所述第一吊接件组内的一个所述第一吊接件以及所述第二推杆的伸缩端；

所述第二卷筒通过第三吊绳顺次连接其中一个所述第一吊接件组内的另一个所述第一吊接件以及所述第一推杆的伸缩端；

所述第二卷筒通过第四吊绳顺次连接另一个所述第一吊接件组内的另一个所述第一吊接件以及所述第二推杆的伸缩端。

2.根据权利要求1所述的起吊设备，其特征在于，所述第一驱动组件包括电机以及减速器；

所述电机的输出轴通过起升联轴器与所述减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴通过第一联轴器与所述第一卷筒连接，所述减速器的输出轴通过第二联轴器与所述第二卷筒连接；

所述起升联轴器上设置有制动器。

3.根据权利要求2所述的起吊设备，其特征在于，所述第一卷筒与所述第二卷筒位于所述减速器的两侧，且所述第一卷筒与所述第二卷筒轴线共线；所述第一推杆以及所述第二推杆分别设置于所述第一卷筒或所述第二卷筒的轴线的两侧。

4.根据权利要求1所述的起吊设备，其特征在于，还包括辅助杆；所述第一推杆和所述第二推杆的伸缩端均设置有所述辅助杆；所述辅助杆的中心设置有固定部；

所述第一吊绳与所述第二吊绳的终止端分别连接于所述辅助杆的所述固定部上。

5.根据权利要求1所述的起吊设备，其特征在于，还包括导向轮，所述导向轮设置有多个；

多个所述导向轮分别设置于所述第一卷筒与所述第一推杆之间、所述第一卷筒与所述第二推杆之间、所述第二卷筒与所述第一推杆之间以及所述第二卷筒与所述第二推杆之间；

所述第一吊绳、所述第二吊绳、所述第三吊绳以及所述第四吊绳分别绕过对应位置的所述导向轮。

6.根据权利要求1所述的起吊设备，其特征在于，还包括防摇摆机构，所述防摇摆机构包括第二驱动组件、防摇摆卷筒组以及防摇摆吊绳；

所述吊架上设置有两个沿所述吊架的宽度方向间隔排布的吊接点；

所述防摇摆卷筒组包括两个防摇摆卷筒，所述其中一个所述防摇摆卷筒通过一根所述防摇摆吊绳连接其中一个吊接点，其中另一个所述防摇摆卷筒通过另一根所述防摇摆吊绳连接其中另一个吊接点，且两根所述防摇摆吊绳交叉设置；所述第二驱动组件能够驱动两个所述防摇摆卷筒同步转动。

7.根据权利要求6所述的起吊设备，其特征在于，所述防摇摆机构设置有两组，两组所述防摇摆机构沿所述吊架的长度方向间隔排布。

8.根据权利要求7所述的起吊设备，其特征在于，沿所述吊架的宽度方向间隔排布的两个所述吊接点形成一组吊接点组；所述吊接点组的数量为两组，两组所述吊接点组沿所述吊架的长度方向间隔排布；所述防摇摆卷筒组的数量为两组，两组所述防摇摆卷筒组与两组所述吊接点组一一对应设置；

沿所述吊架的长度方向的同侧的两个所述防摇摆卷筒之间的间距大于沿所述吊架的长度方向的同侧的两个吊接点之间的距离；

沿所述吊架的宽度方向的同侧的两个所述防摇摆卷筒之间的间距大于沿所述吊架的宽度方向的同侧的两个吊接点之间的距离。

9.一种起吊控制方法，其特征在于，

驱动第一驱动组件使第一吊绳和第二吊绳分别缠绕于第一卷筒上和/或第三吊绳和第四吊绳分别释放于第二卷筒上；或第三吊绳和第四吊绳分别缠绕于第二卷筒上和/或第一吊绳和第二吊绳分别释放于第一卷筒上，以使吊架长度方向上的一端或另一端倾转；

驱动第一推杆，第二推杆静止，以使吊架沿第一方向或第二方向回转；驱动所述第二推杆，第一推杆静止，以使吊架沿第三方向或第四方向回转。

10.根据权利要求9所述的起吊控制方法，其特征在于：

同时驱动四个第二驱动组件，当所述吊架的长度方向上的一侧的两个防摇摆卷筒缠绕防摇摆吊绳，且所述吊架的长方向上的另一侧的两个所述防摇摆卷筒释放所述防摇摆吊绳时，所述吊架沿能够沿第五方向平移；

当所述吊架的长度方向上的一侧的两个所述防摇摆卷筒释放所述防摇摆吊绳，且所述吊架的长度方向上的另一侧的两个所述防摇摆卷筒缠绕所述防摇摆吊绳，所述吊架能够沿第六方向平移；

当所述吊架的宽度方向上的一侧的两个所述防摇摆卷筒缠绕所述防摇摆吊绳，且所述吊架的宽度向上的另一侧的两个所述防摇摆卷筒释放所述防摇摆吊绳，所述吊架沿能够沿第七方向平移；

当所述吊架的宽度方向上的一侧的两个所述防摇摆卷筒释放所述防摇摆吊绳，且当所述吊架的宽度向上的另一侧的两个所述防摇摆卷筒缠绕所述防摇摆吊绳，所述吊架沿第八方向平移。

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