CN111960092A - 一种工业自动化组装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人科技技术领域，具体是涉及一种工业自动化组装机器人，应用于将多个钻套设置在夹套，所述夹套上设置有第一螺纹孔、第二螺纹孔、阶梯沿和入槽口，组装机器人包括有：内扩式旋转工装；第一步进式圆柱输送器和第二步进式圆柱输送器，所述输送器并排设置在内扩式旋转工装两侧；双工回转龙门架，设置在所述输送器顶部；双工自动锁螺钉机，设置在内扩式旋转工装一侧；视觉工业相机，倾斜设置在双工自动锁螺钉机顶端；振动盘，设置在内扩式旋转工装另一侧；钻套组成型器，设置在振动盘出料口；双工回转自调式悬架，工作端竖直朝下设置在内扩式旋转工装和钻套组成型器之间顶部，该机器人工作效率个精度高。

Description

一种工业自动化组装机器人

技术领域

本发明涉及机器人科技技术领域，具体是涉及一种工业自动化组装机器人。

背景技术

随着机械自动化的发展，越来越多的自动化设备能够满足人们的生产需要，但是自动化设备通常是针对一些比较通用标准工件的生产加工，对于客户需要的特殊形态的工件则很难通过简单的重新设置或改装实现对新工件的加工需要。例如，在生产实践中需要对一种工件进行组装加工，该工件通过三个零件组装而成，其并非通用工件，所以没有现成的设备用对实现其自动加工，只能通过人工加工，效率低下。

中国专利CN201720424143.4公开了一种用于工件的轴端钻均布孔夹具，它包括本体、钻套组和锁定组件。其中，所述本体设置有通孔，所述通孔的上部为容置钻套组的内孔，所述通孔的下部为插入工件的工件定位孔，所述锁定组件安装在本体上，以便通过动作所述锁定组件，将所述钻套组锁定在内孔内，所述钻套组包括至少两个钻套，并且相邻的两个钻套为外切状态，与通孔的内壁相邻的钻套与通孔的内壁为内切状态，所述钻套的下端面用于抵住插入工件定位孔的工件的顶端。

该布孔夹具在生产时,需由人工进行定位插接，工作效率低。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种工业自动化组装机器人，本技术方案解决了布孔夹具人工生产效率低下的问题。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种工业自动化组装机器人，应用于将多个钻套两两相切同轴向设置在夹套中并通过螺钉固定，所述夹套上设置有第一螺纹孔、第二螺纹孔、阶梯沿和入槽口，组装机器人包括有：内扩式旋转工装，装配状态下，所述阶梯沿水平面内扩式旋转工装顶端平齐；第一步进式圆柱输送器和第二步进式圆柱输送器，所述输送器并排设置在内扩式旋转工装两侧，所述第一步进式圆柱输送器出料端朝向第二步进式圆柱输送器入料端；双工回转龙门架，设置在所述输送器顶部，工作状态下，所述双工回转龙门架工作端回转将第一步进式圆柱输送器上夹套竖直放置在内扩式旋转工装上，装配完成后，所述双工回转龙门架工作端将成品从内扩式旋转工装上取下放置在第二步进式圆柱输送器入料端；双工自动锁螺钉机，双工工作端与装配状态下第一螺纹孔和第二螺纹孔同轴设置在内扩式旋转工装一侧；视觉工业相机，倾斜设置在双工自动锁螺钉机顶端且朝向内扩式旋转工装，所述视觉工业相机与控制器电连接；振动盘，设置在内扩式旋转工装另一侧；钻套组成型器，设置在振动盘出料口，工作状态下，所述钻套由振动盘轴向竖直输送且均布在钻套组成型器上成装配状态下钻套组；双工回转自调式悬架，工作端竖直朝下设置在内扩式旋转工装和钻套组成型器之间顶部，工作状态下，所述双工回转自调式悬架工作端将钻套组成型器上钻套组取下回转放置在内扩式旋转工装上，且存在一个钻套外圆周面与入槽口相切。

优选地，内扩式旋转工装包括有：第一旋转台，工作端竖直朝上；固定底板，同轴设置在第一旋转台工作部顶端；固定套筒，同轴设置固定底板顶端且内径小于夹套最小内径，所述固定套筒顶端设置有固定顶板，且所述固定套筒圆轴面上沿轴向均布有三个滑动槽；三爪手指气缸，工作端竖直朝上同轴设置在固定套筒内部顶端，所述三爪手指气缸工作夹爪顶端设置有与固定套筒滑动配合的直角抵接爪；第一托台，同轴设置在固定顶板顶端。

优选地，滑动槽顶端沿固定套筒径向设置有燕尾槽，直角抵接爪顶端沿三爪手指气缸径向设置有与燕尾槽滑动配合的燕尾楔。

优选地，第一托台底端同轴设置有螺纹柱，所述第一托台通过螺纹柱同轴拧接在固定顶板顶端，所述第一托台顶端阶梯沿平齐。

优选地，钻套组成型器包括有：第二旋转台，工作端竖直朝上设置在内扩式旋转工装一侧；第二托台，同轴设置在第二旋转台工作端顶部；限位套，内径大于夹套最大外径设置在振动盘出料口，所述第二托台与限位套同轴，所述限位套与振动盘出料口通过入料口连通；限位柱，同轴固定设置在第二托台顶端，所述限位柱外圆周面设置有与钻套组数目相同的弧形槽，所述弧形槽与限位套最大距离大于钻套外径。

优选地，双工回转龙门架包括有：龙门架，设置在第一步进式圆柱输送器和第二步进式圆柱输送器顶部；同步带滑台，水平设置在龙门架顶端；第一回转交互架，竖直设置在同步带滑台工作端；第二工作夹爪和第二工作夹爪，分别设置在第一回转交互架回转工作端两侧，所述夹爪之间距离等于内扩式旋转工装与第一步进式圆柱输送器出料端及内扩式旋转工装与第一步进式圆柱输送器入料端距离。

优选地，第一回转交互架包括有：滚珠丝杆滑台，竖直设置在同步带滑台工作端；第一回转交互架，竖直设置在滚珠丝杆滑台工作端；第一回转气缸，工作端竖直朝下设置在安装支架底端；固定板，垂直设置在第一回转气缸工作端，第一工作夹爪和第二工作夹爪分别设置在固定板两侧。

优选地，第一工作夹爪包括有：手指气缸，通过安装架设置在第一回转交互架底部工作端一侧；夹爪杆，设置在手指气缸夹爪部内侧；夹爪橡胶垫块，设置在夹爪杆内侧；第二工作夹爪与第一工作夹爪结构完全相同设置在第一回转交互架底部工作端另一侧。

优选地，双工回转自调式悬架包括有：第二回转交互架，与第一回转交互架结构完全相同设置龙门架顶部；第一插接夹爪和第二插接夹爪，设置在第二回转交互架底部工作端两侧，所述夹爪之间距离等于钻套组成型器与内扩式旋转工装之间距离。

优选地，第一插接夹爪包括有：连接板，水平设置在第二回转交互架底部工作端一侧；第二回转气缸，工作端竖直朝向设置在连接板底部一端；四爪手指气缸，工作端竖直朝下同轴设置在第二回转气缸工作端；夹紧柱，沿四爪手指气缸轴向设置在四爪手指气缸工作夹爪底端；距离传感器，工作端朝向第二回转交互架轴线通过支架设置在第二回转交互架一侧；第二插接夹爪与第一插接夹爪结构完全相同。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1、本发明通过第一步进式圆柱输送器和内扩式旋转工装分别进行输料和定位，具体的，通过第一步进式圆柱输送器步进输送夹套，使得夹套沿其输送方向在内扩式旋转工装上移动，在第一步进式圆柱输送器出料端，启动同步带滑台和第一回转交互架，使得第一工作夹爪夹取双工回转龙门架将其同轴放置在内扩式旋转工装上；启动三爪手指气缸，使其工作爪扩张，从而使得直角抵接爪抵紧在夹套内圆周面，使得夹套与第一旋转台同轴，便于定位第一螺纹孔和第二螺纹孔；驱动第一旋转台使得夹套相对双工自动锁螺钉机旋转，而视觉工业相机倾斜朝向夹套外圆周面，从而使得夹套在旋转时，使得第一螺纹孔和第二螺纹孔与双工自动锁螺钉机双工工作端同轴，使得内扩式旋转工装旋转工作端停止旋转，从而便于双工自动锁螺钉机对第一螺纹孔和第二螺纹孔进行上螺钉操作；

2、本发明通过振动盘、钻套组成型器和双工回转自调式悬架装配钻套，具体的，振动盘用于连续不断使得输送钻套，从而使得在振动盘出料端，所述夹套依次通过入料口进入限位套内，使得钻套抵接在限位柱上形成钻套组；启动第二回转交互架和第一插接夹爪，使得第一插接夹爪将钻套组成型器上钻套组取出再回转，从而使得钻套组与内扩式旋转工装上夹套同轴，所述第二回转交互架工作端下压，从而使得钻套组能够通过入槽口沿轴线压入夹套中，而内扩式旋转工装顶端与阶梯沿平齐，从而使得内扩式旋转工装顶端托举钻套组抵接在阶梯沿上；启动双工自动锁螺钉机，从而使其工作端沿内扩式旋转工装径向移动，从而使其工作端将螺钉自动拧接进入第一螺纹孔和第二螺纹孔中，从而使得第一螺纹孔上螺钉抵接在钻套外圆周面上，而钻套组两两相切，从而使得钻套组与夹套内圆周面紧密抵接，而第二螺纹孔上螺钉用于抵接夹紧轴外圆周面；

3、本发明通过双工回转龙门架和第二步进式圆柱输送器自动输送成品，具体的，当所述夹套与钻套装配完成后，通过第一工作夹爪工作端滑动及取料将其成品放置在第二步进式圆柱输送器入料端，再由第二步进式圆柱输送器将成品送出。

附图说明

图1为成品的轴向剖视图；

图2为成品的俯视图；

图3为本发明的立体图；

图4为本发明的内扩式旋转工装为未装载状态下的立体图；

图5为本发明的内扩式旋转工装为装载状态下的正视图；

图6为图5的C-C截面处的剖视图；

图7为本发明的振动盘和钻套组成型器的立体图；

图8为图7的D处局部放大图；

图9为本发明的双工回转龙门架和双工回转自调式悬架的立体图；

图10为本发明的双工回转龙门架的立体图；

图11为本发明的双工回转自调式悬架的立体图。

附图标记说明：

A-夹套；A1-第一螺纹孔；A2-第二螺纹孔；A3-阶梯沿；A4-入槽口；

B-钻套；

1-内扩式旋转工装；1a-第一旋转台；1b-固定底板；1c-固定套筒；1c1-固定顶板；1c2-滑动槽；1c3-燕尾槽；1d-三爪手指气缸；1e-直角抵接爪；1e1-燕尾楔；1f-第一托台；1f1-螺纹柱；

2-第一步进式圆柱输送器；

3-第二步进式圆柱输送器；

4-双工回转龙门架；4a-龙门架；4b-同步带滑台；4c-第一回转交互架；4c1-滚珠丝杆滑台；4c2-安装支架；4c3-第一回转气缸；4c4-固定板；4d-第一工作夹爪；4d1-手指气缸；4d2-夹爪杆；4d3-夹爪橡胶垫块；4e-第二工作夹爪；

5-双工自动锁螺钉机；

6-视觉工业相机；

7-振动盘；

8-钻套组成型器；8a-第二旋转台；8b-第二托台；8c-限位套；8c1-入料口；8d-限位柱；8d1-弧形槽；

9-双工回转自调式悬架；9a-第二回转交互架；9b-第一插接夹爪；9b1-连接板；9b2-第二回转气缸；9b3-四爪手指气缸；9b4-夹紧柱；9b5-距离传感器；9c-第二插接夹爪。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图3所示，一种工业自动化组装机器人，其特征在于，应用于将多个钻套B两两相切同轴向设置在夹套A中并通过螺钉固定，所述夹套A上设置有第一螺纹孔A1、第二螺纹孔A2、阶梯沿A3和入槽口A4，组装机器人包括有：内扩式旋转工装1，装配状态下，所述阶梯沿A3水平面内扩式旋转工装1顶端平齐；第一步进式圆柱输送器2和第二步进式圆柱输送器3，所述输送器并排设置在内扩式旋转工装1两侧，所述第一步进式圆柱输送器2出料端朝向第二步进式圆柱输送器3入料端；双工回转龙门架4，设置在所述输送器顶部，工作状态下，所述双工回转龙门架4工作端回转将第一步进式圆柱输送器2上夹套A竖直放置在内扩式旋转工装1上，装配完成后，所述双工回转龙门架4工作端将成品从内扩式旋转工装1上取下放置在第二步进式圆柱输送器3入料端；双工自动锁螺钉机5，双工工作端与装配状态下第一螺纹孔A1和第二螺纹孔A2同轴设置在内扩式旋转工装1一侧；视觉工业相机6，倾斜设置在双工自动锁螺钉机5顶端且朝向内扩式旋转工装1，所述视觉工业相机6与控制器电连接；振动盘7，设置在内扩式旋转工装1另一侧；钻套组成型器8，设置在振动盘7出料口，工作状态下，所述钻套B由振动盘7轴向竖直输送且均布在钻套组成型器8上成装配状态下钻套组；双工回转自调式悬架9，工作端竖直朝下设置在内扩式旋转工装1和钻套组成型器8之间顶部，工作状态下，所述双工回转自调式悬架9工作端将钻套组成型器8上钻套组取下回转放置在内扩式旋转工装1上，且存在一个钻套B外圆周面与入槽口A4相切。

第一步进式圆柱输送器2和第二步进式圆柱输送器3均为能够将圆柱体轴向竖直步进输送的结构，双工自动锁螺钉机5为工作端能够同时对第一螺纹孔A1和第二螺纹孔A2进行上螺丝的设备，视觉工业相机6工作端能够识别第一螺纹孔A1和第二螺纹孔A2，从而便于对第一螺纹孔A1和第二螺纹孔A2进行定位上螺丝；

工作时，所述第一步进式圆柱输送器2步进输送夹套A，使得夹套A沿其输送方向在内扩式旋转工装1上移动，在第一步进式圆柱输送器2出料端，启动双工回转龙门架4使其工作端夹取双工回转龙门架4将其同轴放置在内扩式旋转工装1上，启动内扩式旋转工装1抵接工作端从而抵紧夹套A内圆周面，驱动内扩式旋转工装1旋转工作端使得夹套A相对双工自动锁螺钉机5旋转，而视觉工业相机6倾斜朝向夹套A外圆周面，从而使得夹套A在旋转时，使得第一螺纹孔A1和第二螺纹孔A2与双工自动锁螺钉机5双工工作端同轴，使得内扩式旋转工装1旋转工作端停止旋转，从而便于双工自动锁螺钉机5对第一螺纹孔A1和第二螺纹孔A2进行上螺钉操作；

振动盘7用于连续不断使得输送钻套B，从而使得在振动盘7出料端，所述夹套A依次进入钻套组成型器8内，从而形成钻套组，启动双工回转自调式悬架9，使得双工回转自调式悬架9工作端将钻套组成型器8上钻套组取出再回转，从而使得钻套组与内扩式旋转工装1上夹套A同轴，所述双工回转自调式悬架9工作端下压，从而使得钻套组能够通过入槽口A4沿轴线压入夹套A中，而内扩式旋转工装1顶端与阶梯沿A3平齐，从而使得内扩式旋转工装1顶端托举钻套组抵接在阶梯沿A3上；

启动双工自动锁螺钉机5，从而使其工作端沿内扩式旋转工装1径向移动，从而使其工作端将螺钉自动拧接进入第一螺纹孔A1和第二螺纹孔A2中，从而使得第一螺纹孔A1上螺钉抵接在钻套B外圆周面上，而钻套组两两相切，从而使得钻套组与夹套A内圆周面紧密抵接，而第二螺纹孔A2上螺钉用于抵接夹紧轴外圆周面；

当所述夹套A与钻套B装配完成后，通过双工回转龙门架4工作端滑动及取料将其成品放置在第二步进式圆柱输送器3入料端，再由第二步进式圆柱输送器3将成品送出。

如图4、5和6所示，内扩式旋转工装1包括有：第一旋转台1a，工作端竖直朝上；固定底板1b，同轴设置在第一旋转台1a工作部顶端；固定套筒1c，同轴设置固定底板1b顶端且内径小于夹套A最小内径，所述固定套筒1c顶端设置有固定顶板1c1，且所述固定套筒1c圆轴面上沿轴向均布有三个滑动槽1c2；三爪手指气缸1d，工作端竖直朝上同轴设置在固定套筒1c内部顶端，所述三爪手指气缸1d工作夹爪顶端设置有与固定套筒1c滑动配合的直角抵接爪1e；第一托台1f，同轴设置在固定顶板1c1顶端。

当夹套A穿过固定套筒1c竖直放置在固定底板1b顶端时，所述夹套A与第一旋转台1a不同轴，不便于装配，启动三爪手指气缸1d，使其工作端扩张，从而使得直角抵接爪1e在滑动槽1c2上滑动，从而使得直角抵接爪1e穿过滑动槽1c2抵接在夹套A内圆周面上，而第一托台1f同轴设置在固定顶板1c1顶端使得装配钻套B时，钻套B能够抵接在第一托台1f顶端而不易偏离轴线，通过第一旋转台1a能够使得夹套A相对双工自动锁螺钉机5工作端旋转，从而使得第一螺纹孔A1和第二螺纹孔A2能够与双工自动锁螺钉机5工作端同轴，便于上螺钉。

如图4和6所示，滑动槽1c2顶端沿固定套筒1c径向设置有燕尾槽1c3，直角抵接爪1e顶端沿三爪手指气缸1d径向设置有与燕尾槽1c3滑动配合的燕尾楔1e1。

直角抵接爪1e顶端沿三爪手指气缸1d径向设置有与燕尾槽1c3滑动配合的燕尾楔1e1，从而使得当直角抵接爪1e能够稳定的在滑动槽1c2上滑动，使得结构更加稳定。

如图6所示，第一托台1f底端同轴设置有螺纹柱1f1，所述第一托台1f通过螺纹柱1f1同轴拧接在固定顶板1c1顶端，所述第一托台1f顶端阶梯沿A3平齐。

第一托台1f通过螺纹柱1f1同轴拧接在固定顶板1c1顶端，从而根据实际情况调节第一托台1f高度，使得第一托台1f顶端始终与阶梯沿A3平齐，从而便于抵接钻套B。

如图8所示，钻套组成型器8包括有：第二旋转台8a，工作端竖直朝上设置在内扩式旋转工装1一侧；第二托台8b，同轴设置在第二旋转台8a工作端顶部；限位套8c，内径大于夹套A最大外径设置在振动盘7出料口，所述第二托台8b与限位套8c同轴，所述限位套8c与振动盘7出料口通过入料口8c1连通；限位柱8d，同轴固定设置在第二托台8b顶端，所述限位柱8d外圆周面设置有与钻套组数目相同的弧形槽8d1，所述弧形槽8d1与限位套8c最大距离大于钻套B外径。

振动盘7依次输送钻套B，使得钻套B通过入料口8c1滑动至限位套8c中，从而使得钻套B抵接在弧形槽8d1中，而8e0工作端旋转带动第二托台8b和限位柱8d相对限位套8c转动，从而使得弧形槽8d1带动钻套B偏转至另一侧，从而便于另一钻套B进入限位套8c中，从而使得钻套B组合成钻套组，从而边缘户双工回转自调式悬架9将钻套组一体同轴插接在夹套A中，从而便于安装。

如图9所示，双工回转龙门架4包括有：龙门架4a，设置在第一步进式圆柱输送器2和第二步进式圆柱输送器3顶部；同步带滑台4b，水平设置在龙门架4a顶端；第一回转交互架4c，竖直设置在同步带滑台4b工作端；第二工作夹爪4e和第二工作夹爪4e，分别设置在第一回转交互架4c回转工作端两侧，所述夹爪之间距离等于内扩式旋转工装1与第一步进式圆柱输送器2出料端及内扩式旋转工装1与第一步进式圆柱输送器2入料端距离。

龙门架4a用于固定安装同步带滑台4b，通过启动第一工作夹爪4d，能够使得第一回转交互架4c带动第一工作夹爪4d和第二工作夹爪4e在第一步进式圆柱输送器2和第二步进式圆柱输送器3顶端滑动，从而便于将第一步进式圆柱输送器2上夹套A送至内扩式旋转工装1，而将内扩式旋转工装1上装配好的成品回转送至第二步进式圆柱输送器3上。

如图10所示，第一回转交互架4c包括有：滚珠丝杆滑台4c1，竖直设置在同步带滑台4b工作端；第一回转交互架4c，竖直设置在滚珠丝杆滑台4c1工作端；第一回转气缸4c3，工作端竖直朝下设置在安装支架4c2底端；固定板4c4，垂直设置在第一回转气缸4c3工作端，第一工作夹爪4d和第二工作夹爪4e分别设置在固定板4c4两侧。

启动第一回转交互架4c能够使得安装支架4c2沿竖直方向进行升降，从而便于第一回转气缸4c3和固定板4c4竖直升降，从而便于使得安装在固定板4c4两侧的第一工作夹爪4d和第二工作夹爪4e竖直升降从而夹取成品和更换夹套A。

如图10所示，第一工作夹爪4d包括有：手指气缸4d1，通过安装架设置在第一回转交互架4c底部工作端一侧；夹爪杆4d2，设置在手指气缸4d1夹爪部内侧；夹爪橡胶垫块4d3，设置在夹爪杆4d2内侧；第二工作夹爪4e与第一工作夹爪4d结构完全相同设置在第一回转交互架4c底部工作端另一侧。

启动手指气缸4d1能够使其工作端收拢从而通过夹爪杆4d2夹紧夹套A或成品，夹爪橡胶垫块4d3设置在夹爪杆4d2内侧，从而防止因手指气缸4d1夹持力度过大而损坏夹套A或成品。

如图9所示，双工回转自调式悬架9包括有：第二回转交互架9a，与第一回转交互架4c结构完全相同设置龙门架4a顶部；第一插接夹爪9b和第二插接夹爪9c，设置在第二回转交互架9a底部工作端两侧，所述夹爪之间距离等于钻套组成型器8与内扩式旋转工装1之间距离。

与第一回转交互架4c结构相同的第二回转交互架9a能够实现第一插接夹爪9b和第二插接夹爪9c的竖直升降和交换位置，从而使得第一插接夹爪9b和第二插接夹爪9c工作端能够夹紧钻套组使其回转放置在夹套A内。

如图11所示，第一插接夹爪9b包括有：连接板9b1，水平设置在第二回转交互架9a底部工作端一侧；第二回转气缸9b2，工作端竖直朝向设置在连接板9b1底部一端；四爪手指气缸9b3，工作端竖直朝下同轴设置在第二回转气缸9b2工作端；夹紧柱9b4，沿四爪手指气缸9b3轴向设置在四爪手指气缸9b3工作夹爪底端；距离传感器9b5，工作端朝向第二回转交互架9a轴线通过支架设置在第二回转交互架9a一侧；第二插接夹爪9c与第一插接夹爪9b结构完全相同。

连接板9b1用于固定连接第二回转气缸9b2和第二回转交互架9a，启动四爪手指气缸9b3使其工作端收拢从而穿过钻套B将钻套组夹紧，而通过距离传感器9b5能够检测钻套B外圆周面与距离传感器9b5工作端之间距离，通过第二回转气缸9b2回转钻套组，使得距离传感器9b5与钻套B外圆周面距离最近时，关闭第二回转气缸9b2，从而便于使得钻套组最大外径与入槽口A4同竖直面，从而便于装配。

本发明的工作原理：

本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一：通过第一步进式圆柱输送器2步进输送夹套A，使得夹套A沿其输送方向在内扩式旋转工装1上移动，

步骤二：在第一步进式圆柱输送器2出料端，启动同步带滑台4b和第一回转交互架4c，使得第一工作夹爪4d夹取双工回转龙门架4将其同轴放置在内扩式旋转工装1上；

步骤三：启动三爪手指气缸1d，使其工作爪扩张，从而使得直角抵接爪1e抵紧在夹套A内圆周面，使得夹套A与第一旋转台1a同轴，便于定位第一螺纹孔A1和第二螺纹孔A2；

步骤四：驱动第一旋转台1a使得夹套A相对双工自动锁螺钉机5旋转，而视觉工业相机6倾斜朝向夹套A外圆周面，从而使得夹套A在旋转时，使得第一螺纹孔A1和第二螺纹孔A2与双工自动锁螺钉机5双工工作端同轴，使得内扩式旋转工装1旋转工作端停止旋转，从而便于双工自动锁螺钉机5对第一螺纹孔A1和第二螺纹孔A2进行上螺钉操作；

步骤五：振动盘7用于连续不断使得输送钻套B，从而使得在振动盘7出料端，所述夹套A依次通过入料口8c1进入限位套8c内，使得钻套B抵接在限位柱8d上形成钻套组；

步骤六：启动第二回转交互架9a和第一插接夹爪9b，使得第一插接夹爪9b将钻套组成型器8上钻套组取出再回转，从而使得钻套组与内扩式旋转工装1上夹套A同轴，所述第二回转交互架9a工作端下压，从而使得钻套组能够通过入槽口A4沿轴线压入夹套A中，而内扩式旋转工装1顶端与阶梯沿A3平齐，从而使得内扩式旋转工装1顶端托举钻套组抵接在阶梯沿A3上；

步骤七：启动双工自动锁螺钉机5，从而使其工作端沿内扩式旋转工装1径向移动，从而使其工作端将螺钉自动拧接进入第一螺纹孔A1和第二螺纹孔A2中，从而使得第一螺纹孔A1上螺钉抵接在钻套B外圆周面上，而钻套组两两相切，从而使得钻套组与夹套A内圆周面紧密抵接，而第二螺纹孔A2上螺钉用于抵接夹紧轴外圆周面；

步骤八：当所述夹套A与钻套B装配完成后，通过第一工作夹爪4d工作端滑动及取料将其成品放置在第二步进式圆柱输送器3入料端，再由第二步进式圆柱输送器3将成品送出。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种工业自动化组装机器人，其特征在于，应用于将多个钻套(B)两两相切同轴向设置在夹套(A)中并通过螺钉固定，所述夹套(A)上设置有第一螺纹孔(A1)、第二螺纹孔(A2)、阶梯沿(A3)和入槽口(A4)，其特征在于，包括有：

内扩式旋转工装(1)，装配状态下，所述阶梯沿(A3)水平面内扩式旋转工装(1)顶端平齐；

第一步进式圆柱输送器(2)和第二步进式圆柱输送器(3)，所述输送器并排设置在内扩式旋转工装(1)两侧，所述第一步进式圆柱输送器(2)出料端朝向第二步进式圆柱输送器(3)入料端；

双工回转龙门架(4)，设置在所述输送器顶部，工作状态下，所述双工回转龙门架(4)工作端回转将第一步进式圆柱输送器(2)上夹套(A)竖直放置在内扩式旋转工装(1)上，装配完成后，所述双工回转龙门架(4)工作端将成品从内扩式旋转工装(1)上取下放置在第二步进式圆柱输送器(3)入料端；

双工自动锁螺钉机(5)，双工工作端与装配状态下第一螺纹孔(A1)和第二螺纹孔(A2)同轴设置在内扩式旋转工装(1)一侧；

视觉工业相机(6)，倾斜设置在双工自动锁螺钉机(5)顶端且朝向内扩式旋转工装(1)，所述视觉工业相机(6)与控制器电连接；

振动盘(7)，设置在内扩式旋转工装(1)另一侧；

钻套组成型器(8)，设置在振动盘(7)出料口，工作状态下，所述钻套(B)由振动盘(7)轴向竖直输送且均布在钻套组成型器(8)上成装配状态下钻套组；

双工回转自调式悬架(9)，工作端竖直朝下设置在内扩式旋转工装(1)和钻套组成型器(8)之间顶部，工作状态下，所述双工回转自调式悬架(9)工作端将钻套组成型器(8)上钻套组取下回转放置在内扩式旋转工装(1)上，且存在一个钻套(B)外圆周面与入槽口(A4)相切。

2.根据权利要求1所述的一种工业自动化组装机器人，其特征在于，内扩式旋转工装(1)包括有：第一旋转台(1a)，工作端竖直朝上；固定底板(1b)，同轴设置在第一旋转台(1a)工作部顶端；固定套筒(1c)，同轴设置固定底板(1b)顶端且内径小于夹套(A)最小内径，所述固定套筒(1c)顶端设置有固定顶板(1c1)，且所述固定套筒(1c)圆轴面上沿轴向均布有三个滑动槽(1c2)；三爪手指气缸(1d)，工作端竖直朝上同轴设置在固定套筒(1c)内部顶端，所述三爪手指气缸(1d)工作夹爪顶端设置有与固定套筒(1c)滑动配合的直角抵接爪(1e)；第一托台(1f)，同轴设置在固定顶板(1c1)顶端。

3.根据权利要求2所述的一种工业自动化组装机器人，其特征在于，滑动槽(1c2)顶端沿固定套筒(1c)径向设置有燕尾槽(1c3)，直角抵接爪(1e)顶端沿三爪手指气缸(1d)径向设置有与燕尾槽(1c3)滑动配合的燕尾楔(1e1)。

4.根据权利要求2所述的一种工业自动化组装机器人，其特征在于，第一托台(1f)底端同轴设置有螺纹柱(1f1)，所述第一托台(1f)通过螺纹柱(1f1)同轴拧接在固定顶板(1c1)顶端，所述第一托台(1f)顶端阶梯沿(A3)平齐。

5.根据权利要求1所述的一种工业自动化组装机器人，其特征在于，钻套组成型器(8)包括有：第二旋转台(8a)，工作端竖直朝上设置在内扩式旋转工装(1)一侧；第二托台(8b)，同轴设置在第二旋转台(8a)工作端顶部；限位套(8c)，内径大于夹套(A)最大外径设置在振动盘(7)出料口，所述第二托台(8b)与限位套(8c)同轴，所述限位套(8c)与振动盘(7)出料口通过入料口(8c1)连通；限位柱(8d)，同轴固定设置在第二托台(8b)顶端，所述限位柱(8d)外圆周面设置有与钻套组数目相同的弧形槽(8d1)，所述弧形槽(8d1)与限位套(8c)最大距离大于钻套(B)外径。

6.根据权利要求1所述的一种工业自动化组装机器人，其特征在于，双工回转龙门架(4)包括有：龙门架(4a)，设置在第一步进式圆柱输送器(2)和第二步进式圆柱输送器(3)顶部；同步带滑台(4b)，水平设置在龙门架(4a)顶端；第一回转交互架(4c)，竖直设置在同步带滑台(4b)工作端；第二工作夹爪(4e)和第二工作夹爪(4e)，分别设置在第一回转交互架(4c)回转工作端两侧，所述夹爪之间距离等于内扩式旋转工装(1)与第一步进式圆柱输送器(2)出料端及内扩式旋转工装(1)与第一步进式圆柱输送器(2)入料端距离。

7.根据权利要求6所述的一种工业自动化组装机器人，其特征在于，第一回转交互架(4c)包括有：滚珠丝杆滑台(4c1)，竖直设置在同步带滑台(4b)工作端；第一回转交互架(4c)，竖直设置在滚珠丝杆滑台(4c1)工作端；第一回转气缸(4c3)，工作端竖直朝下设置在安装支架(4c2)底端；固定板(4c4)，垂直设置在第一回转气缸(4c3)工作端，第一工作夹爪(4d)和第二工作夹爪(4e)分别设置在固定板(4c4)两侧。

8.根据权利要求6所述的一种工业自动化组装机器人，其特征在于，第一工作夹爪(4d)包括有：手指气缸(4d1)，通过安装架设置在第一回转交互架(4c)底部工作端一侧；夹爪杆(4d2)，设置在手指气缸(4d1)夹爪部内侧；夹爪橡胶垫块(4d3)，设置在夹爪杆(4d2)内侧；第二工作夹爪(4e)与第一工作夹爪(4d)结构完全相同设置在第一回转交互架(4c)底部工作端另一侧。

9.根据权利要求1所述的一种工业自动化组装机器人，其特征在于，双工回转自调式悬架(9)包括有：第二回转交互架(9a)，与第一回转交互架(4c)结构完全相同设置龙门架(4a)顶部；第一插接夹爪(9b)和第二插接夹爪(9c)，设置在第二回转交互架(9a)底部工作端两侧，所述夹爪之间距离等于钻套组成型器(8)与内扩式旋转工装(1)之间距离。

10.根据权利要求9所述的一种工业自动化组装机器人，其特征在于，第一插接夹爪(9b)包括有：连接板(9b1)，水平设置在第二回转交互架(9a)底部工作端一侧；第二回转气缸(9b2)，工作端竖直朝向设置在连接板(9b1)底部一端；四爪手指气缸(9b3)，工作端竖直朝下同轴设置在第二回转气缸(9b2)工作端；夹紧柱(9b4)，沿四爪手指气缸(9b3)轴向设置在四爪手指气缸(9b3)工作夹爪底端；距离传感器(9b5)，工作端朝向第二回转交互架(9a)轴线通过支架设置在第二回转交互架(9a)一侧；第二插接夹爪(9c)与第一插接夹爪(9b)结构完全相同。

Images