CN111959400A - 车辆辅助驾驶控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆辅助驾驶控制系统及方法，属于车辆安全技术领域。本发明通过前视摄像头对车辆的前方道路环境进行拍摄，获取前方道路环境的环境信息，从前方道路环境的环境信息中提取前视图像，通过前视视觉处理器对前视图像进行识别和存储得到第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据，主处理器根据第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能，通过前视视觉处理器对前视图像进行处理，无需额外加装行车记录仪，通过主处理器根据处理后得到的第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据即可开启辅助驾驶功能，避免额外加装后的行记录仪占用整车空间，降低了整车成本。

Description

车辆辅助驾驶控制系统及方法

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆辅助驾驶控制系统及方法。

背景技术

行车记录仪即记录车辆行驶途中的影像及声音等相关资讯的仪器。安装行车记录仪后，能够记录汽车行驶全过程的视频图像和声音，可为交通事故提供证据。而目前基于前视摄像头的辅助驾驶功能方案，其采用的方案是通过前视视觉处理器将前视摄像头的感知进行语义化，从而输出各类目标、标识等信息。

行车记录也是辅助驾驶功能中的一种，为了使得辅助驾驶功能更加完整，目前需要在配备有前视摄像头和处理器的辅助驾驶功能的车辆上额外加装行车记录仪时，而这样会增加整车的成本且占据一定的位置空间。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆辅助驾驶控制系统及方法，旨在解决现有技术中额外安装的行车记录仪会占据车辆空间且增加车辆成本的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆辅助驾驶控制系统，所述车辆辅助驾驶控制系统包括：前视摄像头、前视视觉处理器以及主处理器；

所述前视摄像头，用于对车辆的前方道路环境进行拍摄，获取所述前方道路环境的环境信息，从所述前方道路环境的环境信息中提取前视图像，将所述前视图像发送至前视视觉处理器；

所述前视视觉处理器，用于接收所述前视摄像头发送的前视图像，对所述前视图像进行识别得到第一目标前视图像数据；

所述前视视觉处理器，还用于对所述前视图像进行存储得到第二目标前视图像数据；

所述前视视觉处理器，还用于将所述第一目标前视图像数据和所述第二目标前视图像数据发送至所述主处理器；

所述主处理器，用于接收所述前视视觉处理器发送的第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据，根据所述第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

可选地，所述前视视觉处理器，还用于接收所述前视摄像头发送的前视图像，根据预设特征对所述前视图像进行特征识别，得到所述前视图像对应的特征类别；

所述前视视觉处理器，还用于根据所述特征类别对所述前视图像的图像数据标记相应的特征标识，将携带所述特征标识的图像数据作为第一目标前视图像数据。

可选地，车辆辅助驾驶控制系统还包括车载终端；

所述前视视觉处理器，还用于将所述第二目标前视图像数据发送至所述车载终端；

所述车载终端，用于接收所述前视视觉处理器发送的第二目标前视图像数据，根据所述第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

可选地，所述车辆辅助驾驶控制系统还包括：环视视觉处理器和多个环视摄像头；

所述环视摄像头，用于对所述车辆的周围道路环境进行拍摄，获取所述周围道路环境的环境信息，从所述周围道路环境的环境信息中提取多个图像片段，将多个所述图像片段发送至所述环视视觉处理器；

所述环视视觉处理器，用于接收所述环视摄像头发送的多个图像片段，将各个图像片段进行拼接，得到环视图像；

所述环视视觉处理器，还用于对所述环视图像进行识别得到第一目标环视图像数据，将所述第一目标环视图像数据发送至所述主处理器；

所述环视视觉处理器，还用于对所述环视图像进行存储得到第二目标环视图像数据，将所述第二目标环视图像数据发送至所述车载终端；

所述主处理器，还用于接收所述环视视觉处理器发送的第一目标环视图像数据，根据所述第一目标环视图像数据开启相应的辅助驾驶功能；

所述车载终端，还用于接收所述环视视觉处理器发送的第二目标环视图像数据，根据所述第二目标环视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

可选地，所述主处理器，还用于将所述第一目标前视图像数据和所述第一目标环视图像数据进行融合，得到第一目标视觉图像数据，并根据所述第一目标视觉图像数据开启相应的辅助驾驶功能；

所述车载终端，还用于将所述第二目标前视图像数据和所述第二目标环视图像数据进行融合，得到第二目标视觉图像数据，并根据所述第二目标视觉图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆辅助驾驶控制方法，所述车辆辅助驾驶控制方法应用于车辆辅助驾驶控制系统，所述车辆辅助驾驶控制系统包括：前视摄像头、前视视觉处理器以及主处理器；

所述车辆辅助驾驶控制方法包括：

所述前视摄像头对车辆的前方道路环境进行拍摄，获取所述前方道路环境的环境信息，从所述前方道路环境的环境信息中提取前视图像，将所述前视图像发送至前视视觉处理器；

所述前视视觉处理器接收所述前视摄像头发送的前视图像，对所述前视图像进行识别得到第一目标前视图像数据；

所述前视视觉处理器对所述前视图像进行存储得到第二目标前视图像数据；

所述前视视觉处理器将所述第一目标前视图像数据和所述第二目标前视图像数据发送至所述主处理器；

所述主处理器接收所述前视视觉处理器发送的第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据，根据所述第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

可选地，所述前视视觉处理器接收所述前视摄像头发送的前视图像，对所述前视图像进行识别得到第一目标前视图像数据包括：

所述前视视觉处理器接收所述前视摄像头发送的前视图像，根据预设特征对所述前视图像进行特征识别，得到所述前视图像对应的特征类别；

所述前视视觉处理器根据所述特征类别对所述前视图像的图像数据标记相应的特征标识，将携带所述特征标识的图像数据作为第一目标前视图像数据。

可选地，车辆辅助驾驶控制系统还包括车载终端：

所述前视视觉处理器对所述前视图像进行存储得到第二目标前视图像数据之后，还包括：

所述前视视觉处理器将所述第二目标前视图像数据发送至所述车载终端；

所述车载终端接收所述前视视觉处理器发送的第二目标前视图像数据，根据所述第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

可选地，所述车辆辅助驾驶控制系统还包括：环视视觉处理器和多个环视摄像头；

所述车载终端接收所述前视视觉处理器发送的第二目标前视图像数据，根据所述第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能之后，还包括：

所述环视摄像头对所述车辆的周围道路环境进行拍摄，获取所述周围道路环境的环境信息，从所述周围道路环境的环境信息中提取多个图像片段，将多个所述图像片段发送至所述环视视觉处理器；

所述环视视觉处理器接收所述环视摄像头发送的多个图像片段，将各个图像片段进行拼接，得到环视图像；

所述环视视觉处理器对所述环视图像进行识别得到第一目标环视图像数据，将所述第一目标环视图像数据发送至所述主处理器；

所述环视视觉处理器对所述环视图像进行存储得到第二目标环视图像数据，将所述第二目标环视图像数据发送至所述车载终端；

所述主处理器接收所述环视视觉处理器发送的第一目标环视图像数据，根据所述第一目标环视图像数据开启相应的辅助驾驶功能；

所述车载终端接收所述环视视觉处理器发送的第二目标环视图像数据，根据所述第二目标环视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

可选地，所述车载终端接收所述环视视觉处理器发送的第二目标环视图像数据，根据所述第二目标环视图像数据开启相应的辅助驾驶功能之后，还包括：

所述主处理器将所述第一目标前视图像数据和所述第一目标环视图像数据进行融合，得到第一目标视觉图像数据，并根据所述第一目标视觉图像数据开启相应的辅助驾驶功能；

所述车载终端将所述第二目标前视图像数据和所述第二目标环视图像数据进行融合，得到第二目标视觉图像数据，并根据所述第二目标视觉图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

本发明通过前视摄像头对车辆的前方道路环境进行拍摄，获取所述前方道路环境的环境信息，从所述前方道路环境的环境信息中提取前视图像，将所述前视图像发送至前视视觉处理器；前视视觉处理器对所述前视图像进行识别得到第一目标前视图像数据，对所述前视图像进行存储得到第二目标前视图像数据，并将所述第一目标前视图像数据和所述第二目标前视图像数据发送至主处理器，主处理器根据所述第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能，通过前视视觉处理器对前视图像进行处理，无需额外加装行车记录仪，通过主处理器根据处理后得到的第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据即可开启辅助驾驶功能，避免额外加装后的行记录仪占用整车空间，降低了整车成本。

附图说明

图1为本发明车辆辅助驾驶控制系统第一实施例的结构框图；

图2为本发明车辆辅助驾驶控制系统第二实施例的结构框图；

图3为本发明车辆辅助驾驶控制方法第一实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆辅助驾驶控制方法第二实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明车辆辅助驾驶控制系统第一实施例的结构框图。

在本实施例中，所述车辆辅助驾驶控制系统包括：前视摄像头10、前视视觉处理器20以及主处理器30。本实施例中前视摄像头10与前视视觉处理器20连接，前视视觉处理与主处理器30连接，连接接口可为低电压差分信号接口(LVDS，Low Voltage DifferentialSignaling)，连接线可采用铜质印制电路板(PCB，Printed Circuit Board)线，前视摄像头10、前视视觉处理器20以及主处理器30之间的通讯协议可以采用LVDS协议，本实施例中不加以限制。前视摄像头10将拍摄的图像发送至前视视觉处理器20，前视视觉处理器20对接收到的前视摄像头10拍摄的图像进行处理，得到图像数据，然后将图像数据发送至主处理器30，主处理器30根据前视视觉处理器20发送的图像数据开启相应的辅助驾驶功能，辅助驾驶功能包括但不限于刹车辅助功能、倒车辅助功能以及行车辅助功能。

在具体实施中，前视摄像头10为安装在车辆前方的车载摄像头，前视摄像头10对车辆的前方道路进行拍摄，获取车辆的前方道路的环境信息，环境信息包括但不限于人体信息和车辆信息等动态信息、道路交通指示信息、天气信息、路面信息以及红绿灯信息。前视摄像头10在获取到前方道路的环境信息之后，从环境信息中提取前视图像，因为在实际情况中，前视摄像头10所获取到的环境信息中可能包含道路尘土或飞行昆虫，这些与辅助驾驶功能控制无关的环境信息属于无用环境信息，而前视图像为一种可用于辅助驾驶功能控制的有效图像，因此需要对这些无用环境信息进行过滤，本实施例中可以根据人物特征、车辆特征以及路面特征等有效特征对环境信息进行处理，从而得到前视图像。前视摄像头10在得到前视图像之后，将前视图像发送至前视视觉处理器20。

需要说明的是，前视视觉处理器20为一种图像处理器，为了降低整车成本，不需要在整车上额外安装行车记录仪，本实施例中前视视觉处理器20对前视图像的处理分为识别处理与存储处理，得到第一目标前视图像数据与第二目标前视图像数据。前视视觉处理器20对前视图像的识别处理为对前视图像进行特征识别，具体地，前视视觉处理器20在接收到前视摄像头10发送的前视图像之后，根据预设特征对前视图像进行特征识别，预设特征包括但不限于气候特征、交通指示牌标识特征以及交通信号灯特征，本实施例中不加以限制，基于预设特征可以得到前视图像对应的特征类别，例如根据预设特征识别到前视图像为一种交通信号灯图像。在得到前视图像的特征类别后，根据特征类别对前视图像的图像数据标记相应的标识，例如交通信号灯图像的特征标识为A，交通指示牌图像的特征标识为B，本实施例中对此不加以限制，可根据实际需求自行设定。本实施例中将携带所述特征标识的图像数据作为第一目标前视图像数据。进一步地，本实施例中还可对前视图像进行存储处理，存储处理是将前视图像的图像数据按照一定的格式存储在视觉处理器中，按照一定格式存储的图像数据为第二目标前视图像数据，本实施例中可采用二值格式、灰度格式以及彩色格式对图像数据进行存储，本实施例中不加以限制。

进一步地，在得到第一目标前视图像数据与第二目标前视图像数据之后，前视视觉处理器20将第一目标前视图像数据与第二目标前视图像数据发送至主处理器30。主处理器30为辅助驾驶系统的处理器，用于开启相应的辅助驾驶功能，本实施例中主处理器30可根据第一目标前视图像数据与第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能，例如根据第一目标前视图像数据中交通信号灯为红灯这一数据开启刹车辅助功能。还需要说明的是，主处理器30在开启辅助驾驶功能时，并非只开启一种辅助驾驶功能，而是可以同时开启多个辅助驾驶功能，例如同时开启自适应巡航功能和车道保持功能。本实施例中主处理器30可以根据第一目标前视图像数据开启行车记录功能和增强现实(AR，AugmentedReality)导航功能以外的其他辅助驾驶功能，例如自动泊车功能或倒车辅助功能等，同时本实施例为了能够在不额外加装行车记录仪的情况下实现与行车记录仪相关的辅助驾驶功能，提高辅助驾驶功能的完整性，主处理器30还可以根据第二目标前视图像数据开启行车记录功能和AR导航功能，行车记录功能和AR导航功能即为行车记录仪相关的辅助驾驶功能。

本实施例通过前视摄像头对车辆的前方道路环境进行拍摄，获取所述前方道路环境的环境信息，从所述前方道路环境的环境信息中提取前视图像，将所述前视图像发送至前视视觉处理器；前视视觉处理器对所述前视图像进行识别得到第一目标前视图像数据，对所述前视图像进行存储得到第二目标前视图像数据，并将所述第一目标前视图像数据和所述第二目标前视图像数据发送至主处理器，主处理器根据所述第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能，通过前视视觉处理器对前视图像进行处理，能够在无需额外加装行车记录仪的情况下，实现行车记录仪的相关辅助驾驶功能，避免额外加装后的行记录仪占用整车空间，降低了整车成本。

参照图2，图2为本发明车辆辅助驾驶控制系统第二实施例的结构框图，基于上述第一实施例，提出本发明车辆辅助驾驶控制系统的第二实施例。

在本实施例中，车辆辅助驾驶控制系统还包括车载终端40，车载终端40为车辆监控管理系统的前端设备，也可以叫做车辆调度监控终端，车载终端40是整车中自带的终端设备，不需要像行车记录仪一样额外安装，车载终端40可用于对数据进行分析处理，也可用于对车辆进行控制。

需要说明的是，本实施例中前视视觉处理器20'还可以将第二目标前视图像数据发送至车载终端40，车载终端40根据第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能，例如行车记录功能和AR导航功能。车载终端40中装有APP客户端，通过APP服务开启第二目标前视图像数据相应的辅助驾驶功能，本实施例中车载终端40可根据第二目标前视图像数据自动开启相应的辅助驾驶功能，也可以提示用户点击APP服务界面中的确认按键开相应的辅助驾驶功能。车载终端40与前视视觉处理器20'连接，所采用的连接接口可为LVDS接口，连接线可采用铜质PCB线，车载终端40和前视视觉处理器20'之间的通讯协议可以采用LVDS协议。

进一步地，在本实施例中，为了使得辅助驾驶功能的安全性更高，本实施例中车辆辅助驾驶控制系统还包括：环视视觉处理器50和多个环视摄像头60。

需要说明的是，本实施例中环视摄像头60可采用鱼眼摄像头，环视摄像头60的数量可设置为四个，还可采用其他类型的摄像头，本实施例中对摄像头所采用的类型以及摄像头所设置的数量均不加以限制，可根据实际情况自行设定。本实施例中环视摄像头60与环视视觉处理器50连接，环视视觉处理器50分别与主处理器30'和车载终端40连接，连接接口也可采用LVDS接口，连接线也可采用铜质PCB线，环视摄像头60、环视视觉处理器50、主处理器30'以及车载终端40之间的通讯协议也可以采用LVDS协议，本实施例中不加以限制。环视摄像头60将拍摄的图像发送至环视视觉处理器50，环视视觉处理器50对接收到的环视摄像头60拍摄的图像进行处理，得到图像数据，然后将图像数据发送至主处理器30'和车载终端40，主处理器30'和车载终端40分别根据环视视觉处理器50发送的图像数据开启相应的辅助驾驶功能，辅助驾驶功能包括但不限于刹车辅助功能、倒车辅助功能以及行车辅助功能。

在具体实施中，环视摄像头60为安装在车辆周围的车载摄像头，环视摄像头60对车辆的周围道路进行拍摄，获取车辆的周围道路环境的环境信息，环境信息包括但不限于人体信息和车辆信息等动态信息、道路交通指示信息、天气信息、路面信息以及红绿灯信息。同样地，环视摄像头60所获取到的环境信息中也可能包含道路尘土或飞行昆虫等与辅助驾驶功能控制无关的无用环境信息，而环视图像同样为一种可用于辅助驾驶功能控制的有效图像，因此需要对这些无用环境信息进行过滤，本实施例中可以根据人物特征、车辆特征以及路面特征等有效特征对环境信息进行处理，从而从周围道路的环境信息中可提取环视摄像头60拍摄的多个图像片段，然后将多个图像片段发送至环视视觉处理器50。

在具体实施中，环视视觉处理器50在接收到环视摄像头60发送的多个图像片段之后，需要对多个图像片段进行拼接，以得到环视图像，本实施例中可按照各个图像片段对应的空间顺序和时间顺序将多个图像片段拼接成环视图像，也可按照其他方式对多个图像片段进行拼接，本实施例中不加以限制。

需要说明的是，本实施例中环视视觉处理器50也为一种图像处理器，在降低整车成的同时，也为了提高辅助驾驶功能的安全性与稳定性，本实施例中环视视觉处理器50对环视图像也可进行识别处理与存储处理，从而得到第一目标目标环视图像数据与第二目标环视图像数据。环视视觉处理器50对环视图像的识别处理为对环视图像进行特征识别。本实施例中环视视觉处理器50也根据预设特征对环视图像进行特征识别，预设特征包括但不限于气候特征、交通指示牌标识特征以及交通信号灯特征，本实施例中不加以限制，基于预设特征可以得到环视图像对应的特征类别，例如根据预设特征识别到环视图像为一种周围车辆图像。在得到环视图像的特征类别后，根据特征类别对环视图像的图像数据标记相应的标识，例如周围车辆图像的特征标识为C，本实施例中对此不加以限制，可根据实际需求自行设定，标识相应的特征标识后，即可得到第一目标环视图像数据，环视视觉处理器50将第一目标环视图像数据发送至主处理器30'。此外，本实施例中还可对按照一定格式对环视图像进行存储处理，得到第二目标环视图像数据，本实施例中也可采用二值格式、灰度格式以及彩色格式进行存储，本实施例中不加以限制。

在具体实施中，主处理器30'可以根据接收道第一目标环视图像数据开启行车记录功能和AR导航功能以外的其他辅助驾驶功能，车载终端40可根据接收到的第二目标环视图像数据开启行车记录功能和AR导航功能，使得能够在不额外安装行车记录仪的情况下，通过车载终端40开启行车记录仪相关的辅助驾驶功能，即行车记录功能和AR导航功能。

在具体实施中，主处理器30'在接收到第一目标前视图像数据和第一目标环视图像数据以后，将第一目标前视图像数据与第一目标环视图像数据进行融合，以得到第一目标视觉图像数据，容易理解的是，主处理器30'根据第一目标视觉图像数据同样可以开启行车记录功能和AR导航功能以外的其他辅助驾驶功能，例如根据第一目标视觉图像数据中交通信号灯为红灯这一数据开启刹车辅助功能，进一步地，车载终端40在接收到第二目标前视图像数据和第二目标环视图像数据以后，将第二目标前视图像数据与第二目标环视图像数据进行融合，以得到第二目标视觉图像数据，同样地，车载终端40根据第二目标视觉图像数据可以开启行车记录功能和AR导航功能。

本实施例中还可通过车载终端根据第二目标前视图像数据开启行车记录仪相关的辅助驾驶功能，并且还在车辆上加装多个环视摄像头和环视视觉处理器，通过环视摄像头和环视视觉处理器得到第一目标环视图像数据和第二目标环视图像数据，同时进行数据融合得到第一目标视觉图像数据和第二目标视觉图像数据，使得主处理器能够根据第一目标视觉图像数据开启相应的辅助驾驶功能，以及车载终端能够根据第二目标视觉图像数据开启与行车记录仪有关的辅助驾驶功能，在降低整车成本的同时，提高了辅助驾驶功能的稳定性与可靠性。

进一步地，参照图3，图3为本发明车辆辅助驾驶控制方法，图3为本发明车辆辅助驾驶控制方法第一实施例的流程示意图，所述车辆辅助驾驶控制方法应用于车辆辅助驾驶控制系统，所述所述车辆辅助驾驶控制系统包括：前视摄像头、前视视觉处理器以及主处理器；

所述车辆辅助驾驶控制方法包括：

步骤S10：所述前视摄像头对车辆的前方道路环境进行拍摄，获取所述前方道路环境的环境信息，从所述前方道路环境的环境信息中提取前视图像，将所述前视图像发送至前视视觉处理器。

本实施例中前视摄像头与前视视觉处理器连接，前视视觉处理与主处理器连接，连接接口可为低电压差分信号接口(LVDS，Low Voltage Differential Signaling)，连接线可采用铜质印制电路板(PCB，Printed Circuit Board)线，前视摄像头、前视视觉处理器以及主处理器之间的通讯协议可以采用LVDS协议，本实施例中不加以限制。前视摄像头将拍摄的图像发送至前视视觉处理器，前视视觉处理器对接收到的前视摄像头拍摄的图像进行处理，得到图像数据，然后将图像数据发送至主处理器，主处理器根据前视视觉处理器发送的图像数据开启相应的辅助驾驶功能，辅助驾驶功能包括但不限于刹车辅助功能、倒车辅助功能以及行车辅助功能。

在具体实施中，前视摄像头为安装在车辆前方的车载摄像头，前视摄像头对车辆的前方道路进行拍摄，获取车辆的前方道路的环境信息，环境信息包括但不限于人体信息和车辆信息等动态信息、道路交通指示信息、天气信息、路面信息以及红绿灯信息。前视摄像头在获取到前方道路的环境信息之后，从环境信息中提取前视图像，因为在实际情况中，前视摄像头所获取到的环境信息中可能包含道路尘土或飞行昆虫，这些与辅助驾驶功能控制无关的环境信息属于无用环境信息，而前视图像为一种可用于辅助驾驶功能控制的有效图像，因此需要对这些无用环境信息进行过滤，本实施例中可以根据人物特征、车辆特征以及路面特征等有效特征对环境信息进行处理，从而得到前视图像。前视摄像头在得到前视图像之后，将前视图像发送至前视视觉处理器。

步骤S20：所述前视视觉处理器接收所述前视摄像头发送的前视图像，对所述前视图像进行识别得到第一目标前视图像数据。

需要说明的是，前视视觉处理器为一种图像处理器，为了降低整车成本，不需要在整车上额外安装行车记录仪，本实施例中前视视觉处理器对前视图像的处理分为识别处理与存储处理，得到第一目标前视图像数据与第二目标前视图像数据。前视视觉处理器对前视图像的识别处理为对前视图像进行特征识别，具体地，前视视觉处理器在接收到前视摄像头发送的前视图像之后，根据预设特征对前视图像进行特征识别，预设特征包括但不限于气候特征、交通指示牌标识特征以及交通信号灯特征，本实施例中不加以限制，基于预设特征可以得到前视图像对应的特征类别，例如根据预设特征识别到前视图像为一种交通信号灯图像。在得到前视图像的特征类别后，根据特征类别对前视图像的图像数据标记相应的标识，例如交通信号灯图像的特征标识为A，交通指示牌图像的特征标识为B，本实施例中对此不加以限制，可根据实际需求自行设定。本实施例中将携带所述特征标识的图像数据作为第一目标前视图像数据。

步骤S30：所述前视视觉处理器对所述前视图像进行存储得到第二目标前视图像数据。

在具体实施中，本实施例中还可对前视图像进行存储处理，存储处理是将前视图像的图像数据按照一定的格式存储在视觉处理器中，按照一定格式存储的图像数据为第二目标前视图像数据，本实施例中可采用二值格式、灰度格式以及彩色格式对图像数据进行存储，本实施例中不加以限制。

步骤S40：所述前视视觉处理器将所述第一目标前视图像数据和所述第二目标前视图像数据发送至所述主处理器。

在具体实施中，在得到第一目标前视图像数据与第二目标前视图像数据之后，前视视觉处理器将第一目标前视图像数据与第二目标前视图像数据发送至主处理器。

步骤S50：所述主处理器接收所述前视视觉处理器发送的第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据，根据所述第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

需要说明的是，主处理器为辅助驾驶系统的处理器，用于开启相应的辅助驾驶功能，本实施例中主处理器可根据第一目标前视图像数据与第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能，例如根据第一目标前视图像数据中交通信号灯为红灯这一数据开启刹车辅助功能。还需要说明的是，主处理器在开启辅助驾驶功能时，并非只开启一种辅助驾驶功能，而是可以同时开启多个辅助驾驶功能，例如同时开启自适应巡航功能和车道保持功能。本实施例中主处理器可以根据第一目标前视图像数据开启行车记录功能和增强现实(AR，Augmented Reality)导航功能以外的其他辅助驾驶功能，例如自动泊车功能或倒车辅助功能等，同时本实施例为了能够在不额外加装行车记录仪的情况下实现与行车记录仪相关的辅助驾驶功能，提高辅助驾驶功能的完整性，主处理器还可以根据第二目标前视图像数据开启行车记录功能和AR导航功能，行车记录功能和AR导航功能即为行车记录仪相关的辅助驾驶功能。

本实施例通过前视摄像头对车辆的前方道路环境进行拍摄，获取所述前方道路环境的环境信息，从所述前方道路环境的环境信息中提取前视图像，将所述前视图像发送至前视视觉处理器；前视视觉处理器对所述前视图像进行识别得到第一目标前视图像数据，对所述前视图像进行存储得到第二目标前视图像数据，并将所述第一目标前视图像数据和所述第二目标前视图像数据发送至主处理器，主处理器根据所述第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能，通过前视视觉处理器对前视图像进行处理，能够在无需额外加装行车记录仪的情况下，实现行车记录仪的相关辅助驾驶功能，避免额外加装后的行记录仪占用整车空间，降低了整车成本。

进一步地，参照图4，图4为本发明车辆辅助驾驶控制方法，图4为本发明车辆辅助驾驶控制方法第二实施例的流程示意图，所述车辆辅助驾驶控制方法应用于车辆辅助驾驶控制系统，所述所述车辆辅助驾驶控制系统还包括：车载终端。

在本实施例中，所述步骤S30之后，还包括：

步骤S301：所述前视视觉处理器将所述第二目标前视图像数据发送至所述车载终端。

在本实施例中，车辆辅助驾驶控制系统还包括车载终端，车载终端为车载终端是车辆监控管理系统的前端设备，也可以叫做车辆调度监控终端，车载终端是整车中自带的终端设备，不需要像行车记录仪一样额外安装，车载终端可用于对数据进行分析处理，也可用于对车辆进行控制。本实施例中前视视觉处理器还可以将第二目标前视图像数据发送至车载终端。

步骤S302：所述车载终端接收所述前视视觉处理器发送的第二目标前视图像数据，根据所述第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

在具体实施中，车载终端根据第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能，例如行车记录功能和AR导航功能。车载终端中装有APP客户端，通过APP服务开启第二目标前视图像数据相应的辅助驾驶功能，本实施例中车载终端可根据第二目标前视图像数据自动开启相应的辅助驾驶功能，也可以提示用户点击APP服务界面中的确认按键开相应的辅助驾驶功能。车载终端与前视视觉处理器连接，所采用的连接接口可为LVDS接口，连接线可采用铜质PCB线，车载终端和前视视觉处理器之间的通讯协议可以采用LVDS协议。

进一步地，所述车辆辅助驾驶控制系统还包括：环视视觉处理器和多个环视摄像头，在所述步骤S302之后还包括：所述环视摄像头对所述车辆的周围道路环境进行拍摄，获取所述周围道路环境的环境信息，从所述周围道路环境的环境信息中提取多个图像片段，将多个所述图像片段发送至所述环视视觉处理器；所述环视视觉处理器接收所述环视摄像头发送的多个图像片段，将各个图像片段进行拼接，得到环视图像；所述环视视觉处理器对所述环视图像进行识别得到第一目标环视图像数据，将所述第一目标环视图像数据发送至所述主处理器；所述环视视觉处理器对所述环视图像进行存储得到第二目标环视图像数据，将所述第二目标环视图像数据发送至所述车载终端；所述主处理器接收所述环视视觉处理器发送的第一目标环视图像数据，根据所述第一目标环视图像数据开启相应的辅助驾驶功能；所述车载终端接收所述环视视觉处理器发送的第二目标环视图像数据，根据所述第二目标环视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

需要说明的是，本实施例中环视摄像头可采用鱼眼摄像头，环视摄像头的数量可设置为四个，还可采用其他类型的摄像头，本实施例中对摄像头所采用的类型以及摄像头所设置的数量均不加以限制，可根据实际情况自行设定。本实施例中环视摄像头与环视视觉处理器连接，环视视觉处理器分别与主处理器和车载终端连接，连接接口也可采用LVDS接口，连接线也可采用铜质PCB线，环视摄像头、环视视觉处理器、主处理器以及车载终端之间的通讯协议也可以采用LVDS协议，本实施例中不加以限制。环视摄像头将拍摄的图像发送至环视视觉处理器，环视视觉处理器对接收到的环视摄像头拍摄的图像进行处理，得到图像数据，然后将图像数据发送至主处理器和车载终端，主处理器和车载终端分别根据环视视觉处理器发送的图像数据开启相应的辅助驾驶功能，辅助驾驶功能包括但不限于刹车辅助功能、倒车辅助功能以及行车辅助功能。

在具体实施中，环视摄像头为安装在车辆周围的车载摄像头，环视摄像头对车辆的周围道路进行拍摄，获取车辆的周围道路环境的环境信息，环境信息包括但不限于人体信息和车辆信息等动态信息、道路交通指示信息、天气信息、路面信息以及红绿灯信息。同样地，环视摄像头所获取到的环境信息中也可能包含道路尘土或飞行昆虫等与辅助驾驶功能控制无关的无用环境信息，而环视图像同样为一种可用于辅助驾驶功能控制的有效图像，因此需要对这些无用环境信息进行过滤，本实施例中可以根据人物特征、车辆特征以及路面特征等有效特征对环境信息进行处理，从而从周围道路的环境信息中可提取环视摄像头拍摄的多个图像片段，然后将多个图像片段发送至环视视觉处理器。

在具体实施中，环视视觉处理器在接收到环视摄像头发送的多个图像片段之后，需要对多个图像片段进行拼接，以得到环视图像，本实施例中可按照各个图像片段对应的空间顺序和时间顺序将多个图像片段拼接成环视图像，也可按照其他方式对多个图像片段进行拼接，本实施例中不加以限制。

需要说明的是，本实施例中环视视觉处理器也为一种图像处理器，在降低整车成的同时，也为了提高辅助驾驶功能的安全性与稳定性，本实施例中环视视觉处理器对环视图像也可进行识别处理与存储处理，从而得到第一目标目标环视图像数据与第二目标环视图像数据。环视视觉处理器对环视图像的识别处理为对环视图像进行特征识别。本实施例中环视视觉处理器也根据预设特征对环视图像进行特征识别，预设特征包括但不限于气候特征、交通指示牌标识特征以及交通信号灯特征，本实施例中不加以限制，基于预设特征可以得到环视图像对应的特征类别，例如根据预设特征识别到环视图像为一种周围车辆图像。在得到环视图像的特征类别后，根据特征类别对环视图像的图像数据标记相应的标识，例如周围车辆图像的特征标识为C，本实施例中对此不加以限制，可根据实际需求自行设定，标识相应的特征标识后，即可得到第一目标环视图像数据，环视视觉处理器将第一目标环视图像数据发送至主处理器。此外，本实施例中还可对按照一定格式对环视图像进行存储处理，得到第二目标环视图像数据，本实施例中也可采用二值格式、灰度格式以及彩色格式进行存储，本实施例中不加以限制。

在具体实施中，所述车载终端接收所述环视视觉处理器发送的第二目标环视图像数据，根据所述第二目标环视图像数据开启相应的辅助驾驶功能之后，还包括：所述主处理器将所述第一目标前视图像数据和所述第一目标环视图像数据进行融合，得到第一目标视觉图像数据，并根据所述第一目标视觉图像数据开启相应的辅助驾驶功能；所述车载终端将所述第二目标前视图像数据和所述第二目标环视图像数据进行融合，得到第二目标视觉图像数据，并根据所述第二目标视觉图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

需要说明的是，主处理器可以根据接收道第一目标环视图像数据开启行车记录功能和AR导航功能以外的其他辅助驾驶功能，车载终端可根据接收到的第二目标环视图像数据开启行车记录功能和AR导航功能，使得能够在不额外安装行车记录仪的情况下，通过车载终端开启行车记录仪相关的辅助驾驶功能，即行车记录功能和AR导航功能。

在具体实施中，主处理器在接收到第一目标前视图像数据和第一目标环视图像数据以后，将第一目标前视图像数据与第一目标环视图像数据进行融合，以得到第一目标视觉图像数据，容易理解的是，主处理器根据第一目标视觉图像数据同样可以开启行车记录功能和AR导航功能以外的其他辅助驾驶功能，例如根据第一目标视觉图像数据中交通信号灯为红灯这一数据开启刹车辅助功能，进一步地，车载终端在接收到第二目标前视图像数据和第二目标环视图像数据以后，将第二目标前视图像数据与第二目标环视图像数据进行融合，以得到第二目标视觉图像数据，同样地，车载终端根据第二目标视觉图像数据可以开启行车记录功能和AR导航功能。

本实施例中还可通过车载终端根据第二目标前视图像数据开启行车记录仪相关的辅助驾驶功能，并且还在车辆上加装多个环视摄像头和环视视觉处理器，通过环视摄像头和环视视觉处理器得到第一目标环视图像数据和第二目标环视图像数据，同时进行数据融合得到第一目标视觉图像数据和第二目标视觉图像数据，使得主处理器能够根据第一目标视觉图像数据开启相应的辅助驾驶功能，以及车载终端能够根据第二目标视觉图像数据开启与行车记录仪有关的辅助驾驶功能，在降低整车成本的同时，提高了辅助驾驶功能的稳定性与可靠性。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆辅助驾驶控制系统，其特征在于，所述车辆辅助驾驶控制系统包括：前视摄像头、前视视觉处理器以及主处理器；

所述前视摄像头，用于对车辆的前方道路环境进行拍摄，获取所述前方道路环境的环境信息，从所述前方道路环境的环境信息中提取前视图像，将所述前视图像发送至前视视觉处理器；

所述前视视觉处理器，用于接收所述前视摄像头发送的前视图像，对所述前视图像进行识别得到第一目标前视图像数据；

所述前视视觉处理器，还用于对所述前视图像进行存储得到第二目标前视图像数据；

所述前视视觉处理器，还用于将所述第一目标前视图像数据和所述第二目标前视图像数据发送至所述主处理器；

所述主处理器，用于接收所述前视视觉处理器发送的第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据，根据所述第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

2.如权利要求1所述的车辆辅助驾驶控制系统，其特征在于，所述前视视觉处理器，还用于接收所述前视摄像头发送的前视图像，根据预设特征对所述前视图像进行特征识别，得到所述前视图像对应的特征类别；

所述前视视觉处理器，还用于根据所述特征类别对所述前视图像的图像数据标记相应的特征标识，将携带所述特征标识的图像数据作为第一目标前视图像数据。

3.如权利要求1所述的车辆辅助驾驶控制系统，其特征在于，所述车辆辅助驾驶控制系统还包括车载终端；

所述前视视觉处理器，还用于将所述第二目标前视图像数据发送至所述车载终端；

所述车载终端，用于接收所述前视视觉处理器发送的第二目标前视图像数据，根据所述第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

4.如权利要求3所述的车辆辅助驾驶控制系统，其特征在于，所述车辆辅助驾驶控制系统还包括：环视视觉处理器和多个环视摄像头；

所述环视摄像头，用于对所述车辆的周围道路环境进行拍摄，获取所述周围道路环境的环境信息，从所述周围道路环境的环境信息中提取多个图像片段，将多个所述图像片段发送至所述环视视觉处理器；

所述环视视觉处理器，用于接收所述环视摄像头发送的多个图像片段，将各个图像片段进行拼接，得到环视图像；

所述环视视觉处理器，还用于对所述环视图像进行识别得到第一目标环视图像数据，将所述第一目标环视图像数据发送至所述主处理器；

所述环视视觉处理器，还用于对所述环视图像进行存储得到第二目标环视图像数据，将所述第二目标环视图像数据发送至所述车载终端；

所述主处理器，还用于接收所述环视视觉处理器发送的第一目标环视图像数据，根据所述第一目标环视图像数据开启相应的辅助驾驶功能；

所述车载终端，还用于接收所述环视视觉处理器发送的第二目标环视图像数据，根据所述第二目标环视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

5.如权利要求4所述的车辆辅助驾驶控制系统，其特征在于，所述主处理器，还用于将所述第一目标前视图像数据和所述第一目标环视图像数据进行融合，得到第一目标视觉图像数据，并根据所述第一目标视觉图像数据开启相应的辅助驾驶功能；

所述车载终端，还用于将所述第二目标前视图像数据和所述第二目标环视图像数据进行融合，得到第二目标视觉图像数据，并根据所述第二目标视觉图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

6.一种车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆辅助驾驶控制方法应用于车辆辅助驾驶控制系统，所述车辆辅助驾驶控制系统包括：前视摄像头、前视视觉处理器以及主处理器；

所述车辆辅助驾驶控制方法包括：

所述前视摄像头对车辆的前方道路环境进行拍摄，获取所述前方道路环境的环境信息，从所述前方道路环境的环境信息中提取前视图像，将所述前视图像发送至前视视觉处理器；

所述前视视觉处理器接收所述前视摄像头发送的前视图像，对所述前视图像进行识别得到第一目标前视图像数据；

所述前视视觉处理器对所述前视图像进行存储得到第二目标前视图像数据；

所述前视视觉处理器将所述第一目标前视图像数据和所述第二目标前视图像数据发送至所述主处理器；

所述主处理器接收所述前视视觉处理器发送的第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据，根据所述第一目标前视图像数据和第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

7.如权利要求6所述的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述前视视觉处理器接收所述前视摄像头发送的前视图像，对所述前视图像进行识别得到第一目标前视图像数据包括：

所述前视视觉处理器接收所述前视摄像头发送的前视图像，根据预设特征对所述前视图像进行特征识别，得到所述前视图像对应的特征类别；

所述前视视觉处理器根据所述特征类别对所述前视图像的图像数据标记相应的特征标识，将携带所述特征标识的图像数据作为第一目标前视图像数据。

8.如权利要求6所述的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，车辆辅助驾驶控制系统还包括车载终端：

所述前视视觉处理器对所述前视图像进行存储得到第二目标前视图像数据之后，还包括：

所述前视视觉处理器将所述第二目标前视图像数据发送至所述车载终端；

所述车载终端接收所述前视视觉处理器发送的第二目标前视图像数据，根据所述第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

9.如权利要求8所述的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆辅助驾驶控制系统还包括：环视视觉处理器和多个环视摄像头；

所述车载终端接收所述前视视觉处理器发送的第二目标前视图像数据，根据所述第二目标前视图像数据开启相应的辅助驾驶功能之后，还包括：

所述环视摄像头对所述车辆的周围道路环境进行拍摄，获取所述周围道路环境的环境信息，从所述周围道路环境的环境信息中提取多个图像片段，将多个所述图像片段发送至所述环视视觉处理器；

所述环视视觉处理器接收所述环视摄像头发送的多个图像片段，将各个图像片段进行拼接，得到环视图像；

所述环视视觉处理器对所述环视图像进行识别得到第一目标环视图像数据，将所述第一目标环视图像数据发送至所述主处理器；

所述环视视觉处理器对所述环视图像进行存储得到第二目标环视图像数据，将所述第二目标环视图像数据发送至所述车载终端；

所述主处理器接收所述环视视觉处理器发送的第一目标环视图像数据，根据所述第一目标环视图像数据开启相应的辅助驾驶功能；

所述车载终端接收所述环视视觉处理器发送的第二目标环视图像数据，根据所述第二目标环视图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

10.如权利要求9所述的车辆辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述车载终端接收所述环视视觉处理器发送的第二目标环视图像数据，根据所述第二目标环视图像数据开启相应的辅助驾驶功能之后，还包括：

所述主处理器将所述第一目标前视图像数据和所述第一目标环视图像数据进行融合，得到第一目标视觉图像数据，并根据所述第一目标视觉图像数据开启相应的辅助驾驶功能；

所述车载终端将所述第二目标前视图像数据和所述第二目标环视图像数据进行融合，得到第二目标视觉图像数据，并根据所述第二目标视觉图像数据开启相应的辅助驾驶功能。

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