CN111955110B - 一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机，包括拖拉机头，拖拉机头的一端安装有安装架，安装圆板上固定安装有若干个进料管，支撑板上设置有开口，安装架上固定安装有两个固定板，固定板的一侧活动设置有第三连接杆，第三连接杆的一端固定安装有种植料斗，种植料斗位于导料通道的下方，种植料斗的底部固定安装有种植嘴，安装架上固定安装有箱体，箱体的内侧设置有输料筒，输料筒的另一端固定安装有两个接头，两个所述接头的底部均转动安装有送料转筒；该拖拉机每次上料的量一定，种植精准度高，该拖拉机可以连续上料，上料速度快，可以连续进行种植，自动化程度高，工作效率高。

Description

一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机

技术领域

本发明涉及农业设备技术领域，具体涉及一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机。

背景技术

拖拉机用于牵引和驱动作业机械完成各项移动式作业的自走式动力机，也可做固定作业动力，发动机动力由传动系统传给驱动轮，使拖拉机行驶，现实生活中，常见的都是以橡胶皮带作为动力传送的媒介，按功能和用途分农业、工业和特殊用途等拖拉机，按结构类型分轮式、履带式、船形拖拉机和自走底盘等；传统无人驾驶拖拉机每次上料时无法控制用量，种植精准度低，而且在上料过程中无法连续上料，上料速度慢，传统无人驾驶拖拉机也无法连续快速种植，自动化程度低，工作效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机，本发明通过将种子通过进料口加入到输料筒中，通过拖拉机头带动安装架移动，通过送料电机带动螺旋叶片转动，螺旋叶片推动种子在输料筒移动，并将种子推入接头中，种子通过开槽落入送料转筒中，通过转筒电机带动送料转筒转动，当送料转筒的开槽转动到最下方时，送料转筒内的种子向下洒落，种子穿过出料口并进入对应的进料管中，本发明通过在输料筒内安装螺旋叶片，通过螺旋叶片进行送料，可以避免种子在输料筒内发生堵塞，本发明通过送料转筒接料，然后将种子投入进料管中，该拖拉机每次上料的量一定，解决了传统无人驾驶拖拉机每次上料时无法控制用量，种植精准度低的技术问题；

本发明中第三转轴通过两个相啮合的锥齿轮带动旋转轴转动，旋转轴带动安装圆板转动，安装圆板带动若干个进料管绕旋转轴转动，当进料管转动至支撑板的开口处时，在种子的压力下，挡料板向下翻转，进料管的底部处于打开状态，进料管内的种子通过开口落入下方的导料通道内，并通过导料通道落入下方的种植料斗内，随后在弹簧的作用下，挡料板回复原位，进料管的底部处于关闭状态，本发明通过驱动电机带动各个进料管转动，使各个进料管依次经过出料口的下方接收种子，该拖拉机可以连续上料，上料速度快，解决了传统无人驾驶拖拉机无法连续上料，上料速度慢的技术问题；

本发明通过驱动电机带动驱动轴转动，驱动轴带动第一转轴、第二转轴、第四转轴转动，第一转轴在转动的同时带动第一连接杆转动，第一连接杆带动第二连接杆上、下移动，第二转轴转动的同时带动第四连接杆转动，第四连接杆带动第三连接杆安装有滑轮的一端上、下摆动，并带动种植嘴间歇插入土地中进行播种，滚轮二在移动的过程中将土壤推至播种处对种子进行掩埋，该拖拉机可以连续进行种植，解决了传统无人驾驶拖拉机无法连续快速种植，自动化程度低，工作效率低的技术问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机，包括拖拉机头，所述拖拉机头的一端安装有安装架，所述安装架上安装有两个支撑座，所述支撑座的顶部水平固定有支撑板，所述支撑板的上方通过旋转轴转动设置有安装圆板，所述安装圆板上固定安装有若干个进料管，所述支撑板上设置有开口，所述支撑板的下方与开口相对应的位置处设置有导料通道；

所述安装架上固定安装有两个固定板，所述固定板的一侧活动设置有第三连接杆，所述第三连接杆的一端固定安装有种植料斗，所述种植料斗位于导料通道的下方，所述种植料斗的底部固定安装有种植嘴；

所述安装架上固定安装有箱体，所述箱体的顶部设置有进料口，所述箱体的内侧设置有输料筒，所述进料口与输料筒连通，所述输料筒的内侧设置有螺旋叶片，所述输料筒的一端固定安装有送料电机，所述送料电机的输出轴端与螺旋叶片固定连接，所述输料筒的另一端固定安装有两个接头，两个所述接头的底部均转动安装有送料转筒。

进一步的，所述安装圆板的中部固定安装有旋转轴，所述旋转轴通过轴承与支撑板转动连接，所述旋转轴的底部固定安装有锥齿轮，所述支撑座上通过轴承转动安装有第三转轴，所述第三转轴的一端也固定安装有锥齿轮，两个锥齿轮相啮合。

进一步的，所述安装架上转动安装有驱动轴，所述安装架上固定安装有用于驱动驱动轴转动的驱动电机，所述固定板上分别通过轴承转动安装有第一转轴、第二转轴、第四转轴，所述驱动轴与第四转轴之间通过两个齿轮、一个链条传动连接，所述第一转轴、第二转轴、第四转轴通过三个齿轮、一个链条传动连接，所述第一转轴与第三转轴之间通过两个齿轮、一个链条传动连接。

进一步的，所述第一转轴的一端固定安装有第一连接杆，所述第一连接杆远离第一转轴的一端与第二连接杆的一端铰接，所述第二连接杆的另一端与第三连接杆铰接，所述第三连接杆远离种植料斗的一端活动安装有第四连接杆，所述第四连接杆的一端与第二转轴的一端固定连接；

所述第四连接杆上开设有条形通槽，所述第三连接杆远离种植料斗的一端转动安装有滑轮，滑轮滑动安装在条形通槽内。

进一步的，若干个所述进料管在安装圆板上呈等弧度圆周阵列分布。

进一步的，所述送料转筒的一侧开设有开槽，所述送料转筒的外周面与接头的底部相配合，所述送料转筒上固定安装有转轴，所述送料转筒通过转轴与箱体转动连接，所述箱体的内侧固定安装有两个转筒电机，所述转筒电机的输出轴与对应的转轴之间通过两个皮带轮、皮带连接。

进一步的，所述箱体的底部开设有出料口，所述出料口位于两个安装圆板的上方。

进一步的，所述安装架的一侧均安装有滚轮一，所述滚轮一通过滚轮轴与安装架转动连接，所述驱动轴通过两个齿轮、一个链条与滚轮轴传动连接，所述安装架远离拖拉机头的一端固定安装有两个支撑架，所述支撑架的底部转动安装有两个滚轮二，两个所述滚轮二呈对称分布，两个所述滚轮二的底部间距小于两个滚轮二的顶部间距。

进一步的，所述进料管的底部铰接有挡料板，所述进料管的内侧设置有空腔，空腔内设置有弹簧，所述弹簧的上端与空腔上壁固定连接，所述弹簧的下端与挡料板固定连接。

进一步的，该拖拉机的工作方法具体包括以下步骤：

步骤一、将种子通过进料口加入到输料筒中，拖拉机头带动安装架移动，启动送料电机，送料电机带动螺旋叶片转动，螺旋叶片推动种子在输料筒移动，并将种子推入接头中，种子通过开槽落入送料转筒中，启动转筒电机，转筒电机带动送料转筒转动，当送料转筒的开槽转动到最下方时，送料转筒内的种子向下洒落，种子穿过出料口并进入对应的进料管中；

步骤二、启动驱动电机，驱动电机带动驱动轴转动，驱动轴带动第一转轴、第二转轴、第四转轴转动，第一转轴带动第三转轴转动，第三转轴通过两个相啮合的锥齿轮带动旋转轴转动，旋转轴带动安装圆板转动，安装圆板带动若干个进料管绕旋转轴转动，当进料管转动至支撑板的开口处时，在种子的压力下，挡料板向下翻转，进料管的底部处于打开状态，进料管内的种子通过开口落入下方的导料通道内，并通过导料通道落入下方的种植料斗内，随后在弹簧的作用下，挡料板回复原位，进料管的底部处于关闭状态，第一转轴在转动的同时带动第一连接杆转动，第一连接杆带动第二连接杆上、下移动，第二转轴转动的同时带动第四连接杆转动，第四连接杆带动第三连接杆安装有滑轮的一端上、下摆动，并带动种植嘴间歇插入土地中进行播种，滚轮二在移动的过程中将土壤推至播种处对种子进行掩埋。

本发明的有益效果：

本发明通过将种子通过进料口加入到输料筒中，通过拖拉机头带动安装架移动，通过送料电机带动螺旋叶片转动，螺旋叶片推动种子在输料筒移动，并将种子推入接头中，种子通过开槽落入送料转筒中，通过转筒电机带动送料转筒转动，当送料转筒的开槽转动到最下方时，送料转筒内的种子向下洒落，种子穿过出料口并进入对应的进料管中，本发明通过在输料筒内安装螺旋叶片，通过螺旋叶片进行送料，可以避免种子在输料筒内发生堵塞，本发明通过送料转筒接料，然后将种子投入进料管中，该拖拉机每次上料的量一定，种植精准度高；

本发明中第三转轴通过两个相啮合的锥齿轮带动旋转轴转动，旋转轴带动安装圆板转动，安装圆板带动若干个进料管绕旋转轴转动，当进料管转动至支撑板的开口处时，在种子的压力下，挡料板向下翻转，进料管的底部处于打开状态，进料管内的种子通过开口落入下方的导料通道内，并通过导料通道落入下方的种植料斗内，随后在弹簧的作用下，挡料板回复原位，进料管的底部处于关闭状态，本发明通过驱动电机带动各个进料管转动，使各个进料管依次经过出料口的下方接收种子，该拖拉机可以连续上料，上料速度快；

本发明通过驱动电机带动驱动轴转动，驱动轴带动第一转轴、第二转轴、第四转轴转动，第一转轴在转动的同时带动第一连接杆转动，第一连接杆带动第二连接杆上、下移动，第二转轴转动的同时带动第四连接杆转动，第四连接杆带动第三连接杆安装有滑轮的一端上、下摆动，并带动种植嘴间歇插入土地中进行播种，滚轮二在移动的过程中将土壤推至播种处对种子进行掩埋，该拖拉机可以连续进行种植，自动化程度高，工作效率高。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机的立体结构图；

图2为本发明一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机的局部结构图；

图3为本发明一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机的局部结构剖面图；

图4为本发明箱体的内部结构图；

图5为本发明支撑座、安装圆板、旋转轴和进料管的装配图；

图6为本发明进料管的结构剖面图。

图中：1、拖拉机头；2、安装架；3、固定板；4、驱动轴；5、支撑座；6、支撑板；7、旋转轴；8、安装圆板；9、进料管；10、导料通道；11、第一连接杆；12、第二连接杆；13、第三连接杆；14、种植料斗；15、种植嘴；16、第四连接杆；17、第一转轴；18、第二转轴；19、滚轮一；20、支撑架；21、滚轮二；22、第三转轴；23、第四转轴；24、挡料板；25、弹簧；26、箱体；261、出料口；27、输料筒；28、螺旋叶片；29、进料口；30、接头；31、送料转筒；311、开槽；32、转筒电机；33、送料电机。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-6所示，一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机，包括拖拉机头1，所述拖拉机头1的一端安装有安装架2，所述安装架2上安装有两个支撑座5，所述支撑座5的顶部水平固定有支撑板6，所述支撑板6的上方通过旋转轴7转动设置有安装圆板8，所述安装圆板8上固定安装有若干个进料管9，所述支撑板6上设置有开口，所述支撑板6的下方与开口相对应的位置处设置有导料通道10；

所述安装架2上固定安装有两个固定板3，所述固定板3的一侧活动设置有第三连接杆13，所述第三连接杆13的一端固定安装有种植料斗14，所述种植料斗14位于导料通道10的下方，所述种植料斗14的底部固定安装有种植嘴15；

所述安装架2上固定安装有箱体26，所述箱体26的顶部设置有进料口29，所述箱体26的内侧设置有输料筒27，所述进料口29与输料筒27连通，所述输料筒27的内侧设置有螺旋叶片28，所述输料筒27的一端固定安装有送料电机33，所述送料电机33的输出轴端与螺旋叶片28固定连接，所述输料筒27的另一端固定安装有两个接头30，两个所述接头30的底部均转动安装有送料转筒31。

所述安装圆板8的中部固定安装有旋转轴7，所述旋转轴7通过轴承与支撑板6转动连接，所述旋转轴7的底部固定安装有锥齿轮，所述支撑座5上通过轴承转动安装有第三转轴22，所述第三转轴22的一端也固定安装有锥齿轮，两个锥齿轮相啮合。

所述安装架2上转动安装有驱动轴4，所述安装架2上固定安装有用于驱动驱动轴4转动的驱动电机，所述固定板3上分别通过轴承转动安装有第一转轴17、第二转轴18、第四转轴23，所述驱动轴4与第四转轴23之间通过两个齿轮、一个链条传动连接，所述第一转轴17、第二转轴18、第四转轴23通过三个齿轮、一个链条传动连接，所述第一转轴17与第三转轴22之间通过两个齿轮、一个链条传动连接。

所述第一转轴17的一端固定安装有第一连接杆11，所述第一连接杆11远离第一转轴17的一端与第二连接杆12的一端铰接，所述第二连接杆12的另一端与第三连接杆13铰接，所述第三连接杆13远离种植料斗14的一端活动安装有第四连接杆16，所述第四连接杆16的一端与第二转轴18的一端固定连接；

所述第四连接杆16上开设有条形通槽，所述第三连接杆13远离种植料斗14的一端转动安装有滑轮，滑轮滑动安装在条形通槽内。

若干个所述进料管9在安装圆板8上呈等弧度圆周阵列分布。

所述送料转筒31的一侧开设有开槽311，所述送料转筒31的外周面与接头30的底部相配合，所述送料转筒31上固定安装有转轴，所述送料转筒31通过转轴与箱体26转动连接，所述箱体26的内侧固定安装有两个转筒电机32，所述转筒电机32的输出轴与对应的转轴之间通过两个皮带轮、皮带连接。

所述箱体26的底部开设有出料口261，所述出料口261位于两个安装圆板8的上方。

所述安装架2的一侧均安装有滚轮一19，所述滚轮一19通过滚轮轴与安装架2转动连接，所述驱动轴4通过两个齿轮、一个链条与滚轮轴传动连接，所述安装架2远离拖拉机头1的一端固定安装有两个支撑架20，所述支撑架20的底部转动安装有两个滚轮二21，两个所述滚轮二21呈对称分布，两个所述滚轮二21的底部间距小于两个滚轮二21的顶部间距。

所述进料管9的底部铰接有挡料板24，所述进料管9的内侧设置有空腔，空腔内设置有弹簧25，所述弹簧25的上端与空腔上壁固定连接，所述弹簧25的下端与挡料板24固定连接。

该拖拉机的工作方法具体包括以下步骤：

步骤一、将种子通过进料口29加入到输料筒27中，拖拉机头1带动安装架2移动，启动送料电机33，送料电机33带动螺旋叶片28转动，螺旋叶片28推动种子在输料筒27移动，并将种子推入接头30中，种子通过开槽311落入送料转筒31中，启动转筒电机32，转筒电机32带动送料转筒31转动，当送料转筒31的开槽311转动到最下方时，送料转筒31内的种子向下洒落，种子穿过出料口261并进入对应的进料管9中；

步骤二、启动驱动电机，驱动电机带动驱动轴4转动，驱动轴4带动第一转轴17、第二转轴18、第四转轴23转动，第一转轴17带动第三转轴22转动，第三转轴22通过两个相啮合的锥齿轮带动旋转轴7转动，旋转轴7带动安装圆板8转动，安装圆板8带动若干个进料管9绕旋转轴7转动，当进料管9转动至支撑板6的开口处时，在种子的压力下，挡料板24向下翻转，进料管9的底部处于打开状态，进料管9内的种子通过开口落入下方的导料通道10内，并通过导料通道10落入下方的种植料斗14内，随后在弹簧25的作用下，挡料板24回复原位，进料管9的底部处于关闭状态，第一转轴17在转动的同时带动第一连接杆11转动，第一连接杆11带动第二连接杆12上、下移动，第二转轴18转动的同时带动第四连接杆16转动，第四连接杆16带动第三连接杆13安装有滑轮的一端上、下摆动，并带动种植嘴15间歇插入土地中进行播种，滚轮二21在移动的过程中将土壤推至播种处对种子进行掩埋。

本发明通过将种子通过进料口29加入到输料筒27中，通过拖拉机头1带动安装架2移动，通过送料电机33带动螺旋叶片28转动，螺旋叶片28推动种子在输料筒27移动，并将种子推入接头30中，种子通过开槽311落入送料转筒31中，通过转筒电机32带动送料转筒31转动，当送料转筒31的开槽311转动到最下方时，送料转筒31内的种子向下洒落，种子穿过出料口261并进入对应的进料管9中，本发明通过在输料筒27内安装螺旋叶片28，通过螺旋叶片28进行送料，可以避免种子在输料筒27内发生堵塞，本发明通过送料转筒31接料，然后将种子投入进料管9中，该拖拉机每次上料的量一定，种植精准度高；

本发明中第三转轴22通过两个相啮合的锥齿轮带动旋转轴7转动，旋转轴7带动安装圆板8转动，安装圆板8带动若干个进料管9绕旋转轴7转动，当进料管9转动至支撑板6的开口处时，在种子的压力下，挡料板24向下翻转，进料管9的底部处于打开状态，进料管9内的种子通过开口落入下方的导料通道10内，并通过导料通道10落入下方的种植料斗14内，随后在弹簧25的作用下，挡料板24回复原位，进料管9的底部处于关闭状态，本发明通过驱动电机带动各个进料管9转动，使各个进料管9依次经过出料口261的下方接收种子，该拖拉机可以连续上料，上料速度快；

本发明通过驱动电机带动驱动轴4转动，驱动轴4带动第一转轴17、第二转轴18、第四转轴23转动，第一转轴17在转动的同时带动第一连接杆11转动，第一连接杆11带动第二连接杆12上、下移动，第二转轴18转动的同时带动第四连接杆16转动，第四连接杆16带动第三连接杆13安装有滑轮的一端上、下摆动，并带动种植嘴15间歇插入土地中进行播种，滚轮二21在移动的过程中将土壤推至播种处对种子进行掩埋，该拖拉机可以连续进行种植，自动化程度高，工作效率高。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机，其特征在于，包括拖拉机头（1），所述拖拉机头（1）的一端安装有安装架（2），所述安装架（2）上安装有两个支撑座（5），所述支撑座（5）的顶部水平固定有支撑板（6），所述支撑板（6）的上方通过旋转轴（7）转动设置有安装圆板（8），所述安装圆板（8）上固定安装有若干个进料管（9），所述支撑板（6）上设置有开口，所述支撑板（6）的下方与开口相对应的位置处设置有导料通道（10）；

所述安装架（2）上固定安装有两个固定板（3），所述固定板（3）的一侧活动设置有第三连接杆（13），所述第三连接杆（13）的一端固定安装有种植料斗（14），所述种植料斗（14）位于导料通道（10）的下方，所述种植料斗（14）的底部固定安装有种植嘴（15）；

所述安装架（2）上固定安装有箱体（26），所述箱体（26）的顶部设置有进料口（29），所述箱体（26）的内侧设置有输料筒（27），所述进料口（29）与输料筒（27）连通，所述输料筒（27）的内侧设置有螺旋叶片（28），所述输料筒（27）的一端固定安装有送料电机（33），所述送料电机（33）的输出轴端与螺旋叶片（28）固定连接，所述输料筒（27）的另一端固定安装有两个接头（30），两个所述接头（30）的底部均转动安装有送料转筒（31）；

所述安装架（2）上转动安装有驱动轴（4），所述安装架（2）上固定安装有用于驱动驱动轴（4）转动的驱动电机，所述固定板（3）上分别通过轴承转动安装有第一转轴（17）、第二转轴（18）、第四转轴（23），所述驱动轴（4）与第四转轴（23）之间通过两个齿轮、一个链条传动连接，所述第一转轴（17）、第二转轴（18）、第四转轴（23）通过三个齿轮、一个链条传动连接，所述第一转轴（17）与第三转轴（22）之间通过两个齿轮、一个链条传动连接；

所述第一转轴（17）的一端固定安装有第一连接杆（11），所述第一连接杆（11）远离第一转轴（17）的一端与第二连接杆（12）的一端铰接，所述第二连接杆（12）的另一端与第三连接杆（13）铰接，所述第三连接杆（13）远离种植料斗（14）的一端活动安装有第四连接杆（16），所述第四连接杆（16）的一端与第二转轴（18）的一端固定连接；

所述第四连接杆（16）上开设有条形通槽，所述第三连接杆（13）远离种植料斗（14）的一端转动安装有滑轮，滑轮滑动安装在条形通槽内；

所述安装圆板（8）的中部固定安装有旋转轴（7），所述旋转轴（7）通过轴承与支撑板（6）转动连接，所述旋转轴（7）的底部固定安装有锥齿轮，所述支撑座（5）上通过轴承转动安装有第三转轴（22），所述第三转轴（22）的一端也固定安装有锥齿轮，两个锥齿轮相啮合。

2.根据权利要求1所述的一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机，其特征在于，若干个所述进料管（9）在安装圆板（8）上呈等弧度圆周阵列分布。

3.根据权利要求1所述的一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机，其特征在于，所述送料转筒（31）的一侧开设有开槽（311），所述送料转筒（31）的外周面与接头（30）的底部相配合，所述送料转筒（31）上固定安装有转轴，所述送料转筒（31）通过转轴与箱体（26）转动连接，所述箱体（26）的内侧固定安装有两个转筒电机（32），所述转筒电机（32）的输出轴与对应的转轴之间通过两个皮带轮、皮带连接。

4.根据权利要求1所述的一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机，其特征在于，所述箱体（26）的底部开设有出料口（261），所述出料口（261）位于两个安装圆板（8）的上方。

5.根据权利要求1所述的一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机，其特征在于，所述安装架（2）的一侧均安装有滚轮一（19），所述滚轮一（19）通过滚轮轴与安装架（2）转动连接，所述驱动轴（4）通过两个齿轮、一个链条与滚轮轴传动连接，所述安装架（2）远离拖拉机头（1）的一端固定安装有两个支撑架（20），所述支撑架（20）的底部转动安装有两个滚轮二（21），两个所述滚轮二（21）呈对称分布，两个所述滚轮二（21）的底部间距小于两个滚轮二（21）的顶部间距。

6.根据权利要求1所述的一种高效精准化作业的无人驾驶拖拉机，其特征在于，所述进料管（9）的底部铰接有挡料板（24），所述进料管（9）的内侧设置有空腔，空腔内设置有弹簧（25），所述弹簧（25）的上端与空腔上壁固定连接，所述弹簧（25）的下端与挡料板（24）固定连接。

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