CN111942890A - 一种在线式散料双拾取模组填盘机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种在线式散料双拾取模组填盘机，包括一大理石平台，大理石平台的中轴线上设有一tray盘接驳台，tray盘接驳台中部的左右两侧分别设有一柔性上料平台，柔性上料平台的前侧设有飞拍定位视觉装置，拍定位视觉装置的前侧设有吸嘴校高台，吸嘴校高台的前侧设有NG料盒；大理石平台上架设有双驱龙门运动平台，双驱龙门运动平台的左右两侧分别设有可在应组件柔性上料平台和tray盘接驳台正上方来回移动的取放头装置。本发明能够实现将杂乱无序撒放在料盘中的组件按顺序拾取并摆放到在线tray盘上的自动化操作，并且不会组件造成损坏，最适合整列不耐振动及摩擦的精密零件，大大节省了空间，具有优异的性价比。

Description

一种在线式散料双拾取模组填盘机

技术领域

本发明属于机械自动化技术领域，具体涉及一种用于在线式电子半导体芯片排列和转移的全自动双拾取模组填盘机。

背景技术

目前，LOW-LOW电阻片都是由产线工人通过人工方式将其放置到料盘中。不过由于一个料盘中的LOW-LOW电阻片数量过多，再加上人力有限，因此导致撒放在料盘上的LOW-LOW电阻片的引脚或芯片都是处于杂乱无序的状态。这使得产线上的LOW-LOW电阻片无法被快速、精确地填入LOW-LOW电阻片组装治具中，进而也无法满足后续的点胶、回流焊等对LOW-LOW电阻片组装工艺的要求。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供了一种在线式散料双拾取模组填盘机，以实现将杂乱无序撒放在料盘中的LOW-LOW电阻片按顺序拾取并摆放到在线tray盘上的自动化操作。

为解决上述技术问题，实现上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种在线式散料双拾取模组填盘机，包括一个大理石平台，所述大理石平台的台面上共设置有一个tray盘接驳台、两个柔性上料平台、一个双驱龙门运动平台、两个飞拍定位视觉装置、两个吸嘴校高台和两个NG料盒，其中，所述tray盘接驳台位于所述大理石平台台面的中轴线上，两个所述柔性上料平台分别位于所述tray盘接驳台中部的左右两侧，两个所述飞拍定位视觉装置分别紧挨在两个所述柔性上料平台的前侧，两个所述吸嘴校高台分别紧挨在两个所述飞拍定位视觉装置的前侧，两个所述NG料盒分别紧挨在两个所述吸嘴校高台前侧；所述双驱龙门运动平台架设在所述大理石平台台面的正上方，所述双驱龙门运动平台上的左右两侧分别安装有一个可前后、左右来回移动的取放头装置，当所述取放头装置在吸取组件时，其位于对应所述组件柔性上料平台的正上方，当所述取放头装置在放置组件时，其位于所述tray盘接驳台的正上方；两个所述柔性上料平台的正上方还分别设置有一个柔性上料平台定位视觉装置。

进一步的，所述双驱龙门运动平台由两块驱动龙门运动平台支架、两部X轴直线电机和两部Y轴直线电机组成，两块所述驱动龙门运动平台支架分别固定在所述大理石平台台面的前后两侧，两部Y轴直线电机分别安装在两块所述驱动龙门运动平台支架上，两部所述X轴直线电机分别安装在两部Y轴直线电机的左侧滑块和右侧滑块上，两部所述X轴直线电机的滑块上分别安装有所述取放头装置。

进一步的，所述tray盘接驳台包括两条左右相对设置的tray盘接驳台传送机构，两条所述tray盘接驳台传送机构同时安装在一个用于调节两条所述tray盘接驳台传送机构间距的tray盘接驳台调宽机构，每条所述tray盘接驳台传送机构均包括一块tray盘接驳台传送机构底板，所述tray盘接驳台传送机构底板的两端分别延伸至所述大理石平台台面的前后两端，所述tray盘接驳台传送机构底板的前后两端分别设置有一个由对应传动电机驱动的皮带传动轮，前后两个所述皮带传动轮之间绕设有一条用于承载tray盘的移栽皮带；任意一块所述tray盘接驳台传送机构底板的内侧均匀设置有若干个检测开关，任意一块所述tray盘接驳台传送机构底板上设置有一个用于夹紧tray盘的夹紧机构，且所述夹紧机构的前后两侧分别设置有一个用于限制tray盘进出所述夹紧机构工作区域的阻挡气缸。

进一步的，所述柔性上料平台包括一块柔性振动盘下底板，所述柔性振动盘下底板的上表面通过四根高度调节柱与一块柔性振动盘上底板的下表面连接，所述柔性振动盘上底板的上表面设置有柔性振动盘，所述柔性振动盘的上表面设置有一个可升降的围栏，所述围栏的两侧通过围栏升降支架与设置在所述柔性振动盘上底板下表面的围栏升降气缸连接，所述柔性振动盘的一侧设置有一个料仓，所述料仓的出料口上设置有进料调节板。

进一步的，所述柔性上料平台定位视觉装置包括一个由侧框架和横梁组成的型材框架，所述侧框架与所述双驱龙门运动平台的外壳固定连接，所述横梁的下表面设置有两个镜头垂直向下的柔性上料平台定位相机，两个所述柔性上料平台定位相机分别位于两个所述柔性上料平台的正上方，且两个所述柔性上料平台定位相机分别配备了柔性上料平台定位相机视觉光源。

进一步的，所述飞拍定位视觉装置包括一个镜头垂直向上的飞拍定位相机，所述飞拍定位相机通过一个上下运动模组可上下移动地设置在飞拍定位视觉装置底座上，所述飞拍定位相机的正上方设置有一个飞拍定位相机视觉光源，所述飞拍定位相机视觉光源通过一块飞拍定位相机视觉光源安装板与所述上下运动模组固定连接。

进一步的，所述取放头装置包括一个取放头支架，所述取放头支架的前侧面并排设置有若干个Z轴模组，每个所述Z轴模组上分别设置有一个旋转电机，每个旋转电机上分别设置有一个垂直向下的快换吸嘴，所述取放头支架的右侧面上设置有一个镜头垂直向下的Mark点相机，所述Mark点相机的正下方设置有一个Mark点相机视觉光源，所述Mark点相机视觉光源通过一块Mark点相机视觉光源安装板与所述取放头支架固定连接，所述取放头支架的顶部设置有取放头装置控制板卡和数量与所述快换吸嘴相对应的吸嘴电磁阀，每个所述快换吸嘴分别与各自对应的所述吸嘴电磁阀连接。所述取放头装置控制板卡分别与所述Z轴模组、所述旋转电机、所述吸嘴电磁阀、所述Mark点相机和所述Mark点相机视觉光源电连接。

进一步的，所述取放头装置中包含六组所述快换吸嘴。

进一步的，所述吸嘴校高台包括一块吸嘴校高台立板，所述吸嘴校高台立板顶端的左右侧分别设置有一个吸嘴校高台凸块，两个所述吸嘴校高台凸块的内侧面分别设置有一个可相互对射的光纤发射装置，所述吸嘴校高台通过对射光纤，再配合所述Z轴模组微调六组所述快换吸嘴的初始高度。

进一步的，所述大理石平台的上方设置有一个外观罩壳，所述外观罩壳上设置有检修门、观察窗和tray盘进出口。

进一步的，所述大理石平台放置在一个机柜上，所述机柜上设置有柜门，所述柜门上设置有电源开关、压力开关以及散热风扇。

进一步的，所述外观罩壳上还设置有一块用于控制所述填盘机中所有电气设备开闭的控制按钮板，一个用于调试所述填盘机中所有电气设备运行状态的鼠标键盘盒，一块用于显示所述填盘机中所有电气设备运行参数的显示屏，以及一个用于显示所述填盘机整体运行状态的塔灯。

进一步的，所述机柜的内部设置有抽屉式电控板，所述抽屉式电控板上设置有工控机，所述电源开关、所述压力开关、所述散热风扇、所述控制按钮板、所述鼠标键盘盒、所述显示屏、所述塔灯、所述光纤发射装置、所述取放头装置控制板卡、所述上下运动模组、所述飞拍定位相机、所述飞拍定位相机视觉光源、所述柔性振动盘、所述围栏升降气缸、所述柔性上料平台定位相机、所述柔性上料平台定位相机视觉光源、所述tray盘接驳台传送机构、所述tray盘接驳台调宽机构、所述夹紧机构、所述阻挡气缸、所述X轴直线电机、所述Y轴直线电机以及所述填盘机中的其他电气设备和控制装置均与所述工控机电连接，所述工控机负责对各个电气设备进行逻辑控制，从而实现所述填盘机的自动化操作，同时所述工控机负责与主机或后台的对外通信，从而实现所述填盘机的在线运行。

本发明的有益效果为：

本发明通过二次影像定位手段，结合线性滑台及相关机构和真空拾取装置，将撒放在料盘中杂乱无序的LOW-LOW电阻片的引脚或芯片精确地填入LOW-LOW电阻片组装Tray盘中，以满足后续的点胶、回流焊等对LOW-LOW电阻片组装工艺要求。同时，由于本发明的填盘机不使用回转送料机（PartsFeeder）或机械式定位机构，因此不会对组件造成损坏，并且本发明利用12个吸嘴及5台图像处理摄影机进行高精度整列，可在线高速进行填盘作业，最适合整列不耐振动及摩擦的精密零件，大大节省了空间，具有优异的性价比。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明在去除外观罩壳后的立体图。

图2为本发明在去除外观罩壳后的爆炸图。

图3为图1去除柜门后的立体图。

图4为图1的俯视图。

图5为本发明的双驱龙门运动平台的结构示意图。

图6为本发明的tray盘接驳台的结构示意图。

图7为本发明的柔性上料平台的顶部结构示意图。

图8为本发明的柔性上料平台的底部结构示意图。

图9为本发明的柔性上料平台定位视觉装置的结构示意图。

图10为本发明的飞拍定位视觉装置的结构示意图。

图11为本发明的取放头装置的结构示意图。

图12为本发明的吸嘴校高台的结构示意图。

图13为本发明的整体外观图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

参见图1-4所示，一种在线式散料双拾取模组填盘机，包括一个大理石平台1，所述大理石平台1的台面上共设置有一个tray盘接驳台2、两个柔性上料平台3、一个双驱龙门运动平台4、两个飞拍定位视觉装置5、两个吸嘴校高台6和两个NG料盒7，其中，所述tray盘接驳台2位于所述大理石平台1台面的中轴线上，两个所述柔性上料平台3分别位于所述tray盘接驳台2中部的左右两侧，两个所述飞拍定位视觉装置5分别紧挨在两个所述柔性上料平台3的前侧，两个所述吸嘴校高台6分别紧挨在两个所述飞拍定位视觉装置5的前侧，两个所述NG料盒7分别紧挨在两个所述吸嘴校高台6前侧；所述双驱龙门运动平台4架设在所述大理石平台1台面的正上方，所述双驱龙门运动平台4上的左右两侧分别安装有一个可前后、左右来回移动的取放头装置8，当所述取放头装置8在吸取组件时，其位于对应所述组件柔性上料平台3的正上方，当所述取放头装置8在放置组件时，其位于所述tray盘接驳台2的正上方；两个所述柔性上料平台3的正上方还分别设置有一个柔性上料平台定位视觉装置9。

进一步的，参见图5所示，所述双驱龙门运动平台4由两块驱动龙门运动平台支架401、两部X轴直线电机402和两部Y轴直线电机403组成，两块所述驱动龙门运动平台支架401分别固定在所述大理石平台1台面的前后两侧，两部Y轴直线电机403分别安装在两块所述驱动龙门运动平台支架401上，两部所述X轴直线电机402分别安装在两部Y轴直线电机403的左侧滑块和右侧滑块上，两部所述X轴直线电机402的滑块上分别安装有所述取放头装置8。

进一步的，参见图6所示，所述tray盘接驳台2包括两条左右相对设置的tray盘接驳台传送机构，两条所述tray盘接驳台传送机构同时安装在一个用于调节两条所述tray盘接驳台传送机构间距的tray盘接驳台调宽机构201，每条所述tray盘接驳台传送机构均包括一块tray盘接驳台传送机构底板202，所述tray盘接驳台传送机构底板202的两端分别延伸至所述大理石平台1台面的前后两端，所述tray盘接驳台传送机构底板202的前后两端分别设置有一个由对应传动电机203驱动的皮带传动轮204，前后两个所述皮带传动轮204之间绕设有一条用于承载tray盘10的移栽皮带205；任意一块所述tray盘接驳台传送机构底板202的内侧均匀设置有若干个检测开关206，任意一块所述tray盘接驳台传送机构底板202上设置有一个用于夹紧tray盘10的夹紧机构207，且所述夹紧机构207的前后两侧分别设置有一个用于限制tray盘10进出所述夹紧机构207工作区域的阻挡气缸208。

进一步的，参见图7-8所示，所述柔性上料平台3包括一块柔性振动盘下底板301，所述柔性振动盘下底板301的上表面通过四根高度调节柱302与一块柔性振动盘上底板303的下表面连接，所述柔性振动盘上底板303的上表面设置有柔性振动盘304，所述柔性振动盘304的上表面设置有一个可升降的围栏305，所述围栏305的两侧通过围栏升降支架306与设置在所述柔性振动盘上底板303下表面的围栏升降气缸307连接，所述柔性振动盘304的一侧设置有一个料仓308，所述料仓308的出料口上设置有进料调节板309。

进一步的，参见图9所示，所述柔性上料平台定位视觉装置9包括一个由侧框架和横梁组成的型材框架901，所述侧框架与所述双驱龙门运动平台4的外壳固定连接，所述横梁的下表面设置有两个镜头垂直向下的柔性上料平台定位相机902，两个所述柔性上料平台定位相机902分别位于两个所述柔性上料平台3的正上方，且两个所述柔性上料平台定位相机902分别配备了柔性上料平台定位相机视觉光源903。

进一步的，参见图10所示，所述飞拍定位视觉装置5包括一个镜头垂直向上的飞拍定位相机501，所述飞拍定位相机501通过一个上下运动模组502可上下移动地设置在飞拍定位视觉装置底座505上，所述飞拍定位相机501的正上方设置有一个飞拍定位相机视觉光源503，所述飞拍定位相机视觉光源503通过一块飞拍定位相机视觉光源安装板504与所述上下运动模组502固定连接。

进一步的，参见图11所示，所述取放头装置8包括一个取放头支架801，所述取放头支架801的前侧面并排设置有若干个Z轴模组802，每个所述Z轴模组802上分别设置有一个旋转电机803，每个旋转电机803上分别设置有一个垂直向下的快换吸嘴804，所述取放头支架801的右侧面上设置有一个镜头垂直向下的Mark点相机805，所述Mark点相机805的正下方设置有一个Mark点相机视觉光源806，所述Mark点相机视觉光源806通过一块Mark点相机视觉光源安装板807与所述取放头支架801固定连接，所述取放头支架801的顶部设置有取放头装置控制板卡808和数量与所述快换吸嘴804相对应的吸嘴电磁阀809，每个所述快换吸嘴804分别与各自对应的所述吸嘴电磁阀809连接。所述取放头装置控制板卡808分别与所述Z轴模组802、所述旋转电机803、所述吸嘴电磁阀809、所述Mark点相机805和所述Mark点相机视觉光源806电连接。

进一步的，所述取放头装置8中包含六组所述快换吸嘴804。

进一步的，参见图12所示，所述吸嘴校高台6包括一块吸嘴校高台立板601，所述吸嘴校高台立板601顶端的左右侧分别设置有一个吸嘴校高台凸块602，两个所述吸嘴校高台凸块602的内侧面分别设置有一个可相互对射的光纤发射装置603，所述吸嘴校高台6通过对射光纤，再配合所述Z轴模组802微调六组所述快换吸嘴804的初始高度。

进一步的，参见图13所示，所述大理石平台1的上方设置有一个外观罩壳18，所述外观罩壳18上设置有检修门19、观察窗20和tray盘进出口21。

进一步的，参见图1-2和13所示，所述大理石平台1放置在一个机柜11上，所述机柜11上设置有柜门14，所述柜门14上设置有电源开关15、压力开关16以及散热风扇17。

进一步的，参见图13所示，所述外观罩壳上还设置有一块用于控制所述填盘机中所有电气设备开闭的控制按钮板22，一个用于调试所述填盘机中所有电气设备运行状态的鼠标键盘盒23，一块用于显示所述填盘机中所有电气设备运行参数的显示屏24，以及一个用于显示所述填盘机整体运行状态的塔灯25。

进一步的，参见图3所示，所述机柜11的内部设置有抽屉式电控板12，所述抽屉式电控板12上设置有工控机13，所述电源开关15、所述压力开关16、所述散热风扇17、所述控制按钮板22、所述鼠标键盘盒23、所述显示屏24、所述塔灯25、所述光纤发射装置603、所述取放头装置控制板卡808、所述上下运动模组502、所述飞拍定位相机501、所述飞拍定位相机视觉光源503、所述柔性振动盘304、所述围栏升降气缸307、所述柔性上料平台定位相机902、所述柔性上料平台定位相机视觉光源903、所述tray盘接驳台传送机构、所述tray盘接驳台调宽机构201、所述夹紧机构207、所述阻挡气缸208、所述X轴直线电机402、所述Y轴直线电机403以及所述填盘机中的其他电气设备和控制装置均与所述工控机13电连接，所述工控机13负责对各个电气设备进行逻辑控制，从而实现所述填盘机的自动化操作，同时所述工控机13负责与主机或后台的对外通信，从而实现所述填盘机的在线运行。

本发明以柔性上料平台3给料，组件在柔性上料平台3的柔性振动盘304上成散乱状正反面分布，柔性上料平台定位视觉装置9对柔性振动盘304上的组件进行X、Y、θ位置辨识以便于吸取，两个取放头装置8轮流移动到各自对应的柔性振动盘304上方进行组件吸取，同时飞拍定位视觉装置5进行飞拍对位，然后取放头装置8移动到tray盘接驳台2的上方，将组件放到tray盘10上，组件有序排满tray盘10后，最后通过tray盘接驳台2完成出料。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种在线式散料双拾取模组填盘机，其特征在于：包括一个大理石平台（1），所述大理石平台（1）的台面上共设置有一个tray盘接驳台（2）、两个柔性上料平台（3）、一个双驱龙门运动平台（4）、两个飞拍定位视觉装置（5）、两个吸嘴校高台（6）和两个NG料盒（7），其中，所述tray盘接驳台（2）位于所述大理石平台（1）台面的中轴线上，两个所述柔性上料平台（3）分别位于所述tray盘接驳台（2）中部的左右两侧，两个所述飞拍定位视觉装置（5）分别紧挨在两个所述柔性上料平台（3）的前侧，两个所述吸嘴校高台（6）分别紧挨在两个所述飞拍定位视觉装置（5）的前侧，两个所述NG料盒（7）分别紧挨在两个所述吸嘴校高台（6）前侧；所述双驱龙门运动平台（4）架设在所述大理石平台（1）台面的正上方，所述双驱龙门运动平台（4）上的左右两侧分别安装有一个可前后、左右来回移动的取放头装置（8），当所述取放头装置（8）在吸取组件时，其位于对应所述组件柔性上料平台（3）的正上方，当所述取放头装置（8）在放置组件时，其位于所述tray盘接驳台（2）的正上方；两个所述柔性上料平台（3）的正上方还分别设置有一个柔性上料平台定位视觉装置（9）。

2.根据权利要求1所述的在线式散料双拾取模组填盘机，其特征在于：所述双驱龙门运动平台（4）由两块驱动龙门运动平台支架（401）、两部X轴直线电机（402）和两部Y轴直线电机（403）组成，两块所述驱动龙门运动平台支架（401）分别固定在所述大理石平台（1）台面的前后两侧，两部Y轴直线电机（403）分别安装在两块所述驱动龙门运动平台支架（401）上，两部所述X轴直线电机（402）分别安装在两部Y轴直线电机（403）的左侧滑块和右侧滑块上，两部所述X轴直线电机（402）的滑块上分别安装有所述取放头装置（8）。

3.根据权利要求1所述的在线式散料双拾取模组填盘机，其特征在于：所述tray盘接驳台（2）包括两条左右相对设置的tray盘接驳台传送机构，两条所述tray盘接驳台传送机构同时安装在一个用于调节两条所述tray盘接驳台传送机构间距的tray盘接驳台调宽机构（201），每条所述tray盘接驳台传送机构均包括一块tray盘接驳台传送机构底板（202），所述tray盘接驳台传送机构底板（202）的两端分别延伸至所述大理石平台（1）台面的前后两端，所述tray盘接驳台传送机构底板（202）的前后两端分别设置有一个由对应传动电机（203）驱动的皮带传动轮（204），前后两个所述皮带传动轮（204）之间绕设有一条用于承载tray盘（10）的移栽皮带（205）；任意一块所述tray盘接驳台传送机构底板（202）的内侧均匀设置有若干个检测开关（206），任意一块所述tray盘接驳台传送机构底板（202）上设置有一个用于夹紧tray盘（10）的夹紧机构（207），且所述夹紧机构（207）的前后两侧分别设置有一个用于限制tray盘（10）进出所述夹紧机构（207）工作区域的阻挡气缸（208）。

4.根据权利要求1所述的在线式散料双拾取模组填盘机，其特征在于：所述柔性上料平台（3）包括一块柔性振动盘下底板（301），所述柔性振动盘下底板（301）的上表面通过四根高度调节柱（302）与一块柔性振动盘上底板（303）的下表面连接，所述柔性振动盘上底板（303）的上表面设置有柔性振动盘（304），所述柔性振动盘（304）的上表面设置有一个可升降的围栏（305），所述围栏（305）的两侧通过围栏升降支架（306）与设置在所述柔性振动盘上底板（303）下表面的围栏升降气缸（307）连接，所述柔性振动盘（304）的一侧设置有一个料仓（308），所述料仓（308）的出料口上设置有进料调节板（309）。

5.根据权利要求1所述的在线式散料双拾取模组填盘机，其特征在于：所述柔性上料平台定位视觉装置（9）包括一个由侧框架和横梁组成的型材框架（901），所述侧框架与所述双驱龙门运动平台（4）的外壳固定连接，所述横梁的下表面设置有两个镜头垂直向下的柔性上料平台定位相机（902），两个所述柔性上料平台定位相机（902）分别位于两个所述柔性上料平台（3）的正上方，且两个所述柔性上料平台定位相机（902）分别配备了柔性上料平台定位相机视觉光源（903）。

6.根据权利要求1所述的在线式散料双拾取模组填盘机，其特征在于：所述飞拍定位视觉装置（5）包括一个镜头垂直向上的飞拍定位相机（501），所述飞拍定位相机（501）通过一个上下运动模组（502）可上下移动地设置在飞拍定位视觉装置底座（505）上，所述飞拍定位相机（501）的正上方设置有一个飞拍定位相机视觉光源（503），所述飞拍定位相机视觉光源（503）通过一块飞拍定位相机视觉光源安装板（504）与所述上下运动模组（502）固定连接。

7.根据权利要求1所述的在线式散料双拾取模组填盘机，其特征在于：所述取放头装置（8）包括一个取放头支架（801），所述取放头支架（801）的前侧面并排设置有若干个Z轴模组（802），每个所述Z轴模组（802）上分别设置有一个旋转电机（803），每个旋转电机（803）上分别设置有一个垂直向下的快换吸嘴（804），所述取放头支架（801）的右侧面上设置有一个镜头垂直向下的Mark点相机（805），所述Mark点相机（805）的正下方设置有一个Mark点相机视觉光源（806），所述Mark点相机视觉光源（806）通过一块Mark点相机视觉光源安装板（807）与所述取放头支架（801）固定连接，所述取放头支架（801）的顶部设置有取放头装置控制板卡（808）和数量与所述快换吸嘴（804）相对应的吸嘴电磁阀（809），每个所述快换吸嘴（804）分别与各自对应的所述吸嘴电磁阀（809）连接；所述取放头装置控制板卡（808）分别与所述Z轴模组（802）、所述旋转电机（803）、所述吸嘴电磁阀（809）、所述Mark点相机（805）和所述Mark点相机视觉光源（806）电连接。

8.根据权利要求1所述的在线式散料双拾取模组填盘机，其特征在于：所述吸嘴校高台（6）包括一块吸嘴校高台立板（601），所述吸嘴校高台立板（601）顶端的左右侧分别设置有一个吸嘴校高台凸块（602），两个所述吸嘴校高台凸块（602）的内侧面分别设置有一个可相互对射的光纤发射装置（603）。

9.根据权利要求1所述的在线式散料双拾取模组填盘机，其特征在于：所述大理石平台（1）的上方设置有一个外观罩壳（18），所述外观罩壳（18）上设置有检修门（19）、观察窗（20）和tray盘进出口（21），同时所述外观罩壳上还设置有一块用于控制所述填盘机中所有电气设备开闭的控制按钮板（22），一个用于调试所述填盘机中所有电气设备运行状态的鼠标键盘盒（23），一块用于显示所述填盘机中所有电气设备运行参数的显示屏（24），以及一个用于显示所述填盘机整体运行状态的塔灯（25）。

10.根据权利要求1所述的在线式散料双拾取模组填盘机，其特征在于：所述大理石平台（1）放置在一个机柜（11）上，所述机柜（11）的内部设置有抽屉式电控板（12），所述抽屉式电控板（12）上设置有负责所述填盘机对外通信及自动化操作的工控机（13），所述机柜（11）上设置有柜门（14），所述柜门（14）上设置有电源开关（15）、压力开关（16）以及散热风扇（17）。

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