CN111936195A - 具有自我监测能力的自清洁导管系统 - Google Patents

Abstract

公开了一种具有自我监测能力的自清洁导管系统。该导管系统包括：导管，其被配置为植入受试者的体腔中；清洁单元，其被配置用于在导管内运动，以便机械地防止和/或移除或减轻导管的至少一段的堵塞；可植入传感器；以及可植入控制器，其功能性地与清洁单元相关联并被配置用于清洁单元的激活。可植入传感器与可植入控制器通信地关联，并被配置成检测清洁单元的运动，并输出指示清洁单元运动的一个或更多个信号。可植入控制器被配置成从可植入传感器接收一个或更多个信号，并且至少基于该一个或更多个信号，以便至少在一个或更多个信号指示清洁单元的故障时提供至少一个运动指示。

Description

具有自我监测能力的自清洁导管系统

技术领域

本公开总体上涉及用于流体输送、引流和/或通过的自清洁导管系统。

背景

分流器通常被用作内科医疗设备来从不同器官引流异常流体。图1A示意性地描绘了植入婴儿患者25的现有技术脑分流器15，用于引流脑脊液(CSF)。分流器15包括脑室导管35、引流管37和调节从脑室导管35到引流管37的流体流动的阀39。脑室导管35被植入脑室(未示出)。图1B是脑室导管35的特写视图。脑室导管35的导管头41沿其长度包括多个孔47和49；孔通常具有不同的尺寸和不同的间距，使得聚集在脑室导管35周围的CSF通过孔引流至引流管37中，并远离脑室。多余的CSF通常被排到体腔，诸如腹部。脑室导管35可以具有印在其上的长度刻度，使得外科医生可以估计脑室导管35已经插入颅腔多远。引流管37通常被植入皮肤的正下方，其中借助于分别在脑膜和腹膜中的小切口55实现对待引流的颅部区域的进入并进入腹腔。为了让患者在不必更换分流器的情况下成长为成年人，引流管37的端部61可以被捆扎在腹腔中，从而它可以随着患者成长而解开。

如上所述，这种现有技术的简单的分流器通常有两个主要问题：(i)入口孔可能被堵塞，以及(ii)脑室导管可能被污染，从而可能导致感染。当脑室导管变得堵塞时(例如由于入口孔的堵塞)，应尝试通过手术将其从体内移除。在无法移除的情况下，可以将另一个脑室导管与故障脑室导管平行放置。当脑室导管被污染时，必须通过手术将其从体内移除。这种手术通常是高风险手术。

图1A和图1B中描绘的简单的现有技术分流器具有的明显缺点在于，在人体内经过某段时间后，活组织的生长可能导致组织堵塞孔。这种组织通常是分流器堵塞的主要原因。当试图通过手术取出分流器时，向内生长的组织可能会撕裂，导致脑室内出血，这可能会危及生命。

概述

根据本公开的一些实施方案，本公开的各方面总体上涉及用于流体输送、引流和/或通过的自清洁导管系统，该自清洁导管系统被配置用于对其性能进行自我监测。更具体但不排他地，根据本公开的一些实施方案，本公开的各方面涉及用于流体输送、引流和/或通过的自清洁导管系统，该自清洁导管系统被配置用于对清洁单元的性能进行自我监测，该清洁单元容纳在导管系统的导管内并且被配置用于实现导管的至少一部分的自清洁。

在本公开中，根据一些实施方案，使用被配置用于在导管内运动的清洁单元来机械地实现自清洁。有利地，利用传感器来监测清洁单元的运动，并提供关于其性能的反馈。因此，可以实时检测清洁单元的且特别是其移动部件的故障和/或不可移除的堵塞。

因此，根据一些实施方案的一个方面，提供了一种具有自我监测能力的自清洁导管系统，该导管系统包括：导管，其被配置为植入受试者的体腔中；清洁单元，其被配置用于在导管内运动，从而机械地防止和/或移除或减轻导管的至少一段的堵塞；可植入传感器；以及可植入控制器，其功能性地与清洁单元相关联，并被配置用于清洁单元的激活；其中可植入传感器与可植入控制器通信地相关联并且被配置为在清洁单元被激活时检测清洁单元的运动，并且输出指示清洁单元的运动的一个或更多个信号；并且其中可植入控制器被配置为从可植入传感器接收一个或更多个信号，并且至少基于该一个或更多个信号，至少当该一个或更多个信号指示清洁单元的故障时，提供至少一个运动指示。根据一些实施方案，清洁单元的故障包括清洁单元不移动。

根据一些实施方案，清洁单元的故障包括清洁单元不根据编程的运动命令移动和/或清洁单元不在适当定位上。

根据一些实施方案，体腔包括脑室。

根据一些实施方案，传感器和控制器通过导线通信关联。

根据一些实施方案，导管包括传感器。传感器容纳在导管中。

根据一些实施方案，传感器嵌入导管的壁中，靠近清洁单元。

根据一些实施方案，导管包括控制器。控制器容纳在导管中。

根据一些实施方案，导管系统还包括用于给控制器、清洁单元和传感器中的一个或更多个供电的可植入电源(例如电池)。

根据一些实施方案，控制器和电源都容纳在可植入外壳内。

根据一些实施方案，清洁单元定期自动激活。

根据一些实施方案，导管系统还包括可植入电力接收器，该电力接收器被配置用于从外部激活单元进行无线电力传输。电力接收器还被配置成向控制器、清洁单元和传感器中的一个或更多个供电。

根据一些实施方案，控制器和电力接收器都容纳在可植入外壳内。

根据一些实施方案，电力接收器还被配置成将至少一个运动指示发送到外部激活单元。外部激活单元被配置成当至少一个运动指示指示或表明清洁单元的故障时生成警报。

根据一些实施方案，电力接收器还被配置成将至少一个运动指示发送到外部系统。外部系统被配置成当至少一个运动指示指示或表明清洁单元的故障时生成警报。

根据一些实施方案，控制器包括被配置成将至少一个运动指示发送到外部激活单元的发射器。外部激活单元被配置成当至少一个运动指示指示或表明清洁单元的故障时生成警报。

根据一些实施方案，控制器包括被配置成将至少一个运动指示发送到外部系统的发射器。外部系统被配置成当至少一个运动指示指示或表明清洁单元的故障时生成警报。

根据一些实施方案，警报还包括需要医疗护理的通知。

根据一些实施方案，控制器包括处理电路，该处理电路被配置为至少部分基于从传感器接收的一个或更多个信号来评估清洁单元是否有故障。至少一个运动指示指定评估。

根据一些实施方案，控制器包括处理电路，该处理电路被配置为至少部分基于从传感器接收的一个或更多个信号来评估清洁单元是否有故障。仅在评估为有故障并指定评估时提供至少一个运动指示。

根据一些实施方案，传感器输出的一个或更多个信号包括至少两个信号，该至少两个信号包括第一信号和随后的最后信号。处理电路还被配置成在接收到第一信号时评估清洁单元是否有故障，并且如果至少部分基于第一信号的评估为有故障，则启动校正动作。处理电路还被配置成在接收到最后信号时再次评估清洁单元是否有故障。该至少一个运动指示至少部分地基于最后信号来指定(最后)评估。

根据一些实施方案，外部系统包括处理电路，该处理电路被配置成至少部分地基于至少一个运动指示来评估清洁单元是否有故障。

根据一些实施方案，传感器输出的一个或更多个信号包括至少两个信号，该至少两个信号包括第一信号和随后信号。由控制器提供的至少一个运动指示包括分别对应于第一信号和随后信号的第一运动指示和随后的最后运动指示。处理电路还被配置成在接收到第一运动指示时评估清洁单元是否有故障，并且如果至少部分基于第一运动指示的评估为有故障，则启动校正动作。处理电路还被配置成在接收到最后运动指示时再次评估清洁单元是否有故障，并且当至少部分基于最后运动指示的评估为有故障时生成警报。

根据一些实施方案，处理电路被配置为基于所接收的一个或更多个信号中的至少一个来计算清洁单元的振荡幅度和/或清洁单元的平均定位。评估至少部分地基于幅度和/或平均定位。

根据一些实施方案，校正动作包括增加供应给清洁单元的电力、改变清洁单元的占空比、改变清洁单元的激活波形、改变传感器的采样率以及改变传感器的灵敏度中的一个或更多个。

根据一些实施方案，其中传感器和控制器通过导线通信地相关联，其中电力接收器还被配置用于如上所述的传输，或者其中控制器包括如上所述的发射器，至少一个运动指示包括或基本上包括至少一个无线信号形式的一个或更多个运动信号。

根据一些实施方案，外部系统是智能手机、智能手表、平板电脑、膝上型电脑或个人计算机(PC)中的一个或更多个。

根据一些实施方案，外部系统是云计算机。

根据一些实施方案，外部系统是医院/诊所计算机。

根据一些实施方案，每当清洁单元被激活时，传感器被自动激活。

根据一些实施方案，外部系统是或包括如上所述的外部激活单元。

根据一些实施方案，外部系统是被配置为由受试者佩戴的头戴设备。该头戴设备包括如上所述的外部激活单元和至少一个用户接口，该用户接口被配置成生成警报并允许受试者激活清洁单元。控制器包括如上所述的电力接收器。

根据一些实施方案，传感器被配置成被手动激活。

根据一些实施方案，传感器被配置成在清洁单元激活时自动激活。

根据一些实施方案，导管包括导管管部和导管尖端构件，导管尖端构件流体连接到导管管部并容纳清洁单元。

根据一些实施方案，导管尖端构件包括将导管管部流体联接到其外部的一个或更多个孔。清洁单元被配置成防止和减轻一个或更多个孔的堵塞中的至少一个。

根据一些实施方案，清洁单元包括长形轴，该长形轴包括一个或更多个臂，该臂被构造成突出到一个或更多个孔中并在其中移动。

根据一些实施方案，一个或更多个臂的移动被配置成当导管尖端构件被植入体腔中时，至少防止组织进入一个或更多个孔中的至少一些孔。

根据一些实施方案，清洁单元被配置成允许其振动。一个或更多个臂在一个或更多个孔内的移动可以由清洁单元的振动引起。

根据一些实施方案，一个或更多个孔包括在导管尖端构件的相对壁上的至少两个孔。

根据一些实施方案，一个或更多个孔包括多个孔，该多个孔以导管尖端构件的相对壁上的两个纵向或基本纵向的排的方式进行布置。

根据一些实施方案，清洁单元的臂延伸到孔中，以便将清洁单元悬置在导管尖端构件内。

根据一些实施方案，清洁单元的运动包括其沿着导管尖端构件的往复运动和/或清洁单元的倾斜。

根据一些实施方案，导管系统是用于引流流体的脑室导管系统。流体可以包括脑脊液。体腔可以包括脑室。

根据一些实施方案，导管系统还包括运动发生器，该运动发生器在功能上与控制器相关联，并且被配置为引起清洁单元的运动。

根据一些实施方案，运动发生器是电磁体。

根据一些实施方案，清洁单元包括或为机械联接到电磁体的磁体。

根据一些实施方案，运动发生器是与清洁单元机械关联的压电马达。

根据一些实施方案，传感器是磁传感器，其被配置为检测由磁体感应的磁场的变化，从而检测清洁单元的运动。

根据一些实施方案，传感器是霍尔效应传感器。

根据一些实施方案，传感器是光学传感器。

根据一些实施方案，传感器是接近度传感器。

根据一些实施方案，导管系统还包括可植入柔性延伸部和位于导管上的端口，该可植入柔性延伸部在其第一端连接到端口，且在其第二端连接到控制器，使得柔性延伸部到端口的连接形成Y形接头。

根据一些实施方案，其中导管系统包括如上所述的电源(例如电池)或如上所述的电力接收器，导管系统还包括电线和/或其上嵌入有导电迹线的柔性PCB，导电迹线沿着柔性延伸部和导管的远侧段延伸，并被配置为向运动发生器提供电力(从而引起清洁单元的运动)和/或向传感器提供电力。

根据一些实施方案，其中导管系统包括如上所述的压电马达，压电马达被容纳在Y形接头中，或被容纳在相对于其在近侧定位的隔室中，或被容纳在容纳控制器的可植入外壳中。该导管系统还包括机械基础设施，该机械基础设施沿着导管的至少远侧段延伸，并且被配置成机械地联接压电马达和清洁单元。

根据一些实施方案的一个方面，提供了一种套件，该套件包括如上所述的导管系统和如上所述的头戴设备。

根据一些实施方案的一些方面，提供了一种用于对植入受试者的体腔中的自清洁导管系统的操作进行自我监测的方法。该方法包括：

提供如上所述的植入式自清洁导管系统；

激活所述清洁单元，从而启动清洁会话。

使用传感器获得指示清洁单元的运动和/或定位的一个或更多个信号。

至少部分地基于所获得的一个或更多个信号来确定清洁单元是否有故障。

根据一些实施方案，确定清洁单元是否有故障的步骤包括处理所获得的一个或更多个信号，以计算清洁单元的振荡幅度和/或清洁单元的平均(均值)定位。

根据一些实施方案，确定清洁单元是否有故障的步骤包括：

至少部分地基于所获得的一个或更多个信号，执行清洁单元中故障的初始评估，并且如果初始评估指示故障：

则启动被配置为纠正故障的校正动作；

获得指示清洁单元的运动和/或定位的更新的一个或更多个信号。

至少部分地基于更新的一个或更多个信号来确定清洁单元是否有故障。

根据一些实施方案，校正动作包括增加供应给清洁单元的电力、改变清洁单元的占空比、改变清洁单元的激活波形、改变传感器的采样率以及改变传感器的灵敏度中的一个或更多个。

根据一些实施方案，该方法还包括当清洁单元被确定为有故障时触发警报。

根据一些实施方案，警报还发信号指示需要医疗护理。

根据一些实施方案，只要清洁单元没有被确定为有故障，该方法的步骤就周期性地重复。

根据一些实施方案，植入式导管系统作为如上所述的套件的套件的一部分提供。

根据一些实施方案，本公开的各方面涉及一种医疗植入系统，该医疗植入系统可以被配置成提供指示清洁元件实际上在植入式分流器内移动的反馈。如果检测到没有移动和/或不正确的移动，可能会触发警报。

因此，根据一些实施方案的一个方面，提供了一种自清洁医疗设备，包括：

管状导管，其被配置用于在解剖体内进行植入，以用于流体输送、流体引流和流体通过中的至少一种。

可植入的可移动清洁元件，其与管状导管相关联。

与清洁元件相关联的可植入传感器，该传感器被配置为检测可移动清洁元件的移动并输出移动信号。

可植入发射器，其被配置为接收移动信号并将至少一个运动指示发送到接收器。

根据一些实施方案，接收器被配置用于解剖体外部的位置。

根据一些实施方案，移动指示包括清洁元件不移动的指示。

根据一些实施方案，移动指示包括清洁元件没有根据编程的移动命令移动的指示。

根据一些实施方案，清洁设备还包括外部单元，该外部单元包括被配置为接收至少一个移动指示的天线。根据一些实施方案，外部单元包括被配置为佩戴在患者头部的头戴设备。根据一些实施方案，外部单元被配置成基于接收到的至少一个移动指示来生成警报。根据一些实施方案，警报是寻求医疗护理。根据一些实施方案，发射器被配置为向外部单元发射电磁信号。

根据一些实施方案，检测到清洁元件的不正确移动可以指示分流器的至少部分阻塞。

根据一些实施方案，发射器包括植入式天线。

根据一些实施方案，可植入传感器是光学传感器。

根据一些实施方案，可植入传感器是接近度传感器。

根据一些实施方案，可植入传感器是磁传感器。

根据一些实施方案，可植入传感器是机电传感器。

本公开的具体实施方案可包括上述优势中的一些、全部或不包含其中的任何一个。根据包含在本文的附图、说明书和权利要求，本领域的专业人士可容易想到一个或多个其他技术优势。而且，尽管特定优势在上文中已经被列出，但是不同实施方案可能包含所列举的优势的全部、一些或者不包含其中的任何一个。

除非另外定义，否则本文所用的所有技术和科学术语具有与本公开所属的技术领域的普通技术人员所通常理解的相同的含义。如发生冲突，以专利说明书(包括定义)为主导。如本文所使用的，除非上下文另外明确指出，否则不定冠词“一个(a)”和“一个(an)”意指“至少一个”或“一个或更多个”。

除非另有特别规定，如从本公开中明显的，应认识到，根据一些实施方案，诸如“处理”、“计算(computing)”、“计算(calculating)”、“确定”、“估计”、“评估”、“测定”、“推断”、“建立”等的术语可以指计算机或计算系统或类似的电子计算设备的动作和/或过程，这些设备操作被表示为在计算系统的寄存器和/或存储器内的物理量例如电子量的数据和/或将表示为在计算系统的寄存器和/或存储器内的物理量例如电子量的数据转换成类似地被表示为在计算系统的存储器、寄存器或其它这样的信息存储、传输或显示设备内的物理量的其它数据。

本公开的实施方案可以包括用于执行本文中操作的装置。该装置可以被具体地构造用于所需的目的，或可以包括由存储在计算机中的计算机程序选择性地激活或重配置的通用计算设备。这种计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，例如但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、CD-ROM、磁光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、磁卡或光卡，或者任何其他类型的适于存储电子指令并且能够联接到计算机系统总线的介质。

本文呈现的过程和显示并不固有地与任何特定的计算机或其他装置相关。根据本文的教导，各种通用系统可以与程序一起使用，或者其可以证明构造更专用的装置来执行期望的方法是方便的。根据下面的描述，对于各种这些系统所需的结构是明显的。另外，本公开的实施方案没有参考任何特定编程语言来描述。将认识到，可以使用各种编程语言来实现如本文描述的本公开的教导。

本公开的各方面可以在由计算机执行的计算机可执行指令(诸如程序模块)的一般背景下描述。通常，程序模块包括例程、程序、对象、部件、数据结构等，其执行特定任务或实现特定抽象数据类型。所公开的实施方案也可以在分布式计算环境中实施，在分布式计算环境中，任务由通过通信网络链接的远程处理设备执行。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储器储存设备的本地和远程计算机储存介质中。

附图简述

在本文中参考附图描述了本公开的一些实施方案。结合附图的描述使得可以如何实践一些实施方案对本领域的普通技术人员来说是明显的。附图是为了说明性描述的目的，并且并不意图比基本理解本公开所需更详细地示出实施方案的结构细节。为了清楚起见，附图中描绘的一些对象不是按比例的。

在附图中：

图1A示意性地描绘了用于从受试者大脑中的脑室引流脑脊液的现有技术脑分流器；

图1B示意性地描绘了图1A的脑分流器的现有技术脑室导管组件；

图2是根据一些实施方案的导管套件的框图，该导管套件包括自清洁可植入导管系统和外部激活单元，该可植入导管系统包括清洁单元，该外部激活单元在功能上与导管系统相关联并且被配置为当清洁单元发生故障时生成警报；

图3是根据一些实施方案的导管套件的框图，该导管套件包括自清洁可植入导管系统和外部系统，该可植入导管系统包括清洁单元，该外部系统与导管系统通信地关联并且被配置为当清洁单元发生故障时生成警报；

图4A-4C各自是根据一些实施方案的用于监测自清洁导管系统的清洁单元的性能的相应方案的流程图；

图5是根据一些实施方案的可植入导管系统的示意性透视图，其是图2的导管系统的具体实施方案，该导管系统包括导管、外壳和柔性延伸部；

图6A和图6B是根据一些实施方案的与图5的导管类似的导管的导管尖端构件和管部远侧段的示意性透视图，其中从导管尖端构件延伸到外壳的电线已经被柔性PCB插接条代替；

图7是根据一些实施方案的图5的导管的清洁单元和振动发生器的示意性透视图；

图8呈现了根据一些实施方案的传感器的输出信号，该传感器在图5的导管系统的自清洁会话期间监测清洁单元在导管内的振荡运动；

图9是根据一些实施方案的用于引流流体的导管组件的示意性透视图，该导管组件包括图5的导管系统；和

图10示意性地描绘了根据一些实施方案的植入了图9的导管组件并佩戴了头戴设备的受试者，该头戴设备被配置用于给导管系统供电并启动清洁会话。

详细描述

参考所附描述和附图可以更好地理解本文中教导的原理、用途和实现方式。在熟读本文呈现的描述和附图时，本领域的技术人员将能够实施本文的教导而无需过多努力或实验。在附图中，相同的参考数字始终指代相同的部分。

在本申请的说明书和权利要求书中，表述“A和B中的至少一个”(例如，其中A和B是元素、方法步骤、权利要求限制等)相当于“只有A、只有B，或者A和B都有”。特别地，表述“A和B中的至少一个”、“A或B中的至少一个”、“A和B中的一个或更多个”和“A或B中的一个或更多个”是可互换的。

在本申请的说明书和权利要求中，词语“包括”和“具有”及其各种形式不一定限于列表中的可能与这些词语有关的构件。

在描绘框图/流程图的图中，可选的元素/步骤可以写在由虚线描绘的框内。

如本文所使用的，术语“大约”可以用于将量或参数(例如，元件的长度)的值指定为在给定(陈述的)值附近(并且包括给定值)的连续值范围内。根据一些实施方案，“大约”可以指定参数值在给定值的80％和120％之间。例如，“元件的长度大约等于1m”的说法相当于“元件的长度在0.8m和1.2m之间”的说法。根据一些实施方案，“大约”可以指定参数值在给定值的90％和110％之间。根据一些实施方案，“大约”可以指定参数值在给定值的95％和105％之间。

如本文所用，根据一些实施方案，术语“基本上”和“大约”可以是可互换的。

为了便于描述，在一些图中引入了三维笛卡尔坐标系(具有正交轴x、y和z)。要注意的是，坐标系相对于所描绘对象的定向可以在附图之间变化。此外，符号⊙在图中用于表示指向“页面外”的轴，并且符号

在图中用于表示指向“页面内”的轴。

如本文所使用的，根据一些实施方案，元件/部件/设备的“近侧”端/段/部分/尖端可以指与元件/部件/设备的至少一个其他部分相比，(例如在设备植入期间)元件/部件/设备的更靠近外科医生或医生的部分。类似地，根据一些实施方案，元件/部件/设备的“远侧”端/段/部分/尖端可以指与元件/部件/设备的至少一个其他部分相比，(例如在设备植入期间)元件/部件/设备的更远离外科医生或医生的部分。根据一些实施方案，元件/部件/设备的“远侧”端/段/部分/尖端可以指与元件/部件/设备的至少一个其他部分相比，元件/部件/设备的更靠近患者身体中的诊断或治疗部位的部分。

如在本文所使用的，根据一些实施方案，参考物体(例如，医疗设备或部件/元件)的术语“可植入”可以指(i)被配置为完全植入的物体(例如，起搏器)，在这种意义上，当被植入时，物体的任何部分都不在体外或暴露在皮肤上，以及(ii)被配置为部分植入的物体(例如，饲管)，在这种意义上，当被植入时，物体的一部分在体外或暴露在皮肤上。根据一些实施方案，当一个元件被容纳或包括在在以上定义的意义上是可植入的另一个元件中时，该元件可以被称为是“可植入”的。例如，可植入传感器或可植入控制器可以是独立可植入的或在被包括在可植入导管中或作为可植入导管的一部分的意义上是可植入的。

如在本文所使用的，根据一些实施方案，术语“流体通过”在广义上被用于还覆盖流体引流和流体输送(供应)中的一个或更多个。

图2是根据一些实施方案的导管套件10的框图，该导管套件10包括被配置用于流体通过的自清洁可植入导管系统100，以及与其功能相关联的外部激活单元200。导管系统100包括可植入导管102(或更一般地，可植入分流器和/或输送端口)、可植入控制器104、可植入传感器106和可植入电力接收器108。

导管102被配置成植入体腔。根据一些实施方案，导管102被配置成从体腔引流流体(体液)，和/或向体腔输送流体(例如药物)。导管102包括容纳在其中的清洁单元110。清洁单元110被配置用于导管102内的运动(例如，往复和/或旋转运动、振动)，以便清洁导管102的至少一段。更具体地，清洁单元110被配置成机械地防止或至少减轻导管102中的堵塞，以便保持流体流过导管102(或流体流过导管102的可能性)，如下详述。根据一些实施方案且如图2所描绘，导管102还包括运动发生器114，其被配置为生成清洁单元110的运动，如下详述。根据一些实施方案，运动发生器114与清洁单元110机械关联。根据一些实施例，运动发生器114或其一部分形成清洁单元110的一部分，或者附接到清洁单元110。例如，在其中运动发生器114是电磁体的实施方案中，电磁体的磁体可以形成清洁单元110的一部分，或者附接到清洁单元110，例如如图7所描绘的，并且在其描述中进行了解释。根据一些实施方案，并且如下详述，运动发生器114是压电马达。

传感器106被配置成检测清洁单元110的运动，并向控制器104传送指示清洁单元110运动的信号(即，一个或更多个信号)。根据一些实施方案，传感器106还被配置成检测清洁单元110的定位或平均定位。根据一些实施方案，传感器106被容纳在导管102内。根据一些实施方案，传感器106嵌入导管102的壁中/壁上。根据一些实施方案，传感器106是光学传感器(诸如光电二极管)，其中清洁单元110的运动干扰光束：作为非限制性示例，传感器106可以包括位于清洁单元110相对两侧的光发射器和光检测器，使得当清洁单元110在光发射器和光检测器之间的空间中移动/振荡时，清洁单元110间歇地阻挡由光发射器生成的光束，使得光束不会被光检测器检测到。或者，光发射器和光检测器可以位于清洁单元110的同一侧，使得当清洁单元110移动/振荡时，由光发射器发射的光束被清洁单元110间歇地反射，从而被检测器(间歇地)检测到。根据一些实施方案，传感器106是接近度传感器。根据一些实施方案，传感器106是机械传感器。根据一些实施方案，传感器106是声传感器。根据一些实施方案，诸如其中运动发生器114是电磁体的实施方案，传感器106可以是磁传感器(例如，霍尔效应传感器)，其被配置为监测由电磁体感应的磁场的变化，如下详述。

控制器104与清洁单元110和传感器106通信地关联。控制器104包括控制电路118(电子部件、处理电路)和与控制电路118(例如通过导线)通信地关联的发射器124(例如，蓝牙或感应天线)。控制电路118被配置成命令清洁单元110和传感器106例如激活/去激活清洁单元110和/或传感器106。根据一些实施方案，控制电路118和清洁单元110被配置成允许可控地修改表征清洁单元110的操作的参数，诸如供应给清洁单元110的电力、清洁单元110的占空比、清洁单元110的激活波形(例如，清洁单元110的振荡幅度)等，如下详述。根据一些实施方案，控制电路118和传感器106被配置成允许可控地修改表征传感器106的操作的参数，诸如采样率和/或传感器106的灵敏度。根据一些实施方案，控制电路118可以被配置成接收由传感器106输出的信号，并将该信号转换成运动指示(至少一个运动指示)，该运动指示被发送到发射器124。根据一些实施方案，发射器124可以被配置为将该运动指示发送到外部激活单元200，如下详述。

电力接收器108被配置成通过无线电力传输(WPT)接收能量并向清洁单元110供电。根据一些实施方案，电力接收器108还为控制器104供电并且可选地为传感器106供电。根据一些实施方案，控制器104和电力接收器108都容纳在可植入的公共外壳(诸如图5所描绘的外壳)中。

外部激活单元200包括处理电路204、接收器208(例如蓝牙或RF天线)、用户接口212和电力发射器216。接收器208(例如通过导线)与处理电路204通信地关联，并且用户接口212在功能上与处理电路204相关联，如下详述。外部激活单元200与导管系统100通信地关联。更具体地，接收器208被配置成从发射器124接收运动指示。

根据一些实施方案，导管系统100和外部激活单元200被配置用于它们之间的双向通信。例如，根据一些实施方案，发射器124和接收器208中的每一个都可以具有发射和接收能力(例如，发射器124和接收器208中的每一个都可以是收发器或发射器-接收器)。

处理电路204被配置成从接收器208接收运动指示，并分析运动指示以确定清洁单元110是正常运行(例如，根据编程的运动命令)还是发生故障。根据一些实施方案，处理电路204被配置为：如果运动指示指示清洁单元110的故障，则处理电路204命令用户接口212输出警报。警报向受试者发出清洁单元110发生故障的信号，并可进一步建议受试者寻求医疗护理。根据一些实施方案，警报可以是听觉的(即，当用户接口212包括扬声器时是可听的)、视觉的(例如，当用户接口212包括显示器时或当用户接口212包括指示灯(例如，被配置为生成红灯和/或闪光/闪烁灯等形式的警报的LED)时)，或者它们的组合。

根据图2中未描绘的一些实施方案，控制器104不包括发射器124：相反，电力接收器108包括发射器124。例如，在实施方案中，其中电力接收器108和电力发射器216中的每一个都包括导线线圈，并且被配置用于通过其间的电感耦合进行WPT，电力接收器108中的线圈可以进一步用于发送(从控制电路118接收的)运动指示。根据一些这样的实施方案，外部激活单元200不包括接收器208，而是具有包括接收器208的电力发射器216。

根据一些实施例(并且根据图4C中呈现的监测方案)，处理电路204被配置成：如果运动指示指示出清洁单元110的故障，则处理电路命令清洁单元110实施校正动作；并且仅当稍后处理电路204确定校正动作未能纠正清洁单元110的故障时，处理电路204才命令用户接口212输出警报(基本上如上所述)。根据一些实施方案，校正动作包括增加供应给清洁单元110的电力，和/或改变清洁单元110的占空比，和/或改变清洁单元110的激活波形，和/或其任意组合。

根据一些实施方案，其中WPT基于电感耦合，电力接收器108和电力发射器216中的每一个可以是导线线圈。根据一些实施方案，其中WPT基于电容耦合，电力接收器108和电力发射器216中的每一个可以是金属电极。

根据一些实施方案，外部激活单元200是可佩戴的。根据一些实施方案，其中导管系统100是用于从脑室引流CSF流体的脑室导管系统，外部激活单元200是被配置为由受试者佩戴的头戴设备，其基本上如图10所描绘，并且如下详述。

图2和图3中在部件之间延伸的实线用于指示例如信息流和/或指令，而点划线用于指示例如电力/电流从一个部件到另一个部件的转移。

根据一些实施方案，外部激活单元200在功能上与外部设备(诸如图10所描绘的外部设备(诸如受试者的智能手机或膝上型电脑))相关联。根据一些这样的实施方案，警报可以由外部设备生成。根据一些这样的实施方案，由外部激活单元200从导管系统100接收的运动指示被中继到外部设备，该外部设备执行其处理以确定清洁单元110是否有故障。

根据一些实施方案，为了确定清洁单元110是否有故障，传感器106信号的处理在导管系统100中由控制电路118(而不是由外部激活单元200中的处理电路204根据运动指示)执行。在这样的实施方案中，控制电路118包括为此配置的处理电路。根据一些实施方案，数据的处理是分布式的，其中一些处理由控制电路118执行，一些处理由处理电路204执行。

根据一些实施方案，导管系统100包括至少一个附加(可植入)传感器(未示出)，诸如温度传感器、压力传感器、流量计等。外部激活单元200可以另外被配置为：当附加传感器的读数指示超越预定阈值和/或测量值(突然)变化时(例如当测量的温度/压力超过温度/压力阈值和/或快速增加时，或者当测量的流体流量下降到低于流量阈值和/或快速变化时)，外部激活单元200触发警报。该警报可以不同于由于传感器106的读数而触发的警报，例如，每个警报可以与不同的声音/光模式相关联，等等。类似地，当导管系统100包括多于一个的附加传感器时，与各个传感器相关联的警报可能彼此不同。

注意，附加传感器的读数也可以提供清洁单元110故障的指示。例如，由清洁单元110的故障导致的堵塞/部分堵塞可能导致压力增加或流量降低。因此，根据一些实施方案，处理电路204和/或控制电路118可以被配置成在确定清洁单元110是否发生故障时考虑附加传感器的读数。

图3是根据一些实施方案的导管套件30的框图，该导管套件30包括被配置用于流体通过的自清洁可植入导管系统300以及与其功能相关联的外部系统400。导管系统300包括可植入导管102(其包括传感器106、清洁单元110和运动发生器114)、可植入控制器304和可植入电池308。合适电池的非限制性示例包括类似于起搏器中使用的可植入电池，以及通过WPT可充电的可植入电池。导管系统300类似于导管系统100，但是不同之处至少在于由电池308供电而不是由WPT供电(虽然根据一些实施方案，其中电池是可植入的，但是电池可以通过WPT可充电)。

根据一些实施方案，导管系统300和外部系统400进一步不同于导管系统100和外部激活单元200之处在于，不同于导管系统100和外部激活单元200，对清洁单元(即清洁单元110)是否发生故障的分析由导管系统300(即由控制器304)执行，其中分析由外部激活单元200(即处理电路204)执行。根据一些实施方案，控制器304和电池308都容纳在可植入的公共外壳(未示出)中。

控制器304与清洁单元110和传感器106通信地关联。控制器304包括处理电路318(处理器和存储器部件)，其被配置为命令清洁单元110和传感器106，例如激活/去激活清洁单元110和/或传感器106。根据一些实施方案，处理电路318和清洁单元110被配置成允许可控地修改表征清洁单元110的操作的参数。根据一些实施方案，处理电路318和传感器106被配置成允许可控地修改表征传感器106的操作的参数。处理电路318被配置成接收由传感器106输出的(指示清洁单元110的运动)的信号，并分析该信号以确定清洁单元110是(例如，根据编程的运动命令)正常运行还是发生故障。处理电路318还被配置为至少当(来自传感器106)的该信号指示清洁单元110的故障时，提供表明清洁单元110的操作状态(例如，清洁单元110是否故障)的运动指示，如下详述。

控制器304还包括与处理电路318(例如通过导线)通信关联的发射器324(例如天线)。发射器324被配置为将运动指示发送到外部系统400，如下详述。

外部系统400包括控制单元404(包括例如电子电路、处理电路)、接收器408(例如天线)和用户接口412。接收器408与控制单元404(例如通过导线)通信地关联，并且用户接口412在功能上与控制单元404相关联。外部系统400与导管系统300通信地关联。更具体地，接收器408被配置成从发射器324接收运动指示。

接收器408被配置成将(从发射器324接收的)运动指示中继到控制单元404。控制单元404被配置成使得如果运动指示表明清洁单元110的故障，则指示用户接口412生成警报。警报向受试者发出清洁单元110正在发生故障的信号，并可进一步建议受试者寻求医疗护理。根据一些实施方案，警报可以是听觉的(当用户接口412包括扬声器时)、视觉的(当用户接口412包括显示器或指示灯时)或其组合。

根据一些实施方案，外部系统400可以是智能手机、智能手表、平板电脑或膝上型电脑，在其存储器中(即，在控制单元404中)存储有定制软件(即，应用)，以指示用户接口412在接收到表明清洁单元110故障的运动指示时生成警报。每种可能性是单独的实施方案。

根据一些实施方案，仅当处理电路318(基于传感器106提供的信号)评估清洁单元110发生故障时，才提供运动指示。特别地，在这样的实施方案中，仅当处理电路318已经诊断出清洁单元110有故障时，发射器324才中继运动指示。根据一些替代实施方案，运动指示的提供与处理电路318的评估无关。在这样的实施方案中，控制单元404还可以被配置成命令用户接口412在处理电路304已经推断清洁单元110正常工作时通知受试者导管系统100正常。

根据一些实施方案，在外部系统400中由控制单元404(而不是由导管系统300中的处理电路318)执行对所获得的数据的处理，以便确定清洁单元110是否有故障。在这样的实施方案中，控制单元404包括为此配置的处理电路。根据一些实施方案，数据的处理是分布式的，其中一些处理由控制单元404执行，一些处理由处理电路318执行。

根据一些实施方案，导管系统300包括至少一个附加(可植入)传感器(未示出)，诸如温度传感器、压力传感器、流量计等，基本上如上关于导管系统100所述。

根据一些实施方案，导管系统100和300是用于从脑室引流流体(特别是从脑室引流脑脊液(CSF))的脑室导管系统。

根据所公开的导管系统(例如，导管系统100和300)的一些实施方案，导管系统还被配置用于监测指示受试者状况(例如，当导管系统被植入大脑时的颅内压)和/或导管系统的适当功能(例如，通过导管的流体流量)的一个或更多个物理参数。监测可以基本上连续进行(当导管系统包括电源时)，或者每次启动清洁会话时进行(例如，每天至少一次)。超过预定阈值和/或物理参数的测量值的急剧变化可能表明需要医疗干预。测量值的趋势分析可以有利地允许人们预先预测身体状况的发展(这可能需要医疗护理)。根据一些实施方案，导管系统还被配置为在接收到指示导管系统中阻塞的信号时自激活(即，启动清洁会话)(使得导管系统被配置成以闭环方式操作)。根据一些这样的实施方案，导管系统还包括附加传感器，该附加传感器是可植入的(例如，容纳在导管中)，并且被配置成监测物理参数。根据一些实施方案，附加传感器包括压力传感器，其被配置为测量导管和/或其中植入导管的体腔内的压力。根据一些实施方案，至少一个传感器包括流量计，该流量计被配置成测量导管中的流体流量(或更一般地，流体流动相关参数)。

图4A是根据一些实施方案的用于监测导管系统的自清洁性能的方案500的流程图，该导管系统是诸如导管套件10的导管系统100、导管套件30的导管系统300或图5中描绘的导管系统。在图4A-4C中，可选步骤出现在由虚线描绘的框内。方案500可以包括：

—步骤510，其中启动导管(诸如导管102或其一段)的自清洁会话。自清洁由清洁单元(诸如清洁单元110)实现，该清洁单元的运动由运动发生器(诸如运动发生器114)引起。

—步骤520，其中使用监测清洁单元的运动的传感器(诸如传感器106)获得指示清洁单元的运动和/或定位的信号。

—步骤530，其中信号(例如，通过诸如处理电路204或处理电路318的处理电路)被分析以计算清洁单元的运动和/或定位或从其导出或与之相关的量/参数。

—步骤540，取决于(根据)在步骤530中推断出清洁单元发生故障，在步骤540中生成警报。该警报警告受试者(和/或其护理人员或医务人员)清洁单元发生故障并且可能需要医疗干预。该警报可以由用户接口(诸如外部激活单元200的用户接口212或外部系统400的用户接口412)生成。

—步骤550，取决于在步骤530中确定清洁单元工作正常并且清洁会话没有结束(即，当步骤530在清洁会话的规定持续时间之前结束时)，在步骤550中清洁会话持续到其规定结尾。

—可选步骤560，其在步骤550之后(或者如果步骤530在清洁会话结束后结束，则在步骤530之后)，在步骤560中向受试者(和/或其护理人员或医务人员)宣布清洁单元正常。

根据一些实施方案，其中清洁单元在导管中的运动是往复/振荡的，在步骤530中，信号(即，在步骤520中获得的传感器的输出信号)可以被处理以计算清洁单元的运动幅度和/或清洁单元的平均(均值)定位。图8呈现了作为导管系统100的具体实施方案的脑室导管系统的传感器的输出信号的示例。该幅度表示清洁单元110的运动范围。因此，小幅度可能表示由于清洁单元中(或与其相关联的其它部件中)的堵塞和/或故障而导致的受限运动。平均值表示清洁单元正常工作时清洁单元的平均定位。因此，相对于“正常”平均定位(也即清洁单元正常工作时的平均定位)移位的平均定位可能表示单侧阻塞或部分堵塞。根据一些实施方案，清洁单元在正常工作时的正常平均定位可以对应于其静止时(即关闭时)的定位。

根据一些实施方案，只要清洁单元没有被诊断为故障并且只要清洁会话没有结束，步骤520和530就可以重复。图4B中呈现了一些这样的实施方案，图4B是用于监测导管系统的自清洁性能的方案500’的流程图。方案500’类似于方案500，但不同之处至少在于步骤520和530可以如上所述并如图4B所示重复。方案500’包括步骤510、520、530、540，并且可选地包括与方案500的步骤560基本相似的步骤560’。

图4C是根据一些实施方案的用于监测导管系统的自清洁性能的方案500”的流程图，该导管系统是诸如导管套件10的导管系统100或导管套件30的导管系统300。方案500”类似于方案500，但与方案500的不同之处至少在于包括在清洁单元故障的(第一)诊断之后的校正动作的步骤。更具体地，方案500”可以包括：

—步骤510。

—步骤520。

—步骤530。

—步骤535，取决于在步骤530中(基于计算的清洁单元运动和/或定位相关参数)确定的清洁单元发生故障，在步骤535中执行一个或更多个校正动作。校正动作可以包括修改表征清洁单元的操作的参数，诸如增加供应给清洁单元的电力。

—步骤520”,其在步骤535之后且基本上类似于步骤520。

—步骤530”,其在步骤520”之后且基本上类似于步骤530。

—步骤540”，其基本上类似于方案500的步骤540，并且取决于在步骤530”中(基于所计算的清洁单元的运动和/或定位)确定清洁单元仍然有故障(即，校正动作没有纠正故障)，在步骤540”生成警报。

—步骤550”，其基本上类似于方案500的步骤550，并且取决于在步骤530中确定清洁单元工作正常，或者在步骤530”中确定清洁单元工作正常并且清洁会话没有结束。

—可选步骤560”，其基本上类似于方案500的步骤560，并且在步骤550”之后(或者如果步骤530”在清洁会话结束之后结束并且清洁单元被确定正常工作，则在步骤530”之后)。

根据一些实施方案，在步骤535中，校正动作包括修改表征清洁单元运动的参数，诸如增加供应给清洁单元的电力、改变清洁单元的占空比以及修改清洁单元的激活波形中的一个或更多个。

根据一些实施方案，传感器可以在整个清洁会话中连续测量。根据一些实施方案，传感器可以在清洁会话开始时仅被激活一次或两次，或者在清洁会话期间以预定时间间隔被激活。

根据方案500、500’和500”的一些实施方案，且如图所描绘，警报的生成之后是清洁会话的停止。根据一些替代实施方案，在警报生成之后，清洁会话继续到其全部规定持续时间。

应当理解，方案500、500’和500”中的每一个都可以由导管套件10、导管套件30和与其类似的套件来执行。

根据一些实施方案，故障的确定可以是比较性的/基于趋势分析：将传感器信号与最后获得的传感器信号(即，来自前一次激活)或最后n个获得的传感器信号(即，来自前n次激活，其中n≥2)进行比较，以确定清洁单元的功能是否发生了突然变化或逐渐恶化。可以设定阈值(例如，清洁单元的运动幅度的幅度水平或减小范围(激活之间的幅度水平之差)，清洁单元的平均定位的偏移)，使得当超过阈值时，可以生成警报。

图5是根据一些实施方案的导管系统600的示意性透视图。导管系统600是导管系统100的具体实施方案。导管系统600包括导管610、外壳620(容纳电子电路和电源部件，如下详述)和将导管610和外壳620相关联的柔性延伸部630(例如，管部/电缆)，如下详述。导管610是导管102的具体实施方案，并且包括长形导管管部702、导管尖端构件706、清洁单元710(在图6A-7中示出)、振动发生器714(在图6A-7中示出)和传感器718(在图6A和图6B中示出)。清洁单元710、振动发生器714和传感器718分别是清洁单元110、运动发生器114和传感器106的具体实施方案。根据一些实施方案，外壳620和柔性延伸部630也都是可植入的。注意，根据一些实施方案，柔性延伸部630和/或外壳620可以是可分离的，并且可以在导管610的植入之前或之后(例如，经由具有电连接器的端口；未示出)连接到导管610。根据一些这样的实施方案，导管系统600可以设置有不同长度的柔性延伸部630，以适应不同的头部尺寸。例如，当导管系统600植入儿童体内时，可以使用较短的柔性延伸部，而当导管系统600植入成人体内时，可以使用较长的柔性延伸部。

根据一些实施方案，导管系统600是用于从脑室引流脑脊液的脑室导管系统，并且导管610被配置为植入脑室。根据一些这样的实施方案，外壳620可植入皮肤之下但在颅骨之外，而柔性延伸部630可植入(在颅骨之下)但在脑室之外。根据一些其他这样的实施方案，外壳620和柔性延伸部630都可以植入皮肤之下但在颅骨之外。

图6A和图6B是根据一些实施方案的导管尖端构件706和管部远侧段722(即导管管部702的远侧段)的示意性透视图。图6B与图6A的不同之处在于，在图6B中，振动发生器714的一些部件被描述了轮廓，但是在其他方面被描绘为透明的，如下所述。图7是清洁单元710和振动发生器714的示意性透视图。

导管管部702从管部近侧端726(如图5所示)延伸到管部远侧端730。管部近侧端726可被配置成连接到阀732(在图9中示出)，阀732可以类似于阀39，如下文所详述。管部远侧端730联结到导管尖端构件706，如下所详述。

导管尖端构件706是中空的(如图6A和图6B所示)，并且在尖端构件近侧端734(即，导管尖端构件706的近侧端)开口，从而流体连接到导管管部702。根据一些实施方案，导管尖端构件706可以是管状的或采用短管的形式。导管尖端构件706包括顶面738、底面(未示出)、邻近顶面738和底面的第一侧面742a、以及与第一侧面742a相对的第二侧面742b。

导管尖端构件706还包括尖端构件近侧段746(即，导管尖端构件706的近侧段；该近侧段包括尖端构件近侧端734)和尖端构件远侧段750(即，导管尖端构件706的远侧段)。尖端构件近侧段746和尖端构件远侧段750联结在一起。

尖端构件远侧段750包括流体从其通过的孔754(并非所有的孔都被编号)，(i)当导管用于流体引流/通过时，流体可以通过该孔从导管尖端构件706外部进入导管尖端构件706，并且(ii)当导管用于流体输送/通过时，流体可以通过该孔从导管尖端构件706排到其外部。尖端构件近侧端734连接到管部远侧端730，从而将孔754流体连接到导管管部702，并且允许(i)经由导管管部702排出通过孔754引流的流体(例如，来自脑室的CSF)，或者(ii)经由导管管部702和孔754将流体(例如，药物)输送到受试者体内的目标部位/位置。根据一些实施方案并且如附图所描绘的，孔754布置成两排孔：第一排和第二排(未编号)。两排可在其相对两侧沿着尖端构件远侧段750的长度延伸，例如如在图6A和图6B中所描绘的，即分别在第一侧面742a和第二侧面742b上延伸。根据一些实施方案，孔754可以是圆形的。根据一些实施方案，孔754可以是长形的，例如以槽的形式。

图7是根据一些实施方案的清洁单元710和振动发生器714的示意性透视图。清洁单元710(也在图6A和图6B中描绘)可以至少部分地容纳在尖端构件远侧段750内。根据一些实施方案，清洁单元714包括中心轴758和从轴758延伸的臂762(并非所有臂都被编号)，如例如在Samoocha等人的标题为“Self Cleaning Shunt”的第9,393,389号美国专利中所公开的，该专利通过引用以其整体并入本文。根据一些实施方案，臂762包括两组臂：第一组和第二组(未编号)。根据一些实施方案，轴758和臂762横跨或基本上横跨一个平面(例如，轴758和臂762位于或基本上平行于图6A中的xy平面)。

根据一些实施方案，轴758纵向或基本上纵向地设置在导管尖端构件702内。也就是说，轴758可以平行于y轴设置或基本平行于y轴设置(至少当清洁单元710不振动时)。根据一些实施方案，臂762能够从轴758突出，使得臂762的尖端766到达孔754中。根据一些实施方案，第一组中的臂被定位成以便允许每个臂延伸到第一排孔中的相应的孔中(例如，第一组中相邻臂之间的距离等于或基本上等于第一排中相邻孔之间的距离)，并且第二组中的臂被定位成以便允许每个臂延伸到第二排孔中的相应的孔中。

根据一些实施方案，轴758可以被配置为沿着和/或围绕导管尖端构件706的纵轴运动/摆动。(纵轴平行于y轴。)臂762可以被配置用于在孔754内移动(例如，尖端766的移动)，从而防止组织进入/堵塞孔754和/或移除/清除/推出已经进入/堵塞一个或更多个孔754的组织(例如，当导管610被植入脑室时)。根据一些实施方案，轴758被配置成用于移动(例如振动)，从而引起臂762/尖端766在孔754内的移动。每个臂762/尖端766的移动可以在相应孔的所有区域范围内，从而确保组织不会穿透到孔中。具体而言，轴758可被配置用于振荡倾斜运动(如图6A中弯曲的双向箭头T所示)，从而实现臂762在孔754内的径向运动，其中臂进入相应孔的穿透深度交替增加和减少。根据一些实施方案，臂762的长度根据尖端构件远侧段750的壁(未编号)的厚度来确定，使得尖端766不会(例如，不能)突出到尖端构件近侧段746之外，尤其是当清洁单元710振动时。

根据一些实施方案，第一组和第二组中的臂分别延伸到第一排和第二排中的孔中，从而将清洁单元710悬置在导管尖端构件706内(例如，尖端766保持在孔754内，特别是当清洁单元710被激活时)。也就是说，孔754在导管尖端构件706内支撑清洁单元710。此外，清洁单元710在导管尖端构件706内的移动受到限制，因为尖端766的移动受到孔754的尺寸的限制。

另外/可替代地，根据一些实施方案，清洁单元710可以由销(未示出)支撑/部分支撑，该销被定向成与轴758成直角(例如，平行于z轴)，并延伸穿过轴758中的洞(未示出)。当清洁单元710被激活时，该销可以用作轴758围绕其摆动的枢轴。洞可以明显大于销，以不仅允许振荡倾斜运动(由双头箭头T指示)，而且允许沿轴向方向(即平行于y轴)的往复运动，以确保在臂762的感应运动中，每个尖端754覆盖相应孔的整个长度/面积。

振动发生器714(例如，电磁体或电动或机电马达)被配置成引起轴758(和臂762)的移动/振动。根据一些实施方案，振动发生器714机械联接到清洁单元710。根据一些实施方案，振动发生器714形成清洁单元710的一部分。根据一些实施方案，且如图6B和图7中所描绘的，振动发生器714的一些部件形成导管尖端构件706的一部分，而振动发生器714的其他部件形成清洁单元710的一部分。根据一些实施方案，振动发生器714是电磁体，其包括(由导电线制成的)线圈770和金属外壳774(也在图6B中示出，其中线圈770被描绘了轮廓，但是为了便于描述，在其他方面被描绘成透明的)。金属外壳774可以是或包括磁体(例如钕磁体)和/或可磁化材料，并且可以容纳在尖端构件近侧部分706内的室778中。根据一些实施方案，磁体被封装在耐蚀金属(例如钛)外壳中和/或涂覆有生物相容性材料。线圈770可以围绕室778的壁(未编号，例如在壁的外部)缠绕(缠绕)。根据一些实施方案，线圈770被电绝缘材料(例如，硅树脂涂层或聚对二甲苯涂层)涂覆，或者可以被导管管部702的远侧部分覆盖。金属外壳774可以附接到轴758的近侧端(未编号)，以便至少部分地设置在线圈770内。

传感器718可以定位在金属外壳774附近，例如与金属外壳774的距离不超过大约10mm。根据一些实施方案且如图6A和图6B所描绘，传感器718在导管管部702内位于管部远侧端730处。根据一些实施方案，传感器718是磁传感器(诸如霍尔效应传感器)，其被配置为检测由于所生成的清洁单元710(和金属外壳774)的运动而由封闭在金属外壳774中的磁体感应的磁场变化。根据一些实施方案，传感器718是光学传感器。根据一些实施方案，传感器718是接近度传感器。

外壳620包括印刷电路板(PCB)780和电力接收器782(其是电力接收器108的具体实施方案)，PCB 780是控制电路118的具体实施方案，电力接收器782包括导线制成的第二线圈784，如图5所描绘的，导线可以是扁平的。根据一些实施方案，外壳620还包括与PCB780通信关联地发射器(例如，天线；未示出)。发射器可以被配置成将从PCB 780接收的并且指示清洁单元710运动的运动指示发送到外部激活单元，诸如外部激活单元200和在图10的描述中描述的其具体实施方案。根据一些实施方案，除了提供电力之外，第二线圈784还用作发射器。

柔性延伸部630从其延伸部近侧端786(柔性延伸部630的近侧端)延伸至延伸部远侧端788(柔性延伸部630的远侧端)。延伸部近侧端786固定地或可分离地连接到外壳620。延伸部远侧端788可以连接到导管管部702，诸如与其形成Y形接头790。根据一些实施方案，柔性延伸部630可分离地连接到导管管部702。

根据一些实施方案，如图6A和图6B所描绘，柔性PCB插接条792从外壳620沿着柔性延伸部630并沿着管部远侧段722延伸至导管尖端构件706。根据一些实施方案，如图5所示，代替PCB插接条792(或除此之外)，电线794从外壳620沿着柔性延伸部630并沿着管部远侧段722延伸到导管尖端构件706。

根据一些实施方案，至少沿着管部远侧段722，PCB插接条792嵌入导管管部702的壁内。根据一些这样的实施方案，至少沿着管部远侧段722，PCB插接条792在其壁内缠绕。PCB插接条792包括导电迹线(例如铜或金迹线)，导电迹线在其远侧端(未编号)电耦合到线圈770和传感器718，并在其近侧端(未编号)电耦合到第二线圈784和PCB 780。PCB插接条792被配置供应电流以向振动发生器714和传感器718供电，并将信号从传感器718中继到PCB 780，并且可选地，将命令从PCB 780中继到传感器718，如下详述。

振动发生器714可以通过由第二线圈784感应出振荡磁场、由此经由第二线圈784和沿着PCB插接条792延伸的导电迹线感应出交流电流而被激活。交流电流通过(导管尖端构件706中的)线圈770感应出振荡磁场，这又感应出金属外壳774和清洁单元710的机械振荡。

根据一些实施方案，其中代替PCB插接条792，导管系统600包括电线794，电线794被类似地使用并且到达与PCB插接条792相同的端(例如，为振动发生器714和传感器718供电)。

图8呈现了传感器718的示例性信号，该信号指示清洁会话期间清洁单元710的运动。指示的是清洁单元710在其振荡运动期间的运动幅度和平均定位。如上所述，比正常幅度(即，当没有堵塞并且清洁单元710正常工作时的幅度)更小的幅度可以指示堵塞(即，大量细胞生长到孔754中，清洁单元710不能移除这些细胞)，或者清洁单元710(或与其相关联的其他部件)的与堵塞无关的某种机械或电气故障。类似地，相对于正常平均定位移位的平均定位也可以指示堵塞，或者清洁单元710(或与其相关联的其他部件)的与堵塞无关的某种机械或电气故障。

根据附图中未示出的一些实施方案，振动发生器714是或包括压电马达，该压电马达机械联接到清洁单元710。根据一些这样的实施方案，压电马达不容纳在导管尖端构件706中，而是定位在更近侧。根据一些这样的实施方案，压电马达容纳在位于或靠近Y形接头790的隔室中，并且经由延伸穿过管部远侧段722的机械基础设施与清洁单元710机械关联，并且被配置为将压电马达的运动传递给清洁单元710。机械基础设施可以包括例如弹性杆/线(线可以类似于或在机械上类似于导丝)。根据其他这样的实施方案，压电马达容纳在外壳620中或附近，并且经由如上所述的机械基础设施(该基础设施也延伸穿过柔性延伸部630)机械地耦合到清洁单元710。根据一些替代实施方案，压电马达容纳在管部远侧端730附近的管部远侧段722中，或者在尖端构件近侧段746中。

根据一些实施方案，其中导管610被配置为植入脑室，导管尖端构件706的特征在于直径在大约2mm和大约4mm之间。

根据一些实施方案，导管尖端构件706一体形成。根据一些实施方案，导管尖端构件706包括耐蚀、无毒和/或非磁性材料(诸如钛)或由其制成。

根据一些实施方案，尖端构件远侧段750和尖端构件近侧段746被单独制造为两个可连接部件(一旦组装，它们就不可分离)。根据一些实施方案，尖端构件近侧段750和尖端构件远侧段746经由卡扣配合机构(未示出)连接。根据一些实施方案，尖端构件远侧段750和尖端构件近侧段746都包括抗蚀、无毒和/或非磁性材料(诸如，钛)，或者由抗蚀、无毒和/或非磁性材料制成。根据一些实施方案，尖端构件远侧段750和尖端构件近侧段746中的至少一个包括聚合材料(诸如硅树脂)，或者由聚合材料制成。根据一些实施方案，尖端构件近侧段746由钛制成，并且覆盖有硅树脂覆盖物：在线圈770上并从线圈770向近侧覆盖。硅树脂覆盖物可以构成导管管部702的远侧部分，或者构成专用的硅树脂涂层。硅树脂覆盖物可以用抗生素、亲水或疏水材料、钡和/或通常用于植入式导管的其他材料浸渍。

根据图中未描绘的一些实施方案，导管系统600不包括柔性延伸部630。相反，外壳620可以容纳在阀732内，或者定位在阀732附近(例如，在导管管部702上，靠近管部近侧端726)，从而消除对柔性延伸部630的需要。

根据一些实施方案，心轴可用于植入导管610，并且具体地，用于将导管尖端构件706引导至预期植入部位(例如，在脑室内)。根据图中未描绘的一些这样的实施方案，导管尖端构件706还包括止动件，该止动件被构造成与心轴的尖端部分接合，以便防止心轴在导管610的植入期间实现以下之一：到达清洁单元710和损坏清洁单元710。根据一些实施方案，止动件可包括从尖端构件近侧段746的内表面突出的第一几何特征(例如，向内延伸的凸缘)，并且心轴的尖端部分可包括相对于心轴的主体径向突出的第二几何特征(例如，凸缘或带)。第二几何特征被配置成接合第一几何特征，从而允许使用心轴引导导管尖端构件706。

根据这样的一些实施方案，止动件包括第一键图案，并且心轴的尖端部分包括与第一键图案互补的第二键图案。第一和第二键图案可以被构造成在止动件被心轴的尖端部分接合时互锁，使得心轴的旋转引起导管尖端构件的等同旋转。根据这样的一些实施方案，第一键图案可以被配置为凸形且第二键图案可以被配置为凹形，或者第一键图案可以被配置为凹形且第二键图案可以被配置为凸形。

还参考图9，图9是用于引流体液的导管组件800的透视图，其包括导管系统600和类似于引流管37的柔性引流管810。引流管810在其一端经由阀732流体联接到管部近侧端726。在操作中，一旦导管组件800被植入患者体内(基本上如图1A所描绘的)，体液经由孔754引流。根据一些实施方案，例如，其中导管610被植入到脑室中并且体液是CSF，引流的流体可以沿近侧方向从导管尖端构件706行进到导管管部702中，并且从那里经由引流管进入例如患者的腹腔。更具体地，阀732调节从导管管部602到引流管810的流体流动。阀732可以是单向阀，从而确保流体只能从导管管部702流到引流管810，而不能以相反的方向流动(或者，在流体输送应用中，只能以相反的方向流动)。根据一些实施方案，清洁单元710可以手动或自动地定期启动(例如，每天一次五分钟)，以确保孔754不会变得被细胞生长堵塞。

根据一些实施方案，其中外壳620和柔性延伸部630是可植入的，可以提供外部激活单元。外部激活单元可以被配置成生成振荡磁场，使得当例如由患者(即受试者)或护理人员操作时，生成的磁场经由第二线圈784感应出交流电流。图10示意性地描绘了根据一些实施方案的头戴设备902形式的这种示例性外部激活单元900，该头戴设备902被配置为佩戴在受试者的头部。外部激活单元900是图2的外部激活单元200的具体实施方案。更具体地，图10示意性地描绘了植入有导管组件800(使得导管尖端构件706设置在脑室内)并佩戴头戴设备902的受试者。

根据一些示例性实施方案，头戴设备902包括可调节带906和臂908，可调节带906被配置为将头戴设备902固定到受试者的头部，臂908的功能将在下面描述。根据一些实施方案，臂908可枢转地连接到带906，从而允许操纵臂908到其中臂908的臂部分910邻近外壳620(其植入受试者头部)定位的配置。

带906包括处理电路和接收器(未示出)以及用户接口912，它们是处理电路204、接收器208和用户接口912的具体实施方案。臂908包括电力发射器916，其是电力发射器216的具体实施方案。电力发射器916位于臂部分910上。带906还可以包括可充电电池(未示出)，或者可连接到外部电源，以便为头戴设备902的处理电路和其他电子部件供电，并且向电力发射器916提供电流。

为了启动清洁会话，受试者戴上头戴设备902并操纵臂908，以便将臂部分910定位在外壳620附近，使得电力发射器916邻近电力接收器782。然后，受试者可以使用用户接口912来激活头戴设备902(例如，用户接口912可以包括开/关按钮)，从而特别地，电流被供应给电力发射器916。电力发射器916包括导线线圈(未示出)，从而被配置成经由电感耦合将电力传输到电力接收器782，以便激活清洁单元710和传感器718，并启动清洁会话。

根据一些实施方案，电力发射器916可以沿着臂908移动(即，朝向带906或远离带906)，从而增加当头戴设备902被正确佩戴时电力发射器916可以定位在头部上的位置范围，并由此考虑到不同的头部尺寸(例如，由于年龄)和外壳620的不同植入位置。

(在带906中的)处理电路被配置成处理来自PCB 780的(经由带906中的接收器和外壳620中的发射器中继的)运动指示，以推断清洁单元710是否有故障，并且可选地，命令PCB 780启动校正动作，如上文在导管系统100和外部激活单元200的描述中所述。根据一些实施方案，用户接口912可以被配置成例如在处理电路已经确定清洁单元710没有正常工作的情况下生成听觉警报。

根据一些实施方案，头戴设备902可以与外部设备1000通信地关联，外部设备诸如受试者的智能手机(如图10所示)、平板电脑或膝上型电脑，其可以用于激活头戴设备902和/或在发生故障时生成警报。附加地或替代地，头戴设备902可以被配置为将从导管系统600接收的运动指示发送到外部设备，外部设备处理运动指示以确定清洁单元710是否有故障。

根据一些替代实施方案，清洁单元710是否有故障的确定由PCB 780执行(而不是基于从PCB 780接收的运动指示在头戴设备902中执行)。根据这样的实施方案，PCB 780被配置成根据从传感器718接收的信号来计算清洁单元710的平均定位和运动幅度，并且基于此来推断清洁单元710是否有故障。

根据一些实施方案，提供了外部激活单元，其是外部激活单元200的具体实施方案，其被配置为商用头戴设备或与商用头戴设备一起使用以例如用于听音乐。根据一些这样的实施方案，外部激活单元包括类似于臂908的可安装臂(并且包括类似于电力发射器916的电力发射器)，其被配置为安装在头戴设备上或者可移除地附接到头戴设备。根据一些实施方案，类似于用户接口912并且与电力发射器相关联的用户接口也可以安装在头戴设备上。根据一些实施方案，用户接口可以包括在可安装臂中。根据一些实施方案，臂包括处理电路和无线通信单元，并且被配置为使用诸如智能手机的外部系统来操作。

如本文所用，根据一些实施方案，术语“控制电路”和“处理电路”可互换使用。

本领域技术人员将理解，当将计算功能称为由PCB 780“执行”时，实际上是PCB780中包括的电子/控制/处理电路执行这些功能。

本领域技术人员将会理解，根据一些实施方案，当陈述例如“增加到清洁单元的电力”时，意味着供应给运动发生器的电力增加(例如，供应给电磁体的线圈的电力增加，从而引起可以形成清洁单元的一部分的磁体(电磁体)的运动)。

应当理解，为了清楚起见，在不同的实施方案的上下文中所描述的本公开的某些特征也可以在单个实施方案中以组合方式提供。相反，为了简洁起见，在单个实施方案的上下文中所描述的本公开的各种特征也可以单独地提供或以任何合适的子组合提供，或认为其适合于本公开的任何其他所描述的实施方案。在实施方案的上下文中描述的特征不被认为是该实施方案的必要特征，除非明确地如此指定。

尽管可以以特定顺序描述根据一些实施方案的方法的步骤，但是本公开的方法可以包括以不同顺序执行的所描述步骤中的一些或全部。本公开的方法可以包括所描述的一些步骤或者所描述的所有步骤。除非明确地如此指定，否则公开的方法中的特定步骤不被认为是该方法的必要步骤。

虽然已结合本公开的具体实施方案描述了本公开，但是很显然，对于本领域技术人员而言，许多替代、修改和变化可以存在。因此，本公开涵盖落入所附权利要求的范围内的所有此类替代、修改和变化。应理解，本公开没有必要将其应用限制于本文中所阐述的部件的构造和布置的细节和/或方法。其它实施方案可以被实践，并且实施方案可以以各种方式被执行。

本文中所采用的措辞和术语是为了描述的目的，而不应该被认为是限制性的。在本申请中任何参考资料的引用或识别不应被解释为承认此类参考资料可用来作为本公开的现有技术。本文所使用的章节标题是为了便于理解该说明书，而不应被解释为必要的限制。

Claims (31)

1.一种具有自我监测能力的自清洁导管系统，所述导管系统包括：

导管，所述导管被配置成植入受试者的体腔中；

清洁单元，所述清洁单元被配置用于在所述导管内运动，以便机械地防止、移除和/或减轻所述导管的至少一段的堵塞；

可植入传感器；和

可植入控制器，所述可植入控制器功能性地与所述清洁单元相关联并被配置用于所述清洁单元的激活，

其中，所述可植入传感器与所述可植入控制器通信地关联，并被配置成在所述清洁单元被激活时检测所述清洁单元的运动，并输出指示所述清洁单元的运动的一个或更多个信号；并且

其中，所述可植入控制器被配置成从所述可植入传感器接收所述一个或更多个信号，并且至少基于所述一个或更多个信号，以便至少在所述一个或更多个信号指示所述清洁单元的故障时提供至少一个运动指示。

2.根据权利要求1所述的导管系统，其中，所述清洁单元的故障包括所述清洁单元不移动、所述清洁单元不根据编程的运动命令移动以及所述清洁单元不在适当定位中的至少一个。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的导管系统，所述导管系统是用于引流流体的脑室导管系统，其中，所述流体包括脑脊液，并且其中所述体腔包括脑室。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的导管系统，其中，所述传感器容纳在所述导管中。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的导管系统，还包括可植入电力接收器，所述可植入电力接收器被配置用于从外部激活单元接收无线电力传输，所述可植入电力接收器还被配置成向所述可植入控制器、所述清洁单元和所述可植入传感器中的一个或更多个供电。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的导管系统，还包括可植入电源，所述可植入电源被配置用于向所述可植入控制器、所述清洁单元和所述可植入传感器中的一个或更多个供电。

7.根据权利要求5所述的导管系统，其中，所述可植入电力接收器还被配置成将所述至少一个运动指示传输到所述外部激活单元和外部系统中的一个或更多个，所述外部激活单元和所述外部系统中的一个或更多个被配置成当所述至少一个运动指示指示或表明所述清洁单元的故障时生成警报。

8.根据权利要求5所述的导管系统，其中，所述可植入控制器包括发射器，所述发射器被配置成将所述至少一个运动指示传输到所述外部激活单元和外部系统中的一个或更多个，所述外部激活单元和所述外部系统中的一个或更多个被配置成当所述至少一个运动指示指示或表明所述清洁单元的故障时生成警报。

9.根据权利要求7或8中任一项所述的导管系统，其中，所述警报包括需要医疗护理的通知。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的导管系统，其中，所述可植入控制器包括处理电路，所述处理电路被配置为至少部分地基于从所述可植入传感器接收的所述一个或更多个信号来评估所述清洁单元是否有故障，并且其中所述至少一个运动指示指定所述评估。

11.根据权利要求7至9中任一项所述的导管系统，其中，所述可植入控制器包括处理电路，所述处理电路被配置为至少部分地基于从所述可植入传感器接收的所述一个或更多个信号来评估所述清洁单元是否有故障，并且其中仅当所述评估为有故障时才提供所述至少一个运动指示。

12.根据权利要求10或11中任一项所述的导管系统，其中，由所述可植入传感器输出的所述一个或更多个信号包括至少两个信号，所述至少两个信号包括第一信号和随后的最后信号；

其中，所述处理电路还被配置成在接收到所述第一信号时评估所述清洁单元是否有故障，并且如果至少部分基于所述第一信号所述评估为有故障，则启动校正动作；并且

其中，所述处理电路还被配置成在接收到所述最后信号时再次评估所述清洁单元是否有故障，并且其中所述至少一个运动指示至少部分地基于所述最后信号来指定所述评估。

13.根据权利要求7至9中任一项所述的导管系统，其中，所述外部激活单元和所述外部系统中的一个或更多个包括处理电路，所述处理电路被配置为至少部分地基于所述至少一个运动指示来评估所述清洁单元是否有故障。

14.根据权利要求13所述的导管系统，其中，由所述可植入传感器输出的所述一个或更多个信号包括至少两个信号，所述至少两个信号包括第一信号和随后信号；

其中，由所述可植入控制器提供的所述至少一个运动指示包括至少两个运动指示，所述至少两个运动指示包括第一运动指示和随后的最后运动指示，并且分别对应于所述第一信号和所述随后信号；

其中，所述处理电路还被配置成在接收到所述第一运动指示时评估所述清洁单元是否有故障，并且如果至少部分基于所述第一运动指示所述评估为有故障，则启动校正动作；并且

其中，所述处理电路还被配置成在接收到所述最后运动指示时再次评估所述清洁单元是否有故障，并且当至少部分基于所述最后运动指示所述评估为有故障时生成警报。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的导管系统，其中，所述处理电路被配置为基于接收的一个或更多个信号来计算所述清洁单元的振荡幅度和/或所述清洁单元的平均定位，并且其中所述评估至少部分基于所述幅度和/或所述平均定位。

16.根据权利要求12或14中任一项所述的导管系统，其中，所述校正动作包括增加供应给所述清洁单元的电力、改变所述清洁单元的占空比、改变所述清洁单元的激活波形、改变所述传感器的采样率以及改变所述传感器的灵敏度中的一个或更多个。

17.根据权利要求13至16中任一项所述的导管系统，其中，所述可植入传感器和所述可植入控制器通过导线通信地关联；

其中，所述电力接收器还被配置成将所述至少一个运动指示发送到所述外部系统和所述外部激活单元中的一个或更多个，或者其中所述控制器包括所述发射器，所述发射器被配置成将所述至少一个运动指示发送到所述外部系统和所述外部激活单元中的一个或更多个；并且

其中，所述至少一个运动指示包括或基本上包括至少一个无线信号形式的一个或更多个运动信号。

18.根据权利要求7至17中任一项所述的导管系统，其中，所述至少一个运动指示被发送到所述外部系统，并且其中所述外部系统是智能手机、智能手表、平板电脑、膝上型电脑、PC或云计算机中的一个或更多个。

19.根据权利要求7至17中任一项所述的导管系统，其中，所述至少一个运动指示被发送到所述外部激活单元，并且其中，所述外部激活单元是被配置为由受试者佩戴的头戴设备，所述头戴设备包括至少一个用户接口，所述用户接口被配置为生成所述警报并允许所述受试者激活所述清洁单元。

20.根据权利要求1至19中任一项所述的导管系统，其中，所述可植入传感器被配置为以下之一：(i)在所述清洁单元激活时自动激活和(ii)手动激活。

21.根据权利要求1至20中任一项所述的导管系统，其中，所述导管包括导管管部和导管尖端构件，所述导管尖端构件流体连接到所述导管管部并容纳所述清洁单元，并且其中所述导管尖端构件包括将所述导管管部流体联接到其外部的一个或更多个孔，并且其中所述清洁单元被配置为防止或移除和/或减轻所述一个或更多个孔的堵塞中的至少一个。

22.根据权利要求21所述的导管系统，其中，所述清洁单元包括长形轴，所述长形轴包括一个或更多个臂，所述臂被配置成突出到所述一个或更多个孔中并在所述一个或更多个孔中移动，并且其中所述一个或更多个臂的移动由所述清洁单元的振动引起。

23.根据权利要求21或22中任一项所述的导管系统，其中，所述清洁单元的运动包括其沿着所述导管尖端构件的往复运动和/或所述清洁单元的倾斜。

24.根据权利要求1至23中任一项所述的导管系统，还包括运动发生器，所述运动发生器在功能上与所述可植入控制器相关联，并且被配置为引起所述清洁单元的运动。

25.根据权利要求24所述的导管系统，其中，所述运动发生器是电磁体，其中所述清洁单元包括或机械联接到所述电磁体的磁体，并且其中所述可植入传感器是磁传感器或包括磁传感器，所述磁传感器被配置为检测由所述磁体感应的磁场的变化，从而检测所述清洁单元的运动。

26.根据权利要求1至24中任一项所述的导管系统，其中，所述可植入传感器包括光学传感器或接近度传感器中的至少一种。

27.一种用于对植入受试者的体腔中的自清洁导管系统的操作进行自我监测的方法，所述方法包括：

提供根据权利要求1至26中的任一项所述的植入式自清洁导管系统；

激活所述清洁单元，从而启动清洁会话；

使用可植入传感器获得指示所述清洁单元的运动和/或定位的一个或更多个信号；和

至少部分地基于所获得的一个或更多个信号来确定所述清洁单元是否有故障。

28.根据权利要求27所述的方法，其中，确定所述清洁单元是否有故障的步骤包括处理所述获得的一个或更多个信号，以计算所述清洁单元的振荡幅度和/或所述清洁单元的平均定位。

29.根据权利要求27或28中任一项所述的方法，其中，确定所述清洁单元是否有故障的步骤包括：

至少部分地基于所述获得的一个或更多个信号，执行所述清洁单元中故障的初始评估；

如果所述初始评估指示有故障，

则启动被配置为纠正所述故障的校正动作；

获得指示所述清洁单元的运动和/或定位的更新的一个或更多个信号；和

至少部分地基于所述更新的一个或更多个信号来确定所述清洁单元是否有故障。

30.根据权利要求29所述的方法，其中，所述校正动作包括以下中的一个或更多个：增加供应给所述清洁单元的电力、改变所述清洁单元的占空比、改变所述清洁单元的激活波形、改变所述可植入传感器的采样率以及改变所述可植入传感器的灵敏度。

31.根据权利要求27至30中任一项所述的方法，还包括当所述清洁单元被确定为故障时触发警报。

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