CN111915914A - 车辆驾驶辅助系统和方法及相应的计算机可读存储介质 - Google Patents

车辆驾驶辅助系统和方法及相应的计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

提供了一种车辆驾驶辅助系统和方法及相应的计算机可读存储介质。该车辆驾驶辅助系统包括：信息采集单元，被配置为采集当前车辆周围预设距离范围内的临时停靠车辆的乘员上下车信息；预估单元，被配置为至少基于所采集的乘员上下车信息来预估所述临时停靠车辆的驶离时间；以及决策单元，被配置为：至少基于临时停靠车辆的导航路径和所述驶离时间预测临时停靠车辆的行驶轨迹；至少基于当前车辆的导航路径预测当前车辆的行驶轨迹；以及基于所预测的临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹，判断临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹在设定时间内是否会交叉，从而为当前车辆提供辅助驾驶。

Description

车辆驾驶辅助系统和方法及相应的计算机可读存储介质
技术领域
本公开属于车辆技术领域，涉及车辆驾驶辅助系统和方法及相应的计算机可读存储介质。更具体而言，本公开涉及基于对临时停靠车辆驶离时间的预估来辅助车辆驾驶的系统和方法。
背景技术
当车辆临时停靠时，会对周围正在行驶的其他车辆造成影响。周围正在行驶的其他车辆如果贸然超车，往往容易造成交通事故；而一味地减速让行，不仅会降低交通效率，同样也会影响周边的交通参与者，造成安全隐患。该问题在诸如公交车、出租车、工程维修车之类经常需要临时停靠的车辆上尤其突出。
因此，需要一种有效避让临时停靠车辆的辅助车辆驾驶的系统和方法。
发明内容
在本公开的一方面，提供了一种车辆驾驶辅助系统，该车辆驾驶辅助系统包括：信息采集单元，被配置为采集当前车辆周围预设距离范围内的临时停靠车辆的乘员上下车信息；预估单元，被配置为至少基于所采集的乘员上下车信息来预估所述临时停靠车辆的驶离时间；以及决策单元，被配置为：至少基于临时停靠车辆的导航路径和驶离时间预测临时停靠车辆的行驶轨迹；至少基于当前车辆的导航路径预测当前车辆的行驶轨迹；以及基于所预测的临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹，判断所述临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹在设定时间内是否会交叉，从而为当前车辆提供辅助驾驶。
优选地，所述辅助驾驶包括：当存在交叉时，使当前车辆减速或停止行驶以等待让行所述临时停靠车辆离开，以及，当不存在交叉时，使当前车辆继续行驶超过所述临时停靠车辆。
优选地，所述当前车辆和所述临时停靠车辆位于不同车道上，或者位于同一车道上。
优选地，信息采集单元包括安装在临时停靠车辆、车辆临时停靠处和/或当前车辆上的选自以下中的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。
优选地，所述车辆驾驶辅助系统包括通信单元，配置为用于当前车辆与所述信息采集单元之间进行通信，所述通信单元可以安装在所述临时停靠车辆、所述临时停靠车辆临时停靠处、在线服务器、当前车辆和/或移动终端上，通过移动网络、Wi-Fi和/或蓝牙交互信息。
优选地，所采集的乘员上下车信息包括选自以下中的任一个或任意多个的组合：在所述临时停靠车辆上下车门附近的预设区域中做出上下车动作的乘客的数量、乘客相对于所述临时停靠车辆门的位置、距离、上下车乘客的移动速度、所述临时停靠车辆外乘客的排队长度和移动速度。
优选地，所述当前车辆和/或所述临时停靠车辆是自动驾驶车辆。
优选地，该车辆驾驶辅助系统还包括通知单元，所述通知单元被配置为向当前车辆或当前车辆的乘员通知所述临时停靠车辆驶离时间。
优选地，该通知单元包括选自以下中的任一个或任意多个的组合：车载显示器、移动设备显示器、增强现实显示器和扬声器。
在本公开的另一方面，提供了一种车辆驾驶辅助方法，该方法包括：采集当前车辆周围预设距离范围内的临时停靠车辆的乘员上下车信息；至少基于所采集的乘员上下车信息来预估所述临时停靠车辆的驶离时间；至少基于临时停靠车辆的导航路径和驶离时间预测临时停靠车辆的行驶轨迹；至少基于当前车辆的导航路径预测当前车辆的行驶轨迹；以及基于所预测的临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹，判断临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹在设定时间内是否会交叉，从而为当前车辆提供辅助驾驶。
优选地，所述辅助驾驶包括：当存在交叉时，使当前车辆减速或停止行驶以等待所述临时停靠车辆离开，以及，当不存在交叉时，使当前车辆继续行驶超过所述临时停靠车辆。
优选地，所述当前车辆和所述临时停靠车辆位于不同车道上，或者位于同一车道上。
优选地，通过安装在所述临时停靠车辆、所述临时停靠车辆临时停靠处和/或当前车辆上的选自以下中的任一个或任意多个的组合来采集信息：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。
优选地，所述方法包括：将乘员上下车信息发送至当前车辆，例如通过安装在所述临时停靠车辆、所述临时停靠车辆临时停靠处、在线服务器、当前车辆和/或移动终端上的装置通过移动网络、Wi-Fi和/或蓝牙交互信息。
优选地，所采集的乘员上下车信息包括选自以下中的任一个或任意多个的组合：在所述临时停靠车辆上下车门附近的预设区域中做出上下车动作的乘客的数量、乘客相对于所述临时停靠车辆门的位置、距离、上下车乘客的移动速度、所述临时停靠车辆外乘客的排队长度和移动速度。
优选地，当前车辆和/或所述临时停靠车辆是自动驾驶车辆。
优选地，所述方法包括向当前车辆或当前车辆的乘员通知所述临时停靠车辆驶离时间。
优选地，通过选自以下中的任一个或任意多个的组合来通知所述临时停靠车辆驶离时间：车内显示器、移动设备显示器、增强现实显示器和扬声器。
根据本公开的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
通过预估临时停靠车辆的驶离时间，对临时停靠车周围的交通参与者提供行驶决策辅助，由此避免或减轻了临时停靠车辆驶离临时停靠处时对周围交通参与者的影响，既有利于保证交通效率又有助于避免因误判造成事故。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本公开的非限制性且非穷举性实施例，其中：
图1示出一种在靠右行驶地区临时停靠的公交车对周围正在行驶的其他车辆造成影响的场景示意图；
图2示出根据本公开一实施例的车辆驾驶辅助系统和方法的应用场景示意图；
图3示出根据本公开一实施例的车辆驾驶辅助系统的示意图；
图4示出根据本公开又一实施例的车辆驾驶辅助系统的示意图；以及
图5示出根据本公开一实施例的车辆驾驶辅助方法的流程图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在本公开中，当车辆临时停靠时，周围正在行驶的其他车辆在准备经过该临时停靠车辆时需预估该车辆的驶离时间，从而预判该车辆何时驶离以及其驶离是否会对自身车辆的行驶造成影响。比如，正在行驶的其他车辆需要判断是继续行驶超过该车辆，还是减速或停止行驶以等待该车辆离开。图1示意性地示出了一种在靠右行驶地区，公交车进站、出站对周围正在行驶的其他车辆造成影响的情况。在图1中，当公交车站前方有岔路口，其他车辆需要交叉行驶通过公交车所在车道而转入其他道路的时候，车辆驾驶人员或自动驾驶车辆需要判断：目前临时停靠公交车站的公交车何时会驶离公交站，继而决定是继续行驶超过所述停靠公交车而转入岔路口，还是放慢速度或停止行驶以等待公交车驶离公交站后再转入岔路口。应当理解，当公交车出站向左并线时也会对后方行驶的其他车辆造成类似的影响。并且，本领域技术人员应当理解，上述问题同样存在于诸如日本、新加坡等靠左行驶地区，只是场景取向与靠右行驶地区相反。
参考图2，其示出了根据本公开一实施例的车辆驾驶辅助系统和方法的一应用场景。
如图2中所示，在靠右行驶地区，当车辆4临时停靠在临时停靠处3时，周围正在行驶的其他车辆，比如当前车辆2，在准备从该临时停靠车辆4左边经过时需预估车辆4的驶离时间，从而预判车辆4何时驶离以及其驶离是否会对当前车辆2的行驶造成影响。
在图2中，当临时停靠车辆4前方有岔路口，比如在本实施例中的当前车辆2之类的其他车辆需要交叉行驶通过临时停靠车辆4所在车道而转入其他道路的时候，车辆驾驶人员或自动驾驶车辆需要判断：目前临时停靠在临时停靠处3的车辆4何时会驶离，从而决定是从正在停驶的车辆4前方继续行驶超车通过而转入岔路口，还是放慢速度或停止行驶以等待车辆4驶离临时停靠处3后再转入岔路口。图2中显示了当前车辆2和临时停靠车辆4处于不同车道的情形。实际上，当前车辆2和临时停靠车辆4处于同一车道的情况也在本公开的考虑之中，即当前车辆2位于临时停靠车辆4的同一车道的后方。在这种情况下，如果当前车辆2决定从正在停驶的车辆4前方继续行驶超车通过而转入岔路口，首先从当前车道变道至相邻车道，然后继续行驶超过临时停靠车辆4而转入岔路口。
应当理解，图2仅仅是示意了根据公开一实施例的车辆驾驶辅助系统和方法一种应用场景。根据公开的车辆驾驶辅助系统和方法同样适用于其他场景，比如应当理解，在靠右行驶区域当临时停靠车辆出站向左并线时。当然，本领域技术人员应当理解，根据公开的车辆驾驶辅助系统和方法同样适用于诸如日本、新加坡等靠左行驶地区，只是场景取向与靠右行驶地区相反。
参考图3，其示出了根据本公开一实施例的车辆驾驶辅助系统1。该车辆驾驶辅助系统1包括：信息采集单元100，预估单元200，以及决策单元300。
信息采集单元100采集与临时停靠车辆4的乘员上下车信息。信息采集单元100可以包括安装在临时停靠车辆4、车辆临时停靠处3和/或当前车辆2上的选自由以下中的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。
在本公开的一个实施例中，信息采集单元100包括安装在临时停靠车辆4、车辆临时停靠处3和/或当前车辆2上摄像装置。示例而非限定地，安装在临时停靠车辆4的摄像装置可以用于检测上车门和/或下车门区域乘客的上下车情况；安装在临时停靠处3和/或当前车辆2上的摄像装置可以检测临时停靠车辆4的乘客上下车情况，并且还可用于识别临时停靠车辆4。在本公开的一个实施例中，临时停靠车辆4是公交车，所采集的信息包括选自以下中的任一个或任意多个的组合：在公交车上下车门附近的预设区域中做出上下车动作的乘客的数量、所述乘客相对于公交车门的位置、距离、上下车乘客的移动速度、公交车外乘客的排队长度和移动速度。
预估单元200基于信息采集单元100所采集的乘员上下车信息来预估临时停靠车辆4的驶离时间。该预估单元200可位于临时停靠车辆4、车辆临时停靠处3、在线服务器、当前车辆2和/或移动终端上。
预估单元200可以使用计算机视觉技术分析摄像装置拍摄的乘客上下车图像来预测临时停靠车辆4离开临时停靠处3的驶离时间，例如可通过图像中的如下信息对临时停靠车辆4离开临时停靠处3的驶离时间进行估计：在上下车门附近的预设区域中做出上下车动作的乘客的数量、这些乘客相对于门的位置、距离、上下车乘客的移动速度；临时停靠车辆4外乘客的排队长度、移动速度等。
根据本公开一实施例的车辆驾驶辅助系统1可以包括通信单元，被配置向当前车辆2发送和/或接收信息采集单元100所采集的乘员上下车信息和预估单元200预估的驶离时间。通信单元可以安装在临时停靠车辆4、车辆临时停靠处3、在线服务器、当前车辆2和/或移动终端上，并且可以通过移动网络、Wi-Fi和/或蓝牙等无线通信方式来进行信息传输。
通信单元可以在当前车辆2和临时停靠车辆4之间发送和接收信息，包括选自以下中的任一个或任意多个的组合：临时停靠车辆4的乘客上下车信息、临时停靠车辆4的导航路径信息、临时停靠车辆4的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息、临时停靠车辆4的预定行驶速度信息、临时停靠车辆4的ID信息。示例性而非限制性地，当临时停靠车辆是公交车时，车辆4的ID信息包括但不限于车牌号、公交车编号、精确GNSS定位等。
决策单元300被配置基于临时停靠车辆4的导航路径和驶离时间预测临时停靠车辆4的行驶轨迹，例如，在临时停靠车辆4前方区域的长度；基于当前车辆2的导航路径预测当前车辆2的行驶轨迹；以及基于预测的临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹，判断临时停靠车辆4的行驶轨迹和当前车辆2的行驶轨迹在设定时间内是否会交叉，从而为当前车辆提供辅助驾驶。优选地，当存在交叉时，使当前车辆减速或停止行驶以等待所述临时停靠车辆离开，以及当不存在交叉时，使当前车辆2继续行驶超过所述临时停靠车辆。在一个具体的实施方案中，在当前车辆2继续行驶超过所述临时停靠车辆的步骤中，根据当前车辆2的行驶轨迹，向当前车辆2发送控制信号，控制刹车系统、动力系统、转向系统，按照所述行驶轨迹驾驶。
示例而非限定地，当前车辆2和/或临时停靠车辆4是自动驾驶车辆。并且在一个实施例中，该临时停靠车辆4是公交车。
参考图4，其示出了根据本公开又一实施例的车辆驾驶辅助系统1A。该车辆驾驶辅助系统1A与图3中所示的车辆驾驶辅助系统1的区别在于除了包括与上述信息采集单元100、预估单元200和决策单元300对应的信息采集单元100A、预估单元200A以及决策单元300A以外，还包括通知单元400A。通知单元400A被配置通知临时停靠车辆4的驶离时间。示例而非限定地，通知单元400A包括选自以下中的任一个或任意多个的组合：车内显示器、移动设备显示器、增强现实显示器(例如智能眼镜)、扬声器。如图4所示，通知单元400A可以从预估单元200A获取临时停靠车辆4的驶离时间。然而，在本公开的一个实施例中，通知单元400A可以通过通信单元获取临时停靠车辆4的驶离时间。当前车辆的驾驶者可以根据通知单元400A的通知来判断当前车辆2是减速或停止行驶以等待临时停靠车辆4离开，还是继续行驶超过临时停靠车辆4。
在停靠车辆4是公交车的一个实施例中，通知单元400A可用文字、符号等在公交车周围以任意方式在显示器上显示公交车的驶离时间。或者，通知单元400A也可以语音通知驶离时间。
应当理解，本公开的车辆驾驶辅助系统并不受限于图3、4中所示的具体形式。例如，在本公开的又一个实施例中，决策单元300可以直接基于从信息采集单元100接收的所采集的乘员上下车信息和从预估单元200接收的预估的驶离时间，以判断当前车辆2的行驶轨迹和临时停靠车辆4的行驶轨迹在设定时间内是否会交叉，从而为当前车辆提供辅助驾驶。在本公开的又一个实施例中，本公开的车辆驾驶辅助系统可以仅仅包括信息采集单元100A、预估单元200A以及通知单元400A。
本领域的技术人员应当理解，本公开的车辆驾驶辅助系统各个单元的功能划分以及关联方式仅仅是示意性地而非限定性的，本领域的技术人员可以在不背离在附加的权利要求和其等价技术方案阐述的本公开精神和范围的情况下，进行删减、增加、替换、修改和变化。
图5示出根据本公开一实施例的车辆驾驶辅助方法的流程图。该方法包括：采集当前车辆周围预设距离范围内的临时停靠车辆的乘员上下车信息(s10)；基于所采集的乘员上下车信息来预估临时停靠车辆的驶离时间(s20)；基于临时停靠车辆的导航路径和驶离时间预测临时停靠车辆的行驶轨迹(s30)；基于当前车辆的导航路径预测当前车辆的行驶轨迹(s40)；以及基于所预测的临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹，判断临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹在设定时间内是否会交叉(s50)，从而为当前车辆提供辅助驾驶。
首先，在本公开的一实施例中，由安装在临时停靠车辆4、车辆临时停靠处3和/或当前车辆2上的信息采集单元100来采集当前车辆2周围预设距离范围内的临时停靠车辆4的乘员上下车信息。信息采集单元100可以包括选自由以下中的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器等。
在临时停靠车辆4是公交车的一个实施例中，信息采集单元100还可以获取公交车信息，包括但不限于公交车ID，例如车牌号、公交车编号、精确GNSS定位等；利用车辆上安装的传感器，例如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器，来识别公交车，检测公交车的位置、车牌号、公交车编号。
接着，基于所采集的乘员上下车信息来预估所述临时停靠车辆的驶离时间(s20)。在本公开的一实施例中，由安装在临时停靠车辆4、车辆临时停靠处3、在线服务器、当前车辆2和/或移动终端上的预估单元200来预估临时停靠车辆4的驶离时间。示例而非限定地，预估单元200通过使用计算机视觉技术分析摄像装置拍摄的乘客上下车图像来预测临时停靠车辆4驶离时间，例如可通过图像中的如下信息对临时停靠车辆4驶离时间进行估计：在上下车门附近的预设区域中做出上下车动作的乘客的数量、这些乘客相对于门的位置、距离、上下车乘客的移动速度；临时停靠车辆4外乘客的排队长度、移动速度等。
示例而非限定地，通过计算机视觉技术分析在上车门和/或下车门周围设定区域出现身体或上身的乘客，通过运动方向、动作确定是上车还是下车，例如可仅针对设定区域、仅取上车动作和下车动作来进行有效性判断。
示例而非限定地，由安装在临时停靠车辆4、车辆临时停靠处3、在线服务器、当前车辆2和/或移动终端上的通信单元通过移动网络、Wi-Fi和/或蓝牙等无线通信方式来进行信息传输。该通信单元可以在当前车辆2和临时停靠车辆4之间发送和/或接收所采集的信息，所述信息包括选自以下中的任一个或任意多个的组合：临时停靠车辆4的乘客上下车信息、临时停靠车辆4的导航路径信息、临时停靠车辆4的GNSS定位信息、临时停靠车辆4的预定行驶速度信息、临时停靠车辆4的ID信息。示例性而非限制性地，当临时停靠车辆是公交车时，车辆4的ID信息包括但不限于车牌号、公交车编号、精确GNSS定位等。示例性而非限制性地，当该临时停靠车辆4是公交车时，所采集的信息包括选自以下中的任一个或任意多个的组合：在公交车上下车门附近的预设区域中做出上下车动作的乘客的数量、乘客相对于公交车门的位置、距离、上下车乘客的移动速度、公交车外乘客的排队长度、移动速度、公交车车牌号、公交车编号、精确GNSS定位。另外，可以直接由预估单元200将临时停靠车辆4离开临时停靠处3的驶离时间以及所采集信息通过无线传输发送至在线服务器、周围车辆和/或骑车人的移动设备上。
另外，在本公开的另一个实施例中，在基于所采集的乘员上下车信息来预估临时停靠车辆的驶离时间(s20)之后可以是“通知驶离时间”步骤。示例而非限定地，由通知单元400A通知临时停靠车辆4的驶离时间。该通知单元400A包括可以选自以下中的任一个或任意多个的组合：车内显示器、移动设备显示器、增强现实显示器(例如智能眼镜)和扬声器。示例而非限定地，通知单元400A可以从预估单元200A获取临时停靠车辆4的驶离时间，从而通知驾驶者临时停靠车辆4的驶离时间。在临时停靠车辆4是公交车的一个实施例中，通知单元400A可用文字、符号等在公交车周围以任意方式在显示器上显示公交车驶离时间。或者，通知单元400A也可以语音通知驶离时间。
最后，基于临时停靠车辆的导航路径和驶离时间预测临时停靠车辆的行驶轨迹(s30)，例如，在临时停靠车辆4前方区域的长度；并且基于当前车辆的导航路径预测当前车辆的行驶轨迹(s40)；以及基于所预测的临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹，判断临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹在设定时间内是否会交叉(s50)，从而为当前车辆提供辅助驾驶。示例而非限定地，当存在交叉时，使当前车辆减速或停止行驶以等待所述临时停靠车辆离开，以及当不存在交叉时，使当前车辆继续行驶超过所述临时停靠车辆。应当理解，步骤s30和s40的次序可以互换。
示例而非限定地，当前车辆和/或临时停靠车辆可以是自动驾驶车辆。
在本公开的一个实施例中，计算所预测的当前车辆的行驶轨迹和所预测的公交车行驶轨迹之间的交叉情况，对于有驾驶员的情况，如果交叉大于阈值则向所述车辆驾驶员发出视觉警告或声音警告；对于自动驾驶，基于交叉情况判断当前车辆是要继续行驶还是减速或停止行驶，并基于该决策自动控制继续行驶、减速、调整方向以符合决策计划。
此外，在根据本公开的另一个实施例中，车辆驾驶辅助方法只包括如上所述的步骤s10、s20和“通知驶离时间”步骤。驾驶者可以根据所通知的临时停靠车辆4的驶离时间来判断当前车辆2是减速或停止行驶以等待所述临时停靠车辆4离开，还是继续行驶超过所述临时停靠车辆4。
在根据本公开的又一个实施例中，车辆驾驶辅助方法除了包括如图5中所述的步骤外，还包括在图5中所述的步骤s20和s30之间的“通知驶离时间”步骤。
本领域的技术人员应当理解，本公开的车辆驾驶辅助方法中各个步骤划分以及次序仅仅是示意性地而非限定性的，本领域的技术人员可以在不背离在附加的权利要求和其等价技术方案阐述的本公开精神和范围的情况下，进行删减、增加、替换、修改和变化。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
尽管结合实施例对本公开进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本公开不限于所公开的实施例。在不偏离本公开的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (11)

1.一种车辆驾驶辅助系统，其特征在于，包括：
信息采集单元，被配置为采集当前车辆周围预设距离范围内的临时停靠车辆的乘员上下车信息；
预估单元，被配置为至少基于所采集的乘员上下车信息来预估所述临时停靠车辆的驶离时间；以及
决策单元，被配置为：
至少基于临时停靠车辆的导航路径和所述驶离时间预测临时停靠车辆的行驶轨迹；
至少基于当前车辆的导航路径预测当前车辆的行驶轨迹；以及
基于所预测的临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹，判断临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹在设定时间内是否会交叉，从而为当前车辆提供辅助驾驶。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述辅助驾驶包括：
当存在交叉时，使当前车辆减速或停止行驶以等待所述临时停靠车辆离开，以及，
当不存在交叉时，使当前车辆继续行驶超过所述临时停靠车辆。
3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述信息采集单元包括安装在所述临时停靠车辆、所述临时停靠车辆临时停靠处和/或当前车辆上的选自以下中的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。
4.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所述车辆驾驶辅助系统还包括：
通知单元，被配置为向当前车辆或当前车辆的乘员通知所述临时停靠车辆驶离时间；优选地，所述通知单元包括选自以下中的任一个或任意多个的组合：车载显示器、移动设备显示器、增强现实显示器和扬声器。
5.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶辅助系统，其中，所采集的乘员上下车信息包括选自以下中的任一个或任意多个的组合：在所述临时停靠车辆上下车门附近的预设区域中做出上下车动作的乘客的数量、所述乘客相对于所述临时停靠车辆门的位置、距离、上下车乘客的移动速度、所述临时停靠车辆外乘客的排队长度和移动速度。
6.一种车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法包括：
采集当前车辆周围预设距离范围内的临时停靠车辆的乘员上下车信息；
至少基于所采集的乘员上下车信息来预估所述临时停靠车辆的驶离时间；
至少基于临时停靠车辆的导航路径和所述驶离时间预测临时停靠车辆的行驶轨迹；
至少基于当前车辆的导航路径预测当前车辆的行驶轨迹；以及
基于所预测的临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹，判断临时停靠车辆的行驶轨迹和当前车辆的行驶轨迹在设定时间内是否会交叉，从而为当前车辆提供辅助驾驶。
7.根据权利要求6所述的车辆驾驶辅助方法，其中，所述辅助驾驶包括：当存在交叉时，使当前车辆减速或停止行驶以等待所述临时停靠车辆离开，以及当不存在交叉时，使当前车辆继续行驶超过所述临时停靠车辆。
8.根据权利要求6或7所述的车辆驾驶辅助方法，其中，通过安装在所述临时停靠车辆、所述临时停靠车辆临时停靠处和/或当前车辆上的选自以下中的任一个或任意多个的组合来采集信息：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达和超声波传感器。
9.根据权利要求6或7所述的车辆驾驶辅助方法，其中，还包括：通过选自以下中的任一个或任意多个的组合来向当前车辆或当前车辆的乘员通知所述临时停靠车辆驶离时间：车内显示器、移动设备显示器、增强现实显示器和扬声器。
10.根据权利要求6或7所述的车辆驾驶辅助方法，其中，所采集的信息包括选自以下中的任一个或任意多个的组合：在所述临时停靠车辆上下车门附近的预设区域中做出上下车动作的乘客的数量、所述乘客相对于所述临时停靠车辆门的位置、距离、上下车乘客的移动速度、所述临时停靠车辆外乘客的排队长度和移动速度。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求6至10中任一项所述的方法。
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