CN111914651A - 一种行车车道判定的方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种行车车道判定的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中存在的判定车辆所在车道的准确率不高的技术问题，该方法包括：将预设的车道信息加载到目标图片中；其中，车道信息是根据目标图片对应的道路场景确定的，包括多个车道在图片中的车道线位置、车道宽度、倾斜角度，倾斜角度为车道与指定的第一方向的夹角；根据检测出的目标车辆所在的第一车道对应的倾斜角度，对目标车辆的车身位置进行校正，获得校正后的车身位置；根据校正后的车身位置，确定目标车辆的车身区域的中点，将中点所在的车道确定为目标车辆实际所在的第二车道。

Description

一种行车车道判定的方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及监控技术领域，尤其是涉及一种行车车道判定的方法、装置及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术被越来越广泛的使用，为自动驾驶的车辆提供准确的导航变得越来越重要。

要为自动驾驶的车辆提供准确的导航，首先需要能准确的确定出车辆正行驶在哪个车道上。现有技术中，确定车辆当前所在的车道主要是根据车辆内部和外部获取的信息来确定的。比如，通过GPS装置、方向和距离传感器来获得车辆位置信息；通过图像采集和识别技术检测出车道特征信息，提取数据与地图数据库进行特征匹配；根据这些信息确定车辆当前最大概率所在的车道。

然而，依赖上述车道特征信息确定车辆所在车道的方式，容易出现车道确定不够准确的问题。例如，当在道路的岔路口附近不存在用于识别该车道的车道线(实线或虚线)的情况下，便不能够判定通过该岔路口后车辆当前所在的车道。又如，采集的图像中车道的特征信息缺失，也将导致不能准确识别车道导致无法确定车辆当前所在车道；如，对于车流量较大的路段，采集的车道图像中可能因受到周围其它车辆的遮挡，导致车道图像中车道的特征信息不完整，进而无法判别车道；受天气、光线、车道标识磨损等影响，图像质量也一定程度上影响车道特征信息的处理。

鉴于此，如何提高判定车辆所在车道的准确率，成为一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种行车车道判定的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中存在的判定车辆所在车道的准确率不高的技术问题。

第一方面，为解决上述技术问题，本发明实施例提供的一种行车车道判定方法的技术方案如下：

将预设的车道信息加载到目标图片中；其中，所述车道信息是根据所述目标图片对应的道路场景确定的，包括多个车道在图片中的车道线位置、车道宽度、倾斜角度，所述倾斜角度为车道与指定的第一方向的夹角；

根据检测出的目标车辆所在的第一车道对应的倾斜角度，对所述目标车辆的车身位置进行校正，获得校正后的所述车身位置；

根据所述校正后的车身位置，确定所述目标车辆的车身区域的中点，将所述中点所在的车道确定为所述目标车辆实际所在的第二车道。

一种可能的实施方式，将所述中点所在的车道确定为所述目标车辆实际所在的第二车道之后，包括：

判断在校正后的所述车身位置所在的第一区域对应的预设特征信息表中，是否存与所述目标车辆同类型的历史车辆的第一特征信息；其中，所述预设特征信息表中存储有各类历史车辆在每个车道的各个第二区域中，用于确定所述历史车辆所在车道对应的车辆边缘位置的特征信息，所述第一区域包括至少一个第二区域；

若为是，根据所述第一特征信息确定所述目标车辆实际所在的第三车道；

若所述第二车道与所述第三车道为不同车道，则将所述第三车道最终确定为所述目标车辆实际所在的车道。

一种可能的实施方式，判断在校正后的所述车身位置所在的第一区域对应的预设特征信息表中，是否存与所述目标车辆同类型的历史车辆的第一特征信息之后，还包括：

若所述预设信息表中不存在与所述目标车辆同类型的所述历史车辆的所述第一特征信息，则在所述第一区域内获取所述目标车辆的第二特征信息；其中，所述第二特征信息是能用于确定所述目标车辆所在车道对应的车辆边缘位置的特征信息；

根据所述第二特征信息与所述车道线位置的关系，确定所述目标车辆实际所在的第四车道；

若所述第二车道与所述第四车道为不同车道，则将所述第四车道最终确定为所述目标车辆实际所在的车道。

一种可能的实施方式，获取所述第二特征信息，包括：

将与校正后的所述车身位置重叠的至少一个所述第二区域，确定为所述第一区域；其中，每个车道在沿所述第一方向上被划分为多个所述第二区域，所述车道信息中包括每个车道对应的多个所述第二区域的位置信息；

在所述第一区域中检测所述目标车辆的边缘特征信息；其中，所述边缘特征信息包括所述目标车辆的轮胎、车灯的位置信息；

将所述边缘特征信息确定为所述第二特征信息。

一种可能的实施方式，在所述第一区域内获取所述目标车辆的第二特征信息后，还包括：

将与所述第一区域对应的至少一个第二区域中，每个第二区域包含的所述第二特征信息，以及所述目标车辆对应的车辆类型，记录到所述预设特征信息表中。

一种可能的实施方式，确定所述第一车道对应的倾斜角度，包括：

根据所述车身位置及多个小车道的位置信息，确定所述目标车辆所在的小车道；其中，沿所述第一方向上，每个车道被划分为多个小车道，所述车道信息包括每个车道对应的多个小车道的位置信息；

将所述目标车辆所在小车道的倾斜角度，确定为所述第一车道对应的倾斜角度；其中，所述小车道的倾斜角度为所述小车道的中间线与所述第一方向的夹角。

一种可能的实施方式，对所述目标车辆的车身位置进行校正，包括：

判断所述目标车辆是否位于垂直小车道；其中，所述垂直小车道的倾斜角度为所有小车道的倾斜角度中最小倾斜角度对应的小车道；

若为是，则不对所述目标车辆的车身位置进行校正；

若为否，则用所述目标车辆所在小车道的倾斜角度对所述目标车辆的车身位置进行校正。

第二方面，本发明实施例提供了一种行车车道判定的装置，包括：

加载单元，用于将预设的车道信息加载到目标图片中；其中，所述车道信息是根据所述目标图片对应的道路场景确定的，包括多个车道在图片中的车道线位置、车道宽度、倾斜角度，所述倾斜角度为车道与指定的第一方向的夹角；

校正单元，用于根据检测出的目标车辆所在的第一车道对应的倾斜角度，对所述目标车辆的车身位置进行校正，获得校正后的所述车身位置；

车道确定单元，用于根据所述校正后的车身位置，确定所述目标车辆的车身区域的中点，将所述中点所在的车道确定为所述目标车辆实际所在的第二车道。

一种可能的实施方式，所述车道确定单元还用于：

判断在校正后的所述车身位置所在的第一区域对应的预设特征信息表中，是否存与所述目标车辆同类型的历史车辆的第一特征信息；其中，所述预设特征信息表中存储有各类历史车辆在每个车道的各个第二区域中，用于确定所述历史车辆所在车道对应的车辆边缘位置的特征信息，所述第一区域包括至少一个第二区域；

若为是，根据所述第一特征信息确定所述目标车辆实际所在的第三车道；

若所述第二车道与所述第三车道为不同车道，则将所述第三车道最终确定为所述目标车辆实际所在的车道。

一种可能的实施方式，所述车道确定单元还用于：

若所述预设信息表中不存在与所述目标车辆同类型的所述历史车辆的所述第一特征信息，则在所述第一区域内获取所述目标车辆的第二特征信息；其中，所述第二特征信息是能用于确定所述目标车辆所在车道对应的车辆边缘位置的特征信息；

根据所述第二特征信息与所述车道线位置的关系，确定所述目标车辆实际所在的第四车道；

若所述第二车道与所述第四车道为不同车道，则将所述第四车道最终确定为所述目标车辆实际所在的车道。

一种可能的实施方式，所述装置还包括获取单元，用于：

将与校正后的所述车身位置重叠的至少一个所述第二区域，确定为所述第一区域；其中，每个车道在沿所述第一方向上被划分为多个所述第二区域，所述车道信息中包括每个车道对应的多个所述第二区域的位置信息；

在所述第一区域中检测所述目标车辆的边缘特征信息；其中，所述边缘特征信息包括所述目标车辆的轮胎、车灯的位置信息；

将所述边缘特征信息确定为所述第二特征信息。

一种可能的实施方式，所述获取单元还用于：

将与所述第一区域对应的至少一个第二区域中，每个第二区域包含的所述第二特征信息，以及所述目标车辆对应的车辆类型，记录到所述预设特征信息表中。

一种可能的实施方式，所述装置还包括确定单元，用于：

根据所述车身位置及多个小车道的位置信息，确定所述目标车辆所在的小车道；其中，沿所述第一方向上，每个车道被划分为多个小车道，所述车道信息包括每个车道对应的多个小车道的位置信息；

将所述目标车辆所在小车道的倾斜角度，确定为所述第一车道对应的倾斜角度；其中，所述小车道的倾斜角度为所述小车道的中间线与所述第一方向的夹角。

一种可能的实施方式，所述校正单元用于：

判断所述目标车辆是否位于垂直小车道；其中，所述垂直小车道的倾斜角度为所有小车道的倾斜角度中最小倾斜角度对应的小车道；

若为是，则不对所述目标车辆的车身位置进行校正；

若为否，则用所述目标车辆所在小车道的倾斜角度对所述目标车辆的车身位置进行校正。

第三方面，本发明实施例还提供一种行车车道判定的装置，包括：

至少一个处理器，以及

与所述至少一个处理器连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令，执行如上述第一方面所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质，包括：

存储器，所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述可读存储介质的装置完成如上述第一方面所述的方法。

通过本发明实施例的上述一个或多个实施例中的技术方案，本发明实施例至少具有如下技术效果：

在本发明提供的实施例中，通过将预设的车道信息加载到目标图片后，再根据检测出的目标车辆所在的第一车道对应的倾斜角度，对目标车辆的车身位置进行校正，并根据校正后的车身位置，确定目标车辆的车身区域的中点，将中点所在的车道确定为目标车辆实际所在的第二车道；其中，车道信息是根据目标图片对应的道路场景确定的，包括多个车道在图片中的车道线位置、车道宽度、倾斜角度，倾斜角度为车道与指定的第一方向的夹角。从而能防止不存在车道标识、或车道标识被磨损、遮挡而导致无法确定目标车辆所在车道的问题，并且通过对目标车辆的车身位置进行校正，可以有效地防止由于目标车辆位于拍摄目标图片的拍摄设备的不同角度、以及目标车辆的高度，使目标车辆在图片中的车身位置与实际的车身位置不同，而导致车道确定错误的问题，进而能有效的提高判定目标车辆所在车道的准确率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种行车车道判定方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种采集目标图片所在道路场景的俯视图；

图3为本发明实施例提供的一种采集目标图片所在道路场景的侧视图；

图4为本发明实施例提供的一种目标图片的示意图；

图5为本发明实施例提供的车道被划分为多个小车道的示意图；

图6为本发明实施例提供的为目标车辆设置参考点的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种校正后的车身位置示意图；

图8为本发明实施例提供的将车道划分为多个第二区域的示意图；

图9为本发明实施例提供的一种行车车道判定装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施列提供一种行车车道判定的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中存在的判定车辆所在车道的准确率不高的技术问题。

本申请实施例中的技术方案为解决上述的技术问题，总体思路如下：

提供一种行车车道判定的方法，包括：将预设的车道信息加载到目标图片中；其中，车道信息是根据目标图片对应的道路场景确定的，包括多个车道在图片中的车道线位置、车道宽度、倾斜角度，倾斜角度为车道与指定的第一方向的夹角；根据检测出的目标车辆所在的第一车道对应的倾斜角度，对目标车辆的车身位置进行校正，获得校正后的车身位置；根据校正后的车身位置，确定目标车辆的车身区域的中点，将中点所在的车道确定为目标车辆实际所在的第二车道。

由于在上述方案中，通过将预设的车道信息加载到目标图片后，再根据检测出的目标车辆所在的第一车道对应的倾斜角度，对目标车辆的车身位置进行校正，并根据校正后的车身位置，确定目标车辆的车身区域的中点，将中点所在的车道确定为目标车辆实际所在的第二车道；其中，车道信息是根据目标图片对应的道路场景确定的，包括多个车道在图片中的车道线位置、车道宽度、倾斜角度，倾斜角度为车道与指定的第一方向的夹角。从而能防止不存在车道标识、或车道标识被磨损、遮挡而导致无法确定目标车辆所在车道的问题，并且通过对目标车辆的车身位置进行校正，可以有效地防止由于目标车辆位于拍摄目标图片的拍摄设备的不同角度、以及目标车辆的高度，使目标车辆在图片中的车身位置与实际的车身位置不同，而导致车道确定错误的问题，进而能有效的提高判定目标车辆所在车道的准确率。

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本发明技术方案的详细的说明，而不是对本发明技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

请参考图1，本发明实施例提供一种行车车道判定的方法，该方法的处理过程如下。

步骤101：将预设的车道信息加载到目标图片中；其中，车道信息是根据目标图片对应的道路场景确定的，包括多个车道在图片中的车道线位置、车道宽度、倾斜角度，倾斜角度为车道与指定的第一方向的夹角。

请参见图2～图4，图2为本发明实施例提供的一种采集目标图片所在道路场景的俯视图，图3为本发明实施例提供的一种采集目标图片所在道路场景的侧视图，图4为本发明实施例提供的一种目标图片的示意图。

从图2中可以看出，俯视图中道路的车道线以及目标车辆的行驶方向没有发生扭曲，由于对道路进行拍摄的图像采集设备通常是被安装在固定的高度，且拍摄角度是倾斜的(如图3中虚线所示)，因此拍摄到的目标图片中车道线以及目标车辆的行驶方向通常都是发生了扭曲的(如图4所示)。若仍以目标图片中目标车辆与车道线的位置关系来确定目标车辆所在的车道，显然会使判断失准，为此申请人通过车道在目标图片中的倾斜角度对车身位置进行校正，并用校正后的车身位置去确定目标车辆所在的车道，这样能够大大的提高确定目标车辆所在车道的准确率。

此外，基于本申请实施例所使用环境的勘测确定：由于图像采集设备的安装位置、拍摄参数等通常不会改变，一个拍摄设备对应拍摄的道路场景中的车道(包括车道线位置、车道宽度等)不会改变，因此可以在初期通过图像采集设备采集道路场景包含的车道的初始图片(如在早晨光线较好而道路上车辆较少的情况下对道路场景进行图片采集)，从中确定出车道线在图片中的位置(即车道线位置)、车道线的宽度，以及车道相对于第一方向的倾斜角度等，并将图1中沿车道线的延伸方向作为目标图片的第一方向，将这些信息作为该道路场景对应的车道信息，并进行预存，在后期对进入该场景中的目标车辆进行拍摄得到目标图片后，将预存的车道信息(本申请实施例中称之为预设的车道信息)加载到目标图片中，这样就能防止车道线在实际使用中可能存在的磨损、车流量大时车道线被遮挡，雨、雪天等使拍摄到的车道线不清楚而导致确定目标车辆所在车道不准确的问题出现。

并且，基于图像采集设备获取预设的车道信息，在未更新地图数据库的情况下依旧可以完成车道判断，使得其适用范围较广。并且，对于行驶在如园区等小范围的目标车辆，可以只保留预设的车道信息可完成目标车辆所在行车车道的判断。

需要说明的是，第一方向可以是目标图片中车道线与目标图片的相交的两条边的垂直线的延伸方向(即车道线未被扭曲时的延伸方向)，也可以是任一指定的方向，在此不做限定。

在将预设的车道信息加载到目标图片中后，便可执行步骤102。

步骤102：根据检测出的目标车辆所在的第一车道对应的倾斜角度，对目标车辆的车身位置进行校正，获得校正后的车身位置。

确定第一车道对应的倾斜角度，可以采用下列方式：

先根据目标车辆的车身位置及多个小车道的位置信息，确定目标车辆所在的小车道；其中，沿第一方向上，每个车道被划分为多个小车道，车道信息包括每个车道对应的多个小车道的位置信息；再将目标车辆所在小车道的倾斜角度，确定为目标车辆的车身位置对应的倾斜角度；其中，小车道的倾斜角度为小车道的中间线与第一方向的夹角。

请参见图5为本发明实施例提供的车道被划分为多个小车道的示意图。在图5中以虚线示意小车道的车道线，以点划线示意小车道的中间线，以箭头方向示意第一方向。在图5中可以将小车道的中间线与第一方向所夹的锐角确定为对应小车道的倾斜角度，该倾斜角度的计算以及小车道的车道线位置可以在摄像头设置的时候基于设置的场景预先确定，并一并记录在预设的车道信息中，在采集到目标图片后一并加载到目标图片中。

在图5中将一个车道划分为三个宽度相同的小车道，而在实际应用中可以根据需要将一个车道划分为更多或更少的小车道(这是相当于一个车道包括多个倾斜角度)，或不划分小车道(对于这种情况将对应车道的中间线与第一方向的夹角作为该车道的倾斜角度)，当将一个车道划分的小车道数量越多，相应的确定矫正车身使用的倾斜角度也越准确。

请参见图6为本发明实施例提供的为目标车辆设置参考点的示意图，在图6中可以将目标车辆的车身区域的中点设置为参考点A，将参考点A所在的小车道确定为目标车辆所在的小车道，或者还可以再将车身前后两端的中点分别设置为参考点B和参考点C，将小车道中包含参考点数量最多的小车道确定为目标车辆所在的小车道。在图6中假设确定目标车辆所在的小车道为小车道1，则将小车道1的倾斜角度确定为校正目标车辆的车身位置所使用的倾斜角度。

然后便可对目标车辆的车身位置进行校正，可以采用以下方式：

判断目标车辆是否位于垂直小车道；其中，垂直小车道的倾斜角度为所有小车道的倾斜角度中最小倾斜角度对应的小车道；若为是，则不对目标车辆的车身位置进行校正；若为否，则用目标车辆所在小车道的倾斜角度对所述目标车辆的车身位置进行校正。

可以采用二分法找出垂直小车道，该垂直小车道与第一方向的夹角是所有小车道中最小的，位于垂直小车道两侧的小车道的倾斜角度方向相反(即倾斜角度的符号位相反)，由于垂直小车道的倾斜角度最小，因此位于垂直小车道中的目标车辆的车身位置发生偏转(即扭曲)的角度也最小，因此可以不必对位于垂直小车道中的目标车辆的车身位置进行校正。图7为本发明实施例提供的一种校正后的车身位置示意图。

通过判断目标车辆是否位于垂直小车道，当目标车辆位于垂直小车道时不对目标车辆的车身位置进行校正，这样既可以确保后续判断目标车辆所在车道的准确性，又能在一定程度上减小计算量，提高判定目标车辆所在车道的判断速度；而在确定目标车辆不在垂直小车道时，通过使用目标车辆所在小车道的倾斜角度对应目标车辆的车身位置进行校正，能够有效的提高矫正车身的准确度，进而提高后续确定目标车辆所在车道的准确率。

在对目标车辆的车身位置进行校正，获得校正后的车身位置后，便可执行步骤103。

步骤103：根据校正后的车身位置，确定目标车辆的车身区域的中点，将中点所在的车道确定为目标车辆实际所在的第二车道。

将中点所在的车道确定为所述目标车辆实际所在的第二车道之后，还可以对目标车辆是否确实在第二车道进行校验，可以采用下列方式：

判断在校正后的车身位置所在的第一区域对应的预设特征信息表中，是否存与目标车辆同类型的历史车辆的第一特征信息；其中，预设特征信息表中存储有各类历史车辆在每个车道的各个第二区域中，用于确定历史车辆所在车道对应的车辆边缘位置的特征信息，第一区域包括至少一个第二区域；若为是，根据第一特征信息确定目标车辆实际所在的第三车道；若第二车道与第三车道为不同车道，则将第三车道最终确定为目标车辆实际所在的车道。

请参见图8为本发明实施例提供的将车道划分为多个第二区域的示意图。在图8中以双点划线作为各个车道中不同第二区域的分割线，其中以一个灰色区域示出了一个车道中的一个第二区域，其它第二区域类似，不一一做颜色区分。

每个第二区域有对应的预设特征信息表，该预设特征信息表中记录了通过该第二区域的历史车辆中，每类历史车辆在该第二区域中的车辆边缘位置的第一特征信息(如轮胎位置、车等位置等)，通过这些第一特征信息可以确定历史车辆实际所在的车道。

需要理解的是第二区域的划分也是在初始形成预设的车道信息是已划分好，第二区域对应的预设特征信息表也是已形成了的，并将它们作为预设的车道信息中组成部分之一。

因此，若校正后的目标车辆的车身位置所在的第一区域对应的预设特性信息表中，存在与目标车辆同类型的历史车辆的第一特征信息，就可以快速的通过历史车辆的第一特征信息来确定目标车辆所在的第三车道，而不必去获取目标车辆自身的第二特征信息，这样能够快速确定目标车辆所在的第三车道。若第二车道与第三车道为不同车道，则将第三车道最终确定为目标车辆实际所在的车道，若第二车道与第三车道为相同车道，则确定对第二车道的校验成功。

若校正后的目标车辆的车身位置所在的第一区域对应的预设特性信息表中，不存在与目标车辆同类型的历史车辆的第一特征信息，则需要在第一区域内获取目标车辆的第二特征信息，其中，第二特征信息是能用于确定目标车辆所在车道对应的车辆边缘位置的特征信息；然后，根据第二特征信息与车道线位置的关系，确定目标车辆实际所在的第四车道；若第二车道与第四车道为不同车道，则将第四车道最终确定为目标车辆实际所在的车道。若第二车道与第四车道为相同车道，则确定对第二车道的校验成功。

获取第二特征信息可以采用下列方式：

先将与校正后的车身位置重叠的至少一个第二区域，确定为第一区域；其中，每个车道在沿第一方向上被划分为多个第二区域，车道信息中包括每个车道对应的多个第二区域的位置信息。

再在第一区域中检测目标车辆的边缘特征信息；其中，边缘特征信息包括目标车辆的轮胎、车灯的位置信息。

最后，将检测出的边缘特征信息确定为第二特征信息。

若与校正后的车身位置重叠的第二区域有多个，则这多个第二区域组成的区域被确定为第一区域，若与校正后的车身重叠的第二区域只有一个，那这一个第二区域被确定为第一区域。

例如，目标车辆的车身位置位于两个第二区域中，通过对目标车辆的边缘特征信息(如车轮)的检测，确定出在一个第二区域中包括目标车辆的一个后轮的一部分，其它车轮位于另一个第二区域中，将轮胎的位置作为第二特征信息。

需要说明的是，上述举例只是以边缘特征信息为车轮为例，实际上，边缘特征信息还可以是车灯、车灯或者它们的任意组合，在此不做限定。

在第一区域内获取目标车辆的第二特征信息后，还可以将与第一区域对应的至少一个第二区域中，每个第二区域包含的第二特征信息，以及目标车辆对应的车辆类型，记录到预设特征信息表中。这样可以对预设特征信息表进行更新，使后续与该目标车辆同类型的其它车辆在到达第一区域时，可以直接使用第二特征信息来确定其所在的车道位置，而不需重新获取其特征信息，随着越来越多不同类车辆的特征信息被记录在各个区域对应的预设特征信息表中，对目标车辆所在车道的判断速度会越来越快、越来越准确。

当第一区域包括多个第二区域时，分别对这多个第二区域中各自包含的目标车辆的第二特征信息进行检测，并将检测结果记录到对应第二区域的预设特征信息表中，还可以将第一区域包括的多个第二区域关联在一起，便于一车辆类型进行特征查询。

需要说明的是，预设特征信息表中记录的历史车辆的第一特征信息的获取方式与上述获取目标车辆的第二特征信息的获取方式相同，因此不再赘述。

基于同一发明构思，本发明一实施例中提供一种行车车道判定的装置，该装置的行车车道判定方法的具体实施方式可参见方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，请参见图9，该装置包括：

加载单元901，用于将预设的车道信息加载到目标图片中；其中，所述车道信息是根据所述目标图片对应的道路场景确定的，包括多个车道在图片中的车道线位置、车道宽度、倾斜角度，所述倾斜角度为车道与指定的第一方向的夹角；

校正单元902，用于根据检测出的目标车辆所在的第一车道对应的倾斜角度，对所述目标车辆的车身位置进行校正，获得校正后的所述车身位置；

车道确定单元903，用于根据所述校正后的车身位置，确定所述目标车辆的车身区域的中点，将所述中点所在的车道确定为所述目标车辆实际所在的第二车道。

一种可能的实施方式，所述车道确定单元903还用于：

判断在校正后的所述车身位置所在的第一区域对应的预设特征信息表中，是否存与所述目标车辆同类型的历史车辆的第一特征信息；其中，所述预设特征信息表中存储有各类历史车辆在每个车道的各个第二区域中，用于确定所述历史车辆所在车道对应的车辆边缘位置的特征信息，所述第一区域包括至少一个第二区域；

若为是，根据所述第一特征信息确定所述目标车辆实际所在的第三车道；

若所述第二车道与所述第三车道为不同车道，则将所述第三车道最终确定为所述目标车辆实际所在的车道。

一种可能的实施方式，所述车道确定单元903还用于：

若所述预设信息表中不存在与所述目标车辆同类型的所述历史车辆的所述第一特征信息，则在所述第一区域内获取所述目标车辆的第二特征信息；其中，所述第二特征信息是能用于确定所述目标车辆所在车道对应的车辆边缘位置的特征信息；

根据所述第二特征信息与所述车道线位置的关系，确定所述目标车辆实际所在的第四车道；

若所述第二车道与所述第四车道为不同车道，则将所述第四车道最终确定为所述目标车辆实际所在的车道。

一种可能的实施方式，所述装置还包括获取单元904，用于：

将与校正后的所述车身位置重叠的至少一个所述第二区域，确定为所述第一区域；其中，每个车道在沿所述第一方向上被划分为多个所述第二区域，所述车道信息中包括每个车道对应的多个所述第二区域的位置信息；

在所述第一区域中检测所述目标车辆的边缘特征信息；其中，所述边缘特征信息包括所述目标车辆的轮胎、车灯的位置信息；

将所述边缘特征信息确定为所述第二特征信息。

一种可能的实施方式，所述获取单元904还用于：

将与所述第一区域对应的至少一个第二区域中，每个第二区域包含的所述第二特征信息，以及所述目标车辆对应的车辆类型，记录到所述预设特征信息表中。

一种可能的实施方式，所述装置还包括倾斜角度确定单元905，用于：

根据所述车身位置及多个小车道的位置信息，确定所述目标车辆所在的小车道；其中，沿所述第一方向上，每个车道被划分为多个小车道，所述车道信息包括每个车道对应的多个小车道的位置信息；

将所述目标车辆所在小车道的倾斜角度，确定为所述第一车道对应的倾斜角度；其中，所述小车道的倾斜角度为所述小车道的中间线与所述第一方向的夹角。

一种可能的实施方式，所述校正单元902用于：

判断所述目标车辆是否位于垂直小车道；其中，所述垂直小车道的倾斜角度为所有小车道的倾斜角度中最小倾斜角度对应的小车道；

若为是，则不对所述目标车辆的车身位置进行校正；

若为否，则用所述目标车辆所在小车道的倾斜角度对所述目标车辆的车身位置进行校正。

基于同一发明构思，本发明实施例中提供了一种行车车道判定的装置，包括：至少一个处理器，以及

与所述至少一个处理器连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令，执行如上所述的行车车道判定方法。

基于同一发明构思，本发明实施例还提一种可读存储介质，包括：

存储器，所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述可读存储介质的装置完成如上所述的行车车道判定方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种行车车道判定的方法，其特征在于，包括：

将预设的车道信息加载到目标图片中；其中，所述车道信息是根据所述目标图片对应的道路场景确定的，包括多个车道在图片中的车道线位置、车道宽度、倾斜角度，所述倾斜角度为车道与指定的第一方向的夹角；

根据检测出的目标车辆所在的第一车道对应的倾斜角度，对所述目标车辆的车身位置进行校正，获得校正后的所述车身位置；

根据所述校正后的车身位置，确定所述目标车辆的车身区域的中点，将所述中点所在的车道确定为所述目标车辆实际所在的第二车道。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述中点所在的车道确定为所述目标车辆实际所在的第二车道之后，包括：

判断在校正后的所述车身位置所在的第一区域对应的预设特征信息表中，是否存与所述目标车辆同类型的历史车辆的第一特征信息；其中，所述预设特征信息表中存储有各类历史车辆在每个车道的各个第二区域中，用于确定所述历史车辆所在车道对应的车辆边缘位置的特征信息，所述第一区域包括至少一个第二区域；

若为是，根据所述第一特征信息确定所述目标车辆实际所在的第三车道；

若所述第二车道与所述第三车道为不同车道，则将所述第三车道最终确定为所述目标车辆实际所在的车道。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，判断在校正后的所述车身位置所在的第一区域对应的预设特征信息表中，是否存与所述目标车辆同类型的历史车辆的第一特征信息之后，还包括：

若所述预设信息表中不存在与所述目标车辆同类型的所述历史车辆的所述第一特征信息，则在所述第一区域内获取所述目标车辆的第二特征信息；其中，所述第二特征信息是能用于确定所述目标车辆所在车道对应的车辆边缘位置的特征信息；

根据所述第二特征信息与所述车道线位置的关系，确定所述目标车辆实际所在的第四车道；

若所述第二车道与所述第四车道为不同车道，则将所述第四车道最终确定为所述目标车辆实际所在的车道。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述第二特征信息，包括：

将与校正后的所述车身位置重叠的至少一个所述第二区域，确定为所述第一区域；其中，每个车道在沿所述第一方向上被划分为多个所述第二区域，所述车道信息中包括每个车道对应的多个所述第二区域的位置信息；

在所述第一区域中检测所述目标车辆的边缘特征信息；其中，所述边缘特征信息包括所述目标车辆的轮胎、车灯的位置信息；

将所述边缘特征信息确定为所述第二特征信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一区域内获取所述目标车辆的第二特征信息后，还包括：

将与所述第一区域对应的至少一个第二区域中，每个第二区域包含的所述第二特征信息，以及所述目标车辆对应的车辆类型，记录到所述预设特征信息表中。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一车道对应的倾斜角度，包括：

根据所述车身位置及多个小车道的位置信息，确定所述目标车辆所在的小车道；其中，沿所述第一方向上，每个车道被划分为多个小车道，所述车道信息包括每个车道对应的多个小车道的位置信息；

将所述目标车辆所在小车道的倾斜角度，确定为所述第一车道对应的倾斜角度；其中，所述小车道的倾斜角度为所述小车道的中间线与所述第一方向的夹角。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述目标车辆的车身位置进行校正，包括：

判断所述目标车辆是否位于垂直小车道；其中，所述垂直小车道的倾斜角度为所有小车道的倾斜角度中最小倾斜角度对应的小车道；

若为是，则不对所述目标车辆的车身位置进行校正；

若为否，则用所述目标车辆所在小车道的倾斜角度对所述目标车辆的车身位置进行校正。

8.一种行车车道判定的装置，其特征在于，包括：

加载单元，用于将预设的车道信息加载到目标图片中；其中，所述车道信息是根据所述目标图片对应的道路场景确定的，包括多个车道在图片中的车道线位置、车道宽度、倾斜角度，所述倾斜角度为车道与指定的第一方向的夹角；

校正单元，用于根据检测出的目标车辆所在的第一车道对应的倾斜角度，对所述目标车辆的车身位置进行校正，获得校正后的所述车身位置；

车道确定单元，用于根据所述校正后的车身位置，确定所述目标车辆的车身区域的中点，将所述中点所在的车道确定为所述目标车辆实际所在的第二车道。

9.一种行车车道判定的装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器，以及

与所述至少一个处理器连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令，执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计可读存储介质，其特征在于，包括存储器，

所述存储器用于存储指令，当所述指令被处理器执行时，使得包括所述可读存储介质的装置完成如权利要求1～7中任一项所述的方法。

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