CN111908338A - 一种多机抬吊水平监控方法、装置及多机抬吊系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种多机抬吊水平监控方法、装置及多机抬吊系统，涉及多机抬吊技术领域。该多机抬吊水平监控方法包括：获取吊机之间的抬吊距离、所吊设备的重量信息以及水平角度的极限角度信息；控制多台吊机抬吊所述所吊设备；获取所吊设备的实时角度数据；根据实时角度数据、抬吊距离以及重量信息，计算所吊设备的实时水平高差；根据水平高差计算所吊设备的实时重量偏移量；发送实时角度数据、实时水平高差和实时重量偏移量至显示器。该多机抬吊水平监控方法、装置及多机抬吊系统能够对设备抬吊的水平高差进行监控，有利于保证设备在抬吊过程中的平稳，提高吊机的安全性。

Description

一种多机抬吊水平监控方法、装置及多机抬吊系统

技术领域

本发明涉及多机抬吊技领域，具体而言，涉及一种多机抬吊水平监控方法、装置及多机抬吊系统。

背景技术

随着现代工业的飞速发展，对设备精度和质量的要求提高，很多设备无法在施工现场进行拼装组合，而需要生产厂家在工厂内一次性生产和安装调试，以减少设备的故障率。这就生产出了超长、超宽、超重的大型设备和机械。由于超长、超宽和超重，出现了单台吊机无法进行吊装的现象。

此时，可以通过双机或多机抬吊方案对单台设备进行吊装作业。双机或多机抬吊的关键在于对设备的平稳起吊和在起升过程中设备的相对水平要求非常高，如果在起吊过程中设备的水平高差太大，会引起设备的重心偏移而导致单台吊机超负荷。当吊机超负荷就会引起倾覆，而导致整个双机或多机抬吊吊机的倾覆的危险。

目前，对于双机或多机抬吊缺乏有效处理，大多凭借操作人员的实际经验，容易影响设备在抬吊过程中的平稳，影响抬吊作业的安全性。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供一种多机抬吊水平监控方法、装置及多机抬吊系统，其能够对设备抬吊的水平高差进行监控，有利于保证设备在抬吊过程中的平稳，提高吊机的安全性。

本发明的实施例可以这样实现：

本发明的目的在于提供一种多机抬吊水平监控方法、装置及多机抬吊系统，其能够对设备抬吊的水平高差进行监控，有利于保证设备在抬吊过程中的平稳，提高吊机的安全性。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例一种多机抬吊水平监控方法，用于多台吊机的抬吊作业，所述多机抬吊水平监控方法包括：

获取所述吊机之间的抬吊距离、所吊设备的重量信息以及水平角度的极限角度信息；

控制所述多台吊机抬吊所述所吊设备；

获取所述所吊设备的实时角度数据；

根据所述实时角度数据、所述抬吊距离以及所述重量信息，计算所述所吊设备的实时水平高差；

根据所述水平高差计算所述所吊设备的实时重量偏移量；

发送所述实时角度数据、所述实时水平高差和所述实时重量偏移量至显示器。

进一步地，在可选的实施例中，所述多机抬吊水平监控方法还包括：

判断所述实时角度信息是否在所述水平角度的极限角度信息的范围内；

若所述实时角度信息超过所述水平角度的极限角度信息的范围，则根据所述实时角度数据、所述实时水平高差和所述实时重量偏移量，生成提示操作信息，并将所述提示操作信息发送至所述显示器，其中，所述提示操作信息用于减小所述实时角度数据、所述实时水平高差、以及所述实时重量偏移量。

进一步地，在可选的实施例中，在所述根据所述实时角度数据、所述实时水平高差和所述实时重量偏移量，生成所述提示操作信息的步骤中，所述提示操作信息中的控制指令包括：

控制所述多台吊机中，高度较大的所述吊机的提升速度减慢；

和/或，控制所述多台吊机中，高度较小的所述吊机的提升速度加快。

进一步地，在可选的实施例中，所述多机抬吊水平监控方法还包括：

若所述实时角度信息超过所述水平角度的极限角度信息的范围，则控制所述吊机停机。

进一步地，在可选的实施例中，在所述获取所述所吊设备的实时角度数据的步骤中，通过安装在所述所吊设备上的角度传感器获取所述所吊设备的实时角度数据。

第二方面，本发明实施例提供一种多机抬吊水平监控装置，用于多台吊机的抬吊作业，所述多机抬吊水平监控装置包括：

第一获取模块：用于获取所述吊机之间的抬吊距离、所吊设备的重量信息以及水平角度的极限角度信息；

控制模块：用于控制所述多台吊机抬吊所述所吊设备；

第二获取模块：用于获取所述所吊设备的实时角度数据；

计算模块：用于根据所述实时角度数据、所述抬吊距离以及所述重量信息，计算所述所吊设备的实时水平高差；

所述计算模块还用于：根据所述水平高差计算所述所吊设备的实时重量偏移量；

发送模块：用于发送所述实时角度数据、所述实时水平高差和所述实时重量偏移量至显示器。

进一步地，在可选的实施例中，所述多机抬吊水平监控装置还包括：

判断模块：用于判断所述实时角度信息是否在所述水平角度的极限角度信息的范围内；

所述控制模块还用于：若所述实时角度信息超过所述水平角度的极限角度信息的范围，则根据所述实时角度数据、所述实时水平高差和所述实时重量偏移量，生成提示操作信息，并将所述提示操作信息发送至所述显示器，其中，所述提示操作信息用于减小所述实时角度数据、所述实时水平高差、以及所述实时重量偏移量。

进一步地，在可选的实施例中，所述控制模块还用于：若所述实时角度信息超过所述水平角度的极限角度信息的范围，则控制所述吊机停机。

第三方面，本发明实施例提供一种多机抬吊系统，用于抬吊设备，所述多机抬吊系统包括角度传感器、控制器和多台吊机，所述角度传感器用于安装于所述设备上，所述角度传感器与所述控制器电连接，所述控制器与所述多台吊机通信连接，所述控制器上存储有多机抬吊水平监控程序，所述程序执行时，实现如所述任一项的方法。

进一步地，在可选的实施例中，所述吊机设置有无线信号发射接收显示屏，所述多机抬吊系统还包括无线信号发射接收器，所述控制器通过所述无线信号发射接收器分别与多个所述无线信号发射接收显示屏通信连接。

本发明实施例的有益效果是：获取吊机之间的抬吊距离、所吊设备的重量信息以及水平角度的极限角度信息，再控制多台吊机抬吊所吊设备，在吊装过程中，获取所吊设备的实时角度数据。在获得实时角度数据后，再结合吊机之间的抬吊距离、设备的重量信息和极限角度信息，计算所吊设备的实时水平高差。根据水平高差计算所吊设备的实时重量偏移量；将实时角度数据、实时水平高差和实时重量偏移量发送至显示器，以便用于实时参考。本发明实施例能够对设备抬吊的水平高差进行监控，有利于保证设备在抬吊过程中的平稳，提高吊机的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明具体实施例所述的多机抬吊系统的结构示意框图。

图2为本发明具体实施例所述的多机抬吊水平监控方法的流程示意框图。

图3为本发明具体实施例所述的多机抬吊水平监控装置的结构示意框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

请参阅图1，本发明实施例提供的多机抬吊水平监测装置可以应用于多机抬吊系统，图1是本发明实施例提供的多机抬吊系统的结构示意框图。该多机抬吊系统包括多机抬吊水平监测装置、角度传感器、控制器、无线信号发射接收器和多台吊机。角度传感器用于安装于设备上，角度传感器与控制器电连接，控制器与多台吊机通信连接，所述多机抬吊水平监测装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述控制器中或固化在服务器的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述控制器用于执行存储于其中的可执行模块，例如所述多机抬吊水平监测装置所包括的软件功能模块及计算机程序等。

控制器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的控制器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器。控制器也可以是任何常规的处理器等。

控制器上烧录有多机抬吊水平监测程序，当控制器接收到执行指令后，执行该多机抬吊水平监测程序。

请参阅图2，本发明实施例提供一种多机抬吊水平监控方法，用于多台吊机的抬吊作业，该多机抬吊水平监控方法包括以下步骤。

步骤S100：获取吊机之间的抬吊距离、所吊设备的重量信息以及水平角度的极限角度信息。

可选地，上述的抬吊距离、所吊设备的重量信息以及水平角度的极限角度信息可以输入到系统中储存，比如存储到控制器中。在初始状态时，可以利用角度传感器将设备调水平。

步骤S200：控制多台吊机抬吊所吊设备。

步骤S300：获取所吊设备的实时角度数据。

可选地，可以通过上述的角度传感器获取所吊设备的实时角度数据。

步骤S400：根据实时角度数据、抬吊距离以及重量信息，计算所吊设备的实时水平高差。

需要说明的是，在上述的步骤S400中，根据实时角度数据、抬吊距离以及重量信息，计算所吊设备的实时水平高差，可以利用吊机之间的距离和角度值计算所吊设备的实时水平高差。

步骤S500：根据水平高差计算所吊设备的实时重量偏移量。

步骤S600：发送实时角度数据、实时水平高差和实时重量偏移量至显示器。

应当理解的是，对于有多台吊机来说，其也具有相应地多台显示器，显示器能够显示发送来的实时角度数据、实时水平高差和实时重量偏移量，以及，还可以显示上述输入的吊机之间的抬吊距离、所吊设备的重量信息以及水平角度的极限角度信息，以供操作人员参考。

在可选的实施例中，该多机抬吊水平监控方法还可以包括：步骤S700：判断实时角度信息是否在水平角度的极限角度信息的范围内；若实时角度信息超过水平角度的极限角度信息的范围，则执行步骤S800：根据实时角度数据、实时水平高差和实时重量偏移量，生成提示操作信息，并将提示操作信息发送至显示器。

应当理解的是，上述的提示操作信息用于减小实时角度数据、实时水平高差、以及实时重量偏移量，以使设备在吊装过程中更加平稳。

需要说明的是，在系统给出该提示操作信息后，操作人员可以根据实际情况参考操作，即可以按照提示操作信息给出的操作方案进行操作，也可以根据经验进行操作，从而保证操作的灵活性。而在此过程中，实时获取设备的角度信息，在其超过设定的阈值时，控制吊机停机，以保证吊装安全。

进一步地，在可选的实施例中，在根据实时角度数据、实时水平高差和实时重量偏移量，生成提示操作信息的步骤中，提示操作信息中的控制指令包括：

控制多台吊机中，高度较大的吊机的提升速度减慢；

和/或，控制多台吊机中，高度较小的吊机的提升速度加快。

需要说明的是，上述的“和/或”指的是前后两者至少具有一者，包括以下三种情况：控制多台吊机中，高度较大的吊机的提升速度减慢；或者，控制多台吊机中，高度较小的吊机的提升速度加快；或者，控制多台吊机中，高度较大的吊机的提升速度减慢，且控制多台吊机中，高度较小的吊机的提升速度加快。

进一步地，在可选的实施例中，该多机抬吊水平监控方法还包括：

若实时角度信息超过水平角度的极限角度信息的范围，则控制吊机停机，以保证吊机在吊装过程中的安全性。

本发明实施例提供的多机抬吊水平监控方法：首先，获取吊机之间的抬吊距离、所吊设备的重量信息以及水平角度的极限角度信息，再控制多台吊机抬吊所吊设备，在吊装过程中，获取所吊设备的实时角度数据。在获得实时角度数据后，再结合吊机之间的抬吊距离、设备的重量信息和极限角度信息，计算所吊设备的实时水平高差。根据水平高差计算所吊设备的实时重量偏移量；将实时角度数据、实时水平高差和实时重量偏移量发送至显示器，以便用于实时参考。本发明实施例能够对设备抬吊的水平高差进行监控，有利于保证设备在抬吊过程中的平稳，提高吊机的安全性。

请参阅图3，本发明实施例提供一种多机抬吊水平监控装置，用于多台吊机的抬吊作业，多机抬吊水平监控装置包括第一获取模块、控制模块、第二获取模块、计算模块和发送模块。

第一获取模块：用于获取吊机之间的抬吊距离、所吊设备的重量信息以及水平角度的极限角度信息。

可选地，在本发明实施例中，上述的步骤S100由第一获取模块执行。

控制模块：用于控制多台吊机抬吊所述所吊设备。

可选地，在本发明实施例中，上述的步骤S200由控制模块执行。

第二获取模块：用于获取所吊设备的实时角度数据。

可选地，在本发明实施例中，上述的步骤S300由第二获取模块执行。

计算模块：用于根据实时角度数据、抬吊距离以及重量信息，计算所吊设备的实时水平高差。

可选地，在本发明实施例中，上述的步骤S400由计算模块执行。

计算模块还用于：根据水平高差计算所吊设备的实时重量偏移量。

可选地，在本发明实施例中，上述的步骤S500由计算模块执行。

发送模块：用于发送实时角度数据、实时水平高差和实时重量偏移量至显示器。

可选地，在本发明实施例中，上述的步骤S600由发送模块执行。

判断模块：用于判断实时角度信息是否在水平角度的极限角度信息的范围内；

控制模块还用于：若实时角度信息超过水平角度的极限角度信息的范围，则根据实时角度数据、实时水平高差和实时重量偏移量，生成提示操作信息，并将提示操作信息发送至显示器，其中，提示操作信息用于减小实时角度数据、实时水平高差、以及实时重量偏移量。

进一步地，在可选的实施例中，控制模块还用于：若实时角度信息超过水平角度的极限角度信息的范围，则控制吊机停机。

在本发明实施例中，上述步骤可以由控制模块执行。

本实施例提供的多机抬吊水平监控装置：获取吊机之间的抬吊距离、所吊设备的重量信息以及水平角度的极限角度信息，再控制多台吊机抬吊所吊设备，在吊装过程中，获取所吊设备的实时角度数据。在获得实时角度数据后，再结合吊机之间的抬吊距离、设备的重量信息和极限角度信息，计算所吊设备的实时水平高差。根据水平高差计算所吊设备的实时重量偏移量；将实时角度数据、实时水平高差和实时重量偏移量发送至显示器，以便用于实时参考。本发明实施例能够对设备抬吊的水平高差进行监控，有利于保证设备在抬吊过程中的平稳，提高吊机的安全性。

应当理解的是，本发明实施例提供的多机抬吊系统，其包括角度传感器、控制器和多台吊机，角度传感器用于安装于设备上，角度传感器与控制器电连接，控制器与多台吊机通信连接，控制器上存储有多机抬吊水平监控程序，程序执行时，实现如上述任一项的方法。

进一步地，在可选的实施例中，吊机设置有无线信号发射接收显示屏，多机抬吊系统还包括无线信号发射接收器，控制器通过无线信号发射接收器分别与多个无线信号发射接收显示屏通信连接。

本实施例提供的多机抬吊水平监控装置：获取吊机之间的抬吊距离、所吊设备的重量信息以及水平角度的极限角度信息，再控制多台吊机抬吊所吊设备，在吊装过程中，获取所吊设备的实时角度数据。在获得实时角度数据后，再结合吊机之间的抬吊距离、设备的重量信息和极限角度信息，计算所吊设备的实时水平高差。根据水平高差计算所吊设备的实时重量偏移量；将实时角度数据、实时水平高差和实时重量偏移量发送至显示器，以便用于实时参考。本发明实施例能够对设备抬吊的水平高差进行监控，有利于保证设备在抬吊过程中的平稳，提高吊机的安全性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种多机抬吊水平监控方法，用于多台吊机的抬吊作业，其特征在于，所述多机抬吊水平监控方法包括：

获取所述吊机之间的抬吊距离、所吊设备的重量信息以及水平角度的极限角度信息；

控制所述多台吊机抬吊所述所吊设备；

获取所述所吊设备的实时角度数据；

根据所述实时角度数据、所述抬吊距离以及所述重量信息，计算所述所吊设备的实时水平高差；

根据所述水平高差计算所述所吊设备的实时重量偏移量；

发送所述实时角度数据、所述实时水平高差和所述实时重量偏移量至显示器。

2.根据权利要求1所述的多机抬吊水平监控方法，其特征在于，所述多机抬吊水平监控方法还包括：

判断所述实时角度信息是否在所述水平角度的极限角度信息的范围内；

若所述实时角度信息超过所述水平角度的极限角度信息的范围，则根据所述实时角度数据、所述实时水平高差和所述实时重量偏移量，生成提示操作信息，并将所述提示操作信息发送至所述显示器，其中，所述提示操作信息用于减小所述实时角度数据、所述实时水平高差、以及所述实时重量偏移量。

3.根据权利要求2所述的多机抬吊水平监控方法，其特征在于，在所述根据所述实时角度数据、所述实时水平高差和所述实时重量偏移量，生成所述提示操作信息的步骤中，所述提示操作信息中的控制指令包括：

控制所述多台吊机中，高度较大的所述吊机的提升速度减慢；

和/或，控制所述多台吊机中，高度较小的所述吊机的提升速度加快。

4.根据权利要求2或3所述的多机抬吊水平监控方法，其特征在于，所述多机抬吊水平监控方法还包括：

若所述实时角度信息超过所述水平角度的极限角度信息的范围，则控制所述吊机停机。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的多机抬吊水平监控方法，其特征在于，在所述获取所述所吊设备的实时角度数据的步骤中，通过安装在所述所吊设备上的角度传感器获取所述所吊设备的实时角度数据。

6.一种多机抬吊水平监控装置，用于多台吊机的抬吊作业，其特征在于，所述多机抬吊水平监控装置包括：

第一获取模块：用于获取所述吊机之间的抬吊距离、所吊设备的重量信息以及水平角度的极限角度信息；

控制模块：用于控制所述多台吊机抬吊所述所吊设备；

第二获取模块：用于获取所述所吊设备的实时角度数据；

计算模块：用于根据所述实时角度数据、所述抬吊距离以及所述重量信息，计算所述所吊设备的实时水平高差；

所述计算模块还用于：根据所述水平高差计算所述所吊设备的实时重量偏移量；

发送模块：用于发送所述实时角度数据、所述实时水平高差和所述实时重量偏移量至显示器。

7.根据权利要求6所述的多机抬吊水平监控装置，其特征在于，所述多机抬吊水平监控装置还包括：

判断模块：用于判断所述实时角度信息是否在所述水平角度的极限角度信息的范围内；

所述控制模块还用于：若所述实时角度信息超过所述水平角度的极限角度信息的范围，则根据所述实时角度数据、所述实时水平高差和所述实时重量偏移量，生成提示操作信息，并将所述提示操作信息发送至所述显示器，其中，所述提示操作信息用于减小所述实时角度数据、所述实时水平高差、以及所述实时重量偏移量。

8.根据权利要求7所述的多机抬吊水平监控装置，其特征在于，所述控制模块还用于：若所述实时角度信息超过所述水平角度的极限角度信息的范围，则控制所述吊机停机。

9.一种多机抬吊系统，用于抬吊设备，其特征在于，所述多机抬吊系统包括角度传感器、控制器和多台吊机，所述角度传感器用于安装于所述设备上，所述角度传感器与所述控制器电连接，所述控制器与所述多台吊机通信连接，所述控制器上存储有多机抬吊水平监控程序，所述程序执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.根据权利要求9所述的多机抬吊系统，其特征在于，所述吊机设置有无线信号发射接收显示屏，所述多机抬吊系统还包括无线信号发射接收器，所述控制器通过所述无线信号发射接收器分别与多个所述无线信号发射接收显示屏通信连接。

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