CN110844810B - 塔式起重机负载力矩保护方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种塔式起重机负载力矩保护方法及设备。所述方法包括：根据变幅小车的实时位置和负载的实时重量，构建起重特性曲线，获取变幅小车一时刻的位置和一时刻的负载重量；若一时刻的负载重量，小于等于起重特性曲线上与一时刻的位置对应的负载上限重量，则控制起升机构执行相应动作；获取一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向外变幅减速位置，以及向内变幅减速位置，并将变幅小车一时刻的位置，与向外变幅减速位置和向内变幅减速位置进行比较，确定变幅小车进行向内变幅或向外变幅。本发明实施例提供的塔式起重机负载力矩保护方法及设备，可以精确实现对塔式起重机负载力矩的保护。

Description

塔式起重机负载力矩保护方法及设备

技术领域

本发明实施例涉及塔机控制技术领域，尤其涉及一种塔式起重机负载力矩保护方法及设备。

背景技术

塔式起重机(以下简称：塔机)负载力矩保护是塔机最重要的保护机制，用以保护塔机的安全运行。负载力矩保护使用直接的机械式力矩保护限位器，一般塔机力矩限位器有四个，按额定力矩的百分比进行限定，当起重力矩超过额定力矩达到一定程度时，塔机控制系统将限制起重机构的起升动作和变幅机构的向外变幅动作，以达到保护塔机安全运行的目的。但是，力矩限位保护依赖机械式限位开关，机械式限位开关需要在立塔的时候根据额定配重手动调节，且在塔机更换起重机构倍率之后，需要重新吊起额定配重进行手动调节。机械式限位开关容易受污染、振动等外界因素的影响，导致误动作或者动作不灵敏。因此，开发一种可以精确实现对塔式起重机负载力矩的保护，避免力矩保护的误动作和保护动作滞后的塔式起重机负载力矩保护方法，就成为业界普遍关注的技术问题。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明实施例提供了一种塔式起重机负载力矩保护方法及设备。

第一方面，本发明的实施例提供了一种塔式起重机负载力矩保护方法，包括：根据变幅小车的实时位置和负载的实时重量，构建起重特性曲线，获取所述变幅小车一时刻的位置和所述一时刻的负载重量；若所述一时刻的负载重量，小于等于所述起重特性曲线上与所述一时刻的位置对应的负载上限重量，则控制起升机构执行相应动作；获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向外变幅减速位置，以及向内变幅减速位置，并将所述变幅小车一时刻的位置，与所述向外变幅减速位置和向内变幅减速位置进行比较，确定所述变幅小车进行向内变幅或向外变幅；其中，所述起重特性曲线的横轴为位置坐标；所述起重特性曲线的纵轴为负载上限重量坐标。

进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的塔式起重机负载力矩保护方法，所述起重特性曲线的横轴跨度与起重臂的长度相等。

进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的塔式起重机负载力矩保护方法，所述负载上限重量，包括：额定起重重量或110％额定起重重量。

进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的塔式起重机负载力矩保护方法，所述获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向外变幅减速位置，包括：

L_b＝L_c-Δl

其中，L_b为向外变幅减速位置；L_c为极限变幅停止位置；Δl为限速运动段。

进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的塔式起重机负载力矩保护方法，所述获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向内变幅减速位置，包括：

L_a＝Δl

其中，L_a为向内变幅减速位置；Δl为限速运动段。

进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的塔式起重机负载力矩保护方法，所述并将所述变幅小车一时刻的位置，与所述向外变幅减速位置和向内变幅减速位置进行比较，确定所述变幅小车进行向内变幅或向外变幅，包括：若0≤L₀≤L_a，则所述变幅小车可向内变幅，并在极限位置0处停止；若L_a<L₀<L_b，则所述变幅小车可向内或向外变幅；若L_b≤L₀≤L_c，则所述变幅小车可向内变幅或限速向外变幅，并在极限位置L_c处停止；若L_c<L₀，则禁止起升机构向上升起并发出报警信号；其中，L₀为所述变幅小车一时刻的位置。

进一步地，在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的塔式起重机负载力矩保护方法，在所述则控制起升机构执行相应动作之后，所述获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置之前，还包括：若所述一时刻的负载重量，大于所述起重特性曲线上与所述一时刻的位置对应的负载上限重量，则禁止起升机构动作并发出报警信号。

第二方面，本发明的实施例提供了一种塔式起重机负载力矩保护装置，包括：

起重特性曲线构建模块，用于根据变幅小车的实时位置和负载的实时重量，构建起重特性曲线，获取所述变幅小车一时刻的位置和所述一时刻的负载重量；

负载重量判定模块，用于若所述一时刻的负载重量，小于等于所述起重特性曲线上与所述一时刻的位置对应的负载上限重量，则控制起升机构执行相应动作；

变幅模块，用于获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向外变幅减速位置，以及向内变幅减速位置，并将所述变幅小车一时刻的位置，与所述向外变幅减速位置和向内变幅减速位置进行比较，确定所述变幅小车进行向内变幅或向外变幅；

其中，所述起重特性曲线的横轴为位置坐标；所述起重特性曲线的纵轴为负载上限重量坐标。

第三方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的塔式起重机负载力矩保护方法。

第四方面，本发明的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的塔式起重机负载力矩保护方法。

本发明实施例提供的塔式起重机负载力矩保护方法及设备，通过构建起重特性曲线，并将变幅小车的实时位置和实时负载重量与起重特性曲线进行比较，根据比较结果确定起升机构的执行动作，可以精确实现对塔式起重机负载力矩的保护，避免力矩保护的误动作和保护动作滞后的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的塔式起重机负载力矩保护方法流程图；

图2为本发明实施例提供的变幅小车当前位置相对于臂根极限位置的距离示意图；

图3为本发明实施例提供的负载实际重量效果示意图；

图4为本发明实施例提供的起重特性曲线原理示意图；

图5为本发明实施例提供的塔式起重机负载力矩保护装置结构示意图；

图6为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，本发明提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。对塔机负载力矩的保护不是通过传感器或者限位开关直接进行的，而是通过一种间接的方式，实时进行保护。力矩M在物理学上等于径向矢量L与作用力F的叉乘:

M＝L×M

本技术方案通过分别精确测量径向矢量和作用力，对应在塔机上，起重臂可视为垂直于塔身，因此矢量积可简化为数量积，力矩M＝l·g·m。其中：l为变幅小车到塔身中心的距离；g为重力加速度常量；m为负载重量。对负载力矩的保护即可转换为对变幅小车位置和起重负载重量的限制。在此基础上，本发明实施例提供了一种塔式起重机负载力矩保护方法，参见图1，该方法包括：

101、根据变幅小车的实时位置和负载的实时重量，构建起重特性曲线，获取所述变幅小车一时刻的位置和所述一时刻的负载重量；

102、若所述一时刻的负载重量，小于等于所述起重特性曲线上与所述一时刻的位置对应的负载上限重量，则控制起升机构执行相应动作；

103、获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向外变幅减速位置，以及向内变幅减速位置，并将所述变幅小车一时刻的位置，与所述向外变幅减速位置和向内变幅减速位置进行比较，确定所述变幅小车进行向内变幅或向外变幅；

其中，所述起重特性曲线的横轴为位置坐标；所述起重特性曲线的纵轴为负载上限重量坐标。

具体地，采用两个绝对值编码器分别获取电动机转子位置和减速箱低速侧或钢绳卷筒的精确位置，用来得到变幅小车的实时位置，具体可以参见图2。在立塔时，首先将配置的起重臂长度(L)载入控制系统配置表；然后，将变幅小车分别移动至起重臂的臂根和臂尖极限位置，并分别存储两个位置上两个编码器的位置数据。变幅小车当前位置相对于臂根极限位置的距离：

其中，ΔL为变幅小车当前位置相对于臂根极限位置的距离；ΔW为变幅小车从臂根极限位置移动到当前位置的角度差；L为起重臂长度；W_Δ为变幅小车从臂根极限位置移动到臂尖极限位置的角度差。

电机编码器与减速箱编码器角度数值关系，应该等于减速箱的减速比，系统在获取变幅小车位置的过程中，实时监测两个编码器位置数据的差异，当误差超过额定范围时，反馈位置差异故障，并控制塔机停机。同样的位置获取方式可应用于起升机构和回转机构。

若起重臂采用起升拉绳，在起重臂根部的换向轮处安装了电子重量传感器，重量传感器应为互相完全独立双通道传感器，或为两个独立重量传感器。具体可以参见图3，一时刻的负载重量(或负载实时重量)可以为：

其中，m为负载实际重量，单位为吨；m_r为重量传感器重量测量值；f为起升倍率；θ为起重钢绳穿过重量传感器滑轮形成的夹角。

基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的塔式起重机负载力矩保护方法，所述起重特性曲线的横轴跨度与起重臂的长度相等。具体地，起重特性曲线可以参见图4，首先可以采用图2和图3给出实时位置和负载实时重量方法(或者其他任意可行的方法)，准确测量变幅小车的实时位置和负载的实际重量。如图4所示，其中LD曲线为起重机在起重臂长度为L时(即臂尖极限位置到臂根极限位置的距离，其中LD曲线坐标轴的横轴跨度为起重臂长，纵轴为负载的重量)，假定的起重特性曲线，该特性曲线可以为数据表的形式存储在控制系统中，再由控制程序通过插值法等方法拟合而成，也可以由别的方法存储在控制设备中。LD起重特性曲线，可以为额定起重特性或者110％额定起重特性。其中，ΔL为变幅小车当前位置L₀距离臂根极限位置的距离；m_a为变幅小车当前位置L₀对应的负载上限重量；m₀为变幅小车当前位置L₀对应的负载实时重量；其他各个符号标记在下述各个实施例中均有描述，在此不做赘述。

基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的塔式起重机负载力矩保护方法，所述负载上限重量，包括：额定起重重量或110％额定起重重量。

基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的塔式起重机负载力矩保护方法，所述获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向外变幅减速位置，包括：

L_b＝L_c-Δl

其中，L_b为向外变幅减速位置；L_c为极限变幅停止位置；Δl为限速运动段。

基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的塔式起重机负载力矩保护方法，所述获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向内变幅减速位置，包括：

L_a＝Δl

其中，L_a为向内变幅减速位置；Δl为限速运动段。

具体地，Δl的设定应选择最大负载且最大速度时，开始减速至停止的减速距离，并留有安全余量：

其中：Δl为需设置的限速运行距离；V_max为变幅机构最大运行速度；a为当塔机吊起最大负载，变幅机构能提供给变幅小车的额定加速度；K为安全系数，且大于1.3。

基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的塔式起重机负载力矩保护方法，所述并将所述变幅小车一时刻的位置，与所述向外变幅减速位置和向内变幅减速位置进行比较，确定所述变幅小车进行向内变幅或向外变幅，包括：若0≤L₀≤L_a，则所述变幅小车可向内变幅，并在极限位置0处停止；若L_a<L₀<L_b，则所述变幅小车可向内或向外变幅；若L_b≤L₀≤L_c，则所述变幅小车可向内变幅或限速向外变幅，并在极限位置L_c处停止；若L_c<L₀，则禁止起升机构向上升起并发出报警信号；其中，L₀为所述变幅小车一时刻的位置。极限位置0为臂根极限位置。

基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的塔式起重机负载力矩保护方法，在所述则控制起升机构执行相应动作之后，所述获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置之前，还包括：若所述一时刻的负载重量，大于所述起重特性曲线上与所述一时刻的位置对应的负载上限重量，则禁止起升机构动作并发出报警信号。

本发明实施例提供的塔式起重机负载力矩保护方法，通过构建起重特性曲线，并将变幅小车的实时位置和实时负载重量与起重特性曲线进行比较，根据比较结果确定起升机构的执行动作，可以精确实现对塔式起重机负载力矩的保护，避免力矩保护的误动作和保护动作滞后的问题。

采用了本发明各个实施例提供的塔式起重机负载力矩保护方法，塔机能够智能限制过负载和超力矩，实现实时的力矩安全监控。塔机能够智能限制安全运行范围，吊起任意负载，都能够自动判断其所能到达的极限变幅位置，并且提前减小至限制运行速度，直到到达极限运行位置并停止，避免了超出运行范围，超力矩运行造成的塔机倾翻事故。取代传统机械式限位器，避免机械误差和误动作，运用更高效的软件算法，系统更简洁更可靠。两个独立编码器，两个独立重量传感器配合运行，实现误差分析，智能信息互检、状态互验，能够对机构自身的故障进行诊断，避免因器件故障引发的事故。

本发明各个实施例的实现基础是通过具有处理器功能的设备进行程序化的处理实现的。因此在工程实际中，可以将本发明各个实施例的技术方案及其功能封装成各种模块。基于这种现实情况，在上述各实施例的基础上，本发明的实施例提供了一种塔式起重机负载力矩保护装置，该装置用于执行上述方法实施例中的塔式起重机负载力矩保护方法。参见图5，该装置包括：

起重特性曲线构建模块501，用于根据变幅小车的实时位置和负载的实时重量，构建起重特性曲线，获取所述变幅小车一时刻的位置和所述一时刻的负载重量；

负载重量判定模块502，用于若所述一时刻的负载重量，小于等于所述起重特性曲线上与所述一时刻的位置对应的负载上限重量，则控制起升机构执行相应动作；

变幅模块503，用于获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向外变幅减速位置，以及向内变幅减速位置，并将所述变幅小车一时刻的位置，与所述向外变幅减速位置和向内变幅减速位置进行比较，确定所述变幅小车进行向内变幅或向外变幅；

其中，所述起重特性曲线的横轴为位置坐标；所述起重特性曲线的纵轴为负载上限重量坐标。

本发明实施例提供的塔式起重机负载力矩保护装置，采用起重特性曲线构建模块、负载重量判定模块和变幅模块，通过构建起重特性曲线，并将变幅小车的实时位置和实时负载重量与起重特性曲线进行比较，根据比较结果确定起升机构的执行动作，可以精确实现对塔式起重机负载力矩的保护，避免力矩保护的误动作和保护动作滞后的问题。

需要说明的是，本发明提供的装置实施例中的装置，除了可以用于实现上述方法实施例中的方法外，还可以用于实现本发明提供的其他方法实施例中的方法，区别仅仅在于设置相应的功能模块，其原理与本发明提供的上述装置实施例的原理基本相同，只要本领域技术人员在上述装置实施例的基础上，参考其他方法实施例中的具体技术方案，通过组合技术特征获得相应的技术手段，以及由这些技术手段构成的技术方案，在保证技术方案具备实用性的前提下，就可以对上述装置实施例中的装置进行改进，从而得到相应的装置类实施例，用于实现其他方法类实施例中的方法。例如：

基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的塔式起重机负载力矩保护装置，还包括：报警信号模块，用于若所述一时刻的负载重量，大于所述起重特性曲线上与所述一时刻的位置对应的负载上限重量，则禁止起升机构动作并发出报警信号。

本发明实施例的方法是依托电子设备实现的，因此对相关的电子设备有必要做一下介绍。基于此目的，本发明的实施例提供了一种电子设备，如图6所示，该电子设备包括：至少一个处理器(processor)601、通信接口(Communications Interface)604、至少一个存储器(memory)602和通信总线603，其中，至少一个处理器601，通信接口604，至少一个存储器602通过通信总线603完成相互间的通信。至少一个处理器601可以调用至少一个存储器602中的逻辑指令，以执行如下方法：根据变幅小车的实时位置和负载的实时重量，构建起重特性曲线，获取所述变幅小车一时刻的位置和所述一时刻的负载重量；若所述一时刻的负载重量，小于等于所述起重特性曲线上与所述一时刻的位置对应的负载上限重量，则控制起升机构执行相应动作；获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向外变幅减速位置，以及向内变幅减速位置，并将所述变幅小车一时刻的位置，与所述向外变幅减速位置和向内变幅减速位置进行比较，确定所述变幅小车进行向内变幅或向外变幅；其中，所述起重特性曲线的横轴为位置坐标；所述起重特性曲线的纵轴为负载上限重量坐标。

此外，上述的至少一个存储器602中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。例如包括：根据变幅小车的实时位置和负载的实时重量，构建起重特性曲线，获取所述变幅小车一时刻的位置和所述一时刻的负载重量；若所述一时刻的负载重量，小于等于所述起重特性曲线上与所述一时刻的位置对应的负载上限重量，则控制起升机构执行相应动作；获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向外变幅减速位置，以及向内变幅减速位置，并将所述变幅小车一时刻的位置，与所述向外变幅减速位置和向内变幅减速位置进行比较，确定所述变幅小车进行向内变幅或向外变幅；其中，所述起重特性曲线的横轴为位置坐标；所述起重特性曲线的纵轴为负载上限重量坐标。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。基于这种认识，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

在本专利中，术语"包括"、"包含"或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括……"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种塔式起重机负载力矩保护方法，其特征在于，包括：

根据变幅小车的实时位置和负载的实时重量，构建起重特性曲线，获取所述变幅小车一时刻的位置和所述一时刻的负载重量；

若所述一时刻的负载重量，小于等于所述起重特性曲线上与所述一时刻的位置对应的负载上限重量，则控制起升机构执行相应动作；

获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向外变幅减速位置，以及向内变幅减速位置，并将所述变幅小车一时刻的位置，与所述向外变幅减速位置和向内变幅减速位置进行比较，确定所述变幅小车进行向内变幅或向外变幅；

其中，所述起重特性曲线的横轴为位置坐标；所述起重特性曲线的纵轴为负载上限重量坐标。

2.根据权利要求1所述的塔式起重机负载力矩保护方法，其特征在于，所述起重特性曲线的横轴跨度与起重臂的长度相等。

3.根据权利要求1所述的塔式起重机负载力矩保护方法，其特征在于，所述负载上限重量，包括：

额定起重重量或110％额定起重重量。

4.根据权利要求1所述的塔式起重机负载力矩保护方法，其特征在于，所述获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向外变幅减速位置，包括：

L_b＝L_c-Δl

其中，L_b为向外变幅减速位置；L_c为极限变幅停止位置；Δl为限速运动段。

5.根据权利要求4所述的塔式起重机负载力矩保护方法，其特征在于，所述获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向内变幅减速位置，包括：

L_a＝Δl

其中，L_a为向内变幅减速位置；Δl为限速运动段。

6.根据权利要求5所述的塔式起重机负载力矩保护方法，其特征在于，所述并将所述变幅小车一时刻的位置，与所述向外变幅减速位置和向内变幅减速位置进行比较，确定所述变幅小车进行向内变幅或向外变幅，包括：

若0≤L₀≤L_a，则所述变幅小车可向内变幅，并在极限位置0处停止；

若L_a<L₀<L_b，则所述变幅小车可向内或向外变幅；

若L_b≤L₀≤L_c，则所述变幅小车可向内变幅或限速向外变幅，并在极限位置L_c处停止；

若L_c<L₀，则禁止起升机构向上升起并发出报警信号；

其中，L₀为所述变幅小车一时刻的位置。

7.根据权利要求1所述的塔式起重机负载力矩保护方法，其特征在于，在所述则控制起升机构执行相应动作之后，所述获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置之前，还包括：

若所述一时刻的负载重量，大于所述起重特性曲线上与所述一时刻的位置对应的负载上限重量，则禁止起升机构动作并发出报警信号。

8.一种塔式起重机负载力矩保护装置，其特征在于，包括：

起重特性曲线构建模块，用于根据变幅小车的实时位置和负载的实时重量，构建起重特性曲线，获取所述变幅小车一时刻的位置和所述一时刻的负载重量；

负载重量判定模块，用于若所述一时刻的负载重量，小于等于所述起重特性曲线上与所述一时刻的位置对应的负载上限重量，则控制起升机构执行相应动作；

变幅模块，用于获取所述一时刻的负载重量对应的极限变幅停止位置，结合限速运动段，得到向外变幅减速位置，以及向内变幅减速位置，并将所述变幅小车一时刻的位置，与所述向外变幅减速位置和向内变幅减速位置进行比较，确定所述变幅小车进行向内变幅或向外变幅；

其中，所述起重特性曲线的横轴为位置坐标；所述起重特性曲线的纵轴为负载上限重量坐标。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；其中，

所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行如权利要求1至7任一项权利要求所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至7中任一项权利要求所述的方法。

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