CN114162721B - 用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法及起重机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法、控制器及起重机。方法包括：在确定起重机处于双钩工况且起重机的同步开关处于开启的情况下，判断起重机的翻身控制开关是否开启；在确定翻身控制开关处于开启的情况下，获取第一卷扬手柄的第一动作信号；获取第一卷扬机与第二卷扬机的绳长初始值；通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器根据第一动作信号，分别确定第一卷扬机的第一收放绳长与第二卷扬机的第二收放绳长；根据第一收放绳长与第二收放绳长对第一吊钩与第二吊钩的高度进行调整，以使得第一吊钩与第二吊钩吊载的物体进行翻身。本方案可以通过编码器确定卷扬机的收放绳长从而对吊钩进行控制，提高操作准确性。

Description

用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法及起重机

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法、控制器及起重机。

背景技术

随着控制技术的发展，起重机自动化程度也越来越高。近年来国内基建的发展，地铁已是大小城市的必需公共设施。在对地铁进行建设时，需要使用到盾构机，盾构机时隧道掘进的专用工程机械，盾构机在施工前需拆分单间进入隧道组装，施工完后又需解体吊出隧道，解体后的盾构机单件最大重量接近100T，因此起重机盾构吊装控制突显重要。

在现有控制系统中，盾构机吊装一般采用两台起重机同步作业或一台带双吊钩的起重机进行作业，在作业过程中，均采用人工目测重物状态，人为操作手柄控制卷扬动作和两个吊钩动作，从而进行重物状态翻身控制。整个操作过程对操作人员要求非常高，要求具备丰富的操作经验，过分依赖人的主观判断，容易发生误操作，吊装过程自动化程度不高，操作人员需手动对卷扬进行配合操作，劳动强度大。

发明内容

本申请的目的是为了克服现有技术存在的过分依赖人工，自动化程度不高的问题，提供了一种用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法、控制器及起重机。

为了实现上述目的，本申请一方面提供一种用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法，控制方法包括：

在确定起重机处于双钩工况且起重机的同步开关处于开启的情况下，判断起重机的翻身控制开关是否开启；

在确定翻身控制开关处于开启的情况下，获取第一卷扬手柄的第一动作信号；

获取第一卷扬机与第二卷扬机的绳长初始值；

通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器根据第一动作信号，分别确定第一卷扬机的第一收放绳长与第二卷扬机的第二收放绳长；

根据第一收放绳长与第二收放绳长对第一吊钩与第二吊钩的高度进行调整，以使得第一吊钩与第二吊钩吊载的物体进行翻身。

在本申请实施例中，在确定第一动作信号为前推信号的情况下，控制第一卷扬起升电磁阀与第二卷扬下降电磁阀连通电源，并通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器分别确定第一卷扬机的第一收放绳长与第二卷扬机的第二收放绳长；根据第一收放绳长通过第一卷扬起升电磁阀控制第一吊钩执行起升操作；根据第二收放绳长通过第二卷扬下降电磁阀控制第二吊钩执行下降操作，以使第一吊钩与第二吊钩吊载的物体进行翻身。

在本申请实施例中，第一吊钩的起升高度大于或等于第二吊钩的下降高度。

在本申请实施例中，在确定第一动作信号为后推信号的情况下，控制第一卷扬下降电磁阀与第二卷扬起升电磁阀连通电源，并通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器确定第一卷扬机的第三收放绳长与第二卷扬机的第四收放绳长；根据第三收放绳长通过第一卷扬下降电磁阀控制第一吊钩执行下降操作；根据第四收放绳长通过第二卷扬起升电磁阀控制第二吊钩执行上升操作，以使得第一吊钩与第二吊钩吊载的物体进行翻身。

在本申请实施例中，第一吊钩的下降高度小于或等于第二吊钩的上升高度。

在本申请实施例中，在确定起重机处于双钩工况且起重机的同步开关处于关闭的情况下，确定第一卷扬手柄的第二动作信号；在确定第二动作信号为前推信号的情况下，控制第一卷扬起升电磁阀连通电源，以控制第一吊钩执行起升操作；在确定第二动作信号为后推信号的情况下，控制第一卷扬机下降电磁阀连通电源，以控制第一吊钩执行下降操作。

在本申请实施例中，在确定起重机处于双钩工况且起重机的同步开关处于关闭的情况下，确定第二卷扬手柄的动作信号；在确定第二卷扬手柄的动作信号为前推信号的情况下，控制第二卷扬起升电磁阀连通电源，以控制第二吊钩执行起升操作；在确定第二卷扬手柄的动作信号为后推信号的情况下，控制第二卷扬机下降电磁阀连通电源，以控制第二吊钩执行下降操作。

在本申请实施例中，在确定翻身控制开关处于关闭的情况下，获取第一卷扬手柄的第三动作信号；在确定第三动作信号为前推信号的情况下，控制第一卷扬起升电磁阀与第二卷扬起升电磁阀连通电源，并通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器分别确定第一卷扬机的第五收放绳长与第二卷扬机的第六收放绳长；根据第五收放绳长通过第一卷扬起升电磁阀控制第一吊钩执行起升操作；根据第五收放绳长通过第二卷扬起升电磁阀控制第二吊钩执行起升操作，以使第一吊钩与第二吊钩处于相同高度。

在本申请实施例中，在确定第三动作信号为后推信号的情况下，控制第一卷扬下降电磁阀与第二卷扬下降电磁阀连通电源，并通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器分别确定第一卷扬机的第七收放绳长与第二卷扬机的第八收放绳长；根据第七收放绳长通过第一卷扬下降电磁阀控制第一吊钩执行下降操作；根据第八收放绳长通过第二卷扬下降电磁阀控制第二吊钩执行下降操作，以使第一吊钩与第二吊钩处于相同高度。

在本申请实施例中，获取第一吊钩与第二吊钩形成的力矩臂长；在控制第一吊钩与第二吊钩进行操作时，控制力矩臂长与桁架臂的臂长的比值小于或等于第一预设比例。

在本申请实施例中，实时通过桁架臂弦杆拉力传感器获取桁架臂弦杆的实际拉力值；根据实际拉力值确定第二吊钩的吊载重量；在第二吊钩的吊载重量超过第一重量阈值的情况下，切断第二吊钩的起升操作或下降操作。

在本申请实施例中，获取桁架臂弦杆的实际拉力值，将实际拉力值与桁架臂弦杆的预设拉力值进行对比；在实际拉力值与预设拉力值的比值大于或等于第一预设比值的情况下，启动预警提示并调整起重机的吊钩运行速度，以将起重机的吊钩运行速度调整至当前吊钩的运行速度的预设倍值；在实际拉力值与预设拉力值的比值大于或等于第二预设比值的情况下，启动危险动作报警提示并切断起重机的动作，以控制起动机停止运行。

在本申请实施例中，实时获取通过主臂变幅有杆腔压力传感器与主臂变幅无杆腔压力传感器检测到的主臂变幅压力值；根据主臂变幅压力值确定第一吊钩与第二吊钩的吊载重量总和；在吊载重量总和超过第二重量阈值的情况下，切断第一吊钩和第二吊钩的起升操作或下降操作。

在本申请实施例中，在确定第一吊钩处于超载的情况下，切断第一吊钩的起升操作以及第二吊钩的下降操作，允许第一吊钩进行下降操作且第二吊钩进行起升操作；在确定第一卷扬机处于过卷状态的情况下，切断第一吊钩的起升操作，并允许第一吊钩进行下降操作、第二吊钩进行起升操作与下降操作；在确定第一卷扬机处于过放的情况下，切断第一吊钩的下降操作，并允许第一吊钩进行上升操作、第二吊钩进行上升以及下降操作；在确定第二卷扬机处于过卷的情况下，切断第二吊钩的起升操作，允许第二吊钩进行下降操作、第一吊钩进行起升以及下降操作；在确定第二卷扬机处于超载的情况下，切断第一吊钩的下降操作以及第二吊钩的起升操作，允许第一吊钩进行起升操作以及第二吊钩进行下降操作；在确定第二卷扬机处于过放的情况下，切断第二吊钩的下降操作，允许第一吊钩进行起升操作与下降操作，第二吊钩进行起升操作；在确定桁架臂拉力超过预设限制拉力值的情况下，切断第一吊钩的下降操作以及第二吊钩的起升操作，允许第一吊钩进行起升操作以及第二吊钩进行下降操作。

本申请第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述中任意一项的用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法。

本申请第三方面提供了一种起重机，包括：

第一吊钩，被配置为吊载物体；

第二吊钩，被配置为吊载物体；

第一卷扬机，被配置为用于控制第一吊钩进行升降操作；

第二卷扬机，被配置为用于控制第二吊钩进行升降操作；

第一卷扬手柄，被配置为用于控制第一卷扬机和/或第二卷扬机进行动作；

第一卷扬编码器，被配置为根据第一卷扬手柄的动作确定第一卷扬机的收放绳长；

第二卷扬编码器，被配置为根据第一卷扬手柄的动作确定第二卷扬机的收放绳长；以及上述的控制器。

在本申请实施例中，起重机还包括：

第二卷扬手柄，被配置为用于控制第二卷扬机进行动作；

第一卷扬起升电磁阀，被配置为控制第一吊钩进行起升操作；

第一卷扬下降电磁阀，被配置为控制第一吊钩进行起升操作；

第二卷扬起升电磁阀，被配置为控制第二吊钩进行起升操作；

第二卷扬下降电磁阀，被配置为控制第二吊钩进行下降操作。

在本申请实施例中，主臂；桁架臂，桁架臂包括桁架臂弦杆与桁架臂弦杆拉力传感器，被配置成通过架臂弦杆拉力传感器确定第二吊钩的拉力；第一卷扬拉力传感器，被配置成检测第一吊钩的拉力；主臂角度传感器，被配置成检测主臂的起升角度；力矩限制器。

通过上述技术方案，控制器可以通过接受第一卷扬机手柄与第二卷扬机手柄的动作信号，将动作信号传输至第一卷扬编码器与第二卷扬编码器，第一卷扬编码器与第二卷扬编码器可以根据动作信号分别确定每个卷扬机的收放绳长，从而使得卷扬机根据绳长对与卷扬机连接的吊钩进行操作，从而达到工作目的。上述技术方案根据手柄的动作信号便可准确的确定每一个卷扬机所需要的收放绳长，在对吊载的重物进行操作时不再需要通过人工来进行主观判断，通过编码器可以准确的确定每个卷扬机的收放绳长，降低了人工成本，也使得操作更加准确安全。

附图说明

附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，但并不构成对本申请的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请一实施例的起重机的结构框图；

图2示意性示出了根据本申请一实施例的用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，提供了一种起重机100，包括：

第一吊钩101，被配置为吊载物体；

第二吊钩102，被配置为吊载物体；

第一卷扬机103，被配置为用于控制第一吊钩进101行升降操作；

第二卷扬机104，被配置为用于控制第二吊钩102进行升降操作；

第一卷扬手柄105，被配置为用于控制第一卷扬机103和/或第二卷扬机104进行动作；

第一卷扬编码器106，被配置为根据第一卷扬手柄105的动作确定第一卷扬机103的收放绳长；

第二卷扬编码器107，被配置为根据第一卷扬手柄105的动作确定第二卷扬机104的收放绳长；

以及执行用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法的控制器108。

在一辆起重机100中，包括有用来吊载物体的第一吊钩101与第二吊钩102，第一吊钩101与第一卷扬机103连接在一起。第一卷扬机103可以通过对卷扬机的卷绳进行收放，从而控制第一吊钩101的起升或者下降操作。第二卷扬机104与第二吊钩102连接在一起，第二卷扬机104通过对卷扬机的卷绳进行收放，从而控制第二吊钩102进行起升或者下降操作。第一卷扬手柄105，可以根据人工的操作输出对应的信号，控制器108可以根据第一卷扬手柄的动作信号控制第一卷扬机103和/或第二卷扬机104进行动作。起重机100包括第一卷扬编码器106和第二卷扬编码器107，第一卷扬编码器106可以根据第一卷扬手柄105输出的信号确定第一卷扬机103所需要的收放绳长；第二卷扬编码器107可以根据第一卷扬手柄105输出的信号确定第二卷扬机107所需要的收放绳长。

如图1所示，起重机100还包括：

第二卷扬手柄109，被配置为用于控制第二卷扬机104进行动作；

第一卷扬起升电磁阀110，被配置为控制第一吊钩101进行起升操作；

第一卷扬下降电磁阀111，被配置为控制第一吊钩101进行下降操作；

第二卷扬起升电磁阀112，被配置为控制第二吊钩102进行起升操作；

第二卷扬下降电磁阀113，被配置为控制第二吊钩102进行下降操作。

起重机100还包括第二卷扬手柄109，第二卷扬手柄109可以根据人工的操作动作输出对应的动作信号，控制器108可以根据第二卷扬手柄109输出的动作信号控制第二卷扬机104进行动作。起重机100还包括第一卷扬起升电磁阀110、第一卷扬下降电磁阀111、第二卷扬起升电磁阀112以及第二卷扬下降电磁阀113。第一卷扬起升电磁阀110接通电源可以控制第一卷扬机103进行收绳，从而控制第一吊钩101进行起升操作；第一卷扬下降电磁阀接通电源可以控制第一卷扬机103进行放绳，从而控制第一吊钩101进行下降操作；第二卷扬起升电磁阀112接通电源可以控制第二卷扬机104进行收绳，从而控制第二吊钩102进行起升操作；第二卷扬下降电磁阀113接通电源可以控制第二卷扬机104进行放绳，从而控制第二吊钩102进行下降操作。

如图1所示，起重机100还包括：

主臂114；

桁架臂115，桁架臂115包括桁架臂弦杆116与桁架臂弦杆拉力传感器117，被配置成通过架臂弦杆拉力传感器117确定第二吊钩102拉力；

第一卷扬拉力传感器118，被配置成检测第一吊钩101的拉力；

主臂角度传感器119，被配置成检测主臂114的起升角度；

力矩限制器120。

起重机100还包括主臂114和桁架臂115，其中桁架臂115包括桁架臂弦杆116与桁架臂弦杆拉力传感器117，桁架臂弦杆拉力传感器117可以确定第二吊钩102的拉力，从过通过第二吊钩102的拉力确定第二吊钩的吊载重量。起重机100还包括第一卷扬拉力传感器118，第一卷扬拉力传感器118可以检测第一吊钩101的拉力，从而可以确定第一吊钩101的吊载重量。起重机100还包括主臂角度传感器119，主臂角度传感器119可以检测主臂114的起升角度；还包括力矩限制器120，可以通过力矩限制器120进行人机交互。

图2示意性示出了根据本申请实施例的用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法的流程示意图。如图2所示，在本申请一实施例中，提供了用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法，包括以下步骤：

步骤201，在确定起重机处于双钩工况且起重机的同步开关处于开启的情况下，判断起重机的翻身控制开关是否开启。

控制器在确定起重机处于双钩工况的情况下，可以对起重机的双钩同步开关是否开启进行检测。

在一个实施例中，在确定起重机处于双钩工况且起重机的同步开关处于关闭的情况下，确定第一卷扬手柄的第二动作信号；在确定第二动作信号为前推信号的情况下，控制第一卷扬起升电磁阀连通电源，以控制第一吊钩执行起升操作；在确定第二动作信号为后推信号的情况下，控制第一卷扬机下降电磁阀连通电源，以控制第一吊钩执行下降操作。

控制器在确定起重机处于双钩工况的情况下，对起重机的双钩同步开关的状态进行检测，在确定双钩同步开关处于关闭的情况下，控制器可以获取第一卷扬手柄的第二动作信号。第一卷扬手柄可以根据人工选择的状态输出对应的动作信号，当操作人员将第一卷扬手柄向前推时，第一卷扬手柄的第二动作信号为前推信号，此时控制器可以控制第一卷扬起升电磁阀连通电源，第一卷扬起升电磁阀可以控制第一卷扬机进行收绳，从而控制与第一卷扬机相连的第一吊钩执行起升操作。当操作人员将第一卷扬手柄向后推时，第一卷扬手柄的第二动作信号为后推信号，此时控制器可以控制第一卷扬下降电磁阀连通电源，第一卷扬下降电磁阀可以控制第一卷扬机进行放绳，从而控制与第一卷扬机相连的第一吊钩执行下降操作。

在一个实施例中，在确定起重机处于双钩工况且起重机的同步开关处于关闭的情况下，确定第二卷扬手柄的动作信号；在确定第二卷扬手柄的动作信号为前推信号的情况下，控制第二卷扬起升电磁阀连通电源，以控制第二吊钩执行起升操作；在确定第二卷扬手柄的动作信号为后推信号的情况下，控制第二卷扬机下降电磁阀连通电源，以控制第二吊钩执行下降操作。

控制器在确定起重机处于双钩工况的情况下，对起重机的双钩同步开关的状态进行检测，在确定双钩同步开关处于关闭的情况下，控制器可以获取第二卷扬手柄的动作信号。第二卷扬手柄可以根据人工选择的状态输出对应的动作信号，当操作人员将第二卷扬手柄向前推时，第二卷扬手柄的动作信号为前推信号，此时控制器可以控制第二卷扬起升电磁阀连通电源，第二卷扬起升电磁阀可以控制第二卷扬机进行收绳，从而控制与第二卷扬机相连的第二吊钩执行起升操作。当操作人员将第二卷扬手柄向后推时，第二卷扬手柄的动作信号为后推信号，此时控制器可以控制第二卷扬下降电磁阀连通电源，第二卷扬下降电磁阀可以控制第二卷扬机进行放绳，从而控制与第二卷扬机相连的第二吊钩执行下降操作。

在确定起重机处于双钩工况，但是双钩同步开关并没有开启时，操作人员可以通过分别控制第一卷扬手柄与第二卷扬手柄对第一吊钩与第二吊钩进行操作。

步骤202，在确定翻身控制开关处于开启的情况下，获取第一卷扬手柄的第一动作信号。

步骤203，获取第一卷扬机与第二卷扬机的绳长初始值。

步骤204，通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器根据第一动作信号，分别确定第一卷扬机的第一收放绳长与第二卷扬机的第二收放绳长。

步骤205，根据第一收放绳长与第二收放绳长对第一吊钩与第二吊钩的高度进行调整，以使得第一吊钩与第二吊钩吊载的物体进行翻身。

控制器在确定起重机处于双钩工况的情况下，可以检测起重机的双钩同步开关是否处于开启状态。若此时起重机的双钩同步开关处于开启状态，则继续对起重机的翻身开关是否开启进行检测，在确定起重机的翻身开关处于开启的情况下，获取第一卷扬手柄输出的第一动作信号，并且控制器可以获取第一卷扬机与第二卷扬机的绳长的初始值。

控制器可以获取第一卷扬手柄输出的第一动作信号，并将第一动作信号输入至第一卷扬编码器与第二卷扬编码器，第一卷扬编码器与第二卷扬编码器可以根据第一动作信号确定第一卷扬机所需要的第一收放绳长以及第二卷扬机所需要的第二收放绳长，控制器在获得第一卷扬编码器与第二卷扬编码器确定的第一卷扬机与第二卷扬机各自的收放绳长后，可以根据第一收放绳长对与第一卷扬机连接的吊钩进行升降操作，从而调整第一吊钩的高度，根据第二收放绳长对与第二卷扬机连接的吊钩进行升降操作，从而调整第二吊钩的高度，通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器确定第一卷扬机和第二卷扬机的收放绳长，从而对第一吊钩与第二吊钩的高度进行调整，以使得第一吊钩与第二吊钩吊载的物体根据第一动作信号完成翻身操作。

在一个实施例中，在确定第一动作信号为前推信号的情况下，控制第一卷扬起升电磁阀与第二卷扬下降电磁阀连通电源，并通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器分别确定第一卷扬机的第一收放绳长与第二卷扬机的第二收放绳长；根据第一收放绳长通过第一卷扬起升电磁阀控制第一吊钩执行起升操作；根据第二收放绳长通过第二卷扬下降电磁阀控制第二吊钩执行下降操作，以使第一吊钩与第二吊钩吊载的物体进行翻身。

在一个实施例中，第一吊钩的起升高度大于或等于第二吊钩的下降高度。

当操作人员将第一卷扬动作手柄进行前推时，第一卷扬动作手柄输出的第一动作信号为前推信号，此时起重机处于双钩工况，起重机的同步开关处于开启且翻身控制开关处于开启的状态。控制器接收到第一卷扬手柄输出的第一动作信号为前推信号时，可以将前推信号传输至第一卷扬编码器与第二卷扬编码器。第一卷扬编码器与第二卷扬编码器可以确定在第一卷扬手柄的第一动作信号为前推信号的情况下，确定第一卷扬机的第一收放绳长与第二卷扬机的第二收放绳长。

控制器可以控制第一卷扬起升电磁阀与第二卷扬下降电磁阀连通电源，第一卷扬起升电磁阀连通电源可以控制第一卷扬机按照第一收放绳长进行收绳动作，从而与第一卷扬机相连的第一吊钩执行起升操作，第二卷扬下降电磁阀连通电源可以控制第二卷扬机按照第二收放绳长进行放绳动作，从而与第二卷扬机相连的第二吊钩执行下降操作。从而使第一吊钩与第二吊钩吊载的物体进行翻身。而当第一吊钩执行起升操作第二吊钩执行下降操作的情况时，通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器确定第一收放绳长与第二收放绳长，使得第一吊钩的起升高度大于或等于第二吊钩的下降高度。

在一个实施例中，在确定第一动作信号为后推信号的情况下，控制第一卷扬下降电磁阀与第二卷扬起升电磁阀连通电源，并通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器确定第一卷扬机的第三收放绳长与第二卷扬机的第四收放绳长；根据第三收放绳长通过第一卷扬下降电磁阀控制第一吊钩执行下降操作；根据第四收放绳长通过第二卷扬起升电磁阀控制第二吊钩执行上升操作，以使得第一吊钩与第二吊钩吊载的物体进行翻身。

在一个实施例中，第一吊钩的下降高度小于或等于第二吊钩的上升高度。

当操作人员将第一卷扬动作手柄进行后推时，第一卷扬动作手柄输出的第一动作信号为后推信号，此时起重机处于双钩工况，起重机的同步开关处于开启且翻身控制开关处于开启的状态。控制器接收到第一卷扬手柄输出的第一动作信号为后推信号时，可以将后推信号传输至第一卷扬编码器与第二卷扬编码器。第一卷扬编码器与第二卷扬编码器可以确定在第一卷扬手柄的第一动作信号为后推信号的情况下，确定第一卷扬机的第三收放绳长与第二卷扬机的第四收放绳长。

控制器可以控制第一卷扬下降电磁阀与第二卷扬起升电磁阀连通电源，第一卷扬下降电磁阀连通电源可以控制第一卷扬机按照第三收放绳长进行放绳动作，从而与第一卷扬机相连的第一吊钩执行下降操作。第二卷扬起升电磁阀连通电源可以控制第二卷扬机按照第四收放绳长进行收绳动作，从而与第二卷扬机相连的第二吊钩执行上升操作。从而使第一吊钩与第二吊钩吊载的物体进行翻身。而当第一吊钩执行下降操作第二吊钩执行上升操作的情况时，通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器确定第三收放绳长与第四收放绳长，使得第一吊钩的下降高度小于或等于第二吊钩的上升高度。

在起重机处于双钩工况，且双钩同步开关与翻身控制开关均处于开启的情况下，第一卷扬编码器与第二卷扬编码器可以根据第一卷扬手柄的动作信号确定每个卷扬机所需要的收放绳长，操作人员只需要对第一卷扬手柄进行控制，即可达到将吊载物体进行翻身的目的，减少了操作内容，并且对于人工的依赖性减少，通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器便可以准确的确定物体翻身时卷扬机所需的绳，相比于通过人工主观判断更加安全准确，工作效率也可以大幅提高。

在一个实施例中，在确定翻身控制开关处于关闭的情况下，获取第一卷扬手柄的第三动作信号；在确定第三动作信号为前推信号的情况下，控制第一卷扬起升电磁阀与第二卷扬起升电磁阀连通电源，并通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器分别确定第一卷扬机的第五收放绳长与第二卷扬机的第六收放绳长；根据第五收放绳长通过第一卷扬起升电磁阀控制第一吊钩执行起升操作；根据第五收放绳长通过第二卷扬起升电磁阀控制第二吊钩执行起升操作，以使第一吊钩与第二吊钩处于相同高度。

控制器在确定起重机处于双钩工况且起重机的同步开关处于开启的情况下，可以检测起重机的翻身控制开关是否开启，在确定翻身控制开关处于关闭的情况下，此时控制器可以获取第一卷扬手柄的第三动作信号。当人工对第一卷扬手柄执行前推动作时，第一卷扬手柄输出的第三动作信号为前推信号。控制器将信号为前推信号的第三动作信号传输至第一卷扬编码器与第二卷扬编码器。第一卷扬编码器可以根据前推的第三动作信号确定第一卷扬机的第五收放绳长，第二卷扬编码器可以根据前推的第三动作信号确定第二卷扬机的第六收放绳长。

在确定第一手柄的第三动作信号为前推信号的情况下，控制第一卷扬起升电磁阀与第二卷扬起升电磁阀连通电源。第一卷扬起升电磁阀连通电源可以控制第一卷扬机按照第五收放绳长进行收绳动作，从而与第一卷扬机相连的第一吊钩执行上升操作。第二卷扬起升电磁阀连通电源可以控制第二卷扬机按照第六收放绳长进行收绳动作，从而与第二卷扬机相连的第二吊钩执行上升操作。而第一卷扬编码器与第二卷扬编码器可以根据第一卷扬手柄的前推的第三动作信号确定第一卷扬机的第五收放绳长与第二卷扬机的第六收放绳长，使得第一吊钩与第二吊钩在执行上升操作时，可以保持在同一高度。

在一个实施例中，在确定第三动作信号为后推信号的情况下，控制第一卷扬下降电磁阀与第二卷扬下降电磁阀连通电源，并通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器分别确定第一卷扬机的第七收放绳长与第二卷扬机的第八收放绳长；根据第七收放绳长通过第一卷扬下降电磁阀控制第一吊钩执行下降操作；根据第八收放绳长通过第二卷扬下降电磁阀控制第二吊钩执行下降操作，以使第一吊钩与第二吊钩处于相同高度。

控制器在确定起重机处于双钩工况且起重机的同步开关处于开启的情况下，可以检测起重机的翻身控制开关是否开启，在确定翻身控制开关处于关闭的情况下，此时控制器可以获取第一卷扬手柄的第三动作信号。当人工对第一卷扬手柄执行后推动作时，第一卷扬手柄输出的第三动作信号为后推信号。控制器将信号为后推信号的第三动作信号传输至第一卷扬编码器与第二卷扬编码器。第一卷扬编码器可以根据后推的第三动作信号确定第一卷扬机的第七收放绳长，第二卷扬编码器可以根据后推的第三动作信号确定第二卷扬机的第八收放绳长。

在确定第一手柄的第三动作信号为后推信号的情况下，控制第一卷扬下降电磁阀与第二卷扬下降电磁阀连通电源。第一卷扬下降电磁阀连通电源可以控制第一卷扬机按照第七收放绳长进行放绳动作，从而与第一卷扬机相连的第一吊钩执行下降操作。第二卷扬下降电磁阀连通电源可以控制第二卷扬机按照第八收放绳长进行放绳动作，从而与第二卷扬机相连的第二吊钩执行下降操作。而第一卷扬编码器与第二卷扬编码器可以根据第一卷扬手柄的后推的第三动作信号确定第一卷扬机的第七收放绳长与第二卷扬机的第八收放绳长，使得第一吊钩与第二吊钩在执行下降操作时，可以保持在相同的高度。

通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器来根据动作信号分别确定每个卷扬机的收放绳长，从而使得两个吊钩保持在相同的高度，可以在吊载的过程中保持吊载物体的平稳。由于每一个吊钩的结构不同，在进行升降操作的时候，升降相同的高度使用到的卷扬机的绳长可能不同，通过第一卷扬编码器与第二卷扬编码器就可以精准的确定每个卷扬机所需要的绳长，从而根据动作信号使吊钩执行目标操作。

在一个实施例中，获取第一吊钩与第二吊钩形成的力矩臂长；在控制第一吊钩与第二吊钩进行操作时，控制力矩臂长与桁架臂的臂长的比值小于或等于第一预设比例。

控制器可以获取第一吊钩与第二吊钩在中心位置形成的力矩臂长，控制器在控制第一吊钩和第二吊钩吊载物体进行操作时，假设第一吊钩与第二吊钩吊载的重量在第一吊钩和第二吊钩的中点位置对吊载重量进行分析，从而确定吊载重量形成的力矩臂长，控制器在控制第一吊钩与第二吊钩进行操作时，可以控制形成的力矩臂长与桁架臂的臂长的比值小于或等于第一预设比例。第一预设比例可以设置为二分之一。

在一个实施例中，实时通过桁架臂弦杆拉力传感器获取桁架臂弦杆的实际拉力值；根据实际拉力值确定第二吊钩的吊载重量；在第二吊钩的吊载重量超过第一重量阈值的情况下，切断第二吊钩的起升操作或下降操作。

起重机包括架臂，其中桁架臂包括桁架臂弦杆和桁架臂弦杆拉力传感器，控制器实时通过桁架臂弦杆拉力传感器获取桁架臂弦杆的实际拉力值，通过接收的桁架臂弦杆的实际拉力值可以确定第二吊钩吊载的重量。控制器可以设置第一重量阈值，在通过桁架臂弦杆拉力传感器获取到的实际拉力值确定了第二吊钩的吊载重量后，若二吊钩吊载的重量超过设置的第一重量阈值，控制器切断第二吊钩的起升操作或下降操作。

在一个实施例中，获取桁架臂弦杆的实际拉力值，将实际拉力值与桁架臂弦杆的预设拉力值进行对比；在实际拉力值与预设拉力值的比值大于或等于第一预设比值的情况下，启动预警提示并调整起重机的吊钩运行速度，以将起重机的吊钩运行速度调整至当前吊钩的运行速度的预设倍值；在实际拉力值与预设拉力值的比值大于或等于第二预设比值的情况下，启动危险动作报警提示并切断起重机的动作，以控制起动机停止运行。

控制器通过桁架臂弦杆拉力传感器获取到的桁架臂弦杆的实际拉力值后，控制器可以将实际拉力值与控制器设置的桁架臂弦杆的预设拉力值进行对比。当实际拉力值与控制器设置的预设拉力值的比值大于或等于第一预设比值的情况下，控制器可以启动预警提示并调整起重机的吊钩运行速度，以将起重机的吊钩运行速度调整至当前吊钩的运行速度的预设倍值。控制器可以将第一预设比值设置为0.9，实际拉力值与控制器设置的预设拉力值的比值大于或等于0.9的情况下，控制器可以启动预警提示并将起重机的吊钩运行速度调整至当前吊钩的运行速度的预设倍值，控制器可以将预设倍值设置为0.5。

在桁架臂弦杆拉力传感器获取到的桁架臂弦杆的实际拉力值与控制器设置的预设拉力值的比值大于或等于第二预设比值的情况下，控制器可以启动危险动作报警提示并切断起重机的动作，以控制起动机停止运行。控制器可以将第二预设比值设置为1。

在一个实施例中，实时获取通过主臂变幅有杆腔压力传感器与主臂变幅无杆腔压力传感器检测到的主臂变幅压力值；根据主臂变幅压力值确定第一吊钩与第二吊钩的吊载重量总和；在吊载重量总和超过第二重量阈值的情况下，切断第一吊钩和第二吊钩的起升操作或下降操作。

控制器可以实时获取通过主臂变幅有杆腔压力传感器与主臂变幅无杆腔压力传感器，通过主臂变幅有杆腔压力传感器与主臂变幅无杆腔压力传感器确定起重机的主臂变幅压力值，控制器可以根据主臂变幅压力值确定起重机的第一吊钩与第二吊钩的吊载重量总和。处理器可以设置第二重量阈值，当起重机的总共吊载重量总和超过第二重量阈值的情况下，控制可以切断第一吊钩和第二吊钩的起升操作或下降操作。

在一个实施例中，控制器在确定第一吊钩处于超载的情况下，切断第一吊钩的起升操作以及第二吊钩的下降操作，允许第一吊钩进行下降操作且第二吊钩进行起升操作；控制器在确定第一卷扬机处于过卷状态的情况下，切断第一吊钩的起升操作，并允许第一吊钩进行下降操作、第二吊钩进行起升操作与下降操作；控制器在确定第一卷扬机处于过放的情况下，切断第一吊钩的下降操作，并允许第一吊钩进行上升操作、第二吊钩进行上升以及下降操作；控制器在确定第二卷扬机处于过卷的情况下，切断第二吊钩的起升操作，允许第二吊钩进行下降操作、第一吊钩进行起升以及下降操作；控制器在确定第二卷扬机处于超载的情况下，切断第一吊钩的下降操作以及第二吊钩的起升操作，允许第一吊钩进行起升操作以及第二吊钩进行下降操作；控制器在确定第二卷扬机处于过放的情况下，切断第二吊钩的下降操作，允许第一吊钩进行起升操作与下降操作，第二吊钩进行起升操作；控制器在确定桁架臂拉力超过预设限制拉力值的情况下，切断第一吊钩的下降操作以及第二吊钩的起升操作，允许第一吊钩进行起升操作以及第二吊钩进行下降操作。

在一个实施例中，提供一种控制器，被配置成执行上述的任意一项的用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法。

通过上述技术方案，控制器可以通过接受第一卷扬机手柄与第二卷扬机手柄的动作信号，将动作信号传输至第一卷扬编码器与第二卷扬编码器，第一卷扬编码器与第二卷扬编码器可以根据动作信号分别确定每个卷扬机的收放绳长，从而使得卷扬机根据绳长对与卷扬机连接的吊钩进行操作，从而达到工作目的。上述技术方案根据手柄的动作信号便可准确的确定每一个卷扬机所需要的收放绳长，在对吊载的重物进行操作时不再需要通过人工来进行主观判断，通过编码器可以准确的确定每个卷扬机的收放绳长，降低了人工成本，也使得操作更加准确安全。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述的用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法，所述起重机包括主臂、桁架臂、第一吊钩、第二吊钩、第一卷扬机、第二卷扬机、第一卷扬手柄、第一卷扬起升电磁阀、第一卷扬下降电磁阀、第二卷扬下降电磁阀、第一卷扬编码器以及第二卷扬编码器，其中，所述桁架臂包括桁架臂弦杆和桁架臂弦杆拉力传感器，所述第一卷扬机控制所述第一吊钩的升降，所述第二卷扬机控制所述第二吊钩的升降，其特征在于，所述控制方法包括：

在确定所述起重机处于双钩工况且所述起重机的同步开关处于开启的情况下，判断所述起重机的翻身控制开关是否开启；

在确定所述翻身控制开关处于开启的情况下，获取所述第一卷扬手柄的第一动作信号；

获取所述第一卷扬机与所述第二卷扬机的绳长初始值；

通过所述第一卷扬编码器与所述第二卷扬编码器根据所述第一动作信号，分别确定所述第一卷扬机的第一收放绳长与所述第二卷扬机的第二收放绳长；

根据所述第一收放绳长与所述第二收放绳长对所述第一吊钩与所述第二吊钩的高度进行调整，以使得所述第一吊钩与所述第二吊钩吊载的物体进行翻身；

其中，所述通过所述第一卷扬编码器与所述第二卷扬编码器根据所述第一卷扬手柄的第一动作信号，分别确定所述第一卷扬机的第一收放绳长与所述第二卷扬机的第二收放绳长包括：

在确定所述第一动作信号为前推信号的情况下，控制所述第一卷扬起升电磁阀与所述第二卷扬下降电磁阀连通电源，并通过所述第一卷扬编码器与所述第二卷扬编码器分别确定所述第一卷扬机的第一收放绳长与所述第二卷扬机的第二收放绳长；

根据所述第一收放绳长通过所述第一卷扬起升电磁阀控制所述第一吊钩执行起升操作；

根据所述第二收放绳长通过所述第二卷扬下降电磁阀控制所述第二吊钩执行下降操作，以使所述第一吊钩与所述第二吊钩吊载的物体进行翻身，其中，所述第一吊钩的起升高度大于或等于所述第二吊钩的下降高度；

在确定所述起重机处于双钩工况且所述起重机的同步开关处于关闭的情况下，确定所述第一卷扬手柄的第二动作信号；

在确定所述第二动作信号为前推信号的情况下，控制所述第一卷扬起升电磁阀连通电源，以控制所述第一吊钩执行起升操作；

在确定所述第二动作信号为后推信号的情况下，控制所述第一卷扬机下降电磁阀连通电源，以控制所述第一吊钩执行下降操作；

获取所述第一吊钩与所述第二吊钩形成的力矩臂长；

在控制所述第一吊钩与所述第二吊钩进行操作时，控制所述力矩臂长与所述桁架臂的臂长的比值小于或等于第一预设比例；

实时通过所述桁架臂弦杆拉力传感器获取所述桁架臂弦杆的实际拉力值；

根据所述实际拉力值确定所述第二吊钩的吊载重量；

在所述第二吊钩的吊载重量超过第一重量阈值的情况下，切断所述第二吊钩的起升操作或下降操作。

2.根据权利要求1所述的方法，所述起重机还包括：第二卷扬起升电磁阀，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述第一动作信号为后推信号的情况下，控制所述第一卷扬下降电磁阀与所述第二卷扬起升电磁阀连通电源，并通过所述第一卷扬编码器与所述第二卷扬编码器确定所述第一卷扬机的第三收放绳长与所述第二卷扬机的第四收放绳长；

根据所述第三收放绳长通过所述第一卷扬下降电磁阀控制所述第一吊钩执行下降操作；

根据所述第四收放绳长通过所述第二卷扬起升电磁阀控制所述第二吊钩执行上升操作，以使得所述第一吊钩与所述第二吊钩吊载的物体进行翻身。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一吊钩的下降高度小于或等于所述第二吊钩的上升高度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述起重机还包括第二卷扬手柄和所述第二卷扬起升电磁阀，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述起重机处于双钩工况且所述起重机的同步开关处于关闭的情况下，确定所述第二卷扬手柄的动作信号；

在确定所述第二卷扬手柄的动作信号为前推信号的情况下，控制所述第二卷扬起升电磁阀连通电源，以控制所述第二吊钩执行起升操作；

在确定所述第二卷扬手柄的动作信号为后推信号的情况下，控制所述第二卷扬机下降电磁阀连通电源，以控制所述第二吊钩执行下降操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述起重机还包括第二卷扬起升电磁阀，所述方法还包括：

在确定所述翻身控制开关处于关闭的情况下，获取所述第一卷扬手柄的第三动作信号；

在确定所述第三动作信号为前推信号的情况下，控制所述第一卷扬起升电磁阀与所述第二卷扬起升电磁阀连通电源，并通过所述第一卷扬编码器与所述第二卷扬编码器分别确定所述第一卷扬机的第五收放绳长与所述第二卷扬机的第六收放绳长；

根据所述第五收放绳长通过所述第一卷扬起升电磁阀控制所述第一吊钩执行起升操作；

根据所述第六收放绳长通过所述第二卷扬起升电磁阀控制所述第二吊钩执行起升操作，以使所述第一吊钩与所述第二吊钩处于相同高度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述第三动作信号为后推信号的情况下，控制所述第一卷扬下降电磁阀与所述第二卷扬下降电磁阀连通电源，并通过所述第一卷扬编码器与所述第二卷扬编码器分别确定所述第一卷扬机的第七收放绳长与所述第二卷扬机的第八收放绳长；

根据所述第七收放绳长通过所述第一卷扬下降电磁阀控制所述第一吊钩执行下降操作；

根据所述第八收放绳长通过所述第二卷扬下降电磁阀控制所述第二吊钩执行下降操作，以使所述第一吊钩与所述第二吊钩处于相同高度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述桁架臂弦杆的实际拉力值，将所述实际拉力值与所述桁架臂弦杆的预设拉力值进行对比；

在所述实际拉力值与所述预设拉力值的比值大于或等于第一预设比值的情况下，启动预警提示并调整所述起重机的吊钩运行速度，以将所述起重机的吊钩运行速度调整至当前吊钩的运行速度的预设倍值；

在所述实际拉力值与所述预设拉力值的比值大于或等于第二预设比值的情况下，启动危险动作报警提示并切断所述起重机的动作，以控制所述起重机停止运行。

8.根据权利要求1所述的方法，所述起重机还包括主臂变幅有杆腔压力传感器和主臂变幅无杆腔压力传感器，其特征在于，所述方法还包括：

实时获取通过所述主臂变幅有杆腔压力传感器与所述主臂变幅无杆腔压力传感器检测到的主臂变幅压力值；

根据所述主臂变幅压力值确定所述第一吊钩与所述第二吊钩的吊载重量总和；

在所述吊载重量总和超过第二重量阈值的情况下，切断所述第一吊钩和所述第二吊钩的起升操作或下降操作。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述第一吊钩处于超载的情况下，切断所述第一吊钩的起升操作以及所述第二吊钩的下降操作，允许所述第一吊钩进行下降操作且所述第二吊钩进行起升操作；

在确定所述第一卷扬机处于过卷状态的情况下，切断所述第一吊钩的起升操作，并允许所述第一吊钩进行下降操作、所述第二吊钩进行起升操作与下降操作；

在确定所述第一卷扬机处于过放的情况下，切断所述第一吊钩的下降操作，并允许所述第一吊钩进行上升操作、所述第二吊钩进行上升以及下降操作；

在确定所述第二卷扬机处于过卷的情况下，切断所述第二吊钩的起升操作，允许所述第二吊钩进行下降操作、所述第一吊钩进行起升以及下降操作；

在确定所述第二卷扬机处于超载的情况下，切断所述第一吊钩的下降操作以及所述第二吊钩的起升操作，允许所述第一吊钩进行起升操作以及所述第二吊钩进行下降操作；

在确定所述第二卷扬机处于过放的情况下，切断所述第二吊钩的下降操作，允许所述第一吊钩进行起升操作与下降操作，第二吊钩进行起升操作；

在确定所述桁架臂拉力超过预设限制拉力值的情况下，切断所述第一吊钩的下降操作以及所述第二吊钩的起升操作，允许所述第一吊钩进行起升操作以及所述第二吊钩进行下降操作。

10.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至9中任意一项所述的用于起重机双钩工况重物翻身的控制方法。

11.一种起重机，其特征在于，包括：

第一吊钩，被配置为吊载物体；

第二吊钩，被配置为吊载物体；

第一卷扬机，被配置为用于控制所述第一吊钩进行升降操作；

第二卷扬机，被配置为用于控制所述第二吊钩进行升降操作；

第一卷扬手柄，被配置为用于控制所述第一卷扬机和/或所述第二卷扬机进行动作；

第一卷扬编码器，被配置为根据所述第一卷扬手柄的动作确定所述第一卷扬机的收放绳长；

第二卷扬编码器，被配置为根据所述第一卷扬手柄的动作确定所述第二卷扬机的收放绳长；以及

根据权利要求10所述的控制器。

12.根据权利要求11所述的起重机，其特征在于，所述起重机还包括：

第二卷扬手柄，被配置为用于控制所述第二卷扬机进行动作；

第一卷扬起升电磁阀，被配置为控制所述第一吊钩进行起升操作；

第一卷扬下降电磁阀，被配置为控制所述第一吊钩进行下降操作；

第二卷扬起升电磁阀，被配置为控制所述第二吊钩进行起升操作；

第二卷扬下降电磁阀，被配置为控制所述第二吊钩进行下降操作。

13.根据权利要求12所述的起重机，其特征在于，所述起重机还包括：

主臂；

桁架臂，所述桁架臂包括桁架臂弦杆与桁架臂弦杆拉力传感器，被配置成通过所述架臂弦杆拉力传感器确定所述第二吊钩的拉力；

第一卷扬拉力传感器，被配置成检测所述第一吊钩的拉力；

主臂角度传感器，被配置成检测主臂的起升角度；

力矩限制器。

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