CN111905955A - 一种工业自动化喷漆机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及喷漆设备技术领域，具体是涉及一种工业自动化喷漆机器人，包括有导向机架、双向移动车、旋转底盘、纵向移动机构、摆动机构、轮盘机构、喷漆头、喷水头和吹气头，导向机架上设有轨道，双向移动车的工作端位于导向机架的轨道内，旋转底盘安装于双向移动车的底部，纵向移动机构安装于旋转底盘的工作端，摆动机构安装于纵向移动机构的工作端，轮盘机构安装于摆动机构的工作端，喷漆头、喷水头和吹气头均安装于轮盘机构的工作端，本技术方案可以快速高效的对集装箱进行喷漆，保证成品的质量，以及进行快速的出品。
Description
技术领域
本发明涉及喷漆设备技术领域，具体是涉及一种工业自动化喷漆机器人。
背景技术
喷涂通过喷枪或碟式雾化器，借助于压力或离心力，分散成均匀而微细的雾滴，施涂于被涂物表面的涂装方法。可分为空气喷涂、无空气喷涂、静电喷涂以及上述基本喷涂形式的各种派生的方式，如大流量低压力雾化喷涂、热喷涂、自动喷涂、多组喷涂等。
通过喷枪使油漆雾化，涂覆于物体表面的加工方法。有压缩空气喷漆、高压无空气喷漆、静电喷漆多种。喷漆作业使用含有大量溶剂的易燃漆料，在要求快速干燥的条件下挥发到空气的溶剂蒸气，易形成爆炸混合物。特别静电喷漆是在60千伏以上高电压下进行的，喷漆嘴与被漆工件相距在250毫米以内即易发生火花放电，会引燃易燃蒸气。
目前主要有四种：电弧喷涂、火焰喷涂、等离子喷涂及爆炸喷涂。利用喷涂技术，可以在各种基体上获得具有耐磨、耐蚀、隔热、导电、绝缘、密封、润滑以及其他特殊机械的物理、化学性能的涂层。应用范围非常广泛，涉及到国民经济各个部门以及包括尖端技术在内的各个领域；
集装箱，是能装载包装或无包装货进行运输，并便于用机械设备进行装卸搬运的一种成组工具；
集装箱最大的成功在于其产品的标准化以及由此建立的一整套运输体系。能够让一个载重几十吨的庞然大物实现标准化，并且以此为基础逐步实现全球范围内的船舶、港口、航线、公路、中转站、桥梁、隧道、多式联运相配套的物流系统，这的确堪称人类有史以来创造的伟大奇迹之一；
由于目前集装箱的喷漆流程仍然多用于人工进行操作，所以需要提出一种工业自动化喷漆机器人，可以快速高效的对集装箱进行喷漆，保证成品的质量，以及进行快速的出品。
发明内容
为解决上述技术问题，提供一种工业自动化喷漆机器人，本技术方案可以快速高效的对集装箱进行喷漆，保证成品的质量，以及进行快速的出品。
为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：
一种工业自动化喷漆机器人，包括有导向机架、双向移动车、旋转底盘、纵向移动机构、摆动机构、轮盘机构、喷漆头、喷水头和吹气头；
导向机架上设有轨道，双向移动车的工作端位于导向机架的轨道内，旋转底盘安装于双向移动车的底部，纵向移动机构安装于旋转底盘的工作端，摆动机构安装于纵向移动机构的工作端，轮盘机构安装于摆动机构的工作端，喷漆头、喷水头和吹气头均安装于轮盘机构的工作端。
优选的，双向移动车包括有底盘、电动车轮、转向驱动机构、第一连动组件和第二连动组件，电动车轮有四个，四个电动车轮均布与底盘的四角，转向驱动机构安装于底盘上，第一连动组件和第二连动组件的受力端分别与转向驱动机构的输出端连接，第一连动组件和第二连动组件的输出端各与两个电动车轮的受力端连接，底盘上设有车盖。
优选的，电动车轮包括有轮架、轮座、第一伺服电机、连动杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、轮轴和车轮，轮座与底盘可转动连接，轮架固定安装于轮座的顶部，车轮通过轮座安装于轮座上，第二锥齿轮安装于轮轴上，第一伺服电机安装与轮架上，连动杆的一端贯穿轮座和轮架与第一伺服电机的输出端连接，第一锥齿轮安装于第一伺服电机的另一端，并且第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合。
优选的，转向驱动机构包括有电机架、第二伺服电机和桨叶头，第二伺服电机通过电机架安装于底盘上，桨叶头安装于第二伺服电机的输出端。
优选的，第一连动组件和第二连动组件的结构一致，第一连动组件包括有短杆、长杆、第一铰接杆和第二铰接杆，短杆的一端与桨叶头铰接，短杆的另一端和长杆的中部铰接，第一铰接杆和第二铰接杆分别铰接于长杆的两端，并且第一铰接杆和第二铰接杆分别与两个电动车轮受力端铰接。
优选的，旋转底盘包括有圆盘、回转支承、圆盖、第一减速电机、第一同步轮和第二同步轮，圆盖通过回转支承与圆盘可转动连接，第一减速电机安装与圆盘上，第一同步轮安装于第一减速电机的输出端，圆盖上设有转动杆，第二同步轮安装于转动杆上，并且第一同步轮和第二同步轮之间通过同步带通过同步带传动连接。
优选的，纵向移动机构包括有链轮架、第二减速电机、第一链轮组、第二链轮组和滑动板，第一链轮组和第二链轮组均安装于链轮架上，并且第一链轮组和第二链轮组之间通过链条传动连接，第二减速电机安装于链轮架上，并且第二减速电机的输出端与第一链轮组的受力端连接，滑动板与链轮架滑动连接，并且滑动板与链条连接。
优选的，第一链轮组和第二链轮组的结构一致，第一链轮组包括有圆杆、第一齿轮和第二齿轮，圆杆与链轮架可转动连接，第一齿轮和第二齿轮均安装于圆杆上，并且第一齿轮和第二齿轮分别位于圆杆的两端。
优选的，摆动机构包括有摆动座、回转气缸、摆动杆和摆动头，摆动头通过摆动杆安装于摆动座上，并且摆动杆与摆动座可转动连接，回转气缸安装于摆动座上，并且回转气缸的输出端与摆动杆连接。
优选的，轮盘机构包括有第三伺服电机、驱动杆、三头槽轮和盖板，三头槽轮与摆动头可转动连接，三头槽轮上设有三孔圆头，喷漆头、喷水头和吹气头分别安装于三孔圆头的三孔内，盖板位于三孔圆头的端部，盖板与摆动头固定连接，盖板上设有工作孔，第三伺服电机安装于摆动头上，驱动杆的一端与第三伺服电机的输出端连接，驱动杆的另一端设有凸柱。
本发明与现有技术相比具有的有益效果是：首先需要将集装箱放置于导向机架的下方，然后轮盘机构开始工作，轮盘机构的工作端带动喷水头露出，通过水泵将水箱的水流输送至喷水头，喷水头将水喷射至集装箱的表面对集装箱进行清洁，为了对集装箱的整体进行清洁，然后双向移动车开始工作，双向移动车带动旋转底盘环绕集装箱进行移动，旋转底盘带动纵向移动机构环绕集装箱进行移动，纵向移动机构带动摆动机构环绕集装箱进行移动，摆动机构带动轮盘机构环绕集装箱进行移动，轮盘机构带动喷水头环绕集装箱进行移动，并且在移动的过程中纵向移动机构开始工作，纵向移动机构的工作端通过摆动机构带动轮盘机构上下移动，使得喷水头可以将集装箱的表面清洁的更加全面，当纵向移动机构通过摆动机构带动轮盘机构到达集装箱的顶部时，摆动机构开始工作，摆动机构的工作端带动轮盘机构旋转一定角度，使得喷水头仍然朝向集装箱的顶部，当集装箱的表面清洁完后，轮盘机构开始工作，轮盘机构的工作端将喷水头收回并将吹气头露出，吹气头与相关的吹气机构连接，吹气机构用于箱吹气头输送冷风或者热风，然后通过双向移动车、旋转底盘、纵向移动机构、摆动机构和轮盘机构的配合，同以上工作流程一般换为吹气头环绕集装箱一圈并对其进行表面吹干，目前集装箱处于洁净且干燥状态，轮盘机构开始工作，轮盘机构的工作端带动吹气头收回并将喷漆头露出，然后通过双向移动车、旋转底盘、纵向移动机构、摆动机构和轮盘机构的配合，喷漆头环绕集装箱一圈并对其进行表面喷漆，最后为了使得漆面快速干透，轮盘机构开始工作，轮盘机构的工作端带动喷漆头收回并将吹气头再次露出，吹气机构向吹气头输送热风，吹气头环绕集装箱移动，吹气头将热风吹至集装箱漆面，使得漆面快速变干；
通过轮盘机构的设置，可以使喷水头、喷漆头和吹气头进行切换工作；
通过本设备的设置，可以快速高效的对集装箱进行喷漆，保证成品的质量，以及进行快速的出品。
附图说明
图1为本发明的一种工业自动化喷漆机器人的立体结构示意图一；
图2为本发明的一种工业自动化喷漆机器人的正视图；
图3为本发明的一种工业自动化喷漆机器人的车盖透视状态下的双向移动车的立体结构示意图；
图4为本发明的一种工业自动化喷漆机器人的车盖透视状态下的双向移动车的俯视图；
图5为本发明的一种工业自动化喷漆机器人的电动车轮的正视图；
图6为本发明的一种工业自动化喷漆机器人的圆盘透视状态下的旋转底盘的立体结构示意图；
图7为本发明的一种工业自动化喷漆机器人的纵向移动机构的立体结构示意图；
图8为本发明的一种工业自动化喷漆机器人的滑动板透视状态下的纵向移动机构的正视图；
图9为本发明的一种工业自动化喷漆机器人的盖板透视状态下的摆动机构、轮盘机构、喷漆头、喷水头和吹气头的立体结构示意图；
图10为本发明的一种工业自动化喷漆机器人的摆动机构和轮盘机构的立体结构示意图。
附图标记说明：
1-导向机架；
2-双向移动车；2a-底盘；2a1-车盖；2b-电动车轮；2b1-轮架；2b2-轮座；2b3-第一伺服电机；2b4-连动杆；2b5-第一锥齿轮；2b6-第二锥齿轮；2b7-轮轴；2b8-车轮；2c-转向驱动机构；2c1-电机架；2c2-第二伺服电机；2c3-桨叶头；2d-第一连动组件；2d1-短杆；2d2-长杆；2d3-第一铰接杆；2d4-第二铰接杆；2e-第二连动组件；
3-旋转底盘；3a-圆盘；3b-回转支撑；3c-圆盖；3c1-转动杆；3d-第一减速电机；3e-第一同步轮；3f-第二同步轮；
4-纵向移动机构；4a-链轮架；4b-第二减速电机；4c-第一链轮组；4c1-圆杆；4c2-第一齿轮；4c3-第二齿轮；4d-第二链轮组；4e-滑动板；
5-摆动机构；5a-摆动座；5b-回转气缸；5c-摆动杆；5d-摆动头；
6-轮盘机构；6a-第三伺服电机；6b-驱动杆；6b1-凸柱；6c-三头槽轮；6c1-三孔圆头；6d-盖板；6d1-工作孔；
7-喷漆头；
8-喷水头；
9-吹气头。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
参照图1至图10所示，一种工业自动化喷漆机器人，包括有导向机架1、双向移动车2、旋转底盘3、纵向移动机构4、摆动机构5、轮盘机构6、喷漆头7、喷水头8和吹气头9；
导向机架1上设有轨道，双向移动车2的工作端位于导向机架1的轨道内，旋转底盘3安装于双向移动车2的底部，纵向移动机构4安装于旋转底盘3的工作端，摆动机构5安装于纵向移动机构4的工作端，轮盘机构6安装于摆动机构5的工作端，喷漆头7、喷水头8和吹气头9均安装于轮盘机构6的工作端；
首先需要将集装箱放置于导向机架1的下方，然后轮盘机构6开始工作，轮盘机构6的工作端带动喷水头8露出，通过水泵将水箱的水流输送至喷水头8，喷水头8将水喷射至集装箱的表面对集装箱进行清洁，为了对集装箱的整体进行清洁，然后双向移动车2开始工作，双向移动车2带动旋转底盘3环绕集装箱进行移动，旋转底盘3带动纵向移动机构4环绕集装箱进行移动，纵向移动机构4带动摆动机构5环绕集装箱进行移动，摆动机构5带动轮盘机构6环绕集装箱进行移动，轮盘机构6带动喷水头8环绕集装箱进行移动，并且在移动的过程中纵向移动机构4开始工作，纵向移动机构4的工作端通过摆动机构5带动轮盘机构6上下移动，使得喷水头8可以将集装箱的表面清洁的更加全面，当纵向移动机构4通过摆动机构5带动轮盘机构6到达集装箱的顶部时，摆动机构5开始工作，摆动机构5的工作端带动轮盘机构6旋转一定角度，使得喷水头8仍然朝向集装箱的顶部，当集装箱的表面清洁完后，轮盘机构6开始工作，轮盘机构6的工作端将喷水头8收回并将吹气头9露出，吹气头9与相关的吹气机构连接，吹气机构用于箱吹气头9输送冷风或者热风，然后通过双向移动车2、旋转底盘3、纵向移动机构4、摆动机构5和轮盘机构6的配合，同以上工作流程一般换为吹气头9环绕集装箱一圈并对其进行表面吹干，目前集装箱处于洁净且干燥状态，轮盘机构6开始工作，轮盘机构6的工作端带动吹气头9收回并将喷漆头7露出，然后通过双向移动车2、旋转底盘3、纵向移动机构4、摆动机构5和轮盘机构6的配合，喷漆头7环绕集装箱一圈并对其进行表面喷漆，最后为了使得漆面快速干透，轮盘机构6开始工作，轮盘机构6的工作端带动喷漆头7收回并将吹气头9再次露出，吹气机构向吹气头9输送热风，吹气头9环绕集装箱移动，吹气头9将热风吹至集装箱漆面，使得漆面快速变干。
如图3所示双向移动车2包括有底盘2a、电动车轮2b、转向驱动机构2c、第一连动组件2d和第二连动组件2e，电动车轮2b有四个，四个电动车轮2b均布与底盘2a的四角，转向驱动机构2c安装于底盘2a上，第一连动组件2d和第二连动组件2e的受力端分别与转向驱动机构2c的输出端连接，第一连动组件2d和第二连动组件2e的输出端各与两个电动车轮2b的受力端连接，底盘2a上设有车盖2a1；
四个电动车轮2b的工作端均位于导向机架1的轨道内，双向移动机构开始工作，四个电动车轮2b同时开始工作，四个电动车轮2b的工作端沿导向机架1的纵向开始移动，并且四个电动车轮2b通过底盘2a带动车盖2a1，车盖2a1带动旋转底盘3移动，当需要进行转向时，四个电动车轮2b到达导向机架1的横向轨道与纵向轨道的交汇点，转向驱动机构2c开始工作，转向驱动机构2c的输出端分别推动第一连动组件2d和第二连动组件2e的受力端，第一连动组件2d和第二连动组件2e的输出端各推动两个电动车轮2b转动九十度，最终四个电动车轮2b均转动九十度。
如图5所示电动车轮2b包括有轮架2b1、轮座2b2、第一伺服电机2b3、连动杆2b4、第一锥齿轮2b5、第二锥齿轮2b6、轮轴2b7和车轮2b8，轮座2b2与底盘2a可转动连接，轮架2b1固定安装于轮座2b2的顶部，车轮2b8通过轮座2b2安装于轮座2b2上，第二锥齿轮2b6安装于轮轴2b7上，第一伺服电机2b3安装与轮架2b1上，连动杆2b4的一端贯穿轮座2b2和轮架2b1与第一伺服电机2b3的输出端连接，第一锥齿轮2b5安装于第一伺服电机2b3的另一端，并且第一锥齿轮2b5和第二锥齿轮2b6啮合；
电动车轮2b开始工作，第一伺服电机2b3的输出端带动连动杆2b4转动，连动杆2b4带动第一锥齿轮2b5转动，第一锥齿轮2b5带动第二锥齿轮2b6转动，第二锥齿轮2b6带动轮轴2b7转动，轮轴2b7带动车轮2b8转动，车轮2b8沿导向机架1的轨道移动，轮座2b2用于固定支撑，轮架2b1用于与第一连动组件2d或者第二连动组件2e连接。
如图4所示转向驱动机构2c包括有电机架2c1、第二伺服电机2c2和桨叶头2c3，第二伺服电机2c2通过电机架2c1安装于底盘2a上，桨叶头2c3安装于第二伺服电机2c2的输出端；
转向驱动机构2c开始公子诺，第二伺服电机2c2的输出端带动桨叶头2c3开始转动，桨叶头2c3分别带动第一连动组件2d和第二连动组件2e推出或者拉回，电机架2c1用于固定钉支撑。
如图4所示第一连动组件2d和第二连动组件2e的结构一致，第一连动组件2d包括有短杆2d1、长杆2d2、第一铰接杆2d3和第二铰接杆2d4，短杆2d1的一端与桨叶头2c3铰接，短杆2d1的另一端和长杆2d2的中部铰接，第一铰接杆2d3和第二铰接杆2d4分别铰接于长杆2d2的两端，并且第一铰接杆2d3和第二铰接杆2d4分别与两个电动车轮2b受力端铰接；
桨叶头2c3转动时分别带动第一连动组件2d和第二连动组件2e的短杆2d1移动，短杆2d1推动长杆2d2，长杆2d2推动第一铰接杆2d3和第二铰接杆2d4，第一铰接杆2d3和第二铰接杆2d4由弯折状态改为伸出状态，并且四个电动车轮2b均转动九十度。
如图6所示旋转底盘3包括有圆盘3a、回转支承、圆盖3c、第一减速电机3d、第一同步轮3e和第二同步轮3f，圆盖3c通过回转支承与圆盘3a可转动连接，第一减速电机3d安装与圆盘3a上，第一同步轮3e安装于第一减速电机3d的输出端，圆盖3c上设有转动杆3c1，第二同步轮3f安装于转动杆3c1上，并且第一同步轮3e和第二同步轮3f之间通过同步带通过同步带传动连接；
旋转底盘3开始工作，第一减速电机3d的输出端带动第一同步轮3e转动，第一同步轮3e通过同步带带动第二同步轮3f转动，第二同步轮3f带动转动杆3c1转动，转动杆3c1带动圆盖3c转动，圆盖3c带动纵向移动机构4旋转以确保轮盘机构6的工作端始终朝向集装箱，圆盘3a用于固定和支撑，回转支撑3b用于圆盖3c与圆盘3a的连接。
如图7所示纵向移动机构4包括有链轮架4a、第二减速电机4b、第一链轮组4c、第二链轮组4d和滑动板4e，第一链轮组4c和第二链轮组4d均安装于链轮架4a上，并且第一链轮组4c和第二链轮组4d之间通过链条传动连接，第二减速电机4b安装于链轮架4a上，并且第二减速电机4b的输出端与第一链轮组4c的受力端连接，滑动板4e与链轮架4a滑动连接，并且滑动板4e与链条连接；
纵向移动机构4开始工作，第二减速电机4b的输出端带动第一链轮组4c转动，第一链轮组4c带动链条转动，链条带动滑动板4e移动，链轮架4a用于固定支承，第二链轮组4d用于支撑链条。
如图8所示第一链轮组4c和第二链轮组4d的结构一致，第一链轮组4c包括有圆杆4c1、第一齿轮4c2和第二齿轮4c3，圆杆4c1与链轮架4a可转动连接，第一齿轮4c2和第二齿轮4c3均安装于圆杆4c1上，并且第一齿轮4c2和第二齿轮4c3分别位于圆杆4c1的两端；
第二减速电机4b的输出端带动第一链轮组4c的圆杆4c1转动，圆杆4c1同时带动第一齿轮4c2和第二齿轮4c3转动，第一齿轮4c2和第二齿轮4c3带动链条转动。
如图9所示摆动机构5包括有摆动座5a、回转气缸5b、摆动杆5c和摆动头5d，摆动头5d通过摆动杆5c安装于摆动座5a上，并且摆动杆5c与摆动座5a可转动连接，回转气缸5b安装于摆动座5a上，并且回转气缸5b的输出端与摆动杆5c连接；
摆动机构5开始工作，回转气缸5b的输出端通过摆动杆5c带动摆动头5d上扬或者下压，摆动座5a用于固定和支撑。
如图10所示轮盘机构6包括有第三伺服电机6a、驱动杆6b、三头槽轮6c和盖板6d，三头槽轮6c与摆动头5d可转动连接，三头槽轮6c上设有三孔圆头6c1，喷漆头7、喷水头8和吹气头9分别安装于三孔圆头6c1的三孔内，盖板6d位于三孔圆头6c1的端部，盖板6d与摆动头5d固定连接，盖板6d上设有工作孔6d1，第三伺服电机6a安装于摆动头5d上，驱动杆6b的一端与第三伺服电机6a的输出端连接，驱动杆6b的另一端设有凸柱6b1；
轮盘机构6开始工作，第三伺服电机6a带动驱动杆6b转动，驱动杆6b转动时凸柱6b1插入三头槽轮6c的槽中并带动起转动一百二十度，三孔圆头6c1转动一百二十度，使得位于三孔圆头6c1内的喷漆头7、喷水头8和吹气头9从盖板6d的工作孔6d1露出。
本发明的工作原理：首先需要将集装箱放置于导向机架1的下方，然后轮盘机构6开始工作，第三伺服电机6a带动驱动杆6b转动，驱动杆6b转动时凸柱6b1插入三头槽轮6c的槽中并带动起转动一百二十度，三孔圆头6c1转动一百二十度，使得位于三孔圆头6c1内的喷漆头7从盖板6d的工作孔6d1露出，通过水泵将水箱的水流输送至喷水头8，喷水头8将水喷射至集装箱的表面对集装箱进行清洁，为了对集装箱的整体进行清洁，然后双向移动车2开始工作，双向移动机构开始工作，四个电动车轮2b同时开始工作，四个电动车轮2b的工作端沿导向机架1的纵向开始移动，并且四个电动车轮2b通过底盘2a带动车盖2a1，车盖2a1带动旋转底盘3移动，当需要进行转向时，四个电动车轮2b到达导向机架1的横向轨道与纵向轨道的交汇点，转向驱动机构2c开始工作，转向驱动机构2c的输出端分别推动第一连动组件2d和第二连动组件2e的受力端，第一连动组件2d和第二连动组件2e的输出端各推动两个电动车轮2b转动九十度，最终四个电动车轮2b均转动九十度，旋转底盘3、移动机构、摆动机构5和轮盘机构6随其环绕集装箱进行移动，喷水头8环绕集装箱进行喷水，并且在移动的过程中纵向移动机构4开始工作，纵向移动机构4的工作端通过摆动机构5带动轮盘机构6上下移动，使得喷水头8可以将集装箱的表面清洁的更加全面，当纵向移动机构4通过摆动机构5带动轮盘机构6到达集装箱的顶部时，摆动机构5开始工作，回转气缸5b的输出端通过摆动杆5c带动摆动头5d下压，使得喷水头8仍然朝向集装箱的顶部，当集装箱的表面清洁完后，轮盘机构6开始工作，轮盘机构6的工作端将喷水头8收回并将吹气头9露出，吹气头9与相关的吹气机构连接，吹气机构用于箱吹气头9输送冷风或者热风，然后通过双向移动车2、旋转底盘3、纵向移动机构4、摆动机构5和轮盘机构6的配合，同以上工作流程一般换为吹气头9环绕集装箱一圈并对其进行表面吹干，目前集装箱处于洁净且干燥状态，轮盘机构6开始工作，轮盘机构6的工作端带动吹气头9收回并将喷漆头7露出，然后通过双向移动车2、旋转底盘3、纵向移动机构4、摆动机构5和轮盘机构6的配合，喷漆头7环绕集装箱一圈并对其进行表面喷漆，最后为了使得漆面快速干透，轮盘机构6开始工作，轮盘机构6的工作端带动喷漆头7收回并将吹气头9再次露出，吹气机构向吹气头9输送热风，吹气头9环绕集装箱移动，吹气头9将热风吹至集装箱漆面，使得漆面快速变干。
本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：
步骤一、将集装箱放置于导向机架1的下方；
步骤二、轮盘机构6开始工作，轮盘机构6的工作端带动喷水头8露出；
步骤三、喷水头8将水喷射至集装箱的表面对集装箱进行清洁；
步骤四、双向移动车2开始工作，双向移动车2带动旋转底盘3、移动机构、摆动机构5和轮盘机构6随其环绕集装箱进行移动；
步骤五、喷水头8对集装箱进行环绕喷水清洁；
步骤六、轮盘机构6的工作端带动吹气头9露出；
步骤七、吹气头9对集装箱进行环绕吹风吹干；
步骤八、轮盘机构6的工作端带动喷漆头7露出；
步骤九、喷漆头7对集装箱进行环绕喷漆；
步骤十、轮盘机构6的工作端带动吹气头9露出；
步骤十一、吹气头9环绕集装箱进行热风烘干。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (10)
1.一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，包括有导向机架(1)、双向移动车(2)、旋转底盘(3)、纵向移动机构(4)、摆动机构(5)、轮盘机构(6)、喷漆头(7)、喷水头(8)和吹气头(9)；
导向机架(1)上设有轨道，双向移动车(2)的工作端位于导向机架(1)的轨道内，旋转底盘(3)安装于双向移动车(2)的底部，纵向移动机构(4)安装于旋转底盘(3)的工作端，摆动机构(5)安装于纵向移动机构(4)的工作端，轮盘机构(6)安装于摆动机构(5)的工作端，喷漆头(7)、喷水头(8)和吹气头(9)均安装于轮盘机构(6)的工作端。
2.根据权利要求1所述的一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，双向移动车(2)包括有底盘(2a)、电动车轮(2b)、转向驱动机构(2c)、第一连动组件(2d)和第二连动组件(2e)，电动车轮(2b)有四个，四个电动车轮(2b)均布与底盘(2a)的四角，转向驱动机构(2c)安装于底盘(2a)上，第一连动组件(2d)和第二连动组件(2e)的受力端分别与转向驱动机构(2c)的输出端连接，第一连动组件(2d)和第二连动组件(2e)的输出端各与两个电动车轮(2b)的受力端连接，底盘(2a)上设有车盖(2a1)。
3.根据权利要求2所述的一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，电动车轮(2b)包括有轮架(2b1)、轮座(2b2)、第一伺服电机(2b3)、连动杆(2b4)、第一锥齿轮(2b5)、第二锥齿轮(2b6)、轮轴(2b7)和车轮(2b8)，轮座(2b2)与底盘(2a)可转动连接，轮架(2b1)固定安装于轮座(2b2)的顶部，车轮(2b8)通过轮座(2b2)安装于轮座(2b2)上，第二锥齿轮(2b6)安装于轮轴(2b7)上，第一伺服电机(2b3)安装与轮架(2b1)上，连动杆(2b4)的一端贯穿轮座(2b2)和轮架(2b1)与第一伺服电机(2b3)的输出端连接，第一锥齿轮(2b5)安装于第一伺服电机(2b3)的另一端，并且第一锥齿轮(2b5)和第二锥齿轮(2b6)啮合。
4.根据权利要求3所述的一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，转向驱动机构(2c)包括有电机架(2c1)、第二伺服电机(2c2)和桨叶头(2c3)，第二伺服电机(2c2)通过电机架(2c1)安装于底盘(2a)上，桨叶头(2c3)安装于第二伺服电机(2c2)的输出端。
5.根据权利要求4所述的一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，第一连动组件(2d)和第二连动组件(2e)的结构一致，第一连动组件(2d)包括有短杆(2d1)、长杆(2d2)、第一铰接杆(2d3)和第二铰接杆(2d4)，短杆(2d1)的一端与桨叶头(2c3)铰接，短杆(2d1)的另一端和长杆(2d2)的中部铰接，第一铰接杆(2d3)和第二铰接杆(2d4)分别铰接于长杆(2d2)的两端，并且第一铰接杆(2d3)和第二铰接杆(2d4)分别与两个电动车轮(2b)受力端铰接。
6.根据权利要求1所述的一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，旋转底盘(3)包括有圆盘(3a)、回转支承、圆盖(3c)、第一减速电机(3d)、第一同步轮(3e)和第二同步轮(3f)，圆盖(3c)通过回转支承与圆盘(3a)可转动连接，第一减速电机(3d)安装与圆盘(3a)上，第一同步轮(3e)安装于第一减速电机(3d)的输出端，圆盖(3c)上设有转动杆(3c1)，第二同步轮(3f)安装于转动杆(3c1)上，并且第一同步轮(3e)和第二同步轮(3f)之间通过同步带通过同步带传动连接。
7.根据权利要求1所述的一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，纵向移动机构(4)包括有链轮架(4a)、第二减速电机(4b)、第一链轮组(4c)、第二链轮组(4d)和滑动板(4e)，第一链轮组(4c)和第二链轮组(4d)均安装于链轮架(4a)上，并且第一链轮组(4c)和第二链轮组(4d)之间通过链条传动连接，第二减速电机(4b)安装于链轮架(4a)上，并且第二减速电机(4b)的输出端与第一链轮组(4c)的受力端连接，滑动板(4e)与链轮架(4a)滑动连接，并且滑动板(4e)与链条连接。
8.根据权利要求7所述的一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，第一链轮组(4c)和第二链轮组(4d)的结构一致，第一链轮组(4c)包括有圆杆(4c1)、第一齿轮(4c2)和第二齿轮(4c3)，圆杆(4c1)与链轮架(4a)可转动连接，第一齿轮(4c2)和第二齿轮(4c3)均安装于圆杆(4c1)上，并且第一齿轮(4c2)和第二齿轮(4c3)分别位于圆杆(4c1)的两端。
9.根据权利要求1所述的一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，摆动机构(5)包括有摆动座(5a)、回转气缸(5b)、摆动杆(5c)和摆动头(5d)，摆动头(5d)通过摆动杆(5c)安装于摆动座(5a)上，并且摆动杆(5c)与摆动座(5a)可转动连接，回转气缸(5b)安装于摆动座(5a)上，并且回转气缸(5b)的输出端与摆动杆(5c)连接。
10.根据权利要求9所述的一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，轮盘机构(6)包括有第三伺服电机(6a)、驱动杆(6b)、三头槽轮(6c)和盖板(6d)，三头槽轮(6c)与摆动头(5d)可转动连接，三头槽轮(6c)上设有三孔圆头(6c1)，喷漆头(7)、喷水头(8)和吹气头(9)分别安装于三孔圆头(6c1)的三孔内，盖板(6d)位于三孔圆头(6c1)的端部，盖板(6d)与摆动头(5d)固定连接，盖板(6d)上设有工作孔(6d1)，第三伺服电机(6a)安装于摆动头(5d)上，驱动杆(6b)的一端与第三伺服电机(6a)的输出端连接，驱动杆(6b)的另一端设有凸柱(6b1)。
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