CN111899447A - 监控系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种监控系统和方法，属于安防技术领域。所述监控系统包括：机械扫描雷达和球型摄像机，其中：所述机械扫描雷达，用于检测所述机械扫描雷达的可视区域，当检测到有目标存在非法入侵行为时，将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机；所述球型摄像机，用于基于所述目标当前的位置信息，拍摄图像，如果基于所述图像，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息；所述报警装置，用于接收所述球型摄像机发送的报警消息，发出报警。采用本申请，可以使监控系统结构简单，部署方便。

Description

监控系统和方法
技术领域
本申请涉及监控技术领域，特别涉及一种监控系统和方法。
背景技术
现实生活中，在一些重要场所如监狱、机场和油厂等，需要部署区域安防。在区域安防中，广域监控是最为主要的一种手段。广域监控即对水平方向大角度的区域，甚至是360度的环视区域进行监控。当监控到有目标发生不法行为时，则对目标物进行跟踪拍摄，并报警示意。
目前，广域监控的方案多为在警戒区域内部署多个雷达，每个雷达可监测固定区域，但不能监测到整个警戒区域，这样，多个雷达组合使用便可以对整个警戒区域进行监测。同时，在该监控区域内再部署一个高速球型摄像机和控制该高速球型摄像机变焦和调整拍摄角度的控制装置，当任一雷达监测到有目标物进入监控区域，则将该目标物的距离、方位角等发送给控制装置，基于目标物的距离、方位角，控制装置控制高速球型摄像机调整拍摄角度，并调整其焦距，以使其拍摄到目标物的像素高度大于等于拍摄图像的像素高度的十分之一。这样便构成了一个可以达到广域监控目的的监控系统。
在实现本申请的过程中，申请人发现相关技术至少存在以下问题：
上述广域监控的方案采用了多个雷达，导致监控系统的结构复杂，部署困难。
发明内容
为了解决相关技术的问题，本申请实施例提供了一种监控系统和方法。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种监控系统，所述监控系统包括机械扫描雷达和球型摄像机，其中：
所述机械扫描雷达，用于检测所述机械扫描雷达的可视区域，当检测到有目标存在非法入侵行为时，将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机；
所述球型摄像机，用于基于所述目标当前的位置信息，拍摄图像，如果基于所述图像，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息；
所述报警装置，用于接收所述球型摄像机发送的报警消息，发出报警。
作为一种可能的实现方式，所述将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机，包括：
将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息和雷达监测参数发送至所述球型摄像机；
所述如果基于所述图像，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息，包括：
如果基于所述图像和所述雷达监测参数，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息。
作为一种可能的实现方式，所述雷达监测参数包括所述目标对所述机械扫描雷达发射的电磁波的反射强度和所述机械扫描雷达对所述目标的跟踪信息，所述跟踪信息为所述机械扫描雷达第一次检测到所述目标到检测到的所述目标存在非法入侵行为时，所述机械扫描雷达的扫描周期数和检测到所述目标的次数，所述如果基于所述图像和所述雷达监测参数，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息，包括：
基于所述图像，确定所述目标属于的类型、所述目标属于所述类型的置信度和所述目标在所述图像中的像素位置信息；
如果所述目标的类型为报警类型，则基于所述置信度、所述像素位置信息、所述反射强度和所述跟踪信息，确定所述目标真实存在且为所述报警类型的概率，如果所述概率大于预设阈值，则向所述报警装置发送报警消息。
作为一种可能的实现方式，所述当检测到有目标存在非法入侵行为时，将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机，包括：
确定所述可视区域内的所有目标的位置信息，基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹；
基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则；
如果有目标触发所述预设报警区规则，则将触发所述预设报警区规则的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机。
作为一种可能的实现方式，所述基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则，包括：
对于每个目标，如果所述目标的运动轨迹的一端在预设监控区域内，另一端在预设区域外，则确定所述目标触发预设报警区规则
作为一种可能的实现方式，所述基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹，包括：
基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹和运动方向；
所述基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则，包括：
对于每个目标，如果所述目标的运动轨迹的一端在预设监控区域内，另一端在预设区域外，且所述目标的运动方向为预设运动方向，则确定所述目标触发预设报警区规则，其中，所述预设运动方向为朝向预设监控区域内运动或者朝向所述预设监控区域外运动。
作为一种可能的实现方式，所述机械扫描雷达的可视区域为以所述机械扫描雷达为中心的360度环视区域。
第二方面，提供了一种监控方法，应用于球型摄像机，所述监控方法包括：
接收机械扫描雷达发送的存在非法入侵行为的目标当前的位置信息；
基于所述目标当前的位置信息，拍摄图像，如果基于所述图像，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息，其中，所述报警消息用于指示所述报警装置发出警报。
作为一种可能的实现方式，所述接收机械扫描雷达发送的存在非法入侵行为的目标当前的位置信息，包括：
接收机械扫描雷达发送的存在非法入侵行为的目标当前的位置信息和雷达监测参数；
所述如果基于所述图像，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息，包括：
如果基于所述图像和所述雷达监测参数，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息。
作为一种可能的实现方式，所述雷达监测参数包括所述目标对所述机械扫描雷达发射的电磁波的反射强度和所述机械扫描雷达对所述目标的跟踪信息，所述跟踪信息为所述机械扫描雷达第一次检测到所述目标到检测到的所述目标存在非法入侵行为时，所述机械扫描雷达的扫描周期数和检测到所述目标的次数，所述如果基于所述图像和所述雷达监测参数，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息，包括：
基于所述图像，确定所述目标属于的类型、所述目标属于所述类型的置信度和所述目标在所述图像中的像素位置信息；
如果所述目标的类型为报警类型，则基于所述置信度、所述像素位置信息、所述反射强度和所述跟踪信息，确定所述目标真实存在且为所述报警类型的概率，如果所述概率大于预设阈值，则向所述报警装置发送报警消息。
作为一种可能的实现方式，所述机械扫描雷达的可视区域为以所述机械扫描雷达为中心的360度环视区域。
第三方面，提供了一种监控方法，应用于机械扫描雷达，所述监控方法包括：
检测所述机械扫描雷达的可视区域，当检测到有目标存在非法入侵行为时，将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至球型摄像机，其中，所述位置信息用于触发所述球型摄像机基于所述位置信息，拍摄图像。
作为一种可能的实现方式，所述当检测到有目标存在非法入侵行为时，将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机，包括：
确定所述可视区域内的所有目标的位置信息，基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹；
基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则；
如果有目标触发所述预设报警区规则，则将触发所述预设报警区规则的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机。
作为一种可能的实现方式，所述基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则，包括：
对于每个目标，如果所述目标的运动轨迹的一端在预设监控区域内，另一端在预设区域外，则确定所述目标触发预设报警区规则
作为一种可能的实现方式，所述基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹，包括：
基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹和运动方向；
所述基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则，包括：
对于每个目标，如果所述目标的运动轨迹的一端在预设监控区域内，另一端在预设区域外，且所述目标的运动方向为预设运动方向，则确定所述目标触发预设报警区规则，其中，所述预设运动方向为朝向预设监控区域内运动或者朝向所述预设监控区域外运动。
作为一种可能的实现方式，其特征在于，所述机械扫描雷达的可视区域为以所述机械扫描雷达为中心的360度环视区域。
第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如上述第二方面或第三方面所述的监控方法。
第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如上述第二方面或第三方面所述的监控方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
本申请实施例中，监控系统由机械扫描雷达和球型摄像机组成，不需要其他设备。机械扫描雷达用于在检测其可视区域内的目标，当检测到有目标存在非法入侵行为，则将该存在非法入侵行为的目标的位置信息发送给球型摄像机。球型摄像机根据接收到的位置信息，对目标进行拍摄，如果基于拍摄得到的图像，确定该目标存在非法入侵行为，则向报警装置发送报警消息，报警装置进行报警。可见，该监控系统中无需部署过多的雷达进行检测，机械扫描雷达便可以完成对可视区域的检测，系统结构简单，部署方便。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种监控系统实施环境图；
图2是本申请实施例提供的一种监控方法流程图；
图3是本申请实施例提供的一种监控区域示意图；
图4是本申请实施例提供的一种监控区域示意图；
图5是本申请实施例提供的一种监控区域示意图；
图6是本申请实施例提供的一种监控系统结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
本申请实施例提供了一种监控方法，该方法可以由机械扫描雷达和球型摄像机共同实现。如图1所示为该方法的实施场景图，图中阴影部分的扇环区域为要监控的区域，环形区域为机械扫描雷达和球型摄像机均可以检测到的范围，黑色方块为监控系统。由机械扫描雷达和球型摄像机所组成的监控系统，机械扫描雷达和球型摄像机通信连接，可以部署在机场、监狱和油气厂等需要进行实时监控的场所。
如图2所示，该方法由机械扫描雷达和球型摄像机共同实现，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：
在步骤201中，机械扫描雷达检测其可视区域。
其中，机械扫描雷达的可视区域为以所述机械扫描雷达为中心的360度环视区域。
在实施中，机械扫描雷达按照预先设置的速度对360°的可视区域进行扫描，检测可视区域内的。
在步骤202中，机械扫描雷达当检测到有目标存在非法入侵行为时，将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机。
在实施中，对于可视区域内的所有目标，机械扫描雷达可以确定出其位置信息，该位置信息可以用目标相对于预设的0°基准线的方位角和该目标与机械扫描雷达的距离。如图3所示，目标A的方位角为10°，距离为15m，可以表示为(10°，15m)。机械扫描雷达判断检测的目标是否存在非法入侵行为。此处判断目标是否存在非法入侵行为的依据，可以为目标的位置信息在报警区域的范围内。如图3所示，阴影部分的扇环区域为报警区域，该报警区域的范围为以机械扫描雷达为中心，方位角0°～100°，距离为10m～20m，机械扫描雷达检测到的目标A的方位角为10°，距离为15m，可见其位于机械扫描雷达的报警区域的范围内，则可以判断该目标存在非法入侵行为。
对于判断出存在非法入侵行为的目标，机械扫描雷达会将其位置信息发送给球型摄像机。
作为一种可能的实现方式，机械扫描雷达判断目标是否存在非法入侵行为可以基于目标的运动轨迹进行判断，相应的，在步骤202的处理可以如下：确定可视区域内的所有目标的位置信息，基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹；基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则；如果有目标触发所述预设报警区规则，则将触发预设报警区规则的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机。
在实施中，机械扫描雷达每转一圈即对360°的环视区域进行了一个周期检测，对于每个周期的检测会形成一张环视雷达图像。机械扫描雷达对于得到的环视雷达图像中的目标进行位置匹配以得到目标的运动轨迹。技术人员可以根据不同监控场景的需求，设置不同的预设报警区规则，以下对于判断目标运动轨迹是否触发预设报警区规则列举几种方法进行说明。
方法一、对于一些危险区域，预设报警区规则可以是不允许有人进入，允许有人外出，对于一些安全区域，预设报警区规则可以是允许有人进入，不允许有人外出，那么此类情况下，判断目标是否触发预设报警区规则的处理可以为：基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹和运动方向，对于每个目标，如果目标的运动轨迹的一端在预设监控区域内，另一端在预设区域外，且目标的运动方向为预设运动方向，则确定目标触发预设报警区规则，其中，预设运动方向为朝向预设监控区域内运动或者朝向预设监控区域外运动。
以预设报警区规则为目标不允许进入报警区域但是可以离开报警区域为例。如图4所示，机械扫描雷达第一次检测得到的环视雷达图中目标B的位置信息为(0°，15m)，再次检测又可以得到一张环视雷达图，将此次得到的环视雷达图和上次检测得到的环视雷达图中的目标进行位置匹配，即可以通过检测第一次的环视雷达图中的目标B的邻域(距离目标B的距离差小于预设距离阈值)内是否存在目标，如果存在则认为该目标同样为目标B。这样可以确定出这次得到的环视雷达图中有目标B，并且该目标B的位置信息为(5°，18m)，则根据这两个位置信息可以确定目标B的运动轨迹，目标B是向报警区域内运动的，并且进入了报警区域，则认为其触发了预设报警区规则。然后，将目标当前的位置信息发送给球型摄像机。
方法二、对于一些保密性较强的区域，预设报警区规则可以是不允许有人进入，也不允许有人外出，那么此种情况下，判断目标是否触发预设报警区规则的处理可以为：对于每个目标，如果目标的运动轨迹的一端在预设监控区域内，另一端在预设区域外，则确定目标触发预设报警区规则。此处，对于目标运动轨迹的确定方法与上述相同，在此不做赘述。如图5所示，目标A的运动轨迹一端在报警区域内，一端在报警区域外，则可以判断该目标A触发了预设报警区规则，即机械扫描雷达判断目标A存在非法入侵行为。
在步骤203中，球型摄像机基于目标当前的位置信息，拍摄图像。
在实施中，球型摄像机接收到机械扫描雷达发送的位置信息后，将该位置信息转换为PTZ(Pan Tilt Zoom，水平偏转垂直偏转、镜头变倍、变焦)坐标。该PTZ坐标表示球型摄像机为了能将目标尽量拍摄到图像中心且目标在图像中的像素高度要到达整个图像的像素高度的十分之一，所要在水平和垂直方向偏转的角度，以及需要对镜头进行变倍、变焦的大小。
球型摄像机确定出PTZ坐标后，根据PTZ坐标进行旋转和镜头变倍、变焦。然后，对目标拍摄图像，此处拍摄的图像可以为视频，也可以为多帧图片。对于图像为视频的情况，可以从中截取出多帧图像。
在步骤204中，球型摄像机如果基于图像，确定目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息。
在实施中，球型摄像机可以对得到的每张图像进行图像检测，根据检测结果判断目标是否真实存在，以对目标存在非法入侵行为进行复核。
作为一种可能的实现方式，球型摄像机还可以结合雷达监测到的信息和图像一起对目标是否存在违法入侵行为进行复核，相应的，机械扫描雷达可以将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息和雷达监测参数发送至球型摄像机，那么，在步骤204的处理可以如下：如果基于图像和雷达监测参数，确定目标存在非法入侵行为，则向报警装置发送报警消息。
作为一种可能的实现方式，球型摄像机拍摄到图像后，可以对图像进行如下处理：基于图像，确定所述目标属于的类型、目标属于类型的置信度和目标在所述图像中的像素位置信息，上述雷达监测参数可以包括目标对机械扫描雷达发射的电磁波的反射强度和所述机械扫描雷达对目标的跟踪信息，所述跟踪信息为机械扫描雷达第一次检测到目标到检测到的目标存在非法入侵行为时，机械扫描雷达的扫描周期数和检测到目标的次数，那么，球型摄像机确定目标是否存在非法入侵行为的处理可以如下：基于置信度、像素位置信息、反射强度和跟踪信息，确定目标真实存在的概率，如果概率大于预设阈值，则向报警装置发送报警消息。
在实施中，机械扫描雷达在其可视区域内检测到任一目标时，除了可以获得到该目标的位置信息外，还可以同时得到该目标对电磁波的反射强度。对于每次检测到目标时都可以获得一个反射强度，然后对这些反射强度取平均，再将平均后的反射强度发送给球型摄像机。另外，机械扫描雷达还可以将其对目标的跟踪信息发送给球型摄像机。即，机械扫描雷从检测到目标，到将该目标的位置信息发送给球型摄像机这一期间，可能已经过多个扫描周期，但并非每个扫描周期都能检测到该目标，则机械扫描雷达还可以将这一期间的扫描周期数，和检测到目标的次数也发送给球型摄像机。
球型摄像机可以利用图像检测算法对拍摄的图像进行检测，具体的图像检测算法可以为Faster RCNN(Faster Region CNN，快速区域卷积)算法，也可以为其他的图像检测算法，本实施例不做限定。通过图像检测算法对每张图像进行检测至少可以得到每张图像中目标相关的上述信息。其中，像素位置信息可以为目标的检测框的中心像素坐标。通过该中心像素坐标，可以计算出目标的检测框中心与图像中心的距离因子，具体计算公式可以如下：
Figure BDA0002050709320000091
其中，Dimg(x,y)为目标的检测框中心与图像中心的距离因子，W为图像宽，H为图像高，x为检测框的中心像素横坐标，y为检测框的中心像素纵坐标，η1和η2为预设的门限。
技术人员可以根据实际需求预先对目标的每种类型分配一个权重值，例如，报警区域不允许人进入，那么类型“人”对应的权重值可以比较大，类型“车”对应的权重值可以比人小，类型“树”对应的权重值可以更小甚至为0。然后，根据目标所属于类型的权重值、目标的检测框中心与图像中心的距离因子、置信度和雷达监测参数，计算目标真实存在的概率，具体公式可以如下：
Figure BDA0002050709320000101
其中，α为机械扫描雷达的发送的数据的权重系数，β为球型摄像机检测图像得到的数据的权重系数，pow为该目标的对电磁波的反射强度，Fd为检测到该目标的次数，FT为机械扫描雷达的扫描周期数，Pimg为置信度，Pexist表示该目标真实存在的概率，Mimg表示该目标所属类型的权重值。如果该概率大于预设的阈值，球型摄像机向报警设备发送报警消息。
作为一种可能的实现方式，为了更有针对性的对一些类型的目标进行报警，相应的处理，可以如下：基于图像，确定目标属于的类型、目标属于类型的置信度和目标在所述图像中的像素位置信息，如果目标的类型为报警类型，则基于置信度、像素位置信息、反射强度和跟踪信息，确定目标真实存在且为报警类型的概率，如果概率大于预设阈值，则向报警装置发送报警消息。
在实施中，球型摄像机可以基于上述图像检测方法对目标的图像进行检测，以获得目标的类型、置信度、像素位置信息等信息。然后，判断该目标的类型是否为预设的报警类型，如人、车等。如果是报警类型，则根据该目标的检测框中心与图像中心的距离因子、置信度和雷达监测参数，计算目标真实存在的概率，具体公式可以如下：
Figure BDA0002050709320000102
需要说明的是，在上述公式所计算得出的概率大于预设阈值时，可以认为目标是真实存在的。然而，尽管计算出了目标是真实存在的，但是由于在公式中机械扫描雷达发送的数据所对应的权重系数可能比球型摄像机检测图像得到的数据的权重系数大，这样有可能会出现雷达检测到了目标，但是球型摄像机拍摄的图像中并未检测到目标，而公式计算结果为目标是真实存在的。出现这种情况，可能是由于大雾、黑暗等，影响了球型摄像机的拍摄的图像质量，导致图像检测算法并未检测出图像中有目标，而机械扫描雷达并未受到影响，检测到了目标。所以，在本实施例中，当球型摄像机检测在图像中未检测到目标，则默认存在目标，并进行Pexist的计算。如果计算得到的Pexist大于预设阈值，则发出报警，并将机械扫描雷达发送来的目标的位置信息进行存储预设时长，在预设时长内，如果球型摄像机再次在此位置信息的一定范围内拍摄图像，则在检测该图像时对图像检测算法的检测阈值进行调整，以使其可检测的范围更大，即能将质量较低的图像中的目标检测出来。
另外，在在本实施例中，当球型摄像机检测在图像中未检测到目标，则默认存在目标，并进行Pexist的计算的情况下，如果计算出的Pexist小于预设阈值，则说明并不存在目标，而机械扫描雷达出现了误检。这种情况下，机械扫描雷达会对该目标的位置信息进行存储预设时长，在预设时长内，机械扫描雷达可以调整对该位置信息周围一定范围的区域的检测阈值，从而使机械扫描雷达可以过滤掉一些干扰物。
作为一种可能的实现方式，球型摄像机复核到目标存在非法入侵行为后，可以根据机械扫描雷达发送的该目标当前的位置信息，对该目标进行继续跟踪和抓拍，将跟踪和抓拍的视频图像发送到外部设备，同时触发报警装置的报警。
作为一种可能的实现方式，机械扫描雷达在检测到目标存在非法入侵行为后，还可以对其进行跟踪，相应的，机械扫描雷达将该目标当前的位置信息发送至球型摄像机之后，进行的处理可以如下：机械扫描雷达当检测到目标与该目标的距离差小于预设距离阈值，且该目标与该目标的检测时间差小于预设时长阈值，则确定该目标与确定出的存在非法入侵行为的目标为同一目标，将该目标当前的位置信息发送至球型摄像机。
在实施中，机械扫描雷达在确定目标存在非法入侵行为时，机械扫描雷达继续对可视区域进行扫描，得到环视雷达图像，环视雷达图像中检测到有目标在存在非法入侵行为的目标的邻域范围内，即该目标与该存在非法入侵行为的目标的距离小于预设距离阈值，并且，是在预设时长阈值内检测到的，则认为该目标与该存在非法入侵行为的目标为同一目标，即认为该存在非法入侵行为的目标运动到了此处，然后将该目标当前的位置信息发送给球型摄像机。球型摄像机接收到该位置信息后，将其转换为PTZ坐标，然后对该目标进行拍摄，以此类推，球型摄像机相当于会对该目标进行跟踪拍摄。
球型摄像机还可以将拍摄到的该目标的图像发送给监控平台，以供监控人员进行回看或者实时监控。
步骤205，报警装置接收球型摄像机发送的报警消息，发出报警。
在实施中，报警装置可以设置在球型摄像机的结构内，也可以独立设置，报警装置进行报警的形式可以为强光照射、鸣笛警报等。报警装置接收到报警消息后可以发出警报，并同时向目标方向发出强光。此处，报警消息中可以携带有目标的坐标，以使报警装置向该坐标处的目标转动以更有针对性的发出警报。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种监控系统，所述监控系统包括机械扫描雷达和球型摄像机，其中：
所述机械扫描雷达，用于检测所述机械扫描雷达的可视区域，当检测到有目标存在非法入侵行为时，将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机；
所述球型摄像机，用于基于所述目标当前的位置信息，拍摄图像，如果基于所述图像，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息；
所述报警装置，用于接收所述球型摄像机发送的报警消息，发出报警。
作为一种可能的实现方式，所述将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机，包括：
将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息和雷达监测参数发送至所述球型摄像机；
所述如果基于所述图像，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息，包括：
如果基于所述图像和所述雷达监测参数，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息。
作为一种可能的实现方式，所述雷达监测参数包括所述目标对所述机械扫描雷达发射的电磁波的反射强度和所述机械扫描雷达对所述目标的跟踪信息，所述跟踪信息为所述机械扫描雷达第一次检测到所述目标到检测到的所述目标存在非法入侵行为时，所述机械扫描雷达的扫描周期数和检测到所述目标的次数，所述如果基于所述图像和所述雷达监测参数，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息，包括：
基于所述图像，确定所述目标属于的类型、所述目标属于所述类型的置信度和所述目标在所述图像中的像素位置信息；
如果所述目标的类型为报警类型，则基于所述置信度、所述像素位置信息、所述反射强度和所述跟踪信息，确定所述目标真实存在且为所述报警类型的概率，如果所述概率大于预设阈值，则向所述报警装置发送报警消息。
作为一种可能的实现方式，所述当检测到有目标存在非法入侵行为时，将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机，包括：
确定所述可视区域内的所有目标的位置信息，基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹；
基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则；
如果有目标触发所述预设报警区规则，则将触发所述预设报警区规则的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机。
作为一种可能的实现方式，所述基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则，包括：
对于每个目标，如果所述目标的运动轨迹的一端在预设监控区域内，另一端在预设区域外，则确定所述目标触发预设报警区规则。
作为一种可能的实现方式，所述基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹，包括：
基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹和运动方向；
所述基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则，包括：
对于每个目标，如果所述目标的运动轨迹的一端在预设监控区域内，另一端在预设区域外，且所述目标的运动方向为预设运动方向，则确定所述目标触发预设报警区规则，其中，所述预设运动方向为朝向预设监控区域内运动或者朝向所述预设监控区域外运动。
作为一种可能的实现方式，所述机械扫描雷达的可视区域为以所述机械扫描雷达为中心的360度环视区域。
如图6所述，为上述监控系统的结构示意图，图中示出了机械扫描雷达和球型摄像机的安装位置关系。作为一种示例，机械扫描雷达和球形摄像机可以是一体化结构。
需要说明的是，关于上述实施例中的机械扫描雷达和球型摄像机所执行操作的具体方式已经在上述监控方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行以实现上述实施例中的识别动作类别的方法。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)等。
图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processingunits，CPU)701和一个或一个以上的存储器702，其中，所述存储器702中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器701加载并执行以实现上述监控方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种监控系统，其特征在于，所述监控系统包括机械扫描雷达、球型摄像机和报警装置，其中：
所述机械扫描雷达，用于检测所述机械扫描雷达的可视区域，当检测到有目标存在非法入侵行为时，将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机；
所述球型摄像机，用于基于所述目标当前的位置信息，拍摄图像，如果基于所述图像，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息；
所述报警装置，用于接收所述球型摄像机发送的报警消息，发出报警。
2.根据权利要求1所述的监控系统，其特征在于，所述将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机，包括：
将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息和雷达监测参数发送至所述球型摄像机；
所述如果基于所述图像，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息，包括：
如果基于所述图像和所述雷达监测参数，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息。
3.根据权利要求2所述的监控系统，其特征在于，所述雷达监测参数包括所述目标对所述机械扫描雷达发射的电磁波的反射强度和所述机械扫描雷达对所述目标的跟踪信息，所述跟踪信息为所述机械扫描雷达第一次检测到所述目标到检测到的所述目标存在非法入侵行为时，所述机械扫描雷达的扫描周期数和检测到所述目标的次数；
所述如果基于所述图像和所述雷达监测参数，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息，包括：
基于所述图像，确定所述目标属于的类型、所述目标属于所述类型的置信度和所述目标在所述图像中的像素位置信息；
如果所述目标的类型为报警类型，则基于所述置信度、所述像素位置信息、所述反射强度和所述跟踪信息，确定所述目标真实存在且为所述报警类型的概率，如果所述概率大于预设阈值，则向所述报警装置发送报警消息。
4.根据权利要求1所述的监控系统，其特征在于，所述当检测到有目标存在非法入侵行为时，将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机，包括：
确定所述可视区域内的所有目标的位置信息，基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹；
基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则；
如果有目标触发所述预设报警区规则，则将触发所述预设报警区规则的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机。
5.根据权利要求4所述的监控系统，其特征在于，所述基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则，包括：
对于每个目标，如果所述目标的运动轨迹的一端在预设监控区域内，另一端在预设区域外，则确定所述目标触发预设报警区规则。
6.根据权利要求4所述的监控系统，其特征在于，所述基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹，包括：
基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹和运动方向；
所述基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则，包括：
对于每个目标，如果所述目标的运动轨迹的一端在预设监控区域内，另一端在预设区域外，且所述目标的运动方向为预设运动方向，则确定所述目标触发预设报警区规则，其中，所述预设运动方向为朝向预设监控区域内运动或者朝向所述预设监控区域外运动。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的监控系统，其特征在于，所述机械扫描雷达的可视区域为以所述机械扫描雷达为中心的360度环视区域。
8.一种监控方法，其特征在于，所述监控方法应用于球型摄像机，所述监控方法包括：
接收机械扫描雷达发送的存在非法入侵行为的目标当前的位置信息；
基于所述目标当前的位置信息，拍摄图像，如果基于所述图像，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息，其中，所述报警消息用于指示所述报警装置发出警报。
9.根据权利要求8所述的监控方法，其特征在于，所述接收机械扫描雷达发送的存在非法入侵行为的目标当前的位置信息，包括：
接收机械扫描雷达发送的存在非法入侵行为的目标当前的位置信息和雷达监测参数；
所述如果基于所述图像，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息，包括：
如果基于所述图像和所述雷达监测参数，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息。
10.根据权利要求9所述的监控方法，其特征在于，所述雷达监测参数包括所述目标对所述机械扫描雷达发射的电磁波的反射强度和所述机械扫描雷达对所述目标的跟踪信息，所述跟踪信息为所述机械扫描雷达第一次检测到所述目标到检测到的所述目标存在非法入侵行为时，所述机械扫描雷达的扫描周期数和检测到所述目标的次数，所述如果基于所述图像和所述雷达监测参数，确定所述目标存在非法入侵行为，则向所述报警装置发送报警消息，包括：
基于所述图像，确定所述目标属于的类型、所述目标属于所述类型的置信度和所述目标在所述图像中的像素位置信息；
如果所述目标的类型为报警类型，则基于所述置信度、所述像素位置信息、所述反射强度和所述跟踪信息，确定所述目标真实存在且为所述报警类型的概率，如果所述概率大于预设阈值，则向所述报警装置发送报警消息。
11.一种监控方法，其特征在于，所述监控方法应用于机械扫描雷达，所述方法包括：
检测所述机械扫描雷达的可视区域，当检测到有目标存在非法入侵行为时，将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至球型摄像机，所述位置信息用于触发所述球型摄像机基于所述位置信息，拍摄图像。
12.根据权利要求11所述的监控方法，其特征在于，所述当检测到有目标存在非法入侵行为时，将存在非法入侵行为的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机，包括：
确定所述可视区域内的所有目标的位置信息，基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹；
基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则；
如果有目标触发所述预设报警区规则，则将触发所述预设报警区规则的目标当前的位置信息发送至所述球型摄像机。
13.根据权利要求12所述的监控方法，其特征在于，所述基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则，包括：
对于每个目标，如果所述目标的运动轨迹的一端在预设监控区域内，另一端在预设区域外，则确定所述目标触发预设报警区规则。
14.根据权利要求12所述的监控方法，其特征在于，所述基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹，包括：
基于每个目标的位置信息，分别确定每个目标的运动轨迹和运动方向；
所述基于每个目标的运动轨迹，分别确定每个目标是否触发预设报警区规则，包括：
对于每个目标，如果所述目标的运动轨迹的一端在预设监控区域内，另一端在预设区域外，且所述目标的运动方向为预设运动方向，则确定所述目标触发预设报警区规则，其中，所述预设运动方向为朝向预设监控区域内运动或者朝向所述预设监控区域外运动。
15.根据权利要求11-14中任一项所述的监控方法，其特征在于，所述机械扫描雷达的可视区域为以所述机械扫描雷达为中心的360度环视区域。
16.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求8-10或者11-15中任一项所述的监控方法。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求8-10或者11-15中任一项所述的监控方法。
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