CN114125330B - 一种抓拍系统、方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种抓拍系统、方法、装置及设备。本申请若雷达检测到河道内有目标对象跨过报警线，并触发了跨线报警时，可以在确定该目标对象为待抓拍对象时，通知与雷达相关联的抓拍设备对目标对象进行抓拍。本申请中通过雷达直接通知球机对目标对象进行抓拍，相比将报警信息上传服务器，再由服务器通知球机，减少了通知球机进行抓拍的信令流程，提高了报警系统的监测效率，并且本申请中的雷达只需要处理自身检测到的报警，相比服务器需要处理系统中上报的所有报警，本申请中处理报警的效率也更高，而且本申请中可以对经过雷达探测区域的所有目标对象进行监测，扩大了报警系统的监测范围。

Description

一种抓拍系统、方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及雷达领域，特别涉及一种抓拍系统、方法、装置及设备。

背景技术

在河道上可能会存在一些禁止目标对象(比如船只)进入的区域，为了及时监测到进入了上述被禁止进入的区域的船只，在这些区域所在的河道周围中一般会设置一套报警系统，以便在检测到有船只进出上述区域时，触发报警系统记录下该船只的相关信息(比如船牌号、船只类型等)，从而可以根据记录下的该船只的相关信息对该触发报警的船只进行处理。

但是相关技术中用于监测指定区域的报警系统需要开启网络AIS(AutomaticIdentification System，船舶自动识别系统)基站，并在船只上安装AIS系统，然后通过网络热成像摄像机在卡口水域划定横向虚拟报警线，同时在服务器端输入报警线的起始结束点的经纬度，进而只有在安装了AIS系统的目标对象通过虚拟报警线划定的水面时，才能由网络热成像摄像机通过越线侦测功能，触发警报，并将警报信息发送至服务器，然后服务器接收到警报信息后，决定是否发送指令到网络抓拍摄像机，以通过指令通知网络抓拍摄像机对目标对象执行抓拍，并将照片上传至服务器。可以看出，上述报警系统需要由服务器接收网络热成像摄像机上报的报警信息，然后再由服务器通知网络抓拍摄像机对目标对象执行拍照，流程比较复杂，导致监测效率较低，且对于没有安装AIS系统的船只，不能有效监测。

发明内容

本申请公开了一种抓拍方法、装置及设备，以提高报警系统的监测效率，并扩大报警系统的监测范围。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种抓拍系统，所述抓拍系统用于对河道进行监控，所述系统至少包括雷达、与雷达相关联的抓拍设备；其中，所述雷达的探测区域内设置了报警线，针对所述报警线设定了触发跨线报警的跨线方向为指定方向，所述报警线位于所述抓拍设备的抓拍范围中；

所述雷达，用于检测河道内是否有目标对象沿着指定方向跨过预先设置的报警线；当检测到有目标对象沿着指定方向跨过预先设置的报警线时，获得所述目标对象的航行信息；依据所述目标对象的航行信息确定所述目标对象是否为待抓拍对象，若是，则触发所述抓拍设备对所述目标对象进行抓拍；

所述抓拍设备，在接收到雷达发送的触发所述抓拍设备对所述目标对象进行抓拍的消息时，对所述目标对象进行抓拍。

可选的，所述航行信息至少包括航向，所述雷达获得所述目标对象的航行信息包括：

获得所述目标对象在进入所述雷达的探测区域时由所述雷达探测到的第一位置；

获得所述目标对象在触发所述报警线时由所述雷达探测到的第二位置；

依据所述第二位置与所述第一位置在已建立的坐标系中形成的第一向量的方向确定所述目标对象的航向；所述第一向量以所述第一位置的坐标为向量起点，以所述第二位置的坐标为向量终点；所述已建立的坐标系以所述雷达的位置为原点，以所述雷达的径向方向为所述坐标系的坐标轴。

可选的，所述雷达依据所述目标对象的航行信息确定所述目标对象为待抓拍对象包括：

检测所述目标对象的航向是否在预设的航向范围内；所述航向范围是预先针对沿着指定方向行驶的对象设定的；

如果是，则确定所述目标对象为待抓拍对象；否则，确定所述目标对象为非抓拍对象。

可选的，所述依据所述第二位置与所述第一位置在已建立的坐标系形成的向量的方向确定所述目标对象的航向，包括：

将所述坐标系中Y轴方向的单位向量作为第二向量，计算所述第一向量与所述第二向量之间的夹角；

判断所述第二位置在所述坐标系中的横坐标是否小于所述第一位置在所述坐标系中的横坐标，若不小于，则将所述夹角作为参考角度，否则，则将周角减去所述夹角得到的角度作为参考角度；

依据所述参考角度和所述雷达部署在河岸的朝向的角度确定所述航向。

可选的，所述抓拍设备至少包括一个被配置用于进行全景抓拍的全景抓拍设备，和至少两个被配置用于进行特写抓拍的特写抓拍设备；所述全景抓拍设备与所述雷达被部署在所述河道的同一侧，和/或，所述至少两个特写抓拍设备被部署在所述河道的不同侧；

所述全景抓拍设备，用于在接收到雷达发送的触发所述全景抓拍设备对所述目标对象进行抓拍的消息时，对所述目标对象进行全景抓拍；

所述特写抓拍设备，用于在接收到雷达发送的触发所述特写抓拍设备对所述目标对象进行抓拍的消息时，对所述目标对象进行特写抓拍。

可选的，所述抓拍设备为与所述雷达关联的关联球机，所述关联球机至少包括一个被配置用于进行全景抓拍的全景球机，和至少两个被配置用于进行特写抓拍的特写球机；所述全景球机与所述雷达被部署在所述河道的同一侧，和/或，所述至少两个特写球机被部署在所述河道的不同侧；

所述全景球机，用于在接收到雷达发送的触发所述全景球机对所述目标对象进行抓拍的消息时，对所述目标对象进行全景抓拍；

所述特写球机，用于在接收到雷达发送的触发所述关联球机对所述目标对象进行抓拍的消息时，对所述目标对象进行特写抓拍。

可选的，所述雷达进一步用于：

在依据所述目标对象的航行信息确定所述目标对象为待抓拍对象之后，按照所述雷达的探测周期获取所述目标对象的实时位置；针对所述目标对象的每一实时位置，计算所述全景球机和所述特写球机抓拍在该实时位置的目标对象时分别需要旋转的角度；触发所述全景球机和所述特写球机按照对应的角度旋转后对所述目标对象进行抓拍；

所述全景球机进一步用于：根据接收到的雷达发送的触发抓拍的消息中携带的全景球机旋转的角度进行旋转，按照旋转后的位置对目标对象进行全景抓拍；

所述特写球机进一步用于：根据接收到的雷达发送的触发抓拍的消息中携带的特写球机旋转的角度进行旋转，按照旋转后的位置对目标对象进行特写抓拍。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种抓拍方法，所述方法应用于雷达，所述雷达预先部署在河道的任一河岸上，该方法包括：

当检测到河道内有目标对象沿着指定方向跨过预先设置的报警线时，则获得所述目标对象的航行信息；所述指定方向为针对所述报警线设定的触发跨线报警的跨线方向；

当依据所述目标对象的航行信息确定所述目标对象为待抓拍对象时，触发与所述雷达相关联的抓拍设备对所述目标对象进行抓拍；其中，所述报警线设置在所述雷达的探测区域内，且所述报警线位于所述抓拍设备的抓拍范围中。

可选的，所述航行信息至少包括航向，所述雷达获得所述目标对象的航行信息包括：

获得所述目标对象在进入所述雷达的探测区域时由所述雷达探测到的第一位置；

获得所述目标对象在触发所述报警线时由所述雷达探测到的第二位置；

依据所述第二位置与所述第一位置在已建立的坐标系中形成的第一向量的方向确定所述目标对象的航向；所述第一向量以所述第一位置的坐标为向量起点，以所述第二位置的坐标为向量终点；所述已建立的坐标系以所述雷达的位置为原点，以所述雷达的径向方向为所述坐标系的坐标轴。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种抓拍装置，所述装置应用于雷达，所述雷达预先部署在河道的任一河岸上，该装置包括：

获取单元，用于当检测到河道内有目标对象沿着指定方向跨过预先设置的报警线时，则获得所述目标对象的航行信息；所述指定方向为针对所述报警线设定的触发跨线报警的跨线方向；

抓拍单元，用于当依据所述目标对象的航行信息确定所述目标对象为待抓拍对象时，触发与所述雷达相关联的抓拍设备对所述目标对象进行抓拍；其中，所述报警线设置在所述雷达的探测区域内，且所述报警线位于所述抓拍设备的抓拍范围中。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储器；

所述存储器，用于存储机器可执行指令；

所述处理器，用于读取并执行所述存储器存储的机器可执行指令，以实现如上所述的抓拍方法。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由以上技术方案可知，本申请提供的方案若雷达检测到河道内有目标对象跨过雷达的探测区域内的报警线，并触发了跨线报警时，可以在确定该目标对象为待抓拍对象时，通知与雷达相关联的抓拍设备对目标对象进行抓拍。本申请中通过雷达直接通知球机对目标对象进行抓拍，相比将报警信息上传服务器，再由服务器通知球机，减少了通知球机进行抓拍的信令流程，提高了报警系统的监测效率，并且本申请中的雷达只需要处理自身检测到的报警，相比服务器需要处理系统中上报的所有报警，本申请中处理报警的效率也更高，而且本申请中可以对经过雷达探测区域的所有目标对象进行监测，扩大了报警系统的监测范围。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本说明书的实施例，并与说明书一起用于解释本说明书的原理。

图1是本申请实施例提供的一种抓拍系统的结构框图；

图2是本申请实施例提供的一种雷达和球机的部署示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种雷达和球机的部署示意图；

图4是本申请实施例提供的雷达所监控到的目标对象的航迹示意图；

图5是本申请实施例提供的一种抓拍方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的一种抓拍装置的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“或者”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例提供的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中技术方案作进一步详细的说明。

参考图1，图1示出了本申请实施例提供的一种抓拍系统的结构框图，在本实施例中，该抓拍系统可以包括雷达10以及与雷达相关联的抓拍设备20。在本申请实施例中，本申请实施例中的抓拍系统在雷达10的探测区域内设置了报警线，并针对该报警线设定了触发跨线报警的跨线方向为指定方向，并且在设置报警线和部署抓拍设备20时，保证了所述报警线位于抓拍设备20的抓拍范围中。

由于本申请实施例提供的抓拍系统用于对河道进行监控，而一条河流中一般具有两个河道：上行河道和下行河道，并且上行河道和下行河道中行驶的船只的航向不同，因此，为了便于管理对不同河道进行监控，可以采用不同雷达分别针对上行河道和下行河道进行监测。本申请实施例中的抓拍系统中的雷达10可以为用于监测上行河道的上行雷达或用于监测下行河道的下行雷达。

需要说明的是，上述上行河道是指用于承载沿着上行方向行驶的上行船只的河道，下行河道是指用于承载沿着下行方向行驶的下行船只的河道。其中，本实施例中的上行方向是指与河道中水流的流向相反的方向，下行方向是指与河道中水流的流向相同的方向。

在本申请实施例中，上述针对报警线设定触发跨线报警的跨线方向为指定方向，是基于上述雷达10需要监测的河道设置的。通过设定触发跨线报警的跨线方向，本实施例中的雷达10可以实现只监测在雷达10监测的河道中行驶的目标对象。

基于上行河道和下行河道中行驶的船只的航向不同，在雷达10的探测区域内设置了报警线之后，针对该报警线设定了触发跨线报警的跨线方向，以在雷达10为上行雷达时，实现雷达10对上行河道中沿着上行方向行驶的目标对象的监测，在雷达10为下行雷达时，实现雷达10对下行河道中沿着下行方向行驶的目标对象的监测。

作为一个实施例，当雷达10为用于监测上行船只的上行雷达时，由于按照上行船只的航向，以河道中水流流向的方向为下，与水流流向相反的方向为上，上行船只将从报警线的下边行驶到报警线的上边，即沿着从下到上的方向跨过报警线，所以可以设置跨线报警的跨线方向为从下到上，将从下到上的方向确定为上述触发跨向报警的指定方向；而当雷达10为用于监测下行船只的下行雷达时，由于按照下行船只的航向，以河道中水流流向的方向为下，与水流流向相反的方向为上，下行船只将从报警线的上边行驶到报警线的下边，即沿着从上到下的方向跨过报警线，所以可以设置跨线报警的跨线方向为从上到下，将从上到下的方向确定为上述触发跨向报警的指定方向。

示例性的，参见图2，可以设置图2中下行雷达1负责监测沿着从上到下的方向跨过下行雷达1的报警线的目标对象，而上行雷达5负责监测沿着从下到上的方向跨过上行雷达5的报警线的目标对象，则当下行雷达1检测到目标对象(如船舶A)沿着从上到下的方向跨过下行雷达1的报警线时，下行雷达1将针对船舶A跨过报警线的行为进行监测，而当下行雷达1检测到目标对象(如船舶B)沿着从下到上的方向跨过下行雷达1的报警线时，下行雷达1将忽略船舶B跨过报警线的行为。

下面对本申请实施例提供的抓拍系统中的雷达10和抓拍设备20进行详述：

雷达10，用于检测河道内是否有目标对象沿着指定方向跨过预先设置的报警线；当检测到有目标对象沿着指定方向跨过预先设置的报警线时，获得所述目标对象的航行信息；依据所述目标对象的航行信息确定所述目标对象是否为待抓拍对象，若是，则触发所述抓拍设备对所述目标对象进行抓拍。

抓拍设备20，用于在接收到雷达发送的触发所述抓拍设备对所述目标对象进行抓拍的消息时，对所述目标对象进行抓拍。

作为一个实施例，本抓拍系统中的雷达10可以为机械扫描雷达或者微波雷达等，该雷达10预先部署在本抓拍系统需要监控的河道的任一河岸上。在具体实现时，由于机械扫描雷达的扫描范围为0度-360度，而微波雷达的扫描范围小于360度，因此，当本实施例中的雷达10为机械扫描雷达时，该机械扫描雷达的部署方式与雷达10为微波雷达时的微波雷达的部署方式不同：当雷达10为机械扫描雷达时，本实施例不限制在河岸上部署的雷达10的朝向；而当雷达10为微波雷达时，基于微波雷达的扫描范围为小于360度，甚至小于180度，本实施例中在河岸上部署微波雷达时，需要使微波雷达的朝向是面向河面的，并需要保证微波雷达的探测区域可以覆盖需要监控的河面。雷达10的具体部署方式将在介绍完本抓拍系统中的雷达10和抓拍设备20之后进行详述，这里暂不赘述。

作为一个实施例，在雷达10检测到河道内有目标对象沿着指定方向跨过所述报警线时，将进一步获取该目标对象的航行信息，该航行信息可以包括目标对象的航速、航向、航行的距离等信息，本实施例中雷达10可以将该航行信息上报给监测平台，以便平台对雷达10的监测情况进行记录。其中，上述航行信息中的航向还可以进一步用于判断所述目标对象是否为待抓拍对象。

需要说明的是，由于在具体实现时，雷达10并不能判断其检测到的目标对象的类型，雷达10检测到的沿着指定方向跨过报警线的目标对象，该目标对象可能是环境中由风等因素带起的水纹波动，或者是河面上的垃圾随水流沿着指定方向跨过所述报警线等情况，如果雷达10检测到这些外界干扰时就通知其关联球机进行抓拍，将导致误报，浪费资源。因此，本实施例中，在检测到目标对象时，将利用上述雷达10获得的航行信息进一步判断目标对象是否为待抓拍对象，待抓拍对象即雷达10需要监测的对象，比如雷达10需要对船只进行监测，则本实施例中的待抓拍对象为船只，非抓拍对象为外界环境中的干扰对象。

作为一个实施例，雷达10在进行探测时，为了便于显示探测到的对象的位置，可以以雷达10被部署的位置为原点，以雷达10的径向方向为坐标轴建立坐标系，通过计算监测到的对象在该坐标系下的坐标显示该对象的位置。

基于该坐标系，上述用于判断目标对象是否为待抓拍对象时使用到的航向，可以通过获得所述目标对象在进入所述雷达的探测区域时由所述雷达探测到的第一位置，以及所述目标对象在触发所述报警线时由所述雷达探测到的第二位置，然后依据所述第二位置与所述第一位置在已建立的坐标系中形成的第一向量的方向确定所述目标对象的航向。其中，经过上述方法形成的第一向量以所述第一位置的坐标为向量起点，以所述第二位置的坐标为向量终点。至于本实施例中如何依据第一向量确定目标对象的航向，将在下文介绍航向的计算过程时进行详述，这里暂不赘述。

进一步的，在获取到目标对象的航向之后，本实施例可以通过检测所述目标对象的航向是否预设的航向范围内确定目标对象是否为待抓拍对象，如果检测到所述目标对象的航向在预设的航向范围内，则确定所述目标对象为待抓拍对象；否则，确定所述目标对象为外界环境干扰产生的非抓拍对象。这里的航向范围是预先针对沿着所述跨线报警的方向行驶的对象设定的，比如本实施例中的沿着所述跨线报警的方向行驶的对象为船只时，预设的航向范围是指船只在沿着所述跨线报警的方向正常行驶时的航向波动范围。

在本申请实施例中，在雷达10确定目标对象为待抓拍对象之后，将触发抓拍设备20对目标对象进行抓拍。这里的抓拍设备可以为摄像头朝向固定的摄像机，或者为摄像头朝向可变的球机。

作为一个实施例，触发抓拍设备20对目标对象进行抓拍，首先需要雷达10和抓拍设备20可以相互关联通信，因此，在本申请实施例之前，需要先将雷达10作为客户端账户登陆抓拍设备20，建立雷达10和抓拍设备20之间的关联，进而雷达10可以在确定目标对象为待抓拍对象之后，通过该关联触发抓拍设备20对目标对象进行抓拍。

作为一个实施例，上述抓拍设备20至少包括一个被配置用于进行全景抓拍的全景抓拍设备，和至少两个被配置用于进行特写抓拍的特写抓拍设备；所述全景抓拍设备与所述雷达被部署在所述河道的同一侧，和/或，所述至少两个特写抓拍设备被部署在所述河道的不同侧。

需要说明的是，本申请实施例中之所以设置两个特写抓拍设备，是因为当目标对象为待抓拍对象时，如果只设置一个特写抓拍设备，该特写抓拍设备只能拍摄到目标对象的一侧，若指示目标对象的身份的标识信息在目标对象的另一侧，将无法抓拍到指示目标对象的身份的标识信息，为了避免这种情况的发生，本实施例中设置了两个特写抓拍设备。

本实施例中的全景抓拍设备用于在接收到雷达发送的触发所述全景抓拍设备对所述目标对象进行抓拍的消息时，对所述目标对象进行全景抓拍，两个特写抓拍设备则用于在接收到雷达发送的触发所述特写抓拍设备对所述目标对象进行抓拍的消息时，对所述目标对象进行特写抓拍。

在具体实现时，为了避免拍摄全景的全景抓拍设备在拍摄时被河面上的其他行驶的对象干扰，若雷达被设置在沿着指定方向行驶的对象所在的河道靠近河岸上，该全景抓拍设备可以与所述雷达设置在所述河道的同一侧，比如当指定方向为从上到下，则沿着指定方向行驶的对象为下行船只，其所在的河道为下行河道，该全景抓拍设备将被设置在下行河道靠近的河岸。

示例性的，以本实施例中的雷达10为如图2所示的下行雷达1或者上行雷达5，抓拍设备20为关联球机为例，与下行雷达1相关联的关联球机包括：用于拍摄所述目标船只(如船舶A)的全景图片的下行球机4，用于拍摄所述目标船只的特写图片的下行球机3和下行球机7。与上行雷达5相关联的关联球机包括：用于拍摄所述目标船只(如船舶B)的全景图片的上行球机8，用于拍摄所述目标船只的特写图片的上行球机6和上行球机2。

进一步的，若上述实施例中抓拍设备20采用关联球机，则基于关联球机中摄像头的朝向可以在一定角度范围内旋转，当检测到河道内有目标对象沿着指定方向跨过所述报警线时，可以为该目标对象设置跨线报警的标志，如果雷达10确定所述目标对象为非抓拍对象，则去除为该目标对象设置的跨线报警的标志，否则在依据所述目标对象的航行信息确定所述目标对象为待抓拍对象之后，还可以通过跟随该标志，按照所述雷达10的探测周期获取所述目标对象的实时位置；针对所述目标对象的每一实时位置，计算所述全景球机和所述特写球机抓拍在该实时位置的目标对象时分别需要旋转的角度；触发所述全景球机和所述特写球机按照对应的角度旋转后对所述目标对象进行抓拍。

至此，完成对抓拍系统的实施例的描述。

通过上述内容可以看出，上述实施例的抓拍系统中若雷达检测到河道内有目标对象跨过雷达的探测区域内的报警线，并触发了跨线报警时，可以在确定该目标对象为待抓拍对象时，通知与雷达相关联的抓拍设备对目标对象进行抓拍。本申请中通过雷达直接通知球机对目标对象进行抓拍，相比将报警信息上传服务器，再由服务器通知球机，减少了通知球机进行抓拍的信令流程，提高了报警系统的监测效率，并且本申请中的雷达只需要处理自身检测到的报警，相比服务器需要处理系统中上报的所有报警，本申请中处理报警的效率也更高，而且本申请中可以对经过雷达探测区域的所有目标对象进行监测，扩大了报警系统的监测范围。

需要说明的是，作为一个实施例，上述抓拍系统中还可以设置上述各抓拍设备按照被预先设定的拍摄角度以及固定频率(比如1hz)进行连续抓拍，并在各抓拍设备的web界面配置该抓拍设备抓拍的最大张数，以及可以设置进行特写抓拍的特写抓拍设备选取船只的不同部位进行抓拍(比如设置抓拍船头a张，船中b张，船尾c张)，以避免多个特写抓拍设备的拍摄区域不在同一物理位置，导致各特写抓拍设备被同时通知抓拍后可能存在目标对象还未进入特写抓拍设备的抓拍范围的情况，通过更少的特写抓拍设备保证了对目标对象的抓拍全面，从而达到简化设备安装，降低环境依赖的目的。

本实施例中抓拍设备抓拍的照片最后会被上传至指定平台，以使该指定平台对接收到的照片对照片中船只的船牌、船只的类型等进行识别，从而确定触发报警的船只的身份，以便对触发报警的船只进行处理。指定平台对照片进行识别的方法可以参照相关技术，这里不再赘述。

以上举例只是为了便于理解，本申请实施例并不具体限定。

下面分别对雷达10为机械扫描雷达时雷达10的部署方式，和雷达10为微波雷达时雷达10的部署方式进行详述：

第一种方式，若本申请中的雷达10为机械雷达，本抓拍系统中的雷达10可以按照图2的部署方式针对上行河道部署上行雷达5，或者针对下行河道部署下行雷达1。基于机械扫描雷达的扫描范围为0度-360度，本实施例不限制在河道两侧的河岸上设置的雷达10的朝向。并且，本实施例中上行雷达5和下行雷达1可以在河道两侧相对设置或者错开设置，当两者相对设置时，本实施例中上行雷达5的探测区域内设置的报警线和在下行雷达1的探测区域内设置的报警线可以在如图2所示的同一位置，图2中上行雷达5的探测区域内设置的报警线在上行雷达5上方的500米处，下行雷达1的探测区域内设置的报警线在下行雷达1上方的500米处，两条报警线在同一位置；或者，本实施例中上行雷达5的探测区域内设置的报警线和在下行雷达1的探测区域内设置的报警线也可以在河道上的不同位置，本申请对此并不限定。

可选的，当上述实施例中上行雷达5的探测区域内设置的报警线和在下行雷达1的探测区域内设置的报警线在如图2所示的同一位置时，本实施例中的与下行雷达1相关联的至少三个下行关联球机，以及与上行雷达5相关联的至少三个上行关联球机，可以按照如图2所示的方式设置。

第二种方式，若本申请中的雷达为微波雷达，则本抓拍系统中的雷达10可以为按照图3的部署方式针对上行河道部署上行雷达5，或者针对下行河道部署下行雷达1。基于微波雷达的扫描范围为小于360度，甚至小于180度，本实施例中在河岸上部署微波雷达时，需要保证设置的报警线在微波雷达的探测区域内。因此，本实施例中在部署微波雷达时，需要使微波雷达的朝向面对该微波雷达需要监测的船只的航向，以保证报警线在微波雷达的探测区域内，同时，为了使微波雷达的探测区域可以覆盖河面上的更多水域，可以按照如图3所示的方法，按照预设的与河岸之间的夹角部署微波雷达。

当本申请中的雷达为微波雷达时，如图3所示，当上行雷达5和下行雷达1在河道两侧相对设置时，上行雷达5的探测区域内设置的报警线和在下行雷达1的探测区域内设置的报警线在河道上的不同位置。

进一步的，当上述实施例中上行雷达5的探测区域内设置的报警线和在下行雷达1的探测区域内设置的报警线按照如图3所示的位置设置时，本实施例中的与下行雷达1相关联的至少三个下行关联球机，以及与上行雷达5相关联的至少三个上行关联球机，可以按照如图3所示的方式设置。

针对上述两种部署雷达的实施例，本申请还有以下内容需要说明：

可选的，上述实施例中的报警线可以通过在雷达中配置用于触发抓拍待抓拍对象的报警参数时实现设置。

可选的，上述实施例中的上行雷达和下行雷达可以在同一河道两侧相对设置，也可以在同一河道两侧错位设置，并且若上行雷达和下行雷达的探测区域都覆盖了上行河道和下行河道，本实施例中不限制上行雷达和下行雷达分别设置在河道的哪一侧，而若下行雷达的探测区域只能覆盖下行河道，则下行雷达只能设置在下行河道靠近的河岸。以及可选的，若只需要监测上行船只，可以只在河岸上设置上行雷达，若只需要监测下行船只，可以只在河岸上设置下行雷达。

可选的，上述实施例中在保证目标对象触发报警线的跨线报警时所处的位置位于所述抓拍设备的拍摄范围内的情况下，不限制各抓拍设备在河岸两侧被部署的具体位置。

下面将结合图4对本申请中如何获取目标对象的航行信息进行描述：

首先，需要说明的是，雷达航向的计算原理：航向的计算是根据两个向量的夹角来实现的。如图4所示，图4为以微波雷达的位置为原点，以微波雷达朝向所在的径向方向为坐标轴建立的坐标系，作为一个实施例，本申请中可以将雷达的径向方向(如图4所示的Y轴)作为正北方向，当船只沿正北方向行驶时，该船只的航向为0度，而当船只不是沿着正北方向行驶时，该船只的航向将从正北方向顺时针旋转角度递增的角度作为航向。下面进一步结合图4对目标对象的航行信息中航向的计算方法详细说明：

在本实施例中，考虑到船舶的实际运动路径基本是一条直线，但雷达实际探测的目标路径可能存在“Z”字形的情况，如果以雷达探测到的目标对象的路径作为判断目标对象是否为待抓拍对象的依据，容易将实际上是待抓拍对象的目标对象识别为非抓拍对象。并且，如果通过不断更新起始位置的起点坐标计算目标对象的航向，就可能存在计算出来的航向和实际航向存在较大的偏差，比如以A点为起始位置计算目标对象在B点时的航向，再以B点为起点计算目标对象在C点时的航向，从图4就可以看出BC向量和AB向量之间的夹角是比较大的，容易产生较大的偏差。

因此，本实施例中计算目标对象在触发所述报警线时的航向时，不需要更新相对于该坐标位置的航向的起始位置的起点坐标，即本实施例中计算B点或C点的航向时，都是以A点为相对于本坐标点的起点坐标。

下面以本实施例中获得所述目标对象在进入所述雷达的探测区域时由所述雷达探测到的第一位置为A点，获得所述目标对象在触发所述报警线时由所述雷达探测到的第二位置为C点为例，对C点的航向的计算过程进行描述：

C点的航向的计算首先要计算向量AC与Y轴方向的单位向量(即图4中的b(0,1))的夹角。依据两向量a(a1,b1)，c(a3,b3)的夹角计算公式：

其中a1＝x3-x1，b1＝y3-y1，a2＝0，b2＝1。

可以计算出向量AC与Y轴方向的单位向量的夹角的余弦值，然后可以通过反三角函数计算出向量AC与Y轴方向的单位向量的夹角的角度值。

而由于向量的夹角范围是[0,180]，而航向的范围是[0,360)，因此，可以进一步比较x1,x3的大小，如图4中x3<x1，那么，可以确定图4中C点目标对象的航向大于180度，通过360度(即周角)减去向量夹角的角度值就可以得到C点目标对象的候选航向(即计算目标对象的航向的参考角度)。而假设上述x3>x1，那么，可以确定C点目标对象的航向小于180度，可以直接将向量夹角的角度值作为C点目标对象的候选航向。

作为一个实施例，雷达在安装时，雷达的朝向不一定垂直于河岸，相比河岸的垂直方向实际上存在一定的偏北角度(比如偏北N度)，则在上述获得目标对象的候选航向之后，该候选航向还需要减去N度，才能得到目标对象相对于河道的真实航向。

以上举例只是本实施例中计算航向的一种方式，在具体实现时，可以参照相关技术中航向的各种计算方式，本申请实施例并不具体限定。以上对本申请实施例提供的方法进行了描述。

参见图5，图5为本申请实施例提供的抓拍方法的流程图。作为一个实施例，图5所示的流程可以应用于雷达，如机械扫描雷达、微波雷达等，并且该雷达可以部署在河岸边。可选的，基于机械扫描雷达的扫描范围为0度-360度，而本申请实施例只需要对河道中的指定水域进行检测，不需要雷达对其周围的所有区域(比如河岸上的区域)进行检测，并且机械扫描雷达的价格比较昂贵，因此，作为一种优选方案，为了降低部署成本，本实施例可以优选扫描范围小于360度的微波雷达。

如图5所示，该流程可以包括以下步骤：

步骤501，当检测到河道内有目标对象沿着指定方向跨过预先设置的报警线时，则获得该目标对象的航行信息；其中，指定方向为针对报警线设定的触发跨线报警的跨线方向。

作为一个实施例，所述航行信息至少包括航向，可以通过以下方式获得所述目标对象的航向：获得所述目标对象在进入所述雷达的探测区域时由所述雷达探测到的第一位置，获得所述目标对象在触发所述报警线时由所述雷达探测到的第二位置，依据所述第二位置与所述第一位置在已建立的坐标系中形成的第一向量的方向确定所述目标对象的航向。这里确定的所述第一向量以所述第一位置的坐标为向量起点，以所述第二位置的坐标为向量终点。本实施例中已建立的坐标系是以所述雷达的位置为原点，以所述雷达的径向方向为所述坐标系的坐标轴形成的坐标系。

其中，本申请实施例可以通过将所述坐标系中Y轴方向的单位向量作为第二向量，计算所述第一向量与所述第二向量之间的夹角，然后判断所述第二位置在所述坐标系中的横坐标是否小于所述第一位置在所述坐标系中的横坐标，若不小于，则将所述夹角作为参考角度，否则，则将周角减去所述夹角得到的角度作为参考角度，进而依据所述参考角度和所述雷达部署在河岸的朝向的角度确定所述航向。

作为一个实施例，可以通过检测所述目标对象的航向是否在预先针对沿着指定方向行驶的对象设定的航向范围内，确定所述目标对象是否为非抓拍对象。如果是，则确定所述目标对象为待抓拍对象；否则，确定所述目标对象为非抓拍对象。

步骤502，当依据该目标对象的航行信息确定该目标对象为待抓拍对象时，通知与雷达相关联的抓拍设备对所述目标对象进行抓拍。

作为一个实施例，所述抓拍设备至少包括一个被配置用于进行全景抓拍的全景抓拍设备，和至少两个被配置用于进行特写抓拍的特写抓拍设备；所述全景抓拍设备与所述雷达被部署在所述河道的同一侧，和/或，所述至少两个特写抓拍设备被部署在所述河道的不同侧。

其中，所述全景抓拍设备，用于在接收到雷达发送的触发所述全景抓拍设备对所述目标对象进行抓拍的消息时，对所述目标对象进行全景抓拍，所述特写抓拍设备，用于在接收到雷达发送的触发所述特写抓拍设备对所述目标对象进行抓拍的消息时，对所述目标对象进行特写抓拍。

进一步的，若所述抓拍设备为与所述雷达关联的关联球机，所述全景抓拍设备为全景球机，所述特写抓拍设备为特写球机，则本实施例在依据所述目标对象的航行信息确定所述目标对象为待抓拍对象之后，可以按照所述雷达的探测周期获取所述目标对象的实时位置；针对所述目标对象的每一实时位置，计算所述全景球机和所述特写球机抓拍在该实时位置的目标对象时分别需要旋转的角度；触发所述全景球机和所述特写球机按照对应的角度旋转后对所述目标对象进行抓拍。

至此，完成图5所示流程。

通过图5所示的流程可以看出，本申请实施例中当雷达检测到河道内有目标对象沿着报警线被设定的跨线报警的方向跨过雷达的探测区域内的报警线，则获得所述目标对象的航行信息，并在依据上述目标对象的航行信息确定该目标对象为待抓拍对象时，通知与雷达相关联的抓拍设备对所述目标对象进行抓拍。本申请可以通过雷达直接指示球机是否对跨过报警线的目标对象进行抓拍，而不需要将报警信息上传服务器，由服务器指示球机是否抓拍，提高报警系统的监测效率，并且，本申请中可以对经过雷达探测区域的所有目标对象进行监测，扩大了报警系统的监测范围。

对于方法实施例而言，由于其基本对应于系统实施例，所以相关之处参见系统实施例的部分说明即可

下面对本申请实施例提供的雷达与球机相结合的船舶抓拍装置进行描述：

参见图6，图6为本申请实施例提供的一种抓拍装置的示意图，该装置实施例应用于雷达。该装置包括：

获取单元601，用于当检测到河道内有目标对象沿着指定方向跨过预先设置的报警线时，则获得所述目标对象的航行信息；所述指定方向为针对所述报警线设定的触发跨线报警的跨线方向。

抓拍单元602，用于当依据所述目标对象的航行信息确定所述目标对象为待抓拍对象时，触发与所述雷达相关联的抓拍设备对所述目标对象进行抓拍；其中，所述报警线设置在所述雷达的探测区域内，且所述报警线位于所述抓拍设备的抓拍范围中。

可选的，所述航行信息至少包括航向，所述获取单元601获得所述目标对象的航行信息包括：

获得所述目标对象在进入所述雷达的探测区域时由所述雷达探测到的第一位置；

获得所述目标对象在触发所述报警线时由所述雷达探测到的第二位置；

依据所述第二位置与所述第一位置在已建立的坐标系中形成的第一向量的方向确定所述目标对象的航向；所述第一向量以所述第一位置的坐标为向量起点，以所述第二位置的坐标为向量终点；所述已建立的坐标系以所述雷达的位置为原点，以所述雷达的径向方向为所述坐标系的坐标轴。

可选的，所述抓拍单元602依据所述目标对象的航行信息确定所述目标对象为待抓拍对象包括：

检测所述目标对象的航向是否预设的航向范围内；所述航向范围是预先针对沿着所述跨线报警的方向行驶的对象设定的；如果是，则确定所述目标对象为待抓拍对象；否则，确定所述目标对象为非抓拍对象。

可选的，所述获取单元601依据所述第二位置与所述第一位置在已建立的坐标系形成的向量的方向确定所述目标对象的航向，包括：

将所述坐标系中Y轴方向的单位向量作为第二向量，计算所述第一向量与所述第二向量之间的夹角；

判断所述第二位置在所述坐标系中的横坐标是否小于所述第一位置在所述坐标系中的横坐标，若不小于，则将所述夹角作为参考角度，否则，则将周角减去所述夹角得到的角度作为参考角度；

依据所述参考角度和所述雷达部署在河岸的朝向的角度确定所述航向。

可选的，所述抓拍设备至少包括一个被配置用于进行全景抓拍的全景抓拍设备，和至少两个被配置用于进行特写抓拍的特写抓拍设备；所述全景抓拍设备与所述雷达被部署在所述河道的同一侧，和/或，所述至少两个特写抓拍设备被部署在所述河道的不同侧；

所述全景抓拍设备，用于在接收到雷达发送的触发所述全景抓拍设备对所述目标对象进行抓拍的消息时，对所述目标对象进行全景抓拍；

所述特写抓拍设备，用于在接收到雷达发送的触发所述特写抓拍设备对所述目标对象进行抓拍的消息时，对所述目标对象进行特写抓拍。

可选的，若该装置中所述抓拍设备为与所述雷达关联的关联球机，所述全景抓拍设备为全景球机，所述特写抓拍设备为特写球机，所述获取单元601进一步用于：

在依据所述目标对象的航行信息确定所述目标对象为待抓拍对象之后，按照所述雷达的探测周期获取所述目标对象的实时位置；针对所述目标对象的每一实时位置，计算所述全景球机和所述特写球机抓拍在该实时位置的目标对象时分别需要旋转的角度；

所述抓拍单元602进一步用于触发所述全景球机和所述特写球机按照对应的角度旋转后对所述目标对象进行抓拍。

至此，完成图6所示装置实施例的结构图。

对应地，本申请实施例还提供了一种电子设备的硬件结构图，具体如图7所示，该电子设备可以为上述实施抓拍方法的设备。如图7所示，该硬件结构包括：处理器和存储器。

其中，所述存储器，用于存储机器可执行指令；

所述处理器，用于读取并执行所述存储器存储的机器可执行指令，以实现如上所示的所对应的抓拍方法的实施例。

作为一个实施例，存储器可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，存储器可以是：易失存储器、非易失性存储器或者类似的存储介质。具体地，存储器可以是RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、DVD等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。

至此，完成图7所示电子设备的描述。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (6)

1.一种抓拍系统，其特征在于，所述抓拍系统用于对河道进行监控，所述系统至少包括雷达、与雷达相关联的抓拍设备；其中，所述雷达的探测区域内设置了报警线，针对所述报警线设定了触发跨线报警的跨线方向为指定方向，所述指定方向为与所述河道中水流流向相同或相反的方向，所述报警线位于所述抓拍设备的抓拍范围中，所述抓拍设备为关联球机；

所述雷达，用于检测河道内是否有目标对象沿着指定方向跨过预先设置的报警线；当检测到有目标对象沿着指定方向跨过预先设置的报警线时，获得所述目标对象的航行信息，所述航行信息至少包括航向；检测所述目标对象的航向是否在预设的航向范围内；所述航向范围是预先针对沿着指定方向行驶的对象设定的；如果是，则确定所述目标对象为待抓拍对象，按照所述雷达的探测周期获取所述目标对象的实时位置，针对所述目标对象的每一实时位置，计算所述抓拍设备抓拍在该实时位置的目标对象时需要旋转的角度；触发所述抓拍设备按照对应的角度旋转后对所述目标对象进行抓拍；否则，确定所述目标对象为非抓拍对象；

其中，获得所述目标对象的航行信息包括：获得所述目标对象在进入所述雷达的探测区域时由所述雷达探测到的第一位置；获得所述目标对象在触发所述报警线时由所述雷达探测到的第二位置；依据所述第二位置与所述第一位置在已建立的坐标系中形成的第一向量的方向确定所述目标对象的航向；所述第一向量以所述第一位置的坐标为向量起点，以所述第二位置的坐标为向量终点；所述已建立的坐标系以所述雷达的位置为原点，以所述雷达的径向方向为所述坐标系的坐标轴；

所述依据所述第二位置与所述第一位置在已建立的坐标系形成的向量的方向确定所述目标对象的航向，包括：将所述坐标系中Y轴方向的单位向量作为第二向量，计算所述第一向量与所述第二向量之间的夹角；判断所述第二位置在所述坐标系中的横坐标是否小于所述第一位置在所述坐标系中的横坐标，若不小于，则将所述夹角作为参考角度，否则，则将周角减去所述夹角得到的角度作为参考角度；依据所述参考角度和所述雷达部署在河岸的朝向的角度确定所述航向；

所述抓拍设备，用于在接收到雷达发送的触发所述抓拍设备按照对应的角度旋转后对所述目标对象进行抓拍的消息时，按照对应的角度旋转后对所述目标对象进行抓拍。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述抓拍设备至少包括一个被配置用于进行全景抓拍的全景抓拍设备，和至少两个被配置用于进行特写抓拍的特写抓拍设备；所述全景抓拍设备与所述雷达被部署在所述河道的同一侧，和/或，所述至少两个特写抓拍设备被部署在所述河道的不同侧；

所述全景抓拍设备，用于在接收到雷达发送的触发所述全景抓拍设备对所述目标对象进行抓拍的消息时，对所述目标对象进行全景抓拍；

所述特写抓拍设备，用于在接收到雷达发送的触发所述特写抓拍设备对所述目标对象进行抓拍的消息时，对所述目标对象进行特写抓拍。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述全景抓拍设备为全景球机，所述特写抓拍设备为特写球机，所述按照所述雷达的探测周期获取所述目标对象的实时位置，针对所述目标对象的每一实时位置，计算所述抓拍设备抓拍在该实时位置的目标对象时需要旋转的角度；触发所述抓拍设备按照对应的角度旋转后对所述目标对象进行抓拍，包括：

按照所述雷达的探测周期获取所述目标对象的实时位置；针对所述目标对象的每一实时位置，计算所述全景球机和所述特写球机抓拍在该实时位置的目标对象时分别需要旋转的角度；触发所述全景球机和所述特写球机按照对应的角度旋转后对所述目标对象进行抓拍；

所述全景球机进一步用于：根据接收到的雷达发送的触发抓拍的消息中携带的全景球机旋转的角度进行旋转，按照旋转后的位置对目标对象进行全景抓拍；

所述特写球机进一步用于：根据接收到的雷达发送的触发抓拍的消息中携带的特写球机旋转的角度进行旋转，按照旋转后的位置对目标对象进行特写抓拍。

4.一种抓拍方法，其特征在于，所述方法应用于雷达，所述雷达预先部署在河道的任一河岸上，所述雷达与抓拍设备相关联，所述抓拍设备为关联球机；该方法包括：

当检测到河道内有目标对象沿着指定方向跨过预先设置的报警线时，则获得所述目标对象的航行信息，所述航行信息至少包括航向；所述指定方向为针对所述报警线设定的触发跨线报警的跨线方向，所述指定方向为与所述河道中水流流向相同或相反的方向；其中，所述报警线设置在所述雷达的探测区域内，且所述报警线位于所述抓拍设备的抓拍范围中；

检测所述目标对象的航向是否在预设的航向范围内；所述航向范围是预先针对沿着指定方向行驶的对象设定的；如果是，则确定所述目标对象为待抓拍对象，按照所述雷达的探测周期获取所述目标对象的实时位置，针对所述目标对象的每一实时位置，计算所述抓拍设备抓拍在该实时位置的目标对象时需要旋转的角度；触发所述抓拍设备按照对应的角度旋转后对所述目标对象进行抓拍；否则，确定所述目标对象为非抓拍对象；

其中，获得所述目标对象的航行信息包括：获得所述目标对象在进入所述雷达的探测区域时由所述雷达探测到的第一位置；获得所述目标对象在触发所述报警线时由所述雷达探测到的第二位置；依据所述第二位置与所述第一位置在已建立的坐标系中形成的第一向量的方向确定所述目标对象的航向；所述第一向量以所述第一位置的坐标为向量起点，以所述第二位置的坐标为向量终点；所述已建立的坐标系以所述雷达的位置为原点，以所述雷达的径向方向为所述坐标系的坐标轴；

所述依据所述第二位置与所述第一位置在已建立的坐标系形成的向量的方向确定所述目标对象的航向，包括：将所述坐标系中Y轴方向的单位向量作为第二向量，计算所述第一向量与所述第二向量之间的夹角；判断所述第二位置在所述坐标系中的横坐标是否小于所述第一位置在所述坐标系中的横坐标，若不小于，则将所述夹角作为参考角度，否则，则将周角减去所述夹角得到的角度作为参考角度；依据所述参考角度和所述雷达部署在河岸的朝向的角度确定所述航向。

5.一种抓拍装置，其特征在于，所述装置应用于雷达，所述雷达预先部署在河道的任一河岸上，所述雷达与抓拍设备相关联，所述抓拍设备为关联球机；该装置包括：

获取单元，用于当检测到河道内有目标对象沿着指定方向跨过预先设置的报警线时，则获得所述目标对象的航行信息，所述航行信息至少包括航向；所述指定方向为针对所述报警线设定的触发跨线报警的跨线方向，所述指定方向为与所述河道中水流流向相同或相反的方向；其中，所述报警线设置在所述雷达的探测区域内，且所述报警线位于所述抓拍设备的抓拍范围中；

抓拍单元，用于检测所述目标对象的航向是否在预设的航向范围内；所述航向范围是预先针对沿着指定方向行驶的对象设定的；如果是，则确定所述目标对象为待抓拍对象，按照所述雷达的探测周期获取所述目标对象的实时位置，针对所述目标对象的每一实时位置，计算所述抓拍设备抓拍在该实时位置的目标对象时需要旋转的角度；触发所述抓拍设备按照对应的角度旋转后对所述目标对象进行抓拍；否则，确定所述目标对象为非抓拍对象；

其中，获得所述目标对象的航行信息包括：获得所述目标对象在进入所述雷达的探测区域时由所述雷达探测到的第一位置；获得所述目标对象在触发所述报警线时由所述雷达探测到的第二位置；依据所述第二位置与所述第一位置在已建立的坐标系中形成的第一向量的方向确定所述目标对象的航向；所述第一向量以所述第一位置的坐标为向量起点，以所述第二位置的坐标为向量终点；所述已建立的坐标系以所述雷达的位置为原点，以所述雷达的径向方向为所述坐标系的坐标轴；

所述依据所述第二位置与所述第一位置在已建立的坐标系形成的向量的方向确定所述目标对象的航向，包括：将所述坐标系中Y轴方向的单位向量作为第二向量，计算所述第一向量与所述第二向量之间的夹角；判断所述第二位置在所述坐标系中的横坐标是否小于所述第一位置在所述坐标系中的横坐标，若不小于，则将所述夹角作为参考角度，否则，则将周角减去所述夹角得到的角度作为参考角度；依据所述参考角度和所述雷达部署在河岸的朝向的角度确定所述航向。

6.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：处理器和存储器；

所述存储器，用于存储机器可执行指令；

所述处理器，用于读取并执行所述存储器存储的机器可执行指令，以实现如权利要求4所述的方法。