CN113068000B - 视频目标的监控方法、装置、设备、系统及存储介质 - Google Patents

视频目标的监控方法、装置、设备、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种视频目标的监控方法、装置、设备、系统及存储介质，属于安防监控技术领域。所述方法包括：当根据事件触发传感器探测到的视频目标的第一物理空间坐标确定触发预报警事件时，基于第一物理空间坐标，调整可旋转摄像机的PTZ坐标，使视频目标放大并置于可旋转摄像机的视频图像中心，根据调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，进行防区绘制，将真实物理空间中的防区保持在视频图像中，当绘制的防区位于视频图像内时，根据视频目标与绘制的防区的位置关系，检测视频目标是否触发防区报警规则，当触发防区报警规则时进行防区报警，如此，通过防区保持对事件触发传感器检测到的预报警事件进行二次复核，提高了检测的准确性。

Description

视频目标的监控方法、装置、设备、系统及存储介质
技术领域
本申请涉及安防监控技术领域，特别涉及一种视频目标的监控方法、装置、设备、系统及存储介质。
背景技术
随着人们安全意识的提高，安防监控领域逐渐发展起来，而区域防范是安防监控领域重要的应用之一。视频监控作为一种区域防范中通用的监控手段，正被更广泛地接受和使用。
当前视频监控主要采用枪机和球机组合进行区域防范，即先利用枪机的大视角特性对一定区域进行预报警事件检测，当检测结果判决为可能触发防区报警规则时，枪机获取视频目标坐标，再根据视频目标坐标控制球机转动以对视频目标进行跟踪拍摄，当视频目标在视频图像内时，确定该视频目标触发防区报警规则，否则，当视频目标不在视频图像内时，确定该视频目标未触发防区报警规则。
然而，对于距离枪机较远的视频目标，枪机对该视频目标是否触发防区报警规则的检测结果不准确，因此，即使在二次复核时确定视频图像内存在该视频目标，但也可能存在视频目标未触发防区报警规则的情况，即上述方式的检测结果不准确。
发明内容
本申请实施例提供了一种视频目标的监控方法、装置、设备、系统及存储介质，可以解决相关技术中对视频目标的检测结果不准确的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种视频目标的监控方法，所述方法包括：
通过事件触发传感器确定探测到的视频目标的第一物理空间坐标；
当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标触发预报警事件时，基于所述第一物理空间坐标，调整可旋转摄像机的PTZ坐标，得到调整后的PTZ坐标，所述调整后的PTZ坐标用于将所述视频目标放大并置于所述可旋转摄像机的视频图像中心；
根据所述调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，对视频图像进行防区绘制，以将真实物理空间中的防区保持在所述视频图像中，所述视频图像是PTZ坐标调整后的可旋转摄像机拍摄得到的；
当所绘制的防区位于所述视频图像内时，根据所述视频图像中的视频目标与所绘制的防区的位置关系，检测所述视频目标是否触发防区报警规则，当触发所述防区报警规则时进行防区报警。
在本申请一种可能的实现方式中，所述事件触发传感器为雷达，所述根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标触发预报警事件，包括：
当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标位于所述防区的报警范围内时，确定所述视频目标触发所述预报警事件，其中，所述防区的报警范围基于所述雷达的雷达探测数据得到。
在本申请一种可能的实现方式中，所述事件触发传感器为雷达，所述根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标触发预报警，包括：
当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标位于预警区的报警范围内时，确定所述视频目标触发所述预报警事件，所述预警区的报警范围基于所述雷达的雷达探测数据得到，且所述预警区的报警界线位于所述防区的防区边界线之外，用于所述视频目标进入所述防区之前提前触发所述可旋转摄像机的复核。
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，对视频图像进行防区绘制，包括：
若所述可获取的防区坐标信息为所述防区的第二物理空间坐标，则基于目标映射关系，将所述第二物理空间坐标转换为所述可旋转摄像机对应的PTZ坐标，得到目标PTZ坐标，所述目标映射关系用于指示所述事件触发传感器与所述可旋转摄像机之间的坐标映射关系；
基于所述调整后的PTZ坐标和所述目标PTZ坐标进行逆三维定位运算，得到所述防区的第一像素坐标；
基于所述防区的第一像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制。
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，对视频图像进行防区绘制，包括：
若所述可获取的防区坐标信息为所述防区在所述可旋转摄像机的PTZ坐标调整前采集的防区图像中的第二像素坐标，则基于所述防区的第二像素坐标和所述可旋转摄像机在采集所述防区图像时对应的PTZ坐标进行三维定位运算，得到目标PTZ坐标；
基于所述调整后的PTZ坐标和所述目标PTZ坐标进行逆三维定位运算，得到所述防区的第一像素坐标；
基于所述防区的第一像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制。
在本申请一种可能的实现方式中，当所述防区包括多条防区边界线时，所述防区的第一像素坐标包括所述多条防区边界线中每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标；
所述基于所述防区的第一像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制，包括：
根据每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制。
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制，包括：
根据每条防区边界线上第一端点和第二端点分别对应的像素坐标，确定所述视频图像内包括的所述防区的目标防区边界线，所述目标防区边界线是指至少存在两个点对应的像素坐标位于所述视频图像内的防区边界线；
在所述视频图像中绘制所述目标防区边界线。
在本申请一种可能的实现方式中，所述根据每条防区边界线上第一端点和第二端点分别对应的像素坐标，确定所述视频图像内包括的所述防区的目标防区边界线，包括：
对于所述防区包括的防区边界线中的任一防区边界线，当所述任一防区边界线上的第一端点和第二端点对应的像素坐标均位于所述视频图像内时，将所述任一防区边界线确定为所述目标防区边界线；或者，
当所述任一防区边界线中仅存在目标端点对应的像素坐标位于所述视频图像内时，从所述任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于所述视频图像内的第一目标点，将以所述目标端点为端点、经过所述第一目标点的射线中位于所述视频图像内的线段确定为所述目标防区边界线，所述目标端点是指所述任一防区边界线第一端点和第二端点中的任一端点。
在本申请一种可能的实现方式中，所述从所述任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于所述视频图像内的第一目标点，包括：
基于所述目标端点、所述第一端点和所述第二端点中除所述目标端点之外的端点，采用二分法从所述任一防区边界线上确定一个点；
对所确定的一个点依次进行三维定位运算、逆三维定位运算；
如果所确定的一个点经过运算处理后得到的像素坐标位于所述视频图像内，则将所确定的一个点作为所述第一目标点；
如果所确定的一个点经过运算处理后得到的像素坐标未位于所述视频图像内，则继续基于所述目标端点和所确定的一个点，采用二分法从所述任一防区边界线上重新确定一个点，直到重新确定的一个点的像素坐标位于所述视频图像内时，将所述重新确定的一个点作为所述第一目标点，结束操作。
在本申请一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
当所述任一防区边界线上第一端点和第二端点对应的像素坐标均未位于所述视频图像内时，从所述任一防区边界线的任意端开始依次选择一个像素点；
对选择的一个像素点依次进行所述三维定位运算、所述逆三维定位运算；
如果运算处理后得到的像素坐标位于所述视频图像内，则将当前选择的一个像素点确定为第二目标点，基于所述第二目标点和所述任一防区边界线上除所述任意端之外的另一端的端点，采用二分法从所述任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于所述视频图像内的第三目标点；
将所述第二目标点和所述第三目标点所在的直线中位于所述视频图像内的线段确定为所述目标防区边界线。
在本申请一种可能的实现方式中，所述可获取的防区坐标信息为所述防区的第二物理空间坐标，所述方法还包括：
当所绘制的防区不位于所述视频图像内时，基于目标映射关系，将所述调整后的PTZ坐标映射为对应的第三物理空间坐标，所述目标映射关系用于指示所述事件触发传感器与所述可旋转摄像机之间的坐标映射关系；
根据所述第三物理空间坐标和所述防区的第二物理空间坐标，检测所述视频目标是否触发防区报警规则。
在本申请一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
记录并存储所述视频目标的运动轨迹的视频图像。
另一方面，提供了一种视频目标的监控装置，所述装置包括：
确定模块，用于通过事件触发传感器确定探测到的视频目标的第一物理空间坐标；
调整模块，用于当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标触发预报警事件时，基于所述第一物理空间坐标，调整可旋转摄像机的PTZ坐标，得到调整后的PTZ坐标，所述调整后的PTZ坐标用于将所述视频目标放大并置于所述可旋转摄像机的视频图像中心；
防区绘制模块，用于根据所述调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，对视频图像进行防区绘制，以将真实物理空间中的防区保持在所述视频图像中，所述视频图像是PTZ坐标调整后的可旋转摄像机拍摄得到的；
检测模块，用于当所绘制的防区位于所述视频图像内时，根据所述视频图像中的视频目标与所绘制的防区的位置关系，检测所述视频目标是否触发防区报警规则，当触发所述防区报警规则时进行防区报警。
在本申请一种可能的实现方式中，所述事件触发传感器为雷达，所述调整模块用于：
当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标位于所述防区的报警范围内时，确定所述视频目标触发所述预报警事件，其中，所述防区的报警范围基于所述雷达的雷达探测数据得到。
在本申请一种可能的实现方式中，所述事件触发传感器为雷达，所述调整模块用于：
当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标位于预警区的报警范围内时，确定所述视频目标触发所述预报警事件，所述预警区的报警范围基于所述雷达的雷达探测数据得到，且所述预警区的报警界线位于所述防区的防区边界线之外，用于所述视频目标进入所述防区之前提前触发所述可旋转摄像球机的复核。
在本申请一种可能的实现方式中，所述防区绘制模块用于：
若所述可获取的防区坐标信息为所述防区的第二物理空间坐标，则基于目标映射关系，将所述第二物理空间坐标转换为所述可旋转摄像机对应的PTZ坐标，得到目标PTZ坐标，所述目标映射关系用于指示所述事件触发传感器与所述可旋转摄像机之间的坐标映射关系；
基于所述调整后的PTZ坐标和所述目标PTZ坐标进行逆三维定位运算，得到所述防区的第一像素坐标；
基于所述防区的第一像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制。
在本申请一种可能的实现方式中，所述防区绘制模块用于：
若所述可获取的防区坐标信息为所述防区在所述可旋转摄像机的PTZ坐标调整前采集的防区图像中的第二像素坐标，则基于所述防区的第二像素坐标和所述可旋转摄像机在采集所述防区图像时对应的PTZ坐标进行三维定位运算，得到目标PTZ坐标；
基于所述调整后的PTZ坐标和所述目标PTZ坐标进行逆三维定位运算，得到所述防区的第一像素坐标；
基于所述防区的第一像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制。
在本申请一种可能的实现方式中，当所述防区包括多条防区边界线时，所述防区的第一像素坐标包括所述多条防区边界线中每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标；
所述防区绘制模块用于：根据每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制。
在本申请一种可能的实现方式中，所述防区绘制模块用于：
根据每条防区边界线上第一端点和第二端点分别对应的像素坐标，确定所述视频图像内包括的所述防区的目标防区边界线，所述目标防区边界线是指至少存在两个点对应的像素坐标位于所述视频图像内的防区边界线；
在所述视频图像中绘制所述目标防区边界线。
在本申请一种可能的实现方式中，所述防区绘制模块用于：
对于所述防区包括的防区边界线中的任一防区边界线，当所述任一防区边界线上的第一端点和第二端点对应的像素坐标均位于所述视频图像内时，将所述任一防区边界线确定为所述目标防区边界线；或者，
当所述任一防区边界线中仅存在目标端点对应的像素坐标位于所述视频图像内时，从所述任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于所述视频图像内的第一目标点，将以所述目标端点为端点、经过所述第一目标点的射线中位于所述视频图像内的线段确定为所述目标防区边界线，所述目标端点是指所述任一防区边界线第一端点和第二端点中的任一端点。
在本申请一种可能的实现方式中，所述防区绘制模块用于：
基于所述目标端点、所述第一端点和所述第二端点中除所述目标端点之外的端点，采用二分法从所述任一防区边界线上确定一个点；
对所确定的一个点依次进行三维定位运算、逆三维定位运算；
如果所确定的一个点经过运算处理后得到的像素坐标位于所述视频图像内，则将所确定的一个点作为所述第一目标点；
如果所确定的一个点经过运算处理后得到的像素坐标未位于所述视频图像内，则继续基于所述目标端点和所确定的一个点，采用二分法从所述任一防区边界线上重新确定一个点，直到重新确定的一个点的像素坐标位于所述视频图像内时，将所述重新确定的一个点作为所述第一目标点，结束操作。
在本申请一种可能的实现方式中，所述防区绘制模块还用于：
当所述任一防区边界线上第一端点和第二端点对应的像素坐标均未位于所述视频图像内时，从所述任一防区边界线的任意端开始依次选择一个像素点；
对选择的一个像素点依次进行所述三维定位运算、所述逆三维定位运算；
如果运算处理后得到的像素坐标位于所述视频图像内，则将当前选择的一个像素点确定为第二目标点，基于所述第二目标点和所述任一防区边界线上除所述任意端之外的另一端的端点，采用二分法从所述任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于所述视频图像内的第三目标点；
将所述第二目标点和所述第三目标点所在的直线中位于所述视频图像内的线段确定为所述目标防区边界线。
在本申请一种可能的实现方式中，所述可获取的防区坐标信息为所述防区的第二物理空间坐标，所述检测模块还用于：
当所绘制的防区不位于所述视频图像内时，基于目标映射关系，将所述调整后的PTZ坐标映射为对应的第三物理空间坐标，所述目标映射关系用于指示所述事件触发传感器与所述可旋转摄像机之间的坐标映射关系；
根据所述第三物理空间坐标和所述防区的第二物理空间坐标，检测所述视频目标是否触发防区报警规则。
在本申请一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
记录存储模块，用于记录并存储所述视频目标的运动轨迹的视频图像。
另一方面，提供了一种监控系统，所述监控系统包括事件触发传感器、可旋转摄像机和控制设备，所述控制设备用于与所述事件触发传感器和所述可旋转摄像机配合执行上述一方面所述的任一项方法的步骤。
另一方面，提供了一种控制设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为实现上述一方面所述的视频目标的监控方法。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述一方面所述的视频目标的监控方法。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述一方面所述的视频目标的监控方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
通过事件触发传感器确定探测到的视频目标的第一物理空间坐标，当根据第一物理空间坐标，确定视频目标触发预报警事件时，说明视频目标可能进入防区。在该种情况下，基于第一物理空间坐标，调整可旋转摄像机的PTZ坐标，基于调整后的PTZ坐标，可旋转摄像机可以将视频目标放大并置于可旋转摄像机的视频图像中心，根据调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，在PTZ坐标调整后的可旋转摄像机拍摄的视频图像中进行防区绘制，以将真实物理空间中的防区保持在视频图像中，当所绘制的防区位于视频图像内时，根据视频图像中的视频目标与所绘制的防区的位置关系，检测视频目标是否触发防区报警规则，当触发防区报警规则时进行防区报警。如此，通过防区保持对事件触发传感器检测到的预报警事件进行二次复核，进而提高了检测的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的一种视频目标的监控系统的示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种视频目标的监控方法流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种防区入侵示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种进入防区示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种离开防区示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种跨线检测示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种防区边界线与视频图像的位置关系示意图；
图8是根据另一示例性实施例示出的一种防区边界线与视频图像的位置关系示意图；
图9是根据另一示例性实施例示出的一种防区边界线与视频图像的位置关系示意图；
图10是根据另一示例性实施例示出的一种防区边界线与视频图像的位置关系示意图；
图11是根据一示例性实施例示出的一种防区边界线端点与视频图像的物理空间位置关系示意图；
图12是根据一示例性实施例示出的一种视频目标的监控装置的结构示意图；
图13是根据另一示例性实施例示出的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
在对本申请实施例提供的视频目标的监控方法进行详细介绍之前，先对本申请实施例涉及的名词和实施环境进行简单介绍。
首先，对本申请实施例涉及的名词进行简单介绍。
事件触发传感器：事件触发传感器是一种检测装置，能探测到被检测目标的信息，并能将探测到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。
可旋转摄像机：可旋转摄像机是一种可调节角度和倍率的图像采集设备。
防区：是指禁止视频目标进入的区域，通常需要监控设备重点监控，可以根据实际情况设置为报警区、预警区等，本申请实施例对此不作限定。
接下来，对本申请实施例涉及的实施环境进行简单介绍。
请参考图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种视频目标的监控系统的示意图，该视频目标的监控系统可以包括事件触发传感器110、可旋转摄像机120和控制设备130。其中，事件触发传感器110和可旋转摄像机120可以分离安装，此时该事件触发传感器110和该可旋转摄像机120之间可以通过有线网络或者无线网络连接。或者，该事件触发传感器110和该可旋转摄像机120也可以为一体化设备。进一步地，当该事件触发传感器110与该可旋转摄像机120分离安装时，该控制设备130可以与该事件触发传感器110一体化设置，或者该控制设备130也可以与该可旋转摄像机120一体化设置。当该事件触发传感器110和该可旋转摄像机120为一体化设备时，该控制设备130也可以设于该一体化设备中。
上述事件触发传感器110可以用于探测视频目标并生成探测数据。作为一种示例，该事件触发传感器110可以为毫米波雷达、激光雷达等，本申请实施例对此不作限定。
上述可旋转摄像机120可以用于对视频目标进行实时跟踪拍摄，作为一种示例，该可旋转摄像机120可以为球型摄像机、安装了云台的可变倍枪机等，本申请实施例对此不作限定。
上述控制设备130可以用于对事件触发传感器110和可旋转摄像机120采集的数据进行融合处理，如根据事件触发传感器110采集的探测数据确定视频目标是否触发预先设定的预报警事件，并当确定触发了该预报警事件后控制可旋转摄像机120旋转以对准视频目标进行拍摄，从而根据拍摄图像进行二次复核等。进一步地，该控制设备130中可以包括数据处理模块，以通过该数据处理模块执行上述各种功能。
在介绍完本申请实施例涉及的名词和实施环境后，接下来将结合附图对本申请实施例提供的视频目标的监控方法进行详细介绍。
请参考图2，图2是根据一示例性实施例示出的一种视频目标的监控方法流程图，该视频目标的监控方法可以应用于上述图1所示的实施环境中，该视频目标的监控方法可以包括如下几个步骤：
步骤201：通过事件触发传感器确定探测到的视频目标的第一物理空间坐标。
其中，事件触发传感器可以用于对视频目标进行检测，以确定该视频目标的相关信息，该相关信息可以包括但不限于速度、第一物理空间坐标。譬如，当该事件触发传感器为雷达时，可以获得视频目标至其自身的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。
作为一种示例，可以以事件触发传感器作为坐标原点，以事件触发传感器所在的且与地面平行的平面内任意两个方向作为x,y轴建立物理空间坐标系，此时，根据该视频目标与事件触发传感器的相对位置可以确定该视频目标的第一物理空间坐标。
其中，视频目标指的是待检测的目标，该视频目标可能是一个，也可能是多个，即事件触发传感器在某个时刻可能探测到一个视频目标，也可能探测到多个视频目标，进一步地，当事件触发传感器探测到多个视频目标时，可以按照本申请实施例提供的方法对每个视频目标进行检测。另外，视频目标的类别可能包括人、动物或车等等。
在监控系统中，控制设备可以通过事件触发传感器在其探测范围内探测是否存在视频目标，并且，当探测到有视频目标时，确定所探测到的视频目标的第一物理空间坐标。
步骤202：当根据第一物理空间坐标确定视频目标触发预报警事件时，基于第一物理空间坐标，调整可旋转摄像机的PTZ坐标，得到调整后的PTZ坐标，调整后的PTZ坐标用于将视频目标放大并置于可旋转摄像机的视频图像中心。
其中，预报警事件可以为用户根据实际情况设置的，当视频目标触发预报警事件时，说明当前视频目标可能进入防区。
作为一种示例，当事件触发传感器为雷达时，根据第一物理空间坐标确定视频目标触发预报警事件可以包括如下两种实现方式：
第一种实现方式：当根据第一物理空间坐标确定视频目标位于防区的报警范围内时，确定视频目标触发预报警事件，其中，防区的报警范围基于雷达的雷达探测数据得到。
其中，用户可以根据实际情况对防区的报警范围进行设置，防区可以由一条或者多条防区边界线组成，本申请实施例对此不作限定。
也就是，当设置预报警事件为防区入侵时，如图3所示，如果视频目标的第一物理空间坐标位于防区的报警范围之内，可以确定触发预报警事件。
除此之外，还可以设置预报警事件为进入防区、离开防区和跨防区线检测等。如图4所示，进入防区是指当视频目标从防区外部进入防区内部时确定触发了预报警事件。如图5所示，离开防区是指当视频目标从防区内部离开防区时确定触发了预报警事件。如图6所示，跨防区线检测是指当视频目标从防区边界线跨越时确定触发了预报警事件，进一步地，该跨防区线检测可以包括单向跨线检测或双向跨线检测，单向跨线检测对跨线方向具有一定的要求，即要求是从某一指定方向跨向另一个指定方向，比如从左边跨向右侧，而双向跨线检测对跨线方向没有要求。
需要说明的是，在设置防区的基础上，还可以通过防区向外或向内扩张来设置预警区，如此，可以提高可旋转摄像头对于事件响应的速度。相应的，当设置有预警区时，用户可以根据实际情况对预警区对应的预报警事件进行设置。
第二种实现方式：当根据第一物理空间坐标确定视频目标位于预警区的报警范围内时，确定视频目标触发预报警事件，预警区的报警范围基于雷达的雷达探测数据得到，且预警区的报警界线位于防区的防区边界线之外，用于视频目标进入防区之前提前触发可旋转摄像机的复核。
其中，对于预警区的设置，可以对每一条防区边界线向外或向内平移一段距离得到报警界线，将各条报警界线围合成的封闭图形确定为预警区。若防区仅包括一条防区边界线，则可以向该防区边界线的单侧平移一段距离作为报警界线，应该理解的是，此时预警区仅包括这一条报警界线。
也就是，当设置预报警事件为预警区入侵时，如果视频目标的第一物理空间坐标位于预警区的报警范围之内，可以确定触发预报警事件。
除此之外，还可以设置预报警事件为进入预警区、离开预警区和跨预警区线检测等规则，其具体检测原理与上述防区对应的预报警事件类似，这里不再重复赘述。
也就是，可以根据事件触发传感器探测到的第一物理空间坐标确定视频目标是否触发预报警事件，当确定视频目标触发预报警事件时，说明视频目标可能进入防区，为了进一步确认视频目标是否进入防区，还可以基于该视频目标的第一物理空间坐标，调整可旋转摄像机的PTZ坐标，控制可旋转摄像机对准该视频目标进行拍摄，以进行二次复核。
譬如，当探测到有一个视频目标的物理空间坐标从(x,y)＝(34,60)行进到(x,y)＝(36,58)，并且判决为触发了预报警事件时，根据该视频目标的第一物理空间坐标，确定调整后的PTZ坐标为(1.83,3.35,1)，控制可旋转摄像机对准视频目标进行拍摄。
具体地，可以基于目标映射关系，确定视频目标的第一物理空间坐标对应的可旋转摄像机的水平转动角度和垂直转动角度，进而基于视频目标的第一物理空间坐标确定视频目标与可旋转摄像机之间的距离，根据视频目标与可旋转摄像机之间的距离确定倍率，如此，根据可旋转摄像机的水平转动角度、可旋转摄像机的垂直转动角度和倍率，确定调整后的PTZ坐标，根据调整后的PTZ坐标控制该可旋转摄像机对准视频目标进行拍摄。
其中，目标映射关系可以先通过对事件触发传感器和可旋转摄像机进行坐标配准，再经过控制设备的计算处理来得到。譬如，假设事件触发传感器和可旋转摄像机分离安装，通过事件触发传感器和可旋转摄像机探测得到的数据，可获得视频目标的第一物理空间坐标为(x,y)，可旋转摄像机的水平转动角度p、可旋转摄像机的垂直转动角度t。设置p＝0时，可旋转摄像机朝向y轴正方向，t＝0时，可旋转摄像机朝向与地面平行的无穷远处。通过在事件触发传感器和可旋转摄像机的公共视场内随机设置多个不同位置的测试目标，采用事件触发传感器测量并记录多个测试目标的物理空间坐标，再通过人工调节使可旋转摄像机对准每个测试目标，即使每个测试目标位于可旋转摄像机的视频图像中心，获得每个测试目标对应的p和t，记录多组不同位置的测试目标的物理空间坐标和对应的p和t。
之后，可以设定一个2×2的旋转矩阵R
并且，设定一个2×1的平移向量T
其中θ是指事件触发传感器和可旋转摄像机朝向之间的角度，Δx是指可旋转摄像机与事件触发传感器在x轴方向上的相对距离，Δy是指可旋转摄像机与事件触发传感器在y轴方向上的相对距离，测定4组以上的(x,y)、p、t数据，通过如下公式(1)可以确定未知数θ、Δx、Δy和h的取值，从而根据确定的θ、Δx、Δy和h确定目标映射关系。经控制设备计算，得到的事件触发传感器和可旋转摄像机之间的目标映射关系，即(x,y)和p和t的坐标转换关系为：
其中h是可旋转摄像机安装的高度。
基于上述目标映射关系，可以将该视频目标的第一物理空间坐标转换为可旋转摄像机的水平转动角度p、可旋转摄像机的垂直转动角度t。
进一步地，通过确定的Δx和Δy可以确定事件触发传感器和可旋转摄像机的位置关系，该视频目标的第一物理空间坐标即表示该视频目标和事件触发传感器之间的位置关系，然后可以通过可旋转摄像机和事件触发传感器的位置关系以及事件触发传感器和该视频目标之间的位置关系，得到该视频目标与可旋转摄像机之间的位置关系，从而通过控制设备计算出该视频目标与可旋转摄像机间的距离。
再根据该视频目标与可旋转摄像机之间的距离来确定可旋转摄像机需要调整的倍率z。如此，便可以确定调整后的PTZ坐标，使可旋转摄像机对准视频目标放大拉近，从而精准的捕捉到视频目标。
进一步地，当控制设备根据事件触发传感器探测的第一物理空间坐标确定视频目标触发预报警事件时，除了控制可旋转摄像机进行实时跟踪拍摄外，还可以进行预报警提示，预报警提示的方式可以为语音播报、响铃等等，本申请实施例对此不作限定。
步骤203：根据调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，对视频图像进行防区绘制，以将真实物理空间中的防区保持在视频图像中，视频图像是PTZ坐标调整后的可旋转摄像机拍摄得到的。
也就是，在可旋转摄像机对准视频目标放大拉近之后，可以得到一个视频图像，为了便于确定视频目标与防区之间的位置关系，可以根据防区坐标信息，在视频图像中进行防区绘制。
其中，根据调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，对视频图像进行防区绘制的实现方式可以包括以下两种：
第一种实现方式：若可获取的防区坐标信息为防区的第二物理空间坐标，则基于目标映射关系，将第二物理空间坐标转换为可旋转摄像机对应的PTZ坐标，得到目标PTZ坐标，目标映射关系用于指示事件触发传感器与可旋转摄像机之间的坐标映射关系。基于调整后的PTZ坐标和目标PTZ坐标进行逆三维定位运算，得到防区的第一像素坐标。基于防区的第一像素坐标，在视频图像中对防区进行绘制。
其中，第二物理空间坐标指的是设置防区时，通过事件触发传感器确定的该防区的真实物理空间坐标。
其中，第一像素坐标是指图像中的坐标，譬如，对于分辨率为1920×1080的图像，可以将图像左下角设置为(0,0)点，以该(0,0)点为原点建立直角坐标系，然后可以在该直角坐标系中确定每条防区边界线对应的第一像素坐标。
也就是，用户可以基于事件触发传感器的显控界面上显示的画面来设置防区，在该种情况下，可以通过事件触发传感器采集需要设立防区的区域的信息，根据采集的信息在显控界面展示该区域。之后，用户可以在该显控界面展示的画面上选择防区边界线上的两个端点，以触发防区设置操作。控制设备检测到该防区设置操作后，可以连接该两个端点，从而绘制出防区边界线。并且，控制设备确认并存储该防区中每条防区边界线对应的第二物理空间坐标。
譬如，在PTZ坐标为(0,0,1)时，通过可旋转摄像机拍摄的视频图像设置防区。已知图像分辨率为1920×1080，防区设置为从像素点(960,270)至像素点(960,810)的直线，控制设备记录此时的可旋转摄像机的PTZ坐标和防区边界线端点对应的像素坐标。然后通过三维定位运算获得防区边界线端点像素坐标对应的PTZ坐标如(960,270)对应(0,3.27,1)，(960,810)对应(0,4.57,1)。基于目标映射关系，确定PTZ坐标对应的第二物理空间坐标(x,y)＝(35,60.6)和(x,y)＝(25,43.3)。
进一步地，还可以基于上述目标映射关系，将防区的每条防区边界线上第一端点和第二端点对应的PTZ坐标转换为对应的物理空间坐标，进而可以基于转换后得到的物理空间坐标，将绘制的防区显示在事件触发传感器的显控画面上，以便于用户在事件触发传感器的显控画面上查看。
如此，基于防区设置时存储的每条防区边界线对应的第二物理空间坐标，基于目标映射关系，将每条防区边界线对应的第二物理空间坐标转换为每条防区边界线对应的PTZ坐标，也就是目标PTZ坐标。
通常情况下，PTZ坐标之间很难通过对比得出相对的位置关系，因此，可以将PTZ坐标转换为像素坐标，也就是可以在一个图像中对像素点进行对比，由此可以更加直观的比较出视频目标与防区之间的位置关系。
进而，在确定目标PTZ坐标之后，可以对目标PTZ坐标和调整后的PTZ坐标进行逆三维定位运算，以确定每条防区边界线对应的第一像素坐标，即确定防区的第一像素坐标。
具体地，当防区包括多条防区边界线，防区的第一像素坐标包括多条防区边界线中每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标时。基于防区的第一像素坐标，在视频图像中进行防区绘制的实现方式可以为：根据每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标，在视频图像中进行防区绘制。
具体地，根据每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制的实现方式可以为：根据每条防区边界线上第一端点和第二端点分别对应的像素坐标，确定视频图像内包括的防区的目标防区边界线，目标防区边界线是指至少存在两个点对应的像素坐标位于视频图像内的防区边界线。在视频图像中绘制目标防区边界线。
其中，目标防区边界线可以理解为防区的防区边界线中与视频图像相交的部分，即可旋转摄像机在调整后的PTZ坐标下能够拍摄到的防区部分。
具体地，根据每条防区边界线上第一端点和第二端点分别对应的像素坐标，确定视频图像内包括的防区的目标防区边界线的实现方式可以包括以下三种：
一、对于防区包括的防区边界线中的任一防区边界线，当任一防区边界线上的第一端点和第二端点对应的像素坐标均位于视频图像内时，将任一防区边界线确定为目标防区边界线。
也就是，在确定一条防区边界线时需要确定这条防区边界线上的两个点，之后可以通过连接两个点得到。当任一防区边界线上的第一端点和第二端点对应的像素坐标均位于该视频图像内时，可以直接基于这两个点在视频图像内确定这条防区边界线。两个端点对应的像素坐标均位于该视频图像内的情况如图7所示，图7中a为还未进行PTZ坐标调整的可旋转摄像机视频图像，b为PTZ坐标调整后的可旋转摄像机视频图像。
二、当任一防区边界线中仅存在目标端点对应的像素坐标位于视频图像内时，从任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于视频图像内的第一目标点，将以目标端点为端点、经过第一目标点的射线中位于视频图像内的线段确定为目标防区边界线，目标端点是指任一防区边界线第一端点和第二端点中的任一端点。
如果任一防区边界线上的两个端点中仅存在一个目标端点对应的像素坐标位于该视频图像内，说明该任一防区边界线是位于该视频图像内的，为了确定该任一防区边界线在该视频图像内所在位置，还需要找出该任一防区边界线上的另一个点，即需要确定第一目标点，之后，基于该第一目标点和该目标端点可以确定该视频图像内的防区边界线。譬如，仅有一个目标端点位于视频图像内的情况如图8所示，图8中a为还未进行PTZ坐标调整的可旋转摄像机视频图像，b为PTZ坐标调整后的可旋转摄像机视频图像。
具体地，从任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于该视频图像内的第一目标点的实现方式可以为：基于目标端点、该第一端点和该第二端点中除该目标端点之外的端点，采用二分法从该任一防区边界线上确定一个点。对所确定的一个点依次进行三维定位运算、逆三维定位运算。如果所确定的一个点经过运算处理后得到的像素坐标位于该视频图像内，则将所确定的一个点作为该第一目标点。
不难理解，第一目标点通常是位于目标端点与另一个端点之间，该另一个端点是指该第一端点和该第二端点中除该目标端点之外的端点，为了降低运算量，提高运算效率，可以采用二分法，选取目标端点与另一个端点的中点作为第一可能点，该第一可能点即为采用二分法从该任一防区边界线上确定一个点。根据该第一可能点在设定防区时视频图像中的像素坐标，以及采集防区图像时可旋转摄像机对应的PTZ坐标，进行三维定位运算，获得该第一可能点对应的PTZ坐标。再根据第一可能点对应的PTZ坐标，以及调整后的PTZ坐标，进行逆三维定位运算，得到该第一可能点在视频图像所在坐标系内对应的像素坐标，若得到的像素坐标在视频图像的像素坐标范围内，则将该第一可能点作为该第一目标点。
譬如，假设目标端点的像素坐标(960,270)位于该视频图像内，(960,810)为该第一端点和该第二端点中除该目标端点之外的另一个端点的像素坐标，且(960,810)不在该视频图像内。这时取(960,270)和(960,810)连线中点(960,540)作为一个确定的点，即第一可能点，如果通过上述运算确定(960,540)在调整后的PTZ坐标下的像素坐标为(950,970)，若(950,970)在视频图像内，则将(950,970)对应的点确定为第一目标点。
进一步地，如果所确定的一个点经过运算处理后得到的像素坐标未位于视频图像内，则继续基于目标端点和所确定的一个点，采用二分法从任一防区边界线上重新确定一个点，直到重新确定的一个点的像素坐标位于视频图像内时，将重新确定的一个点作为第一目标点，结束操作。
也就是，当第一可能点对应的像素坐标没有位于视频图像的像素坐标范围内时，继续选取目标端点和第一可能点的中点作为第二可能点，该第二可能点即为采用二分法从该任一防区边界线上确定一个点。根据该第二可能点在设定防区时视频图像中的像素坐标，以及采集防区图像时可旋转摄像机对应的PTZ坐标，进行三维定位运算，获得该第二可能点对应的PTZ坐标。再根据第二可能点对应的PTZ坐标，以及调整后的PTZ坐标，进行逆三维定位运算，得到该第二可能点在视频图像所在坐标系内对应的像素坐标，若得到的像素坐标在视频图像的像素坐标范围内，则将该第二可能点作为该第一目标点。
三、当任一防区边界线上第一端点和第二端点对应的像素坐标均未位于视频图像内时，从任一防区边界线的任意端开始依次选择一个像素点。对选择的一个像素点依次进行三维定位运算、逆三维定位运算。如果运算处理后得到的像素坐标位于视频图像内，则将当前选择的一个像素点确定为第二目标点，基于第二目标点和任一防区边界线上除任意端之外的另一端的端点，采用二分法从任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于视频图像内的第三目标点。将第二目标点和第三目标点所在的直线中位于视频图像内的线段确定为目标防区边界线。
也就是，任一防区边界线上第一端点和第二端点对应的像素坐标均未位于该视频图像内，此时，为了确定视频图像内的目标防区边界线，对于任一防区边界线，可以从任一防区边界线的任意一个端点开始，依次选择一个像素点。每次选择一个像素点后，根据选择的像素点以及目标PTZ坐标，进行三维定位运算，获得选择的像素点对应的PTZ坐标。再根据选择的像素点对应的PTZ坐标，以及调整后的PTZ坐标，进行逆三维定位运算，得到该选择的像素点在视频图像所在坐标系中的像素坐标。若得到的像素坐标在视频图像的像素坐标范围内，则将所选择的像素点作为该第二目标点。
如果选择的像素点经过上述三维定位运算和逆三维定位运算处理后得到的像素坐标未位于该视频图像内，则继续选择下一个像素点，并继续执行对选择的像素点进行三维定位运算和逆三维定位运算等操作，直至找到一个像素点经运算处理后得到的像素坐标位于该视频图像内，则将找到的一个像素点确定为第二目标点。
譬如，如果对(960,271)通过运算求得的的像素坐标未位于该视频图像内，则选择(960,271)的下一个像素点(960,272)，对其进行运算直至求得的像素坐标位于该视频图像内，则像素坐标位于该视频图像内的像素点确定为第二目标点。
进而，由于已经得到了目标防区边界线的第一个端点，在该种情况下，可以采用二分法从任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于该视频图像内的第三目标点，将第二目标点和第三目标点所在的直线中位于视频图像内的线段确定为目标防区边界线。需要说明的是，还可以继续通过依次选择像素点的方式确定该第三目标点。
譬如，任一防区边界线上第一端点和第二端点对应的像素坐标均未位于该视频图像内的情况如图9所示，图9中a为还未进行PTZ坐标调整的可旋转摄像机视频图像，b为PTZ坐标调整后的可旋转摄像机视频图像。假设(960,270)为任一防区边界线第一端点，(960,810)为任一防区边界线第二端点，当(960,270)和(960,810)通过运算求得的像素坐标都未位于视频图像内，即可以在(960,270)和(960,810)中任意一点对其依次进行像素点的选择，以在(960,270)端对(960,271)通过运算求得的像素坐标如果位为例，选择(960,270)的下一个像素点(960,271)，于该视频图像内，则将该运算求得的的像素坐标对应的像素点确定为第二目标点。之后，可以采用二分法从该任一防区边界线上确定另一个端点，即确定第三目标点。
第二种实现方式：若可获取的防区坐标信息为防区在可旋转摄像机的PTZ坐标调整前采集的防区图像中的第二像素坐标，则基于防区的第二像素坐标和可旋转摄像机在采集防区图像时对应的PTZ坐标进行三维定位运算，得到目标PTZ坐标。基于调整后的PTZ坐标和目标PTZ坐标进行逆三维定位运算，得到防区的第一像素坐标。基于防区的第一像素坐标，在视频图像中进行防区绘制。
也就是，用户可以基于可旋转摄像机拍摄的视频图像来设置防区，在这种情况下，可以先将可旋转摄像机对准需要设立防区的区域，采集该区域的视频图像。之后，用户可以在采集的视频图像上进行防区设置操作。
譬如，以防区包括一条防区边界线为例，用户可以在视频图像上确定两个端点，根据这两个端点可以确定一条防区边界线，从而触发防区设置操作。控制设备接收用户的防区设置操作，进而确认并存储该防区中每条防区边界线对应的第二像素坐标。
进而，控制设备可以基于该可旋转摄像机采集该视频图像时对应的PTZ坐标和防区设置时存储的每个防区边界线对应的第二像素坐标进行三维定位运算，得到每个防区边界线对应的PTZ坐标，也就是目标PTZ坐标。
通常情况下，PTZ坐标之间很难通过对比得出相对的位置关系，因此，可以将PTZ坐标转换为像素坐标，在一个图像中对像素点进行对比就能够更直观的比较出视频画面与防区之间的相对位置关系。
进而，在确定目标PTZ坐标之后，可以对目标PTZ坐标和调整后的PTZ坐标进行逆三维定位运算，以确定每条防区边界线对应的第一像素坐标，即确定防区的第一像素坐标。
如此，根据第一像素坐标，可以在视频图像中进行防区绘制。具体的进行防区绘制的方法和第一种实现方式中类似，此处不再赘述。
步骤204：当所绘制的防区位于视频图像内时，根据视频图像中的视频目标与所绘制的防区的位置关系，检测视频目标是否触发防区报警规则，当触发防区报警规则时进行防区报警。
其中，防区报警规则是指用户根据实际情况自行设置的关于防区的一些规则，当视频目标触发防区报警规则时，可以确定视频目标已经进入防区，相应的可以启动报警。
其中，绘制的防区可能位于视频图像内，也可能没有位于视频图像内，当绘制的防区位于视频图像内时，可以根据视频目标和绘制的防区之间的位置关系，确定视频目标是否进入防区，也就是确定视频目标是否触发防区报警规则。
通常情况下，可以确定视频目标在该视频图像内的像素坐标，进而根据防区在视频图像内的防区边界线的第一像素坐标和该视频目标在该视频图像内的像素坐标，检测该视频目标是否触发防区报警规则。
如果根据视频目标的像素坐标和防区边界线的像素坐标确定视频目标位于防区内，则确定该视频目标触发防区报警规则。如果确定视频目标没有位于防区内，则确定该视频目标未触发防区报警规则。
进一步地，当检测结果为视频目标未进入防区时，则可以调节摄像头调整回初始位置，也可以在当前PTZ坐标下对视频图像持续进行目标检测和运动轨迹分析，直至约定时间(如5s)内未检测到有视频目标进入防区，则将可调节摄像头调整回初始位置。
譬如，已知图像分辨率为1920×1080，设定视频图像内的防区边界线为从像素点坐标(940,100)至像素点坐标(950,970)的直线，规定从左侧跨越到右侧为触发防区报警规则。如果视频图像中仅检测到一个视频目标，该视频目标的像素坐标为(920，540)，即该视频目标位于(940,100)到(950,970)的左侧，则认为该视频目标并未触发防区报警规则。当检测结果为不存在视频目标触发防区报警规则时，可保持可旋转摄像机继续拍摄视频图像，对视频目标进行5s的检测和运动轨迹分析，若该视频目标始终位于(940,100)到(950,970)的左侧，则将可旋转摄像头调整回初始位置。如果视频图像中仅检测到一个视频目标，该视频目标的像素坐标为(960，540)，即视频目标位于(940,100)到(950,970)的右侧，则认为视频目标触发防区报警规则。
如此，直接对视频目标的像素坐标和防区的第一像素坐标进行判断，可以提高检测结果的准确性。
进一步地，在可获取的防区坐标信息为防区的第二物理空间坐标的情况下，当所绘制的防区不位于视频图像内时，基于目标映射关系，将调整后的PTZ坐标映射为对应的第三物理空间坐标，目标映射关系用于指示事件触发传感器与可旋转摄像机之间的坐标映射关系。根据第三物理空间坐标和防区的第二物理空间坐标，检测视频目标是否触发防区报警规则。
也就是，当视频图像不包括该防区时，如图10所示，图10中a为还未进行PTZ坐标调整的可旋转摄像机的视频图像，b为PTZ坐标调整后的可旋转摄像机的视频图像。即防区边界线与该视频图像相离，也就是说在该视频图像中无法观察到防区边界线，此时，可以基于调整后的PTZ坐标、以及每条防区边界线上第一端点和第二端点对应的目标PTZ坐标确定防区边界线与视频图像之间的位置关系。
进一步地，由于PTZ坐标不便于用来对比真实物理空间中的位置关系，所以可以将调整后的PTZ坐标通过目标映射关系转换为对应的物理空间坐标，将每条防区边界线上第一端点和第二端点对应的目标PTZ坐标通过目标映射关系转换为防区边界线端点所对应的物理空间坐标。这时，通过防区边界线端点物理空间坐标的连线以及可旋转摄像机的物理空间坐标进行对比，如图11所示，即可准确且更加直观地判断出视频图像和防区的位置关系。
由此，根据视频图像与防区的位置关系及防区报警规则，可以判断视频目标有没有进入防区，以便于进行后续的一些操作。譬如，假设防区报警规则为单边跨线检测，且如果视频目标从防区边界线的左边跨入右边则认为触发防区报警规则，则如果根据视频图像的物理空间坐标和防区边界线的物理空间坐标确定视频图像位于防区左边，说明视频目标没有位于防区内，所以可以确定视频目标未触发防区报警规则。否则，如果确定视频图像位于防区右边，说明视频目标进入防区，从而可以确定视频目标触发防区报警规则。
进一步地，当确定视频目标触发防区报警规则时，可以进行防区报警规则提示，该防区报警规则提示方式通常与预报警提示方式不同，譬如，该防区报警规则提示方式可以为拉响警报之类的提示方式。
进一步地，当确定视频目标触发防区报警规则时，还可以对视频目标的类别进行检测，譬如，可以检测该视频目标是车、动物还是人等等。在实施中，可以通过背景建模、深度学习等方法对视频目标的类别进行检测，本申请实施例对此不做限定。
进一步地，可以记录并存储视频目标的运动轨迹的视频图像。
譬如，当视频目标被检测为是禁止进入防区的目标时，可以控制可旋转摄像机对视频目标进行持续跟踪抓拍并录像，保存所录制的视频文件，同时根据检测结果进行报警信息的记录和上传。
在本申请实施例中，通过事件触发传感器确定探测到的视频目标的第一物理空间坐标，当根据第一物理空间坐标，确定视频目标触发预报警事件时，说明视频目标可能进入防区。基于第一物理空间坐标，调整可旋转摄像机的PTZ坐标，基于调整后的PTZ坐标，可旋转摄像机可以将视频目标放大并置于可旋转摄像机的视频图像中心，根据调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，在PTZ坐标调整后的可旋转摄像机拍摄的视频图像中进行防区绘制，以将真实物理空间中的防区保持在视频图像中，当所绘制的防区位于视频图像内时，根据视频图像中的视频目标与所绘制的防区的位置关系，检测视频目标是否触发防区报警规则，当触发防区报警规则时进行防区报警。如此，通过防区保持对事件触发传感器检测到的预报警事件进行二次复核，进而提高了检测的准确性。
图12是根据一示例性实施例示出的一种视频目标的监控装置的结构示意图，该视频目标的监控装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该视频目标的监控装置可以包括：
确定模块1210，用于通过事件触发传感器确定探测到的视频目标的第一物理空间坐标；
调整模块1220，用于当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标触发预报警事件时，基于所述第一物理空间坐标，调整可旋转摄像机的PTZ坐标，得到调整后的PTZ坐标，所述调整后的PTZ坐标用于将所述视频目标放大并置于所述可旋转摄像机的视频图像中心；
防区绘制模块1230，用于根据所述调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，对视频图像进行防区绘制，以将真实物理空间中的防区保持在所述视频图像中，所述视频图像是PTZ坐标调整后的可旋转摄像机拍摄得到的；
检测模块1240，用于当所绘制的防区位于所述视频图像内时，根据所述视频图像中的视频目标与所绘制的防区的位置关系，检测所述视频目标是否触发防区报警规则，当触发所述防区报警规则时进行防区报警。
在本申请一种可能的实现方式中，所述事件触发传感器为雷达，所述调整模块1220用于：
当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标位于所述防区的报警范围内时，确定所述视频目标触发所述预报警事件，其中，所述防区的报警范围基于所述雷达的雷达探测数据得到。
在本申请一种可能的实现方式中，所述事件触发传感器为雷达，所述调整模块1220用于：
当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标位于预警区的报警范围内时，确定所述视频目标触发所述预报警事件，所述预警区的报警范围基于所述雷达的雷达探测数据得到，且所述预警区的报警界线位于所述防区的防区边界线之外，用于所述视频目标进入所述防区之前提前触发所述可旋转摄像球机的复核。
在本申请一种可能的实现方式中，所述防区绘制模块1230用于：
若所述可获取的防区坐标信息为所述防区的第二物理空间坐标，则基于目标映射关系，将所述第二物理空间坐标转换为所述可旋转摄像机对应的PTZ坐标，得到目标PTZ坐标，所述目标映射关系用于指示所述事件触发传感器与所述可旋转摄像机之间的坐标映射关系；
基于所述调整后的PTZ坐标和所述目标PTZ坐标进行逆三维定位运算，得到所述防区的第一像素坐标；
基于所述防区的第一像素坐标，在所述视频图像中对所述防区进行绘制。
在本申请一种可能的实现方式中，所述防区绘制模块1230用于：
若所述可获取的防区坐标信息为所述防区在所述可旋转摄像机的PTZ坐标调整前采集的防区图像中的第二像素坐标，则基于所述防区的第二像素坐标和所述可旋转摄像机在采集所述防区图像时对应的PTZ坐标进行三维定位运算，得到目标PTZ坐标；
基于所述调整后的PTZ坐标和所述目标PTZ坐标进行逆三维定位运算，得到所述防区的第一像素坐标；
基于所述防区的第一像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制。
在本申请一种可能的实现方式中，当所述防区包括多条防区边界线时，所述防区的第一像素坐标包括所述多条防区边界线中每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标；
所述防区绘制模块1230用于：根据每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制。
在本申请一种可能的实现方式中，所述防区绘制模块1230用于：
根据每条防区边界线上第一端点和第二端点分别对应的像素坐标，确定所述视频图像内包括的所述防区的目标防区边界线，所述目标防区边界线是指至少存在两个点对应的像素坐标位于所述视频图像内的防区边界线；
在所述视频图像中绘制所述目标防区边界线。
在本申请一种可能的实现方式中，所述防区绘制模块1230用于：
对于所述防区包括的防区边界线中的任一防区边界线，当所述任一防区边界线上的第一端点和第二端点对应的像素坐标均位于所述视频图像内时，将所述任一防区边界线确定为所述目标防区边界线；或者，
当所述任一防区边界线中仅存在目标端点对应的像素坐标位于所述视频图像内时，从所述任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于所述视频图像内的第一目标点，将以所述目标端点为端点、经过所述第一目标点的射线中位于所述视频图像内的线段确定为所述目标防区边界线，所述目标端点是指所述任一防区边界线第一端点和第二端点中的任一端点。
在本申请一种可能的实现方式中，所述防区绘制模块1230用于：
基于所述目标端点、所述第一端点和所述第二端点中除所述目标端点之外的端点，采用二分法从所述任一防区边界线上确定一个点；
对所确定的一个点依次进行三维定位运算、逆三维定位运算；
如果所确定的一个点经过运算处理后得到的像素坐标位于所述视频图像内，则将所确定的一个点作为所述第一目标点；
如果所确定的一个点经过运算处理后得到的像素坐标未位于所述视频图像内，则继续基于所述目标端点和所确定的一个点，采用二分法从所述任一防区边界线上重新确定一个点，直到重新确定的一个点的像素坐标位于所述视频图像内时，将重新确定的一个点作为所述第一目标点，结束操作。
在本申请一种可能的实现方式中，所述防区绘制模块1230还用于：
当所述任一防区边界线上第一端点和第二端点对应的像素坐标均未位于所述视频图像内时，从所述任一防区边界线的任意端开始依次选择一个像素点；
对选择的一个像素点依次进行三维定位运算、逆三维定位运算；
如果运算处理后得到的像素坐标位于所述视频图像内，则将当前选择的一个像素点确定为第二目标点，基于所述第二目标点和所述任一防区边界线上除所述任意端之外的另一端的端点，采用二分法从所述任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于所述视频图像内的第三目标点；
将所述第二目标点和所述第三目标点所在的直线中位于所述视频图像内的线段确定为所述目标防区边界线。
在本申请一种可能的实现方式中，所述可获取的防区坐标信息为所述防区的第二物理空间坐标，所述检测模块1240还用于：
当所绘制的防区不位于所述视频图像内时，基于目标映射关系，将所述调整后的PTZ坐标映射为对应的第三物理空间坐标，所述目标映射关系用于指示所述事件触发传感器与所述可旋转摄像机之间的坐标映射关系；
根据所述第三物理空间坐标和所述防区的第二物理空间坐标，检测所述视频目标是否触发防区报警规则。
在本申请一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
记录存储模块1250，用于记录并存储所述视频目标的运动轨迹的视频图像。
在本申请实施例中，通过事件触发传感器确定探测到的视频目标的第一物理空间坐标，当根据第一物理空间坐标，确定视频目标触发预报警事件时，说明视频目标可能进入防区。基于第一物理空间坐标，调整可旋转摄像机的PTZ坐标，基于调整后的PTZ坐标，可旋转摄像机可以将视频目标放大并置于可旋转摄像机的视频图像中心，根据调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，在PTZ坐标调整后的可旋转摄像机拍摄的视频图像中进行防区绘制，以将真实物理空间中的防区保持在视频图像中，当所绘制的防区位于视频图像内时，根据视频图像中的视频目标与所绘制的防区的位置关系，检测视频目标是否触发防区报警规则，当触发防区报警规则时进行防区报警。如此，通过防区保持对事件触发传感器检测到的预报警事件进行二次复核，进而提高了检测的准确性。
需要说明的是：上述实施例提供的视频目标的监控装置在实现视频目标的监控方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的视频目标的监控装置与视频目标的监控方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图13是本申请实施例提供的一种控制设备1300的结构示意图，该控制设备1300可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)1301和一个或一个以上的存储器1302，其中，所述存储器1302中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器1301加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的视频目标的监控方法。
当然，该控制设备1300还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该控制设备1300还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行上述图2所示实施例提供的视频目标的监控方法。
本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述图2所示实施例提供的视频目标的监控方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (27)

1.一种视频目标的监控方法，其特征在于，所述方法包括：
通过事件触发传感器确定探测到的视频目标的第一物理空间坐标；
当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标触发预报警事件时，基于所述第一物理空间坐标，调整可旋转摄像机的PTZ坐标，得到调整后的PTZ坐标，所述调整后的PTZ坐标用于将所述视频目标放大并置于所述可旋转摄像机的视频图像中心；
根据所述调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，得到防区的第一像素坐标，基于所述防区的第一像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制，以将真实物理空间中的防区保持在所述视频图像中，所述视频图像是PTZ坐标调整后的可旋转摄像机拍摄得到的；
当所绘制的防区位于所述视频图像内时，根据所述视频图像中的视频目标与所绘制的防区的位置关系，检测所述视频目标是否触发防区报警规则，当触发所述防区报警规则时进行防区报警；
所述根据所述视频图像中的视频目标与所绘制的防区的位置关系，检测所述视频目标是否触发防区报警规则，包括：
若根据所述视频目标的像素坐标和防区边界的像素坐标确定所述视频目标位于防区内，则确定所述视频目标触发所述防区报警规则。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述事件触发传感器为雷达，所述根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标触发预报警事件，包括：
当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标位于所述防区的报警范围内时，确定所述视频目标触发所述预报警事件，其中，所述防区的报警范围基于所述雷达的雷达探测数据得到。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述事件触发传感器为雷达，所述根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标触发预报警，包括：
当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标位于预警区的报警范围内时，确定所述视频目标触发所述预报警事件，所述预警区的报警范围基于所述雷达的雷达探测数据得到，且所述预警区的报警界线位于所述防区的防区边界线之外，用于所述视频目标进入所述防区之前提前触发所述可旋转摄像机的复核。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，得到防区的第一像素坐标，包括：
若所述可获取的防区坐标信息为所述防区的第二物理空间坐标，则基于目标映射关系，将所述第二物理空间坐标转换为所述可旋转摄像机对应的PTZ坐标，得到目标PTZ坐标，所述目标映射关系用于指示所述事件触发传感器与所述可旋转摄像机之间的坐标映射关系；
基于所述调整后的PTZ坐标和所述目标PTZ坐标进行逆三维定位运算，得到所述防区的第一像素坐标。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，得到防区的第一像素坐标，包括：
若所述可获取的防区坐标信息为所述防区在所述可旋转摄像机的PTZ坐标调整前采集的防区图像中的第二像素坐标，则基于所述防区的第二像素坐标和所述可旋转摄像机在采集所述防区图像时对应的PTZ坐标进行三维定位运算，得到目标PTZ坐标；
基于所述调整后的PTZ坐标和所述目标PTZ坐标进行逆三维定位运算，得到所述防区的第一像素坐标。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述防区包括多条防区边界线时，所述防区的第一像素坐标包括所述多条防区边界线中每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标；
所述基于所述防区的第一像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制，包括：
根据每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制，包括：
根据每条防区边界线上第一端点和第二端点分别对应的像素坐标，确定所述视频图像内包括的所述防区的目标防区边界线，所述目标防区边界线是指至少存在两个点对应的像素坐标位于所述视频图像内的防区边界线；
在所述视频图像中绘制所述目标防区边界线。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据每条防区边界线上第一端点和第二端点分别对应的像素坐标，确定所述视频图像内包括的所述防区的目标防区边界线，包括：
对于所述防区包括的防区边界线中的任一防区边界线，当所述任一防区边界线上的第一端点和第二端点对应的像素坐标均位于所述视频图像内时，将所述任一防区边界线确定为所述目标防区边界线；或者，
当所述任一防区边界线中仅存在目标端点对应的像素坐标位于所述视频图像内时，从所述任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于所述视频图像内的第一目标点，将以所述目标端点为端点、经过所述第一目标点的射线中位于所述视频图像内的线段确定为所述目标防区边界线，所述目标端点是指所述任一防区边界线第一端点和第二端点中的任一端点。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述从所述任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于所述视频图像内的第一目标点，包括：
基于所述目标端点、所述第一端点和所述第二端点中除所述目标端点之外的端点，采用二分法从所述任一防区边界线上确定一个点；
对所确定的一个点依次进行三维定位运算、逆三维定位运算；
如果所确定的一个点经过运算处理后得到的像素坐标位于所述视频图像内，则将所确定的一个点作为所述第一目标点；
如果所确定的一个点经过运算处理后得到的像素坐标未位于所述视频图像内，则继续基于所述目标端点和所确定的一个点，采用二分法从所述任一防区边界线上重新确定一个点，直到重新确定的一个点的像素坐标位于所述视频图像内时，将所述重新确定的一个点作为所述第一目标点，结束操作。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述任一防区边界线上第一端点和第二端点对应的像素坐标均未位于所述视频图像内时，从所述任一防区边界线的任意端开始依次选择一个像素点；
对选择的一个像素点依次进行三维定位运算、逆三维定位运算；
如果运算处理后得到的像素坐标位于所述视频图像内，则将当前选择的一个像素点确定为第二目标点，基于所述第二目标点和所述任一防区边界线上除所述任意端之外的另一端的端点，采用二分法从所述任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于所述视频图像内的第三目标点；
将所述第二目标点和所述第三目标点所在的直线中位于所述视频图像内的线段确定为所述目标防区边界线。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可获取的防区坐标信息为所述防区的第二物理空间坐标，所述方法还包括：
当所绘制的防区不位于所述视频图像内时，基于目标映射关系，将所述调整后的PTZ坐标映射为对应的第三物理空间坐标，所述目标映射关系用于指示所述事件触发传感器与所述可旋转摄像机之间的坐标映射关系；
根据所述第三物理空间坐标和所述防区的第二物理空间坐标，检测所述视频目标是否触发防区报警规则。
12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
记录并存储所述视频目标的运动轨迹的视频图像。
13.一种视频目标的监控装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于通过事件触发传感器确定探测到的视频目标的第一物理空间坐标；
调整模块，用于当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标触发预报警事件时，基于所述第一物理空间坐标，调整可旋转摄像机的PTZ坐标，得到调整后的PTZ坐标，所述调整后的PTZ坐标用于将所述视频目标放大并置于所述可旋转摄像机的视频图像中心；
防区绘制模块，用于根据所述调整后的PTZ坐标和可获取的防区坐标信息，得到防区的第一像素坐标，基于所述防区的第一像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制，以将真实物理空间中的防区保持在所述视频图像中，所述视频图像是PTZ坐标调整后的可旋转摄像机拍摄得到的；
检测模块，用于当所绘制的防区位于所述视频图像内时，根据所述视频图像中的视频目标与所绘制的防区的位置关系，检测所述视频目标是否触发防区报警规则，当触发所述防区报警规则时进行防区报警；
所述检测模块具体用于：
若根据所述视频目标的像素坐标和防区边界的像素坐标确定所述视频目标位于防区内，则确定所述视频目标触发所述防区报警规则。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述事件触发传感器为雷达，所述调整模块用于：
当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标位于所述防区的报警范围内时，确定所述视频目标触发所述预报警事件，其中，所述防区的报警范围基于所述雷达的雷达探测数据得到。
15.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述事件触发传感器为雷达，所述调整模块用于：
当根据所述第一物理空间坐标确定所述视频目标位于预警区的报警范围内时，确定所述视频目标触发所述预报警事件，所述预警区的报警范围基于所述雷达的雷达探测数据得到，且所述预警区的报警界线位于所述防区的防区边界线之外，用于所述视频目标进入所述防区之前提前触发所述可旋转摄像球机的复核。
16.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述防区绘制模块用于：
若所述可获取的防区坐标信息为所述防区的第二物理空间坐标，则基于目标映射关系，将所述第二物理空间坐标转换为所述可旋转摄像机对应的PTZ坐标，得到目标PTZ坐标，所述目标映射关系用于指示所述事件触发传感器与所述可旋转摄像机之间的坐标映射关系；
基于所述调整后的PTZ坐标和所述目标PTZ坐标进行逆三维定位运算，得到所述防区的第一像素坐标。
17.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述防区绘制模块用于：
若所述可获取的防区坐标信息为所述防区在所述可旋转摄像机的PTZ坐标调整前采集的防区图像中的第二像素坐标，则基于所述防区的第二像素坐标和所述可旋转摄像机在采集所述防区图像时对应的PTZ坐标进行三维定位运算，得到目标PTZ坐标；
基于所述调整后的PTZ坐标和所述目标PTZ坐标进行逆三维定位运算，得到所述防区的第一像素坐标。
18.如权利要求13所述的装置，其特征在于，当所述防区包括多条防区边界线时，所述防区的第一像素坐标包括所述多条防区边界线中每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标；
所述防区绘制模块用于：根据每条防区边界线的第一端点的像素坐标和第二端点的像素坐标，在所述视频图像中进行防区绘制。
19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述防区绘制模块用于：
根据每条防区边界线上第一端点和第二端点分别对应的像素坐标，确定所述视频图像内包括的所述防区的目标防区边界线，所述目标防区边界线是指至少存在两个点对应的像素坐标位于所述视频图像内的防区边界线；
在所述视频图像中绘制所述目标防区边界线。
20.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述防区绘制模块用于：
对于所述防区包括的防区边界线中的任一防区边界线，当所述任一防区边界线上的第一端点和第二端点对应的像素坐标均位于所述视频图像内时，将所述任一防区边界线确定为所述目标防区边界线；或者，
当所述任一防区边界线中仅存在目标端点对应的像素坐标位于所述视频图像内时，从所述任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于所述视频图像内的第一目标点，将以所述目标端点为端点、经过所述第一目标点的射线中位于所述视频图像内的线段确定为所述目标防区边界线，所述目标端点是指所述任一防区边界线第一端点和第二端点中的任一端点。
21.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述防区绘制模块用于：
基于所述目标端点、所述第一端点和所述第二端点中除所述目标端点之外的端点，采用二分法从所述任一防区边界线上确定一个点；
对所确定的一个点依次进行三维定位运算、逆三维定位运算；
如果所确定的一个点经过运算处理后得到的像素坐标位于所述视频图像内，则将所确定的一个点作为所述第一目标点；
如果所确定的一个点经过运算处理后得到的像素坐标未位于所述视频图像内，则继续基于所述目标端点和所确定的一个点，采用二分法从所述任一防区边界线上重新确定一个点，直到重新确定的一个点的像素坐标位于所述视频图像内时，将所述重新确定的一个点作为所述第一目标点，结束操作。
22.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述防区绘制模块还用于：
当所述任一防区边界线上第一端点和第二端点对应的像素坐标均未位于所述视频图像内时，从所述任一防区边界线的任意端开始依次选择一个像素点；
对选择的一个像素点依次进行三维定位运算、逆三维定位运算；
如果运算处理后得到的像素坐标位于所述视频图像内，则将当前选择的一个像素点确定为第二目标点，基于所述第二目标点和所述任一防区边界线上除所述任意端之外的另一端的端点，采用二分法从所述任一防区边界线上确定对应的像素坐标位于所述视频图像内的第三目标点；
将所述第二目标点和所述第三目标点所在的直线中位于所述视频图像内的线段确定为所述目标防区边界线。
23.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述可获取的防区坐标信息为所述防区的第二物理空间坐标，所述检测模块还用于：
当所绘制的防区不位于所述视频图像内时，基于目标映射关系，将所述调整后的PTZ坐标映射为对应的第三物理空间坐标，所述目标映射关系用于指示所述事件触发传感器与所述可旋转摄像机之间的坐标映射关系；
根据所述第三物理空间坐标和所述防区的第二物理空间坐标，检测所述视频目标是否触发防区报警规则。
24.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
记录存储模块，用于记录并存储所述视频目标的运动轨迹的视频图像。
25.一种监控系统，其特征在于，所述监控系统包括事件触发传感器、可旋转摄像机和控制设备，所述控制设备用于与所述事件触发传感器和所述可旋转摄像机配合执行权利要求1-12任一项所述的方法的步骤。
26.一种控制设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器;
其中，所述处理器被配置为实现权利要求1-12任一项所述的方法的步骤。
27.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现权利要求1-12任一项所述的方法的步骤。
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