CN112215037A - 对象追踪方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
对象追踪方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112215037A CN112215037A CN201910621538.7A CN201910621538A CN112215037A CN 112215037 A CN112215037 A CN 112215037A CN 201910621538 A CN201910621538 A CN 201910621538A CN 112215037 A CN112215037 A CN 112215037A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target
- mobile terminal
- image
- target object
- camera equipment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 124
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 59
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 16
- 238000012216 screening Methods 0.000 claims description 15
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 14
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000037237 body shape Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/20—Movements or behaviour, e.g. gesture recognition
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Social Psychology (AREA)
- Psychiatry (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
本申请提供一种对象追踪方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及实体追踪领域。本申请根据获取到的移动终端的位置及由移动终端指向目标对象的方向矢量，确定出目标对象所处的目标道路，并获取用于拍摄该目标道路的待选取摄像设备所拍摄到的监控图像，而后根据获取到的由待选取摄像设备拍摄得到的监控图像及存储的该目标对象的对象特征，从待选取摄像设备中筛选出对应监控图像包括目标对象的目标摄像设备，并将与目标摄像设备相关的监控数据发送给移动终端，使追踪人员通过移动终端根据监控数据查看该目标摄像设备的监控图像，从而及时地查看到目标对象所在的拍摄图像，以在保证追踪隐蔽性的基础上，提高追踪过程的追踪实时性。
Description
技术领域
本申请涉及实体追踪领域，具体而言，涉及对象追踪方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着科学技术的不断发展，摄像设备(例如，摄像头、摄像机及监控摄像头)在不同的应用领域中所发挥出的作用也愈加突出。其中，就追踪领域而言，追踪人员为保证追踪的隐蔽性，通常是无法近距离接近跟踪目标的，在目标被某些遮挡拐角挡住时，追踪人员将无法直接通过人眼实时追踪目标。
发明内容
为了至少克服现有技术中的上述不足，本申请的目的之一在于提供一种对象追踪方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质，其能够自行且快速地查找出当前能够拍摄目标对象的摄像设备，使追踪人员能够及时地查看该摄像设备当前的拍摄内容，从而在保证追踪隐蔽性的基础上，提高整个追踪过程的追踪实时性。
第一方面，本申请实施例提供一种对象追踪方法，所述方法包括：
获取移动终端的位置及由所述移动终端指向目标对象的方向矢量；
根据所述移动终端的位置及所述方向矢量确定所述目标对象所处的目标道路；
获取用于拍摄所述目标道路的待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像；
根据获取到的监控图像及存储的所述目标对象的对象特征，从待选取摄像设备中筛选出对应监控图像包括所述目标对象的目标摄像设备；
将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像，以对所述目标对象进行追踪。
在可选的实施方式中，所述根据所述移动终端的位置及所述方向矢量确定所述目标对象所处的目标道路，包括：
根据所述移动终端的位置获取该位置周边的路网地图数据；
在获取到的所述路网地图数据中，选取离所述移动终端的位置最近的与所述方向矢量相交的道路，作为所述目标道路。
在可选的实施方式中，所述根据获取到的所述待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像及存储的所述目标对象的对象特征，从待选取摄像设备中筛选出对应监控图像包括所述目标对象的目标摄像设备，包括：
针对每个待选取摄像设备的监控图像，对该监控图像进行对象特征提取，得到该监控图像中各对象的对象特征；
根据该监控图像中每个对象的对象特征及所述目标对象的对象特征，计算该监控图像中每个对象与所述目标对象之间的特征相似度；
将该监控图像中每个对象对应的特征相似度与预设相似度阈值进行比较；
若该监控图像中存在特征相似度不小于所述预设相似度阈值的对象，则将该监控图像所对应的待选取摄像设备作为所述目标摄像设备。
在可选的实施方式中，所述监控数据包括目标摄像设备所拍摄的监控图像，及所述目标对象在该监控图像中的目标图像位置，所述将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像，包括：
直接将所述目标摄像设备所拍摄的监控图像及所述目标图像位置发送给所述移动终端，以使所述移动终端在接收到的监控图像上查看与所述目标图像位置对应的图像内容。
在可选的实施方式中，所述监控数据包括目标摄像设备的身份标识，及所述目标对象在该目标摄像设备所拍摄的监控图像中的目标图像位置，所述将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像，包括：
将所述目标摄像设备的身份标识及所述目标图像位置发送给所述移动终端，以使所述移动终端根据所述目标摄像设备的身份标识获取所述目标摄像设备拍摄的监控图像，并在获取到的监控图像上查看与所述目标图像位置对应的图像内容。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：
获取移动终端的位置、由所述移动终端指向目标对象的方向矢量、所述移动终端与所述目标对象之间的距离及所述目标对象的标准图像；
根据所述移动终端的位置、所述方向矢量及所述距离确定位于所述目标对象周边的用于拍摄该目标对象的观测摄像设备；
获取所述观测摄像设备所拍摄的观测图像，并从所述观测图像中提取所述目标对象的观测特征；
从获取到的所述目标对象的标准图像中提取所述目标对象的标准特征；
将提取出的所述观测特征及所述标准特征进行特征融合，得到所述目标对象对应的对象特征，并对其进行存储。
在可选的实施方式中，所述根据所述移动终端的位置、所述方向矢量及所述距离确定位于所述目标对象周边的用于拍摄该目标对象的观测摄像设备，包括：
根据所述移动终端的位置、所述方向矢量及所述距离确定所述目标对象的位置；
根据所述方向矢量从位于所述目标对象的位置周边的摄像设备中，筛选当前可视域方向与所述方向矢量之间的夹角不小于预设角度阈值的摄像设备，并将筛选出的摄像设备作为所述观测摄像设备。
第二方面，本申请实施例提供一种对象追踪装置，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取移动终端的位置及由所述移动终端指向目标对象的方向矢量；
道路确定模块，用于根据所述移动终端的位置及所述方向矢量确定所述目标对象所处的目标道路；
监控获取模块，用于获取用于拍摄所述目标道路的待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像；
设备筛选模块，用于根据获取到的所述待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像及存储的所述目标对象的对象特征，从待选取摄像设备中筛选出对应监控图像包括所述目标对象的目标摄像设备；
数据传输模块，用于将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像，以对所述目标对象进行追踪。
在可选的实施方式中，所述装置还包括观测确定模块、特征提取模块及特征融合模块；
所述信息获取模块，还用于获取移动终端的位置、由所述移动终端指向目标对象的方向矢量、所述移动终端与所述目标对象之间的距离及所述目标对象的标准图像；
所述观测确定模块，用于根据所述移动终端的位置、所述方向矢量及所述距离确定位于所述目标对象周边的用于拍摄该目标对象的观测摄像设备；
所述特征提取模块，用于获取所述观测摄像设备所拍摄的观测图像，并从所述观测图像中提取所述目标对象的观测特征；
所述特征提取模块，还用于从获取到的所述目标对象的标准图像中提取所述目标对象的标准特征；
所述特征融合模块，用于将提取出的所述观测特征及所述标准特征进行特征融合，得到所述目标对象对应的对象特征，并对其进行存储。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器及存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可通过执行所述机器可执行指令，实现前述实施方式中任意一项所述的对象追踪方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现前述实施方式中任意一项所述的对象追踪方法。
相对于现有技术而言，本申请具有以下有益效果：
本申请根据获取到的移动终端的位置及由移动终端指向目标对象的方向矢量，确定出目标对象所处的目标道路，并获取用于拍摄该目标道路的待选取摄像设备所拍摄到的监控图像，而后根据获取到的由所述待选取摄像设备拍摄得到的监控图像及存储的该目标对象的对象特征，从待选取摄像设备中筛选出对应监控图像包括所述目标对象的目标摄像设备，并将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使追踪人员通过所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像，从而及时地查看到目标对象所在的拍摄图像，以在保证追踪隐蔽性的基础上，提高整个追踪过程的追踪实时性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的电子设备的结构方框示意图；
图2为本申请实施例提供的对象追踪方法的流程示意图之一；
图3为本申请实施例提供的图2所示的对象追踪方法的应用场景示意图；
图4为图2中的步骤S240包括的子步骤的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的对象追踪方法的流程示意图之二；
图6为本申请实施例提供的图5所示的对象追踪方法的应用场景示意图；
图7为图5中的步骤S320包括的子步骤的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的对象追踪装置的功能模块示意图之一；
图9为本申请实施例提供的对象追踪装置的功能模块示意图之二。
图标：10-电子设备；11-存储器；12-处理器；13-通信单元；100-对象追踪装置；110-信息获取模块；120-道路确定模块；130-监控获取模块；140-设备筛选模块；150-数据传输模块；160-观测确定模块；170-特征提取模块；180-特征融合模块。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
请参照图1，图1是本申请实施例提供的电子设备10的结构方框示意图。在本申请实施例中，所述电子设备10可自行且快速地查找出当前能够拍摄目标对象的摄像设备，使追踪人员能够及时地通过移动终端查看该摄像设备当前的拍摄内容，从而在保证追踪隐蔽性的基础上，提高整个追踪过程的追踪实时性。其中，所述移动终端可以是，但不限于，平板电脑、智能手机、智能手表及执法记录仪等；所述电子设备10可以是，但不限于，服务器、个人电脑(personal computer，PC)、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、移动上网设备(mobile Internet device，MID)等；所述目标对象可以是，但不限于，嫌犯、肇事车辆、走丢人员等。
在本实施例中，所述电子设备10包括对象追踪装置100、存储器11、处理器12及通信单元13。所述存储器11、所述处理器12及所述通信单元13各个元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，所述存储器11、所述处理器12及所述通信单元13这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
在本实施例中，所述存储器11可用于存储程序，所述处理器12在接收到执行指令后，可相应地执行所述程序。其中，所述存储器11可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable ProgrammableRead-Only Memory，EEPROM)等。
在本实施例中，所述处理器12可以是一种具有信号的处理能力的集成电路芯片。所述处理器12可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)及网络处理器(Network Processor，NP)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
在本实施例中，所述通信单元13用于通过有线网络或无线网络建立所述电子设备10与其他终端设备之间的通信连接，例如，所述电子设备10通过所述通信单元13获取各摄像设备所拍摄到的图像画面。
在本实施例中，所述对象追踪装置100包括至少一个能够以软件或固件的形式存储于所述存储器11中或固化在所述电子设备10的操作系统中的软件功能模块。所述处理器12可用于执行所述存储器11存储的可执行模块，例如所述对象追踪装置100所包括软件功能模块及计算机程序等。
可以理解的是，图1所示的方框示意图仅为电子设备10的一种结构组成示意图，所述电子设备10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
请参照图2，图2是本申请实施例提供的对象追踪方法的流程示意图之一。在本申请实施例中，所述对象追踪方法应用于上述的电子设备10，下面对图2所示的对象追踪方法的具体流程和步骤进行详细阐述。
步骤S210，获取移动终端的位置及由所述移动终端指向目标对象的方向矢量。
在本实施例中，当追踪人员通过移动终端确定出目标对象相对于该追踪人员的移动方向后，可通过移动终端上安装的电子陀螺仪或电子罗盘确定出所述移动终端指向该目标对象的方向矢量，并由该移动终端将自身的位置信息及所述方向矢量发送给所述电子设备10；也可由追踪人员自行测量出所述移动终端指向该目标对象的方向矢量，并将其输入到所述移动终端中，由该移动终端将自身的位置信息及所述方向矢量发送给所述电子设备10。
步骤S220，根据所述移动终端的位置及所述方向矢量确定所述目标对象所处的目标道路。
在本实施例中，所述电子设备10在得到所述移动终端的位置及由所述移动终端指向所述目标对象的方向矢量后，可对应预测出该目标对象当前所在的目标道路。
可选地，所述根据所述移动终端的位置及所述方向矢量确定所述目标对象所处的目标道路，包括：
根据所述移动终端的位置获取该位置周边的路网地图数据；
在获取到的所述路网地图数据中，选取离所述移动终端的位置最近的与所述方向矢量相交的道路，作为所述目标道路。
其中，所述位置周边的路网地图数据可以是以该位置为中心的预设距离范围内的路网地图数据，所述路网地图数据用于指示对应区域内的道路分布状况，所述预设距离范围所对应的范围尺寸可以是1000m，也可以是2000m，还可以是1200m。
例如，如图3所示的应用场景示意图中，线条AB、BC及CD表示当前路网地图中的三条道路，三角形1、2、3、4及5分别表示当前地图中的摄像设备1、2、3、4及5，空心圆代表移动终端的位置，实心圆P代表目标对象，向量Q代表由移动终端指向目标对象的方向矢量，此时的目标道路即为线条CD所对应的道路。
步骤S230，获取用于拍摄所述目标道路的待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像。
在本实施例中，当所述电子设备10确定出所述目标对象当前所在的目标道路后，会获取各摄像设备的安装位置信息，并从获取到的各摄像设备的安装位置信息中确定出用于拍摄所述目标道路的待选取摄像设备，从而从所述待选取摄像设备处获取该待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像。其中，各摄像设备的安装位置信息可以是所述电子设备10本身存储的，也可以是从其他终端设备处获取到的，还可以是直接从对应摄像设备处获取到的。
其中，所述电子设备10确定用于拍摄所述目标道路的待选取摄像设备的步骤包括：
获取位于所述目标道路周边的所有摄像设备当前的可视域方向；
根据获取到的每个摄像设备的可视域方向，判断对应摄像设备的可视域是否与所述目标道路相交；
若对应摄像设备的可视域与所述目标道路相交，则判定该摄像设备为所述待选取摄像设备。
其中，所述电子设备10可根据所述目标道路在路网地图中的分布位置，及各摄像设备的安装位置信息，确定出位于所述目标道路周边的离所述目标道路的距离不超过预设距离阈值的所有摄像设备。所述预设距离阈值可以是1000m，也可以是2000m，还可以是1200m，所述可视域方向用于表示对应摄像设备当前的摄像方向。
例如，如图3所示的对象追踪方法的应用场景示意图中，当目标道路为线条CD所对应的道路时，位于该目标道路周边的摄像设备将包括摄像设备3、4及5，而其中只有摄像设备4和摄像设备5当前的可视域方向与线条CD所对应的道路相交，则摄像设备4和摄像设备5即为此时的待选取摄像设备。
在本实施例的一种实施方式中，当所述电子设备10无法查找到当前用于对所述目标道路进行拍摄的待选取摄像设备时，所述电子设备10可向所述移动终端发送告警信息，以使位于所述移动终端处的追踪人员可以知晓当前无摄像设备能够对该目标对象所在道路进行监测及追踪。
步骤S240，根据获取到的所述待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像及存储的所述目标对象的对象特征，从待选取摄像设备中筛选出对应监控图像包括所述目标对象的目标摄像设备。
在本实施例中，所述电子设备10在获取到用于拍摄所述目标道路的待选取摄像设备各自拍摄得到的监控图像后，会针对每个待选取摄像设备所对应的监控图像，根据存储的目标对象的对象特征判断该监控图像中是否存在目标对象，从而从当前已确定的待选取摄像设备中筛选出对应监控图像包括所述目标对象的目标摄像设备。其中，所述对象特征用于表示对应对象表现在外的实体特征。例如，当某个对象为在逃嫌犯时，对应的对象特征可以包括该嫌犯的衣着信息、头色信息、面部信息、身高信息、体型信息以及背影信息等；当某个对象为逃逸车辆时，对应的对象特征可以包括该车辆的车牌信息、车高信息、车宽信息、车长信息、车灯形状信息、车身曲线信息及车辆颜色分布信息等。
可选地，请参照图4，图4是图2中的步骤S240包括的子步骤的流程示意图。在本实施例中，所述步骤S240包括子步骤S241、子步骤S242、子步骤S243及子步骤S244。
子步骤S241，针对每个待选取摄像设备的监控图像，对该监控图像进行对象特征提取，得到该监控图像中各对象的对象特征。
子步骤S242，根据该监控图像中每个对象的对象特征及所述目标对象的对象特征，计算该监控图像中每个对象与所述目标对象之间的特征相似度。
子步骤S243，将该监控图像中每个对象对应的特征相似度与预设相似度阈值进行比较；
子步骤S245，若该监控图像中存在特征相似度不小于所述预设相似度阈值的对象，则将该监控图像所对应的待选取摄像设备作为所述目标摄像设备。
其中，所述预设相似度阈值的数值可以是80％，也可以是95％，还可以是98％，具体的数值可根据精度需求进行不同的配置。当监控图像中的某个对象所对应的特征相似度不小于预设相似度阈值时，可以判定该监控图像中的该对象为所述目标对象，该对象在所述监控图像中的图像位置即为所述目标对象在所述监控图像中的目标图像位置。
步骤S250，将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像，以对所述目标对象进行追踪。
在本实施例中，当所述电子设备10确定出当前拍摄的监控图像中包括有所述目标对象的目标摄像设备时，所述电子设备10可通过将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使追踪人员通过所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像，从而及时地查看到目标对象所在的拍摄图像，以在保证追踪隐蔽性的基础上，提高整个追踪过程的追踪实时性。
在本实施例的一种实施方式中，所述监控数据包括目标摄像设备所拍摄的监控图像，及所述目标对象在该监控图像中的目标图像位置，则所述将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像的步骤，包括：
直接将所述目标摄像设备所拍摄的监控图像及所述目标图像位置发送给所述移动终端，以使所述移动终端在接收到的监控图像上查看与所述目标图像位置对应的图像内容。
在本实施例的另一种实施方式中，所述监控数据包括目标摄像设备的身份标识，及所述目标对象在该目标摄像设备所拍摄的监控图像中的目标图像位置，则所述将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像的步骤，包括：
将所述目标摄像设备的身份标识及所述目标图像位置发送给所述移动终端，以使所述移动终端根据所述目标摄像设备的身份标识获取所述目标摄像设备拍摄的监控图像，并在获取到的监控图像上查看与所述目标图像位置对应的图像内容。
在本实施例中，当所述电子设备10确定出的目标摄像设备的数目为多个时，所述电子设备10会将每个目标摄像设备所对应的监控数据发送给所述移动终端，以使追踪人员自行辨认出目标对象拍摄效果最佳的监控图像，并进行相应地实时追踪操作。
请参照图5，图5是本申请实施例提供的对象追踪方法的流程示意图之二。在本申请实施例中，所述对象追踪方法还可以包括步骤S310-步骤S350。
步骤S310，获取移动终端的位置、由所述移动终端指向目标对象的方向矢量、所述移动终端与所述目标对象之间的距离及所述目标对象的标准图像。
在本实施例中，当追踪人员通过移动终端对目标对象进行近距离跟踪时，追踪人员可通过所述移动终端确定出所述方向矢量，及该移动终端与所述目标对象之间的距离，并由所述移动终端对目标对象进行图像拍摄，得到对应的标准图像。其中，所述移动终端与所述目标对象之间的距离可由所述移动终端上安装的双目测距单元测量得到，所述标准图像用于表示目标对象被追踪人员贴近追踪得到的包含对象部分实体特征的图像。
步骤S320，根据所述移动终端的位置、所述方向矢量及所述距离确定位于所述目标对象周边的用于拍摄该目标对象的观测摄像设备。
在本实施例中，所述观测摄像设备为在追踪人员对目标对象进行贴近追踪的过程中的，针对所述目标对象的拍摄效果最佳的摄像设备。例如，如图6所示的应用场景示意图中，线条AB、BC及CD表示当前路网地图中的三条道路，三角形1、2、3、4及5表示当前地图中的五个摄像设备，空心圆代表移动终端的位置，实心圆P代表目标对象，向量Q代表由移动终端指向目标对象的方向矢量，此时的目标对象与移动终端处于同一道路上，即追踪人员在对目标对象进行贴近追踪，目标对象与移动终端均处于线条AB所对应的道路上，摄像设备1和摄像设备2均能对目标对象P进行拍摄，所述电子设备10将从摄像设备1和摄像设备2中筛选出拍摄效果最佳的观测摄像设备。
可选地，请参照图7，图7是图5中的步骤S320包括的子步骤的流程示意图。在本实施例中，所述步骤S320包括子步骤S321及子步骤S322。
子步骤S321，根据所述移动终端的位置、所述方向矢量及所述距离确定所述目标对象的位置。
在本实施例中，所述电子设备10可根据所述移动终端的位置、所述移动终端指向目标对象的方向矢量，及所述移动终端与所述目标对象之间的距离，确定出该目标对象在路网地图中的位置。
子步骤S322，根据所述方向矢量从位于所述目标对象的位置周边的摄像设备中，筛选当前可视域方向与所述方向矢量之间的夹角不小于预设角度阈值的摄像设备，并将筛选出的摄像设备作为所述观测摄像设备。
在本实施例中，所述电子设备10通过计算位于所述目标对象的位置周边的每个摄像设备的可视域方向与所述方向矢量之间的夹角，并将每个所述摄像设备对应的夹角与所述预设角度阈值进行比较，而后将夹角数值不小于所述预设角度阈值的摄像设备作为所述观测摄像设备。其中，所述方向矢量可用于指示对应目标对象的移动方向，所述预设角度阈值的数值通常为90度，以确保观测摄像设备的可视域方向与目标对象的移动方向在一定程度上呈相互背离的状态，使对应观测摄像设备能够尽可能地对该目标对象的与移动方向对应的正面实体轮廓进行图像拍摄，从而确保由所述观测摄像设备拍摄得到的观测图像能够蕴含更多的该目标对象的实体特征。例如，图6中的摄像设备2即为用于拍摄目标对象P的当前可视域方向与所述方向矢量之间的夹角不小于90度的观测摄像设备。
步骤S330，获取所述观测摄像设备所拍摄的观测图像，并从所述观测图像中提取所述目标对象的观测特征。
在本实施例中，所述电子设备10在确定出所述观测摄像设备后，会获取所述观测摄像设备当前拍摄得到的观测图像，并对该观测图像进行对象识别，而后向所述移动终端发送所述观测图像中各对象的图像内容，以使追踪人员在所述移动终端处确定出所述观测图像中是否存在所述目标对象。所述电子设备10在追踪人员从所述观测图像中确定出所述目标对象时，将对应地从所述观测图像中提取出所述目标对象的观测特征，其中所述观测特征用于表示所述目标对象在所述观测图像中表现出的实体特征。
步骤S340，从获取到的所述目标对象的标准图像中提取所述目标对象的标准特征。
在本实施例中，所述电子设备10在从所述移动终端处获取到了所述目标对象的标准图像后，会针对该标准图像进行特征提取，以从所述标准图像中提取所述目标对象的标准特征，所述标准特征用于表示所述目标对象在所述标准图像中表现出的实体特征。
在本实施例的一种实施方式中，所述电子设备10对观测图像进行对象识别时，可使用所述目标对象的标准特征直接去除掉所述观测图像中的与所述标准特征的特征相似度小于预设相似度阈值的对象，而后由所述电子设备10将所述观测图像中剩余的对象的图像内容发送给所述移动终端。
步骤S350，将提取出的所述观测特征及所述标准特征进行特征融合，得到所述目标对象对应的对象特征，并对其进行存储。
在本实施例中，所述电子设备10预先存储有实体特征融合模型，所述电子设备10可通过所述实体特征融合模型将同一对象在不同图像中表现出的实体特征进行特征融合，以得到该对象所对应的对象特征，并对得到的所述对象特征与对象之间的关联关系进行存储。
请参照图8，图8是本申请实施例提供的对象追踪装置100的功能模块示意图之一。在本申请实施例中，所述对象追踪装置100包括信息获取模块110、道路确定模块120、监控获取模块130、设备筛选模块140及数据传输模块150。
所述信息获取模块110，用于获取移动终端的位置及由所述移动终端指向目标对象的方向矢量。
所述道路确定模块120，用于根据所述移动终端的位置及所述方向矢量确定所述目标对象所处的目标道路。
所述监控获取模块130，用于获取用于拍摄所述目标道路的待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像。
所述设备筛选模块140，用于根据获取到的所述待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像及存储的所述目标对象的对象特征，从待选取摄像设备中筛选出对应监控图像包括所述目标对象的目标摄像设备。
所述数据传输模块150，用于将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像，以对所述目标对象进行追踪。
可选地，请参照图9，图9是本申请实施例提供的对象追踪100的功能模块示意图之二。在本申请实施例中，所述对象追踪装置100还可以包括观测确定模块160、特征提取模块170及特征融合模块180。
所述信息获取模块110，还用于获取移动终端的位置、由所述移动终端指向目标对象的方向矢量、所述移动终端与所述目标对象之间的距离及所述目标对象的标准图像。
所述观测确定模块160，用于根据所述移动终端的位置、所述方向矢量及所述距离确定位于所述目标对象周边的用于拍摄该目标对象的观测摄像设备。
所述特征提取模块170，用于获取所述观测摄像设备所拍摄的观测图像，并从所述观测图像中提取所述目标对象的观测特征。
所述特征提取模块170，还用于从获取到的所述目标对象的标准图像中提取所述目标对象的标准特征。
所述特征融合模块180，用于将提取出的所述观测特征及所述标准特征进行特征融合，得到所述目标对象对应的对象特征，并对其进行存储。
如果上述功能以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件程序的形式体现出来，该计算机软件程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得对应设备执行本公开各个实施例所示方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
综上所述，在本申请实施例提供的一种对象追踪方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质中，本申请根据获取到的移动终端的位置及由移动终端指向目标对象的方向矢量，确定出目标对象所处的目标道路，并获取用于拍摄该目标道路的待选取摄像设备所拍摄到的监控图像，而后根据获取到的由所述待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像及存储的该目标对象的对象特征，从待选取摄像设备中筛选出对应监控图像包括所述目标对象的目标摄像设备，并将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使追踪人员通过所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像，从而及时地查看到目标对象所在的拍摄图像，以在保证追踪隐蔽性的基础上，提高整个追踪过程的追踪实时性。
以上所述，仅为本申请的各种实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (11)
1.一种对象追踪方法，其特征在于，所述方法包括：
获取移动终端的位置及由所述移动终端指向目标对象的方向矢量；
根据所述移动终端的位置及所述方向矢量确定所述目标对象所处的目标道路；
获取用于拍摄所述目标道路的待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像；
根据获取到的所述待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像及存储的所述目标对象的对象特征，从待选取摄像设备中筛选出对应监控图像包括所述目标对象的目标摄像设备；
将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像，以对所述目标对象进行追踪。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动终端的位置及所述方向矢量确定所述目标对象所处的目标道路，包括：
根据所述移动终端的位置获取该位置周边的路网地图数据；
在获取到的所述路网地图数据中，选取离所述移动终端的位置最近的与所述方向矢量相交的道路，作为所述目标道路。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的所述待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像及存储的所述目标对象的对象特征，从待选取摄像设备中筛选出对应监控图像包括所述目标对象的目标摄像设备，包括：
针对每个待选取摄像设备的监控图像，对该监控图像进行对象特征提取，得到该监控图像中各对象的对象特征；
根据该监控图像中每个对象的对象特征及所述目标对象的对象特征，计算该监控图像中每个对象与所述目标对象之间的特征相似度；
将该监控图像中每个对象对应的特征相似度与预设相似度阈值进行比较；
若该监控图像中存在特征相似度不小于所述预设相似度阈值的对象，则将该监控图像所对应的待选取摄像设备作为所述目标摄像设备。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控数据包括目标摄像设备所拍摄的监控图像，及所述目标对象在该监控图像中的目标图像位置，所述将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像，包括：
直接将所述目标摄像设备所拍摄的监控图像及所述目标图像位置发送给所述移动终端，以使所述移动终端在接收到的监控图像上查看与所述目标图像位置对应的图像内容。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控数据包括目标摄像设备的身份标识，及所述目标对象在该目标摄像设备所拍摄的监控图像中的目标图像位置，所述将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像，包括：
将所述目标摄像设备的身份标识及所述目标图像位置发送给所述移动终端，以使所述移动终端根据所述目标摄像设备的身份标识获取所述目标摄像设备拍摄的监控图像，并在获取到的监控图像上查看与所述目标图像位置对应的图像内容。
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取移动终端的位置、由所述移动终端指向目标对象的方向矢量、所述移动终端与所述目标对象之间的距离及所述目标对象的标准图像；
根据所述移动终端的位置、所述方向矢量及所述距离确定位于所述目标对象周边的用于拍摄该目标对象的观测摄像设备；
获取所述观测摄像设备所拍摄的观测图像，并从所述观测图像中提取所述目标对象的观测特征；
从获取到的所述目标对象的标准图像中提取所述目标对象的标准特征；
将提取出的所述观测特征及所述标准特征进行特征融合，得到所述目标对象对应的对象特征，并对其进行存储。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动终端的位置、所述方向矢量及所述距离确定位于所述目标对象周边的用于拍摄该目标对象的观测摄像设备，包括：
根据所述移动终端的位置、所述方向矢量及所述距离确定所述目标对象的位置；
根据所述方向矢量从位于所述目标对象的位置周边的摄像设备中，筛选当前可视域方向与所述方向矢量之间的夹角不小于预设角度阈值的摄像设备，并将筛选出的摄像设备作为所述观测摄像设备。
8.一种对象追踪装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取移动终端的位置及由所述移动终端指向目标对象的方向矢量；
道路确定模块，用于根据所述移动终端的位置及所述方向矢量确定所述目标对象所处的目标道路；
监控获取模块，用于获取用于拍摄所述目标道路的待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像；
设备筛选模块，用于根据获取到的所述待选取摄像设备所拍摄得到的监控图像及存储的所述目标对象的对象特征，从待选取摄像设备中筛选出对应监控图像包括所述目标对象的目标摄像设备；
数据传输模块，用于将与所述目标摄像设备相关的监控数据发送给所述移动终端，使所述移动终端根据所述监控数据查看该目标摄像设备的监控图像，以对所述目标对象进行追踪。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括观测确定模块、特征提取模块及特征融合模块；
所述信息获取模块，还用于获取移动终端的位置、由所述移动终端指向目标对象的方向矢量、所述移动终端与所述目标对象之间的距离及所述目标对象的标准图像；
所述观测确定模块，用于根据所述移动终端的位置、所述方向矢量及所述距离确定位于所述目标对象周边的用于拍摄该目标对象的观测摄像设备；
所述特征提取模块，用于获取所述观测摄像设备所拍摄的观测图像，并从所述观测图像中提取所述目标对象的观测特征；
所述特征提取模块，还用于从获取到的所述目标对象的标准图像中提取所述目标对象的标准特征；
所述特征融合模块，用于将提取出的所述观测特征及所述标准特征进行特征融合，得到所述目标对象对应的对象特征，并对其进行存储。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器及存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可通过执行所述机器可执行指令，实现权利要求1-7中任意一项所述的对象追踪方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，实现权利要求1-7中任意一项所述的对象追踪方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910621538.7A CN112215037B (zh) | 2019-07-10 | 2019-07-10 | 对象追踪方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910621538.7A CN112215037B (zh) | 2019-07-10 | 2019-07-10 | 对象追踪方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112215037A true CN112215037A (zh) | 2021-01-12 |
| CN112215037B CN112215037B (zh) | 2024-04-09 |
Family
ID=74047497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910621538.7A Active CN112215037B (zh) | 2019-07-10 | 2019-07-10 | 对象追踪方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112215037B (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113111843A (zh) * | 2021-04-27 | 2021-07-13 | 北京赛博云睿智能科技有限公司 | 一种图像数据的远程采集方法及系统 |
| CN113936353A (zh) * | 2021-09-18 | 2022-01-14 | 青岛海信网络科技股份有限公司 | 监控目标的移动路径视频轮巡方法、装置及电子设备 |
| CN113965878A (zh) * | 2021-09-17 | 2022-01-21 | 中通服网盈科技有限公司 | 一种蓝牙信标的多点室内定位系统 |
| CN114500952A (zh) * | 2022-02-14 | 2022-05-13 | 深圳市中壬速客信息技术有限公司 | 园区动态监控的控制方法、装置、设备和计算机存储介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006014206A (ja) * | 2004-06-29 | 2006-01-12 | Kyocera Corp | 監視カメラシステムとその方法および監視カメラ制御装置、携帯無線端末 |
| JP2009004977A (ja) * | 2007-06-20 | 2009-01-08 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 監視カメラ選択装置、監視カメラ選択方法 |
| CN104871530A (zh) * | 2012-12-17 | 2015-08-26 | 阿尔卡特朗讯公司 | 使用移动终端的视频监控系统 |
| US20160323498A1 (en) * | 2015-05-01 | 2016-11-03 | Avaya Inc. | Intelligent presentation of surveillance information on a mobile device |
| US20180077355A1 (en) * | 2015-03-17 | 2018-03-15 | Nec Corporation | Monitoring device, monitoring method, monitoring program, and monitoring system |
-
2019
- 2019-07-10 CN CN201910621538.7A patent/CN112215037B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006014206A (ja) * | 2004-06-29 | 2006-01-12 | Kyocera Corp | 監視カメラシステムとその方法および監視カメラ制御装置、携帯無線端末 |
| JP2009004977A (ja) * | 2007-06-20 | 2009-01-08 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 監視カメラ選択装置、監視カメラ選択方法 |
| CN104871530A (zh) * | 2012-12-17 | 2015-08-26 | 阿尔卡特朗讯公司 | 使用移动终端的视频监控系统 |
| US20180077355A1 (en) * | 2015-03-17 | 2018-03-15 | Nec Corporation | Monitoring device, monitoring method, monitoring program, and monitoring system |
| US20160323498A1 (en) * | 2015-05-01 | 2016-11-03 | Avaya Inc. | Intelligent presentation of surveillance information on a mobile device |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113111843A (zh) * | 2021-04-27 | 2021-07-13 | 北京赛博云睿智能科技有限公司 | 一种图像数据的远程采集方法及系统 |
| CN113111843B (zh) * | 2021-04-27 | 2023-12-29 | 北京赛博云睿智能科技有限公司 | 一种图像数据的远程采集方法及系统 |
| CN113965878A (zh) * | 2021-09-17 | 2022-01-21 | 中通服网盈科技有限公司 | 一种蓝牙信标的多点室内定位系统 |
| CN113936353A (zh) * | 2021-09-18 | 2022-01-14 | 青岛海信网络科技股份有限公司 | 监控目标的移动路径视频轮巡方法、装置及电子设备 |
| CN113936353B (zh) * | 2021-09-18 | 2024-05-24 | 青岛海信网络科技股份有限公司 | 监控目标的移动路径视频轮巡方法、装置及电子设备 |
| CN114500952A (zh) * | 2022-02-14 | 2022-05-13 | 深圳市中壬速客信息技术有限公司 | 园区动态监控的控制方法、装置、设备和计算机存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112215037B (zh) | 2024-04-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112215037B (zh) | 对象追踪方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质 | |
| CN109376667B (zh) | 目标检测方法、装置及电子设备 | |
| CN108629791B (zh) | 行人跟踪方法和装置及跨摄像头行人跟踪方法和装置 | |
| CN108447091B (zh) | 目标定位方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN108256404B (zh) | 行人检测方法和装置 | |
| AU2011201953B2 (en) | Fault tolerant background modelling | |
| KR101530255B1 (ko) | 객체 자동 추적 장치가 구비된 cctv 시스템 | |
| CN108665476B (zh) | 一种行人跟踪方法以及电子设备 | |
| CN110390229B (zh) | 一种人脸图片筛选方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN110659391A (zh) | 一种视频侦查方法及装置 | |
| CN111372043B (zh) | 异常检测方法以及相关设备、装置 | |
| CN110491060B (zh) | 一种机器人及其安全监控方法、装置及存储介质 | |
| CN109766755A (zh) | 人脸识别方法及相关产品 | |
| CN111161206A (zh) | 一种图像抓拍方法、监控相机及监控系统 | |
| CN116582653B (zh) | 一种基于多摄像头数据融合的智能视频监控方法及系统 | |
| CN110267010B (zh) | 图像处理方法、装置、服务器及存储介质 | |
| KR20180086048A (ko) | 카메라 및 카메라의 영상 처리 방법 | |
| CN112017323A (zh) | 一种巡检报警方法、装置、可读存储介质及终端设备 | |
| CN110991231A (zh) | 活体检测方法、装置、服务器和人脸识别设备 | |
| CN112291478B (zh) | 一种高空抛坠物的监测方法、装置、设备及存储介质 | |
| JP2004282368A (ja) | 移動体監視装置 | |
| CN109460077B (zh) | 一种自动跟踪方法、自动跟踪设备及自动跟踪系统 | |
| CN114913470B (zh) | 一种事件检测方法及装置 | |
| JPWO2018179119A1 (ja) | 映像解析装置、映像解析方法およびプログラム | |
| CN110728249A (zh) | 目标行人的跨摄像机识别方法、装置及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |