CN111873093B - 一种铺帘工装结构及操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了铺帘工装技术领域的一种铺帘工装结构及操作方法，主要包括桁架机构，桁架机构内腔下方安装有摆正机构，摆正机构可在桁架机构上左右移动，摆正机构包括前后两侧的水平滑台组件，水平滑台组件上安装有竖直升降组件，竖直升降组件的底部安装有夹取组件，桁架机构的内腔下方并排设置有原料放置台、寻边矫正台和流水线放置台；本发明提供了一种铺帘工装结构及操作方法，利用两个检测传感器位置作为竹帘侧边平直的参考，再结合平滑台组件、竖直升降组件和夹取组件相互配合，用于升降和夹取竹帘，从而实现对竹帘的自动摆正和输送，本装置为自动化运作，可替代传统人工操作，有利于提高工作效率。

Description

一种铺帘工装结构及操作方法

技术领域

本发明涉及铺帘工装技术领域，具体为一种铺帘工装结构及操作方法。

背景技术

竹木复合板的制作需要经过24层毛坯材料的堆叠压制，在制作过程中所有材料都需从原料处放置到流水线工位上。其中一个毛坯材料(竹帘或铺帘)，尺寸2500*1300*3。目前竹木复合板制作过程的铺帘动作都是由人工完成，人工效率低下且工作环境较差，对人身体伤害极大。

如附图9所示，竹帘a采用若干等距并列的绳子b编制固定，竹帘放置在原料放置台3上时呈倾斜状，且倾斜角度不定(一般不超过45度)，后续工序中，需要将竹帘输送至流水线放置台5上，并且要求竹帘输送至流水线放置台5上后能够摆正，因此亟需设计一种铺帘工装结构，用于代替人工对铺帘(竹帘)进行自动摆正和输送。

基于此，本发明设计了一种铺帘工装结构及操作方法，以解决上述问题。

发明内容

发明的目的在于提供一种铺帘工装结构及操作方法，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，发明提供如下技术方案：一种铺帘工装结构，主要包括桁架机构，所述桁架机构内腔下方安装有摆正机构，所述摆正机构可在桁架机构上左右移动，所述摆正机构包括前后两侧的水平滑台组件，所述水平滑台组件上安装有竖直升降组件，所述竖直升降组件的底部安装有夹取组件，所述桁架机构的内腔下方并排设置有原料放置台、寻边矫正台和流水线放置台。

优选的，所述桁架机构包括左右两侧放置的龙门立架，两侧所述龙门立架的顶部之间固设有两组前后并行的槽钢轨道，两组所述槽钢轨道的开口相向设置，所述槽钢轨道的两端各设置有链轮轴承座，所述链轮轴承座上通过链轮轴转动安装有定链轮，一侧所述龙门立架的顶部安装有用于驱动所述链轮轴的驱动电机，两侧所述定链轮之间设置有非闭合状的传动链；所述摆正机构包括矩形机构的摆正机架，所述水平滑台组件分别设置有于所述摆正机架的前后两侧，所述摆正机架的顶部设置有两对分别与两组所述槽钢轨道滑动嵌合的滑轮，所述摆正机架的左右两侧各设置有用于与所述传动链两端固定的链条固定板。

优选的，所述水平滑台组件为由步进电机驱动的丝杆滑台，所述竖直升降组件包括安装于所述水平滑台组件前侧可活动滑块上的升降安装板，所述升降安装板的中间竖立安装有升降气缸，所述升降气缸的底部伸缩端安装有升降安装架，所述升降安装架的顶部左右两侧各固定安装有限位滑杆，所述限位滑杆的上端贯穿所述升降安装板并通过设置直线轴承与其滑动安装，所述夹取组件固定安装于所述升降安装板的底部；

优选的，所述夹取组件包括支架安装板，所述支架安装板的前侧沿水平方向设置有滑轨滑块组件和固定齿条，所述滑轨滑块组件中滑块前侧固定安装有平移安装板，所述平移安装板的前侧安装有平移减速电机，所述平移减速电机的输出端穿过所述平移安装板后套接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述固定齿条相啮合；

所述平移安装板的下端垂直连接有水平安装板，所述水平安装板上沿左右方向开设有让位滑槽，所述让位滑槽的顶部左右两侧个固定设置有支撑侧板，两端所述支撑侧板之间横向固定设置有固定滑杆，所述让位滑槽中设置有两块前后间隔分布的导向安装板，所述导向安装板之间呈矩形阵列状设置有四个辊筒，所述辊筒内腔通过穿设螺栓与所述导向安装板转动安装，四个所述辊筒两两对称分布于所述固定滑杆上下两侧并与其滑动配合，所述固定滑杆的外壁且位于所述辊筒的左侧套设有复位压簧，所述导向安装板的前侧壁安装有摆转减速电机，所述摆转减速电机的输出端伸入两块所述导向安装板之间，并套接有夹持勾板。

优选的，所述支架安装板为短边朝上的L形板件，所述支架安装板的顶部设置有与外壁设备固定安装有螺栓孔；所述支架安装板的前侧壁左右两侧对称安装有第一限位开关；所述水平安装板的顶部左侧安装有第二限位开关；所述导向安装板为短边朝下的L形板件，两块所述导向安装板的底部短边相背离朝向前后两侧，两块所述导向安装板的底部短边左右两侧均设置有引导倒角。

优选的，所述寻边矫正台包括矫正台桌，所述矫正台桌的四脚底部设置有万向轮，所述矫正台桌贴近所述原料放置台的一侧边前后间隔开设有检测孔，所述矫正台桌的底面与所述检测孔对应处安装有检测传感器。

一种铺帘工装结构的操作方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：操控驱动电机使摆正机构移动至原料放置台的正上方；

S2：同步操控前后两侧的竖直升降组件带动夹取组件下降至与竹帘接触；

S3：同步控制前后两侧的夹取组件将竹帘勾取；

S4：同步操控前后两侧的竖直升降组件带动夹取组件上升将竹帘吊起；

S5：操控驱动电机使摆正机构移动至检测传感器的上方；

S6：同步操控前后两侧的竖直升降组件带动夹取组件下降至竹帘与寻边矫正台顶面接触；

S7：操控驱动电机使摆正机构向右移动至珠帘远离行进方向的一侧边刚好越过其中一个检测传感器；

S8：单独操控珠帘尚未越过检测传感器一侧的水平滑台组件，直至珠帘侧边刚好越过两侧的检测传感器，完成摆正；

S9：同步操控前后两侧的竖直升降组件带动夹取组件上升将竹帘吊起；

S10：操控驱动电机使摆正机构移动至流水线放置台的上方；

S11：同步操控前后两侧的竖直升降组件带动夹取组件下降至竹帘与流水线放置台顶面接触；

S12：同步控制前后两侧的夹取组件将竹帘释放于流水线放置台上。

与现有技术相比，发明的有益效果为：

本发明铺帘工装结构主要包括桁架机构、摆正机构、原料放置台、寻边矫正台和流水线放置台，摆正机构包括水平滑台组件、竖直升降组件和夹取组件，实际使用时，桁架机构通过摆正机构平移可在原料放置台、寻边矫正台和流水线放置台间输送竹帘，寻边矫正台上设置有两个检测传感器，利用两个检测传感器位置作为竹帘侧边平直的参考，再结合平滑台组件、竖直升降组件和夹取组件相互配合，用于升降和夹取竹帘，从而实现对竹帘的自动摆正和输送，本装置为自动化运作，可替代传统人工操作，有利于提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明桁架机构和摆正机构结构示意图；

图3为本发明摆正机构结构示意图；

图4为本发明寻边矫正台结构示意图；

图5为本发明夹取组件结构示意图1；

图6为本发明夹取组件结构示意图2；

图7为本发明夹取组件结构示意图3；

图8为本发明夹取组件结构示意图4；

图9为竹帘运输摆正状态示意图4。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-桁架机构，11-龙门立架，12-槽钢轨道，13-链轮轴承座，14-链轮轴， 15-定链轮，16-驱动电机，17-传动链，2-摆正机构，21-水平滑台组件，22-竖直升降组件，221-升降安装板，222-升降气缸，223-升降安装架，224-限位滑杆，23-夹取组件，3-原料放置台，4-寻边矫正台，41-矫正台桌，42-万向轮， 43-检测孔，44-检测传感器，5-流水线放置台；

231-支架安装板，232-滑轨滑块组件，233-平移安装板，234-平移减速电机，235-驱动齿轮，236-水平安装板，237-让位滑槽，238-支撑侧板，239-固定滑杆，2310-导向安装板，2311-辊筒，2312-复位压簧，2313-摆转减速电机，2314-有夹持勾板，2315-螺栓孔，2316-第一限位开关，2317-第二限位开关， 2318-限位螺栓，2319-固定齿条。

具体实施方式

下面将结合发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于发明保护的范围。

请参阅图1，发明提供一种技术方案：一种铺帘工装结构，其特征在于：主要包括桁架机构1，桁架机构1内腔下方安装有摆正机构2，摆正机构2可在桁架机构1上左右移动，摆正机构2包括前后两侧的水平滑台组件21，水平滑台组件21上安装有竖直升降组件22，竖直升降组件22的底部安装有夹取组件23，桁架机构1的内腔下方并排设置有原料放置台3、寻边矫正台4 和流水线放置台5。

实施例1：

请参看图2-3，桁架机构1包括左右两侧放置的龙门立架11，两侧龙门立架11的顶部之间固设有两组前后并行的槽钢轨道12，两组槽钢轨道12的开口相向设置，槽钢轨道12的两端各设置有链轮轴承座13，链轮轴承座13上通过链轮轴14转动安装有定链轮15，一侧龙门立架11的顶部安装有用于驱动链轮轴14的驱动电机16，两侧定链轮15之间设置有非闭合状的传动链17；摆正机构2包括矩形机构的摆正机架24，水平滑台组件21分别设置有于摆正机架24的前后两侧，摆正机架24的顶部设置有两对分别与两组槽钢轨道12 滑动嵌合的滑轮25，摆正机架24的左右两侧各设置有用于与传动链17两端固定的链条固定板26；

实际工作时，驱动电机16旋转带动左侧的定链轮15转动，从而带动传动链17滚动，由于传动链17为开放结构，且其两端分别通过链条固定板26 与摆正机架24的左右两侧固定，当驱动电机16旋转时，即刻通过定链轮15 和传动链17传动为摆正机架24左右平移提供动力，另外摆正机架24的顶部通过滑轮25与槽钢轨道12滑动配合，可支持摆正机架24在桁架机构1上左右移动，两组槽钢轨道12的开口相向设置，可对滑轮25即摆正机架24进行前后限位，确保摆正机构2整体沿直线运动，提升结构准确性和稳定性。

进一步的，水平滑台组件21为由步进电机驱动的丝杆滑台，竖直升降组件22包括安装于水平滑台组件21前侧可活动滑块上的升降安装板221，升降安装板221的中间竖立安装有升降气缸222，升降气缸222的底部伸缩端安装有升降安装架223，升降安装架223的顶部左右两侧各固定安装有限位滑杆 224，限位滑杆224的上端贯穿升降安装板221并通过设置直线轴承与其滑动安装，夹取组件23固定安装于升降安装板221的底部；

实际工作时，水平滑台组件21由步进电机驱动，前后两侧的水平滑台组件21可独立运行，当单侧水平滑台组件21平移时，其底部两组夹取组件23 的连线在水平面的投影角度即发生对应的线型变化，通过单侧水平滑台组件 21平移即可用于摆转被夹取组件23夹取状态下的竹帘；

通过升降气缸222的伸缩运动可带动升降安装架223以及安装于升降安装架223底部的夹取组件23升降运动，用于将竹帘提升和下落放置；

实施例2：请参看图5-8，夹取组件23包括支架安装板231，支架安装板 231的前侧沿水平方向设置有滑轨滑块组件232和固定齿条2319，滑轨滑块组件232中滑块前侧固定安装有平移安装板233，平移安装板233的前侧安装有平移减速电机234，平移减速电机234的输出端穿过平移安装板233后套接有驱动齿轮235，驱动齿轮235与固定齿条233相啮合；

平移安装板233的下端垂直连接有水平安装板236，水平安装板236上沿左右方向开设有让位滑槽237，让位滑槽237的顶部左右两侧个固定设置有支撑侧板238，两端支撑侧板238之间横向固定设置有固定滑杆239，让位滑槽 237中设置有两块前后间隔分布的导向安装板2310，导向安装板2310之间呈矩形阵列状设置有四个辊筒2311，辊筒2311内腔通过穿设螺栓与导向安装板 2310转动安装，四个辊筒2311两两对称分布于固定滑杆239上下两侧并与其滑动配合，固定滑杆239的外壁且位于辊筒2311的左侧套设有复位压簧2312，导向安装板2310的前侧壁安装有摆转减速电机2313，摆转减速电机2313的输出端伸入两块导向安装板2310之间，并套接有夹持勾板2314；

支架安装板231为短边朝上的L形板件，支架安装板231的顶部设置有与外壁设备固定安装有螺栓孔2315，用于配合螺钉与外部总机架固定安装；支架安装板231的前侧壁左右两侧对称安装有第一限位开关2316，用于限制平移安装板233的行程；水平安装板236的顶部左侧安装有第二限位开关 2317，用于限制导向安装板2310的行程；导向安装板2310为短边朝下的L 形板件，两块导向安装板2310的底部短边相背离朝向前后两侧，两块导向安装板2310的底部短边左右两侧均设置有引导倒角，夹持勾板2314的下端一侧开设有沟槽结构，沟槽结构高度低于导向安装板2310的底部。实际使用时，通过前后两侧导向安装板2310的底部先侧移至贴合接触堆叠在一起的产品上表面，随着结构平移，使夹持勾板2314下方的沟槽结构卡入第一层产品和第二层产品之间，实现夹取；导向安装板2310的前侧壁设置有限位螺栓2318，夹持勾板2314顺时针旋转至水平状态后，其侧边与限位螺栓2318相抵接，夹持勾板2314旋转上摆，起到限位作用；

装置通过支架安装板231与升降安装架223固定安装，使用时，将整个机构放在堆叠放置的竹帘面侧上方，通过前后两侧导向安装板2310的底部先侧移至贴合接触堆叠在一起的产品上表面，随着结构平移，使夹持勾板2314 下方的沟槽结构卡入第一层产品和第二层产品之间，实现夹取，摆转减速电机2313带动夹持勾板2314旋转伸出，伸入竹帘的缝隙中，平移减速电机234 带动驱动齿轮235相对于固定齿条2319啮合滚动，使平移安装板233以及安装于平移安装板233上的整个钩子机构平移，当夹持勾板2314下方的沟槽结构勾到竹帘的编织线时，导向安装板2310以及安装在导向安装板2310上的夹持勾板2314继续横移，由于夹持勾板2314勾到编织线停留在原地，随后导向安装板2310侧边触压第二限位开关2317，平移减速电机234停止运行，通过外壁机架上抬，抬起整个装置机构，即抓取竹帘。

实施例3：

请参看图4：寻边矫正台4包括矫正台桌41，矫正台桌41的四脚底部设置有万向轮42，矫正台桌41贴近原料放置台3的一侧边前后间隔开设有检测孔43，矫正台桌41的底面与检测孔43对应处安装有检测传感器44；

当竹帘呈倾斜状态被夹取至矫正台桌41上时，竹帘侧边与两个检测传感器44之间连线未非平行状态，利用两个检测传感器44位置作为竹帘侧边平直的参考，通过上述单侧水平滑台组件21平移即可用于摆转被夹取组件23 夹取状态下的竹帘。

本发明的一个具体应用操作方法为：

S1：操控驱动电机16使摆正机构2移动至原料放置台3的正上方；

S2：同步操控前后两侧的竖直升降组件22带动夹取组件23下降至与竹帘接触，此时两侧夹取组件23位置如图9中原料放置台3上的夹取点c所示；

S3：同步控制前后两侧的夹取组件23将竹帘勾取；

S4：同步操控前后两侧的竖直升降组件22带动夹取组件23上升将竹帘吊起；

S5：操控驱动电机16使摆正机构2移动至检测传感器44的上方；

S6：同步操控前后两侧的竖直升降组件22带动夹取组件23下降至竹帘与寻边矫正台4顶面接触；

S7：操控驱动电机16使摆正机构2向右移动至珠帘远离行进方向的一侧边刚好越过其中一个检测传感器44；

S8：单独操控珠帘尚未越过检测传感器44一侧的水平滑台组件21，直至珠帘侧边刚好越过两侧的检测传感器44，完成摆正；此时两组夹取组件23左右错开一定距离，如图9中寻边矫正台4上的夹取点c所示；

S9：同步操控前后两侧的竖直升降组件22带动夹取组件23上升将竹帘吊起；

S10：操控驱动电机16使摆正机构2移动至流水线放置台5的上方；

S11：同步操控前后两侧的竖直升降组件22带动夹取组件23下降至竹帘与流水线放置台5顶面接触；

S12：同步控制前后两侧的夹取组件23将竹帘释放于流水线放置台5上，两组夹取组件23复位后前后平齐，如图9中和流水线放置台5上的夹取点c所示。

在发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

在发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种铺帘工装结构，其特征在于：主要包括桁架机构(1)，所述桁架机构(1)内腔下方安装有摆正机构(2)，所述摆正机构(2)可在桁架机构(1)上左右移动，所述摆正机构(2)包括前后两侧的水平滑台组件(21)，所述水平滑台组件(21)上安装有竖直升降组件(22)，所述竖直升降组件(22)的底部安装有夹取组件(23)，所述桁架机构(1)的内腔下方并排设置有原料放置台(3)、寻边矫正台(4)和流水线放置台(5)；

所述水平滑台组件(21)为由步进电机驱动的丝杆滑台，所述竖直升降组件(22)包括安装于所述水平滑台组件(21)前侧可活动滑块上的升降安装板(221)，所述升降安装板(221)的中间竖立安装有升降气缸(222)，所述升降气缸(222)的底部伸缩端安装有升降安装架(223)，所述升降安装架(223)的顶部左右两侧各固定安装有限位滑杆(224)，所述限位滑杆(224)的上端贯穿所述升降安装板(221)并通过设置直线轴承与其滑动安装，所述夹取组件(23)固定安装于所述升降安装板(221)的底部；

所述夹取组件(23)包括支架安装板(231)，所述支架安装板(231)的前侧沿水平方向设置有滑轨滑块组件(232)和固定齿条(2319)，所述滑轨滑块组件(232)中滑块前侧固定安装有平移安装板(233)，所述平移安装板(233)的前侧安装有平移减速电机(234)，所述平移减速电机(234)的输出端穿过所述平移安装板(233)后套接有驱动齿轮(235)，所述驱动齿轮(235)与所述固定齿条(2319) 相啮合；

所述平移安装板(233)的下端垂直连接有水平安装板(236)，所述水平安装板(236)上沿左右方向开设有让位滑槽(237)，所述让位滑槽(237)的顶部左右两侧个固定设置有支撑侧板(238)，两端所述支撑侧板(238)之间横向固定设置有固定滑杆(239)，所述让位滑槽(237)中设置有两块前后间隔分布的导向安装板(2310)，所述导向安装板(2310)之间呈矩形阵列状设置有四个辊筒(2311)，所述辊筒(2311)内腔通过穿设螺栓与所述导向安装板(2310)转动安装，四个所述辊筒(2311)两两对称分布于所述固定滑杆(239)上下两侧并与其滑动配合，所述固定滑杆(239)的外壁且位于所述辊筒(2311)的左侧套设有复位压簧(2312)，所述导向安装板(2310)的前侧壁安装有摆转减速电机(2313)，所述摆转减速电机(2313)的输出端伸入两块所述导向安装板(2310)之间，并套接有夹持勾板(2314)，所述夹持勾板(2314)的下端一侧开设有沟槽结构，沟槽结构高度低于导向安装板(2310)的底部；

所述寻边矫正台(4)包括矫正台桌(41)，所述矫正台桌(41)的四脚底部设置有万向轮(42)，所述矫正台桌(41)贴近所述原料放置台(3)的一侧边前后间隔开设有检测孔(43)，所述矫正台桌(41)的底面与所述检测孔(43)对应处安装有检测传感器(44)。

2.根据权利要求1所述的一种铺帘工装结构，其特征在于：所述桁架机构(1)包括左右两侧放置的龙门立架(11)，两侧所述龙门立架(11)的顶部之间固设有两组前后并行的槽钢轨道(12)，两组所述槽钢轨道(12)的开口相向设置，所述槽钢轨道(12)的两端各设置有链轮轴承座(13)，所述链轮轴承座(13)上通过链轮轴(14)转动安装有定链轮(15)，一侧所述龙门立架(11)的顶部安装有用于驱动所述链轮轴(14)的驱动电机(16)，两侧所述定链轮(15)之间设置有非闭合状的传动链(17)；所述摆正机构(2)包括矩形机构的摆正机架(24)，所述水平滑台组件(21)分别设置有于所述摆正机架(24)的前后两侧，所述摆正机架(24)的顶部设置有两对分别与两组所述槽钢轨道(12)滑动嵌合的滑轮(25)，所述摆正机架(24)的左右两侧各设置有用于与所述传动链(17)两端固定的链条固定板(26)。

3.根据权利要求1所述的一种铺帘工装结构，其特征在于：所述支架安装板(231)为短边朝上的L形板件，所述支架安装板(231)的顶部设置有与外壁设备固定安装有螺栓孔(2315)；所述支架安装板(231)的前侧壁左右两侧对称安装有第一限位开关(2316)；所述水平安装板(236)的顶部左侧安装有第二限位开关(2317)；所述导向安装板(2310)为短边朝下的L形板件，两块所述导向安装板(2310)的底部短边相背离朝向前后两侧，两块所述导向安装板(2310)的底部短边左右两侧均设置有引导倒角。

4.根据权利要求1所述的一种铺帘工装结构的操作方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：操控驱动电机(16)使摆正机构(2)移动至原料放置台(3)的正上方；

S2：同步操控前后两侧的竖直升降组件(22)带动夹取组件(23)下降至与竹帘接触；

S3：同步控制前后两侧的夹取组件(23)将竹帘勾取；

S4：同步操控前后两侧的竖直升降组件(22)带动夹取组件(23)上升将竹帘吊起；

S5：操控驱动电机(16)使摆正机构(2)移动至检测传感器(44)的上方；

S6：同步操控前后两侧的竖直升降组件(22)带动夹取组件(23)下降至竹帘与寻边矫正台(4)顶面接触；

S7：操控驱动电机(16)使摆正机构(2)向右移动至珠帘远离行进方向的一侧边刚好越过其中一个检测传感器(44)；

S8：单独操控珠帘尚未越过检测传感器(44)一侧的水平滑台组件(21)，直至珠帘侧边刚好越过两侧的检测传感器(44)，完成摆正；

S9：同步操控前后两侧的竖直升降组件(22)带动夹取组件(23)上升将竹帘吊起；

S10：操控驱动电机(16)使摆正机构(2)移动至流水线放置台(5)的上方；

S11：同步操控前后两侧的竖直升降组件(22)带动夹取组件(23)下降至竹帘与流水线放置台(5)顶面接触；

S12：同步控制前后两侧的夹取组件(23)将竹帘释放于流水线放置台(5)上。

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