CN111872944A - 物品存取及测量装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种物品存取及测量装置，该物品存取及测量装置用于机械臂存取物品，其中，该物品存取及测量装置包括外框单元，该外框单元具有容纳物品的容纳空间，该容纳空间具有供物品出入的端口，然后，在该端口周向的布置有第一测距单元，并且，该第一测距单元的测量方向周向向内；这样，当机械臂从该端口存取物品时，周向布置的第一测距单元能够测量距离物品周向的距离，也就是说，进而能够得到该物品的周向尺寸信息，这样方便机械臂对该物品的后续操作；从而解决了现有物品存取容器只能实现物品存放、功能单一的技术问题，实现了扩展物品存取容器的功能，增加物品存取便利性的技术效果。

Description

物品存取及测量装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种适用于机械臂的物品存取及测量装置。

背景技术

目前，机器人已经被广泛用于制造业、航天航空、建筑等各个领域；其中，机器人的机械臂常被用来对物体进行抓取操作，例如，机械臂通过抓取物体然后将其进行移动，或者对其进行其它操作。通常，物体可以被放置在一种物品存取容器中，机械臂从该容器中抓取或放置物体，然后对物体进行下一步操作。

然而，现有技术中，该物品存取容器通常只能实现待操作物品的存放，功能单一，不利于机械臂对待操作物品进行后续操作。

发明内容

本申请实施例提供了一种物品存取及测量装置，该物品存取及测量装置用于机械臂存取物品，其中，该物品存取及测量装置包括外框单元，该外框单元具有容纳物品的容纳空间，该容纳空间具有供物品出入的端口，然后，在该端口周向的布置有第一测距单元，并且，该第一测距单元的测量方向周向向内；这样，当机械臂从该端口存取物品时，周向布置的第一测距单元能够测量距离物品周向的距离，也就是说，进而能够得到该物品的周向尺寸信息，这样方便机械臂对该物品的后续操作；从而解决了现有物品存取容器只能实现物品存放、功能单一的技术问题，实现了扩展物品存取容器的功能，增加物品存取便利性的技术效果。

本申请实施例提供一种物品存取及测量装置，所述物品存取及测量装置用于机械臂存取物品，所述物品存取及测量装置包括：

外框单元，所述外框单元具有容纳物品的容纳空间，所述容纳空间具有供物品出入的端口；

第一测距单元，所述第一测距单元沿所述端口的周向布置；

其中，所述第一测距单元的测量方向周向向内，所述第一测距单元用于测量到物品的距离。

本公开实施例中，所述物品存取及测量装置还包括：

标定单元，所述标定单元沿所述端口的周向布置；

其中，所述机械臂具有抓取单元，沿所述抓取单元的周向布置有第二测距单元，所述第二测距单元的测量方向周向向外，所述第二测距单元用于测量到所述标定单元的距离。

本公开实施例中，所述端口为方形端口，所述方形端口的每条侧边上布置有至少两个所述第一测距单元；四个所述标定单元分别布置于所述方形端口的每条侧边；所述抓取单元为方形，所述抓取单元的每条侧边上布置有至少两个所述第二测距单元。

本公开实施例中，所述第一测距单元和/或所述第二测距单元为激光位移传感器；所述外框单元包括上端框架和下端框架，所述上端框架构成所述端口；其中，所述上端框架设有安装基板，所述第一测距单元装设于所述安装基板，所述标定单元通过固定板装设于所述安装基板。

本公开实施例中，所述物品存取及测量装置还包括：

内框单元，所述内框单元内套于所述外框单元并置于所述容纳空间；其中，所述内框单元包括内框底板，在所述内框底板和所述外框单元之间设有限位单元，所述限位单元固定装设于所述外框单元内侧。

本公开实施例中，所述物品存取及测量装置还包括：

提升机构，所述提升机构一端固结于所述外框单元，所述提升机构另一端固结于所述内框单元；相对所述外框单元，所述提升机构用以提升所述内框单元。

本公开实施例中，所述提升机构包括：

卷扬装置，所述卷扬装置固定设于所述外框单元；

轮滑装置，所述轮滑装置固定设于所述外框单元；

索固定装置，所述索固定装置固定设于所述内框底板；

提升索，所述提升索一端固定于所述卷扬装置，所述提升索另一端穿过所述轮滑装置并固定于所述索固定装置；

其中，所述卷扬装置转动并通过所述提升索提升所述内框单元。

本公开实施例中，所述提升机构在所述外框单元两侧对称设置。

本公开实施例中，在所述内框底板和所述外框单元之间还设有直线导轨。

本公开实施例中，所述直线导轨包括导向轴，所述导向轴固定装设于所述外框单元内侧；所述直线导轨还包括直线轴承，所述直线轴承外套所述导向轴并固定装设于所述内框底板。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请实施例中，该物品存取及测量装置包括外框单元，该外框单元具有容纳物品的容纳空间，该容纳空间具有供物品出入的端口；然后，在该端口周向的布置有第一测距单元，并且，该第一测距单元的测量方向周向向内；这样，当机械臂从该端口向容纳空间放置物品或者从容纳空间取出物品时，该周向布置的第一测距单元能够测量距离物品周向的距离；

也就是说，通过在外框单元端口的周向布置第一测距单元，并将第一测距单元的相对位置标定，这样，在机械臂存取物品并经过该第一测距单元时，该第一测距单元能够测量物品的实际周向尺寸信息，然后根据该周向尺寸信息，机械臂能够方便准确的对该物品执行后续的操作，扩展了物品存取容器的功能，增加物品存取的便利性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中所述物品存取及测量装置的结构示意图。

图2为本申请实施例中所述物品存取及测量装置容纳物品时的俯视图。

图3为本申请实施例中所述机械臂抓取物品的结构示意图。

图4为本申请实施例中所述外框单元的结构示意图。

图5为本申请实施例中所述物品存取及测量装置的俯视图。

图6为本申请实施例中所述提升机构的结构示意图。

图7为本申请实施例中所述卷扬装置的结构示意图。

图8为本申请实施例中所述内框单元的结构示意图。

图9为本申请实施例中所述直线导轨的结构示意图。

图10为本申请实施例中所述物品存取及测量装置的仰视图。

图11为本申请实施例中所述物品的空间位姿示意图。

图12为本申请实施例中所述第一标定单元测量所述物品沿z轴转动坐标的示意图。

其中，附图标记：

10-外框单元，11-上端框架，12-下端框架，13-安装基板，14-轮子，

20-内框单元，21-内框底板，

30-限位单元，31-上固定基座，32-下固定基座，33-限位条，

40-提升机构，41-卷扬装置，42-轮滑装置，43-索固定装置，44-提升索，

411-伺服电机，412-减速器，413-减速器支撑座，414-联轴器，415卷筒固定端支撑，416-紧定螺钉，417-卷筒，418-卷筒自由端支撑，419-卷筒固定平台，

50-直线导轨，51-外框上固定板，52-上固定基座，53-导向轴，54-直线轴承，55-内框固定基座，56-下固定基座，57外框下固定板，

60-第一测距单元，61-第一距离，62-第二距离，

70-标定单元，71-固定板，

80-第二测距单元，

90-机械臂，91-抓取单元，92-基板，93-吸盘，94-物品。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参考附图详细地描述本申请的示例实施例，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例性实施例的限制。

概述

机器人从上世纪出现至今，已经被广泛应用于制造业、航天航空、建筑业、救援等各个领域，在现代社会中发挥着至关重要的作用。

特别地，机器人的机械臂常被用来抓取物品并对物品进行操作，进一步，对物品的操作往往是具有精度要求的操作任务。因此，一方面，需要能够方便实现机械臂进行抓取和存放的待操作物品的存取装置，另一方面，需要获取被操作物品在机械臂坐标系下的位姿信息，并据此对机器人运动进行控制以完成给定任务。

然而，目前投入生产应用的一般都是普通的容器，用来简单地实现待操作物品的存放，却不能有效地满足物品存放和被抓取的便利性，同时这种容器也不能实现对物品尺寸信息或位姿信息的测量；因此，对于本领域技术人员而言，如何增加机器人物品存取的便利性，在物品被抓取过程中实现其尺寸信息或位姿的测量，进一步，完成机器人物品存取及位姿测量装置的集成化是一个亟待解决的问题。

基于上述，本申请公开了一种物品存取及测量装置，通过在供物品出入的端口周向布置第一测距单元，并且，该第一测距单元的测量方向周向向内，从而在物品出入该端口时，该第一测距单元能够测量物品的周向尺寸，这样，方便机械臂根据该物品的周向尺寸对其进行后续操作。

本申请实施例提供一种物品存取及测量装置，结合图1～3所示，该物品存取及测量装置用于机械臂90存取物品94，该物品存取及测量装置包括外框单元10和第一测距单元60，其中，该外框单元10具有容纳物品的容纳空间，该容纳空间具有供物品出入的端口；该第一测距单元60沿端口的周向布置，并且，第一测距单元60的测量方向周向向内，该第一测距单元60用于测量到物品94的距离。

具体的，结合图1所示，该物品存取及测量装置包括外框单元，该外框单元例如由型材搭建构成方形框架，该方形框架内部为容纳空间，该容纳空间用于容纳物品，即，机械臂可以抓取物品放入该容纳空间，或者，机械臂从该容纳空间抓取物品；其中，该方形框架上端面具有供物品出入的端口，然后，在该端口的周向布置有第一测距单元，即该第一测距单元周向的置于方形框架上端面，并且，该第一测距单元的测量方向周向向内。

能够理解，例如，可在方形框架上端面的每条边上均匀布置2个周向向内的第一测距单元，并且，8个第一测距单元的相对坐标位置可以预先标定；这样，结合图2，当物品经过周向布置的第一测距单元时，每一个该第一测距单元均能够测量并得到其到物品最近的侧边的距离，因此，根据上述的第一测距单元在同一坐标系下预先标定的坐标信息和测量得到的测距信息，可以拟合得到该物品的周向尺寸信息。本申请实施例中，该物品存取及测量装置包括外框单元，该外框单元具有容纳物品的容纳空间，该容纳空间具有供物品出入的端口；然后，在该端口周向的布置有第一测距单元，并且，该第一测距单元的测量方向周向向内；这样，当机械臂从该端口向容纳空间放置物品或者从容纳空间取出物品时，该周向布置的第一测距单元能够测量距离物品周向的距离；也就是说，通过在外框单元端口的周向布置第一测距单元，并将第一测距单元的相对位置标定，这样，在机械臂存取物品时，该第一测距单元能够测量物品的实际尺寸，然后根据该实际尺寸，机械臂能够方便准确的对该物品执行后续的操作，扩展了物品存取容器的功能，增加物品存取的便利性。

本申请实施例中，能够理解，周向布置的第一测距单元可以与机械臂通讯连接，然后将该第一测距单元预先标定的位置信息和测量得到的距离信息发送给机械臂，由机械臂根据上述信息拟合得到物品的实际周向尺寸，然后机械臂根据该物品实际周向尺寸信息，对物品进行后续精确操作；或者，该第一测距单元预先标定的位置信息和测量得到的距离信息首先发送给计算单元，计算单元根据上述信息拟合得到物品实际周向尺寸后再发送给机械臂，机械臂根据该物品实际尺寸信息，对物品进行后续精确操作。

可实施的，例如，该外框单元的容纳空间内混合放有多个不同尺寸大小的方形板，机械臂抓取其中一个方形板经过端口的第一测距单元时，根据该第一测距单元测量得到的测距信息可以拟合得到该方形板的周向尺寸信息，然后，机械臂可以根据该方形板的周向尺寸信息对其进行针对性的操作，例如，可将上述不同尺寸大小的方形板进行分类。

本申请实施例中，图1示出了该外框单元端口向上，即机械臂在竖直方向抓取物品的情况；能够理解，该端口还可朝水平方向，即机械臂在水平方向抓取物品。

本申请实施例中，能够理解，该外框单元可以如图1具有一个容纳空间，或者，该外框单元可以具有多个呈阵列布置的容纳空间，此时，每一个容纳空间的端口均应周向布置有第一测距单元。

一种可能实施方式中，该物品存取及测量装置还包括标定单元70，该标定单元70沿端口的周向布置；其中，该机械臂90具有抓取单元91，沿该抓取单元91的周向布置有第二测距单元80，该第二测距单元80的测量方向周向向外，该第二测距单元80用于测量到该标定单元70的距离。

具体的，结合图1，在外框单元10端口的每条边上还布置有标定单元70，该标定单元70例如为标定板；然后，结合图3，该机械臂90具有抓取单元91，该抓取单元91例如包括基板92和设于基板92的吸盘93，该吸盘93用于吸取物品94，然后在该基板92的每条边上布置有2个第二测距单元80，第二测距单元80的测量方向周向向外，用于测量到该标定单元70的距离；

能够理解，这样，当机械臂的吸盘吸取物品穿过外框单元的端口时，一方面，外框单元的第一测距单元对物品进行测距，根据该第一测距单元的测距信息，能够得到物品的实际周向尺寸；另一方面，第一测距单元、第二测距单元和标定单元配合测量，即能够得到物品在机械臂坐标系下的位姿信息。

关于上述，可理解的：

(1)、例如在机械臂坐标系下，机械臂中基板的位姿信息为预先设定；

(2)、第二测距单元相对基板为周向固定设置，因此，在机械臂坐标系下，可得到第二测距单元的位姿信息；

(3)、通过第二测距单元测量得到的到标定板的测距信息，可得到在机械臂坐标系下该标定板的位姿信息；

(4)、标定板和第一测距单元均为固定设于外框单元，标定板和第一测距单元的相对位置信息为已知，因此，通过标定板在机械臂坐标系下的位姿信息可得到第一测距单元在机械臂坐标系下的位姿信息；

(5)、通过第一测距单元测量得到的物品的距离信息，可得到物品在机械臂坐标系下的位姿信息。

本实施例中，在机械臂周向设置第二测距单元，通过第二测距单元可得到外框单元在机械臂坐标系下的位姿信息；然后，通过在外框单元端口周向布置的第一测距单元，进而可拟合得到物品在机械臂坐标系下的位姿信息和物品的实际尺寸信息；这样，在物品被抓取过程中即可实现物品位姿和尺寸的测量，为机械臂对物品进行后续精细操作提供支撑。

一种可能实施方式中，该端口为方形端口，方形端口的每条侧边上布置有至少两个第一测距单元；四个标定单元分别布置于方形端口的每条侧边；该抓取单元为方形，抓取单元的每条侧边上布置有至少两个第二测距单元。

具体的，结合图1、3所示，该端口为方形端口，方形端口的每条侧边上布置有至少两个第一测距单元，该标定单元为标定板，四个标定板分别布置于方形端口的每条侧边上；与该方形端口匹配的，该抓取单元为方形，并且，抓取单元的每条侧边上同样至少布置有两个第二测距单元；这样，能够理解，通过上述设置，该机械臂根据第一测距单元、标定单元和第二测距单元还能够得到物品沿着垂直于其表面轴向的转动信息。

具体的，如图11所示，物品的空间位置信息通常包括六个维度：1.物品坐标系B相对于固定坐标系A的移动，即物品沿着固定坐标系XA轴、YA轴、ZA轴的移动；2.物品坐标系B绕固定坐标系A关于XA轴、YA轴、ZA轴的转动；本实施例中，相对上述外框单元，假定物品是平行进出，即不考虑沿x方向和y方向的转动角度；关于沿z方向的转动角度，可通过上述每条边设置的至少两个第一测距单元和第二测距单元得到。

具体结合图12所示，假定方形端口的每条侧边上布置两个第一测距单元，抓取单元的每条侧边上同样布置两个第二测距单元；这样，例如，针对第一测距单元，每条侧边的两个第一测距单元的第一距离61已知，然后，可得到每条边上两个第一测距单元针对物品同一侧边的测距差值，即第二距离62，由该第一距离61和第二距离62可拟合得到物品相对外框单元绕z方向的转动角度；类似的，第二测距单元与标定单元配合能够得到标定单元相对第二测距单元绕z方向的转动角度，即能够得到外框单元相对机械臂的基板92绕z方向的转动角度；再由上述两个相对的转动角度相加减即可得到物品在机械臂坐标系下绕z方向的转动角度。

也就是说，本申请实施例中，一方面，通过上述第一测距单元、标定单元和第二测距单元能够得到物品在机械臂坐标系下x方向、y方向的位置信息；另一方面，通过每条边设置的至少两个第一测距单元和第二测距单元，能够得到物品在机械臂坐标系下绕z方向的转动角度；也就是说，能够得到物品在机械臂基板坐标下的位姿信息，这样，方便机械臂对物品进行后续的精确操作。

能够理解，本实施例中，还可根据四条侧边分别得到的绕z方向的转动角度得到物品沿z轴方向转动角度的平均值，提高精度。

能够理解，本实施例中，在该吸盘93吸住物品94后，第二测距单元与物品之间沿z方向的相对位置关系就是确定的了。

一种可能实施方式中，该第一测距单元60和/或第二测距单元80为激光位移传感器。

本实施例中，该激光位移传感器能够精确测量距离，即精确测量第一测距单元到物品的距离和第二测距单元到标定板的距离。

一种可能实施方式中，该外框单元10包括上端框架11和下端框架12，该上端框架11构成端口；其中，该上端框架11设有安装基板13，该第一测距单元60装设于安装基板13，标定单元70通过固定板71装设于安装基板13。

结合图4所示，该外框单元包括上端框架和下端框架，在上端框架设有安装基板，然后在每条边的安装基板上设置2个第一测距单元，并且在每条边的安装基板上垂直设置4条固定板，4条固定板共同支撑一个标定单元。

本实施例中，通过将第一测距单元和标定单元分别设置在安装基板上，方便从外框单元拆卸。

一种可能实施方式中，该物品存取及测量装置还包括内框单元20，该内框单元20内套于外框单元10并置于容纳空间；其中，该内框单元20包括内框底板21，在内框底板21和外框单元10之间设有限位单元30，该限位单元30固定装设于外框单元10内侧。

具体的，结合图4、5、8，在外框单元10的容纳空间内设置内框单元20，该内框单元20例如包括内框底板21，该物品可以放置在内框底板21上，然后在内框底板21和外框单元10内侧之间设置限位单元30，该限位单元30对物品起到限位作用，例如当外框单元10倾斜时，该限位单元30能够防止物品倾斜；具体的，参看图4，该限位单元包括限位条33，然后该限位条33两端通过上固定基座31和下固定基座32固定设于外框单元10内侧。

一种可能实施方式中，该物品存取及测量装置还包括提升机构40，该提升机构40一端固结于外框单元10，该提升机构40另一端固结于内框单元20；相对外框单元10，该提升机构40用以提升内框单元20。

即，本申请实施例中，在外框单元和内框底板之间设置有提升机构，该提升机构能够提升内框底板，这样，当机械臂拿取一个物品时，提升机构可以提升内框底板上升一个物品厚度的距离，从而方便机械臂拿取物品。

具体的，结合6、7，该提升机构40包括卷扬装置41、轮滑装置42、索固定装置43和提升索44，卷扬装置41固定设于外框单元10的下端框架12上，然后在外框单元10的上端框架11的两侧设有轮滑装置42，在内框底板21的对应位置设有索固定装置43；这样，提升索一端固定在卷扬装置，然后穿过轮滑装置后，另一端固定在索固定装置；从而，当卷扬装置转动时，可以通过提升索提升内框底板；能够理解，为了防止倾斜，该提升机构在外框单元的两侧对称设置。

具体的，例如结合图7，该卷扬装置由伺服电机411、减速器412、减速器支撑座413、联轴器414、卷筒固定端支撑415、卷筒417、卷筒自由端支撑418依次串联而成，然后沿卷筒轴线的周面的一端安装有3个紧定螺钉416，卷筒固定平台419安装在外框单元的下端框架上。

一种可能实施方式中，在该内框底板21和外框单元10之间还设有直线导轨50。

本实施例中，通过在内框底板21和外框单元10之间设置直线导轨50，这样，在提升内框底板时，该内框底板可以沿直线导轨滑移；具体的，结合图8、9所示，该直线导轨50包括导向轴53，导向轴53固定装设于外框单元10内侧；直线导轨50还包括直线轴承54，该直线轴承54外套导向轴53并固定装设于内框底板21。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种物品存取及测量装置，其特征在于，所述物品存取及测量装置用于机械臂存取物品，所述物品存取及测量装置包括：

外框单元，所述外框单元具有容纳物品的容纳空间，所述容纳空间具有供物品出入的端口；

第一测距单元，所述第一测距单元沿所述端口的周向布置；

其中，所述第一测距单元的测量方向周向向内，所述第一测距单元用于测量到物品的距离。

2.根据权利要求1所述的物品存取及测量装置，其特征在于，所述物品存取及测量装置还包括：

标定单元，所述标定单元沿所述端口的周向布置；

其中，所述机械臂具有抓取单元，沿所述抓取单元的周向布置有第二测距单元，所述第二测距单元的测量方向周向向外，所述第二测距单元用于测量到所述标定单元的距离。

3.根据权利要求2所述的物品存取及测量装置，其特征在于，所述端口为方形端口，所述方形端口的每条侧边上布置有至少两个所述第一测距单元；四个所述标定单元分别布置于所述方形端口的每条侧边；所述抓取单元为方形，所述抓取单元的每条侧边上布置有至少两个所述第二测距单元。

4.根据权利要求3所述的物品存取及测量装置，其特征在于，所述第一测距单元和/或所述第二测距单元为激光位移传感器；所述外框单元包括上端框架和下端框架，所述上端框架构成所述端口；其中，所述上端框架设有安装基板，所述第一测距单元装设于所述安装基板，所述标定单元通过固定板装设于所述安装基板。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的物品存取及测量装置，其特征在于，所述物品存取及测量装置还包括：

内框单元，所述内框单元内套于所述外框单元并置于所述容纳空间；其中，所述内框单元包括内框底板，在所述内框底板和所述外框单元之间设有限位单元，所述限位单元固定装设于所述外框单元内侧。

6.根据权利要求5所述的物品存取及测量装置，其特征在于，所述物品存取及测量装置还包括：

提升机构，所述提升机构一端固结于所述外框单元，所述提升机构另一端固结于所述内框单元；相对所述外框单元，所述提升机构用以提升所述内框单元。

7.根据权利要求6所述的物品存取及测量装置，其特征在于，所述提升机构包括：

卷扬装置，所述卷扬装置固定设于所述外框单元；

轮滑装置，所述轮滑装置固定设于所述外框单元；

索固定装置，所述索固定装置固定设于所述内框底板；

提升索，所述提升索一端固定于所述卷扬装置，所述提升索另一端穿过所述轮滑装置并固定于所述索固定装置；

其中，所述卷扬装置转动并通过所述提升索提升所述内框单元。

8.根据权利要求6所述的物品存取及测量装置，其特征在于，所述提升机构在所述外框单元两侧对称设置。

9.根据权利要求5所述的物品存取及测量装置，其特征在于，在所述内框底板和所述外框单元之间还设有直线导轨。

10.根据权利要求9所述的物品存取及测量装置，其特征在于，所述直线导轨包括导向轴，所述导向轴固定装设于所述外框单元内侧；所述直线导轨还包括直线轴承，所述直线轴承外套所述导向轴并固定装设于所述内框底板。

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