CN111872146A - 一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统及方法，包括喷粉小车、路轨、上料机械手和PLC控制系统，上料机械手夹持有铸锭，喷粉小车设于路轨上，喷粉小车和上料机械手均与PLC控制系统电信号连接，PLC控制系统电信号连接有HMI人机界面。本发明通过PLC控制系统实时监测喷粉小车的编码器一和上料机械手的编码器二的位移数据变化，可以实时调整喷粉小车的位置以及运动速度的变化，使喷粉小车行走启停以及速度变化和电磁阀的启停始终维持一种动态的顺序平衡，保证铸锭喷粉润滑顺利进行。在不占用非挤压时间下，实现挤压机挤压工艺进行状态下不同的铸锭长度自适应完成铸锭喷粉润滑，降低劳动强度和人工成本，提高生产效率加快生产节奏。

Description

一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统及方法

技术领域

本发明属于冶金设备铝挤压机设备技术领域，具体涉及一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统及方法。

背景技术

在铝挤压生产线进行挤压工艺时，需预先进行喷粉润滑以防止在挤压完成后金属铝液包裹粘接挤压杆头部处引起挤压杆行走和挤压筒之间“刮铝”现象损伤设备。

目前挤压生产线喷粉润滑的方法主要有两种，一种是通过固定在挤压机上的润滑机械手在挤压杆处在进行喷粉润滑，生产线需要等待喷粉润滑完成才能继续进行铸锭挤压工艺，这种方式进行时挤压工艺无法进行，需等待其完成后方可挤压，占用了大量的非挤压时间；另外一种是人工在铸锭端涂抹润滑粉来进行挤压前润滑，这种方式不仅占用了人力物力，增加了人力成本，而且节奏较慢，自动化程度低，还存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，克服现有技术中存在的技术问题。

本发明的另一个目的在于提供一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制方法，在不占用非挤压时间下实现挤压机挤压工艺进行状态下不同的铸锭长度自适应完成铸锭喷粉润滑，降低劳动强度和人工成本，提高生产效率加快生产节奏。

为此，本发明提供的技术方案如下：

一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，包括喷粉小车、路轨、上料机械手和PLC控制系统，所述上料机械手夹持有铸锭，所述喷粉小车设于路轨上，所述喷粉小车和上料机械手均与PLC控制系统电信号连接，所述PLC控制系统电信号连接有HMI人机界面。

所述喷粉小车包括车体，所述车体连接有行走机构，所述车体上设有感应机构和喷粉储罐，所述车体前端设有喷头，所述喷粉储罐与喷头之间通过气管和电磁阀连通，所述感应机构用于感应喷粉小车是否到达对铸锭进行喷粉的位置；

所述行走机构包括喷粉行走变频电机和编码器一，所述编码器一设于喷粉行走变频电机上，所述感应机构、喷粉行走变频电机、编码器一和电磁阀均与PLC控制系统电信号连接。

所述上料机械手包括固定手臂、活动伸缩手臂、活动手臂伸缩变频电机和编码器二，所述固定手臂和活动伸缩手臂平行设置且两者之间设有直线导轨，所述活动伸缩手臂靠近喷粉小车一侧，所述固定手臂和活动伸缩手臂上均设有夹持铸锭的机械手手指；

所述直线导轨与路轨平行，所述活动手臂伸缩变频电机和编码器二均与PLC控制系统电信号连接。

所述喷粉小车还包括保护罩，所述喷头设于保护罩内，所述感应机构包括顶针、感应块、感应开关和弹簧，所述顶针与喷头平行设置且设于保护罩内，所述顶针后端依次连接感应块和弹簧，所述感应开关位于车体上且在位于感应块的后下方或后上方，所述感应开关与PLC控制系统电信号连接。

所述喷粉行走变频电机的转轴上连接有齿轮，所述齿轮与路轨上的齿条啮合。

所述直线导轨为滚珠丝杠，所述活动伸缩臂与套设在滚珠丝杠上的螺母固连，所述活动手臂伸缩变频电机的转轴与滚珠丝杠连接。

所述PLC控制系统包括PLC控制器、数字量输入模块、数字量输出模块和模拟量输入模块，所述喷粉行走变频电机与PLC控制器通讯连接，所述感应开关与数字量输入模块信号连接，所述电磁阀与数字量输出模块信号连接，所述编码器一与模拟量输入模块信号连接。

一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制方法，采用挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，包括以下步骤：

步骤1）通过HMI人机界面输入本次铸锭喷粉的时间t以及铸锭长度，PLC控制系统根据铸锭长度得出上料机械手的活动伸缩手臂的闭合位置L1；

步骤2）PLC控制系统通过编码器一判断喷粉小车是否已在沿路轨行走的后极限位，当判断为真，且此时上料机械手在喷粉润滑位时，上料机械手活动伸缩手臂沿直线导轨缩回到闭合位置L1处，同时喷粉小车从后极限位前进到L2处，其中L2与L1的距离等于铸锭的长度；

步骤3）当喷粉小车行走至L2处，且活动伸缩手臂已到闭合位置L1后，PLC控制系统控制喷粉小车减速前进，当喷粉小车的顶针撞到铸锭后，喷粉小车继续前进同时顶针压缩弹簧带动感应块到达感应开关位；

步骤4）PLC控制系统检测到感应开关反馈信号后，控制喷粉小车停止前进，同时PLC控制系统开启电磁阀，通过喷嘴对铸锭端面喷粉，在喷粉时间t后电磁阀关闭，停止喷粉；

步骤5）PLC控制系统控制喷粉小车后退到后极限位，完成铸锭自动喷粉。

上料机械手的行走电机、旋转编码器均与PLC控制系统电信号连接，PLC控制系统通过实时监测旋转编码器的数值判断上料机械手是否在喷粉润滑位。

编码器一以喷粉小车的后极限位为零点，在喷粉小车行走的过程中，PLC控制系统实时监测编码器一的数据。

本发明的有益效果是：

本发明提供的这种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，通过PLC控制系统实时监测喷粉小车的编码器一和上料机械手的编码器二的位移数据变化，可以实时调整喷粉小车的位置以及运动速度的变化，使喷粉小车行走启停以及速度变化和电磁阀的启停始终维持一种动态的顺序平衡，保证铸锭喷粉润滑顺利进行。

本发明在不占用非挤压时间下，实现挤压机挤压工艺进行状态下不同的铸锭长度自适应完成铸锭喷粉润滑，降低劳动强度和人工成本，提高生产效率加快生产节奏。

本发明自动化程度高且同时适用于单动、双动挤压机。实现挤压机铸锭喷粉润滑全自动化进行，无需人工干预，减少了人工运输引起的安全隐患。

为让本发明的上述内容能更明显易懂，下文特举优选实施例，并结合附图，作详细说明如下。

附图说明

图1是本发明的一种实施方式结构示意图；

图2是喷粉小车的一种实施方式结构示意图；

图3是PLC控制系统的原理框图；

图4是本发明实施例方法的流程图。

图中：

附图标记说明：

1、喷粉小车；2、上料机械手；3、喷粉储罐；4、PLC控制系统；5、铸锭；6、HMI人机界面；101、顶针；102、保护罩；103、喷头；104、感应块；105、感应开关；106、弹簧；107、喷粉行走变频电机；108、编码器一；109、路轨；110、拖链；201、活动伸缩手臂；202、活动手臂伸缩变频电机；203、固定手臂；204、直线导轨；205、编码器二。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

现参考附图介绍本发明的示例性实施方式，然而，本发明可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开本发明，并且向所属技术领域的技术人员充分传达本发明的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本发明的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。

除非另有说明，此处使用的术语（包括科技术语）对所属技术领域的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。

实施例1：

本实施例提供了一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，包括喷粉小车1、路轨109、上料机械手2和PLC控制系统4，所述上料机械手2夹持有铸锭5，所述喷粉小车1设于路轨109上，所述喷粉小车1和上料机械手2均与PLC控制系统4电信号连接，所述PLC控制系统4电信号连接有HMI人机界面6。如图1所示。

HMI人机界面6用于输入铸锭5的喷粉时间，喷粉时间取决于铸锭5的材料，不同的材质需要喷涂的润滑粉量不同。上料机械手2用于运输铸锭5至喷粉润滑位，之后，在PLC控制系统4的控制下，使铸锭5与喷粉小车1相对运动，在喷粉小车1接触到铸锭5后，对铸锭5端面喷粉。

本发明在不占用非挤压时间下，实现挤压机挤压工艺进行状态下不同的铸锭5长度自适应完成铸锭5喷粉润滑，降低劳动强度和人工成本，提高生产效率加快生产节奏。

实施例2：

在实施例1的基础上，本实施例提供了一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，所述喷粉小车1包括车体，所述车体连接有行走机构，所述车体上设有感应机构和喷粉储罐3，所述车体前端设有喷头103，所述喷粉储罐3与喷头103之间通过气管和电磁阀连通，所述感应机构用于感应喷粉小车1是否到达对铸锭5进行喷粉的位置；

所述行走机构包括喷粉行走变频电机107和编码器一108，所述编码器一108设于喷粉行走变频电机107上，所述感应机构、喷粉行走变频电机107、编码器一108和电磁阀均与PLC控制系统4电信号连接。

喷粉行走变频电机107用于驱动喷粉小车1在路轨109上进行往返移动，编码器一108用于实时检测和记录喷粉小车1当前位置并以路轨109后极限位为零点。感应机构用于判断喷粉小车1是否接触到铸锭5；如图1所示，喷粉小车1一侧安装有拖链110，用于喷粉储罐3和喷头103之间的气管和相关的控制电缆的穿插连接，在PLC控制系统4发送信号打开电磁阀后，存储在喷粉储罐3中的润滑粉通过喷头103喷出。

实施例3：

在实施例1的基础上，本实施例提供了一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，所述上料机械手2包括固定手臂203、活动伸缩手臂201、活动手臂伸缩变频电机202和编码器二205，所述固定手臂203和活动伸缩手臂201平行设置且两者之间设有直线导轨204，所述活动伸缩手臂201靠近喷粉小车1一侧，所述固定手臂203和活动伸缩手臂201上均设有夹持铸锭5的机械手手指；

所述直线导轨204与路轨109平行，所述活动手臂伸缩变频电机202和编码器二205均与PLC控制系统4电信号连接。

活动伸缩手臂201用于在活动手臂伸缩变频电机202的驱动下，沿直线导轨204进行直线伸缩运动；编码器二205用于实时检测活动伸缩手臂201的位移数据，以准确控制活动伸缩手臂201的闭合位置。

如图1所示，喷粉小车1设置在上料机械手2旁，且靠近活动伸缩手臂201一侧，同时喷粉小车1路轨109所在直线与上料机械手2活动伸缩手臂201直线导轨204所在直线平行。

上料机械手2的固定手臂203和活动伸缩手臂201的机械手手指夹持铸锭5，将运输铸锭5至喷粉润滑位，在此过程中，活动伸缩手臂201处于打开状态，即与固定手臂203之间有一定距离。在上料机械手2运动至喷粉润滑位后，为了避免活动伸缩臂和喷粉小车1保护罩102的工作干涉，PLC控制系统4会根据铸锭5长度得出活动伸缩手臂201相应最佳闭合位置L1，即活动伸缩手臂201需要向固定手臂203靠近。

实施例4：

在实施例1的基础上，本实施例提供了一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，所述喷粉小车1还包括保护罩102，所述喷头103设于保护罩102内，所述感应机构包括顶针101、感应块104、感应开关105和弹簧106，所述顶针101与喷头103平行设置且设于保护罩102内，所述顶针101后端依次连接感应块104和弹簧106，所述感应开关105位于车体上且在位于感应块104的后下方或后上方，所述感应开关105与PLC控制系统4电信号连接。

如图1和图2所示，喷头103和顶针101均设置在保护罩102中，顶针101连接有弹簧106和感应块104，感应开关105固定在喷粉小车1车体用于作为顶针101是否到位的判断信号。

在顶针101接触到铸锭5时，喷头103距离铸锭5的端面还有一段距离，随着喷粉小车1继续前进，顶针101压缩弹簧106带动感应块104运动到感应开关105位，感应开关105发讯时发送指令控制电磁阀打开，通过喷头103对铸锭5端面喷粉，喷粉过程中，PLC控制系统4根据HMI人机界面6输入的该批次铸锭5喷粉设定时间t，在喷粉时间t后，关闭电磁阀停止喷粉。

实施例5：

在实施例2的基础上，本实施例提供了一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，所述喷粉行走变频电机107的转轴上连接有齿轮，所述齿轮与路轨109上的齿条啮合。

通过齿轮齿条啮合，使喷粉小车1沿路轨109直线往复运动。

实施例6：

在实施例3的基础上，本实施例提供了一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，所述直线导轨204为滚珠丝杠，所述活动伸缩臂与套设在滚珠丝杠上的螺母固连，所述活动手臂伸缩变频电机202的转轴与滚珠丝杠连接。

通过滚珠丝杠将旋转运动转化为线性运动，可以精确控制活动伸缩臂的运动距离。

实施例7：

在实施例4的基础上，本实施例提供了一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，所述PLC控制系统4包括PLC控制器、数字量输入模块、数字量输出模块和模拟量输入模块，所述喷粉行走变频电机107与PLC控制器通讯连接，所述感应开关105与数字量输入模块信号连接，所述电磁阀与数字量输出模块信号连接，所述编码器一108与模拟量输入模块信号连接。

实施例8：

在实施例1的基础上，本实施例提供了一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，如图1和图2所示，包括喷粉小车1、上料机械手2、HMI人机界面6和PLC控制系统4，喷粉小车1上安装有保护罩102、感应机构、喷头103和喷粉行走机构。

感应机构包括顶针101、感应块104、感应开关105和弹簧106，顶针101连接有弹簧106和感应块104，感应开关105固定在喷粉小车1车体。喷粉行走机构包括喷粉行走变频电机107和编码器一108，喷粉行走变频电机107通过驱动齿轮旋转从而带动喷粉小车1在路轨109的齿条上进行往返移动。

上料机械手2包括固定手臂203、活动伸缩手臂201、活动手臂伸缩变频电机202和编码器二205，活动伸缩手臂201靠近喷粉小车1一侧，固定手臂203和活动伸缩手臂201之间为直线导轨204，活动手臂伸缩变频电机202用于驱动活动伸缩手臂201沿直线导轨204进行直线伸缩运动，编码器二205与PLC控制系统4电信号连接，编码器二205用于实时检测活动手臂的位置。

如图3所示，PLC控制系统4包括PLC控制器、数字量输入模块、数字量输出模块和模拟量输入模块，感应开关105与数字量输入模块信号连接，电磁阀与数字量输出模块信号连接，编码器一108、编码器二205均与模拟量输入模块信号连接。

在本实施例中，PLC控制系统4中控制器（型号1756-L72S）通过TCP/IP以太网通讯方式将各个部分串联成一个网络并数据共享。编码器一108和编码器二205反馈信号均为4~20ma电流信号，模拟量输入模块分别将其模拟信号转换为数字信号并传送给PLC控制器。感应开关105的信号反馈给PLC控制系统4中的数字量输入模块来完成。电磁阀的启停指令由数字量输出模块来完成。

实施例9：

本实施例提供了一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制方法，包括以下步骤，如图4所示：

步骤1）通过HMI人机界面6输入本次铸锭5喷粉的时间t以及铸锭5长度，PLC控制系统4根据铸锭5长度得出上料机械手2的活动伸缩手臂201的闭合位置L1；

步骤2）PLC控制系统4通过编码器一108判断喷粉小车1是否已在沿路轨109行走的后极限位，当判断为真，且此时上料机械手2在喷粉润滑位时，上料机械手2活动伸缩手臂201沿直线导轨204缩回到闭合位置L1处，同时喷粉小车1从后极限位前进到L2处，其中L2与L1的距离等于铸锭5的长度；

步骤3）当喷粉小车1行走至L2处，且活动伸缩手臂201已到闭合位置L1后，PLC控制系统4控制喷粉小车1减速前进，当喷粉小车1的顶针101撞到铸锭5后，喷粉小车1继续前进同时顶针101压缩弹簧106带动感应块104到达感应开关105位；

步骤4）PLC控制系统4检测到感应开关105反馈信号后，控制喷粉小车1停止前进，同时PLC控制系统4开启电磁阀，通过喷嘴对铸锭5端面喷粉，在喷粉时间t后电磁阀关闭，停止喷粉；

步骤5）PLC控制系统4控制喷粉小车1后退到后极限位，完成铸锭5自动喷粉。

其中，活动伸缩手臂201的闭合位置L1的确定是为了避免活动伸缩臂和喷粉小车1保护罩102的互相干涉。L1是铸锭5右端面与活动伸缩手臂201之间的距离，等于感应块104和感应开关105之间的水平距离与保护罩102前端与顶针101前端的距离之和。

实施例10：

在实施例9的基础上，本实施例提供了一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制方法，上料机械手2的行走电机、旋转编码器均与PLC控制系统4电信号连接，PLC控制系统4通过实时监测旋转编码器的数值判断上料机械手2是否在喷粉润滑位。

在喷粉循环前，行走电机带动上料机械手2行走，将铸锭5运输至喷粉润滑位，再通过PLC控制系统4控制自适应喷粉。

其中，编码器一108以喷粉小车1的后极限位为零点，在喷粉小车1行走的过程中，PLC控制系统4实时监测编码器一108的数据。

本发明通过PLC控制系统4实时监测喷粉小车1的编码器一108和上料机械手2的编码器二205的位移数据变化，可以实时调整喷粉小车1的位置以及运动速度的变化，使喷粉小车1行走启停以及速度变化和电磁阀的启停始终维持一种动态的顺序平衡，保证铸锭5喷粉润滑顺利进行。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，其特征在于：包括喷粉小车（1）、路轨（109）、上料机械手（2）和PLC控制系统（4），所述上料机械手（2）夹持有铸锭（5），所述喷粉小车（1）设于路轨（109）上，所述喷粉小车（1）和上料机械手（2）均与PLC控制系统（4）电信号连接，所述PLC控制系统（4）电信号连接有HMI人机界面（6）。

2.根据权利要求1所述的一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，其特征在于：所述喷粉小车（1）包括车体，所述车体连接有行走机构，所述车体上设有感应机构和喷粉储罐（3），所述车体前端设有喷头（103），所述喷粉储罐（3）与喷头（103）之间通过气管和电磁阀连通，所述感应机构用于感应喷粉小车（1）是否到达对铸锭（5）进行喷粉的位置；

所述行走机构包括喷粉行走变频电机（107）和编码器一（108），所述编码器一（108）设于喷粉行走变频电机（107）上，所述感应机构、喷粉行走变频电机（107）、编码器一（108）和电磁阀均与PLC控制系统（4）电信号连接。

3.根据权利要求1所述的一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，其特征在于：所述上料机械手（2）包括固定手臂（203）、活动伸缩手臂（201）、活动手臂伸缩变频电机（202）和编码器二（205），所述固定手臂（203）和活动伸缩手臂（201）平行设置且两者之间设有直线导轨（204），所述活动伸缩手臂（201）靠近喷粉小车（1）一侧，所述固定手臂（203）和活动伸缩手臂（201）上均设有夹持铸锭（5）的机械手手指；

所述直线导轨（204）与路轨（109）平行，所述活动手臂伸缩变频电机（202）和编码器二（205）均与PLC控制系统（4）电信号连接。

4.根据权利要求2所述的一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，其特征在于：所述喷粉小车（1）还包括保护罩（102），所述喷头（103）设于保护罩（102）内，所述感应机构包括顶针（101）、感应块（104）、感应开关（105）和弹簧（106），所述顶针（101）与喷头（103）平行设置且设于保护罩（102）内，所述顶针（101）后端依次连接感应块（104）和弹簧（106），所述感应开关（105）位于车体上且在位于感应块（104）的后下方或后上方，所述感应开关（105）与PLC控制系统（4）电信号连接。

5.根据权利要求2所述的一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，其特征在于：所述喷粉行走变频电机（107）的转轴上连接有齿轮，所述齿轮与路轨（109）上的齿条啮合。

6.根据权利要求3所述的一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，其特征在于：所述直线导轨（204）为滚珠丝杠，所述活动伸缩臂与套设在滚珠丝杠上的螺母固连，所述活动手臂伸缩变频电机（202）的转轴与滚珠丝杠连接。

7.根据权利要求4所述的一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，其特征在于：所述PLC控制系统（4）包括PLC控制器、数字量输入模块、数字量输出模块和模拟量输入模块，所述喷粉行走变频电机（107）与PLC控制器通讯连接，所述感应开关（105）与数字量输入模块信号连接，所述电磁阀与数字量输出模块信号连接，所述编码器一（108）与模拟量输入模块信号连接。

8.一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制方法，采用权利要求4所述的挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制系统，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1）通过HMI人机界面（6）输入本次铸锭（5）喷粉的时间t以及铸锭（5）长度，PLC控制系统（4）根据铸锭（5）长度得出上料机械手（2）的活动伸缩手臂（201）的闭合位置L1；

步骤2）PLC控制系统（4）通过编码器一（108）判断喷粉小车（1）是否已在沿路轨（109）行走的后极限位，当判断为真，且此时上料机械手（2）在喷粉润滑位时，上料机械手（2）活动伸缩手臂（201）沿直线导轨（204）缩回到闭合位置L1处，同时喷粉小车（1）从后极限位前进到L2处，其中L2与L1的距离等于铸锭（5）的长度；

步骤3）当喷粉小车（1）行走至L2处，且活动伸缩手臂（201）已到闭合位置L1后，PLC控制系统（4）控制喷粉小车（1）减速前进，当喷粉小车（1）的顶针（101）撞到铸锭（5）后，喷粉小车（1继续前进同时顶针（101）压缩弹簧（106）带动感应块（104）到达感应开关（105）位；

步骤4）PLC控制系统（4）检测到感应开关（105）反馈信号后，控制喷粉小车（1）停止前进，同时PLC控制系统（4）开启电磁阀，通过喷嘴对铸锭（5）端面喷粉，在喷粉时间t后电磁阀关闭，停止喷粉；

步骤5）PLC控制系统（4）控制喷粉小车（1）后退到后极限位，完成铸锭（5）自动喷粉。

9.根据权利要求8所述的一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制方法，其特征在于：上料机械手（2）的行走电机、旋转编码器均与PLC控制系统（4）电信号连接，PLC控制系统（4）通过实时监测旋转编码器的数值判断上料机械手（2）是否在喷粉润滑位。

10.根据权利要求8所述的一种挤压机铸锭喷粉润滑自适应控制方法，其特征在于：编码器一（108）以喷粉小车（1）的后极限位为零点，在喷粉小车（1）行走的过程中，PLC控制系统（4）实时监测编码器一（108）的数据。

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