CN209350247U - 一种卧式两轴伺服机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种卧式两轴伺服机械手，包括X轴导轨、第一滑块、第一丝杆、第一PLC控制器、Y轴导轨、第二滑块、第二丝杆、第二PLC控制器和机械手本体，所述X轴导轨上设有第一丝杆，所述第一丝杆一端通过第一轴承与所述X轴导轨活动连接，所述X轴导轨远离所述第一轴承一端外壁固定设有第一伺服电机，所述第一丝杆远离所述第一轴承一端贯穿所述X轴导轨的侧壁与所述第一伺服电机的转轴固定连接。有益效果：能够根据第一滑块和第二滑块距离目的地的距离改变它们的移动速度，从而让第一滑块和第二滑块的启动和停止有一定的缓冲期，使得机械手能够进行夹持一些较脆的额物品并且不易因为启动和停止过快而损坏夹持的物品。

Description

一种卧式两轴伺服机械手

技术领域

本实用新型涉及伺服机械手领域，具体来说，涉及一种卧式两轴伺服机械手。

背景技术

随着生产自动化水平的提高，应用机械手自动执行生产任务也越来越多。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。现代化的注塑机常常配置有机械手，需要使用机械手来拾取注塑机生产的产品，并放置到预定的位置，以提高生产效率。

市面上售卖的机械手多种多样，其各自都有不同的设计理念，力求能达到不同用户的使用要求。但这些机械手虽然能大致满足使用要求，但结构较为复杂，伺服电机在控制滑块在导轨上进行移动时，启动和停止的速度往往是很快的，不能够根据距离目的地的距离而改变滑块的运动速度，滑块的突然停止和突然启动容易对一些较脆的物品造成损坏。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种卧式两轴伺服机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种卧式两轴伺服机械手包括X轴导轨、第一滑块、第一丝杆、第一PLC控制器、Y轴导轨、第二滑块、第二丝杆、第二PLC控制器和机械手本体，所述X轴导轨上设有第一丝杆，所述第一丝杆一端通过第一轴承与所述X轴导轨活动连接，所述X轴导轨远离所述第一轴承一端外壁固定设有第一伺服电机，所述第一丝杆远离所述第一轴承一端贯穿所述X轴导轨的侧壁与所述第一伺服电机的转轴固定连接，所述X轴导轨的两侧壁之间位于所述第一丝杆一侧固定设有第一滑杆，所述第一滑块中部开设有一个穿孔和一个螺纹孔，所述第一滑块安装在所述第一丝杆和第一滑杆上，所述第一滑块一侧固定设有Y轴导轨，所述Y轴导轨上设有第二丝杆，所述第二丝杆靠近所述第一滑块一端通过第二轴承与所述Y轴导轨活动连接，所述Y轴导轨远离所述第二轴承一端外壁固定设有第二伺服电机，所述第二丝杆远离所述第二轴承一端贯穿所述Y轴导轨的侧壁与所述第二伺服电机的转轴固定连接，所述Y轴导轨的两侧壁之间位于所述第二丝杆一侧固定设有第二滑杆，所述第二滑块中部开设有一个穿孔和一个螺纹孔，所述第二滑块安装在所述第二丝杆和第二滑杆上，所述第二滑块一侧固定设有支撑板，所述支撑板远离所述第二滑块一端下固定设有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆下固定设有机械手本体，所述第一滑块一侧内嵌安装有第一距离传感器，所述第一伺服电机上固定设有第一PLC控制器，所述第一距离传感器和所述第一伺服电机均与所述第一PLC控制器电性连接，所述第二滑块一侧内嵌安装有第二距离传感器，所述第二伺服电机上固定设有第二PLC控制器，所述第二距离传感器和所述第二伺服电机均与所述第二PLC控制器电性连接。

进一步的，所述第一丝杆与所述第一伺服电机的转轴通过联轴器固定连接，所述第二丝杆与所述第二伺服电机的转轴通过联轴器固定连接。

进一步的，所述X轴导轨一端下固定设有支撑柱，所述支撑柱下固定设有安装板。

进一步的，所述安装板开设有若干安装孔。

进一步的，所述支撑柱与所述X轴导轨之间固定设有加强块。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)、本实用新型通过设置X轴导轨、第一滑块、第一丝杆、第一PLC控制器、Y轴导轨、第二滑块、第二丝杆、第二PLC控制器和机械手本体，能够根据第一滑块和第二滑块距离目的地的距离改变它们的移动速度，从而让第一滑块和第二滑块的启动和停止有一定的缓冲期，使得机械手能够进行夹持一些较脆的额物品并且不易因为启动和停止过快而损坏夹持的物品。

(2)、本实用新型通过设置联轴器，能够使得第一丝杆与第一伺服电机的连接和第二丝杆与第二伺服电机的连接更加的固定。

(3)、本实用新型通过设置安装板和安装孔，能够便于机械手装置的固定安装。

(4)、本实用新型通过设置加强块，能够使得X轴导轨与支撑柱之间的连接更加的牢固。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种卧式两轴伺服机械手的主视图；

图2是根据本实用新型实施例的一种卧式两轴伺服机械手的侧视图；

图3是根据本实用新型实施例的一种卧式两轴伺服机械手的俯视图。

附图标记：

1、X轴导轨；2、第一丝杆；3、第一轴承；4、第一伺服电机；5、第一滑杆；6、第一滑块；7、Y轴导轨；8、第二丝杆；9、第二轴承；10、第二伺服电机；11、第二滑块；12、第二滑杆；13、支撑板；14、液压伸缩杆；15、机械手本体；16、第一距离传感器；17、第一PLC控制器；18、第二距离传感器；19、第二PLC控制器；20、联轴器；21、支撑柱；22、安装板；23、加强块。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做出进一步的描述：

实施例一：

请参阅图1-3，根据本实用新型实施例的一种卧式两轴伺服机械手，包括X轴导轨1、第一滑块6、第一丝杆2、第一PLC控制器17、Y轴导轨7、第二滑块11、第二丝杆8、第二PLC控制器19和机械手本体15，所述X轴导轨1上设有第一丝杆2，所述第一丝杆2一端通过第一轴承3与所述X轴导轨1活动连接，所述X轴导轨1远离所述第一轴承3一端外壁固定设有第一伺服电机4，所述第一丝杆2远离所述第一轴承3一端贯穿所述X轴导轨1的侧壁与所述第一伺服电机4的转轴固定连接，所述X轴导轨1的两侧壁之间位于所述第一丝杆2一侧固定设有第一滑杆5，所述第一滑块6中部开设有一个穿孔和一个螺纹孔，所述第一滑块6安装在所述第一丝杆2和第一滑杆5上，所述第一滑块6一侧固定设有Y轴导轨7，所述Y轴导轨7上设有第二丝杆8，所述第二丝杆8靠近所述第一滑块6一端通过第二轴承9与所述Y轴导轨7活动连接，所述Y轴导轨7远离所述第二轴承9一端外壁固定设有第二伺服电机10，所述第二丝杆8远离所述第二轴承9一端贯穿所述Y轴导轨7的侧壁与所述第二伺服电机10的转轴固定连接，所述Y轴导轨7的两侧壁之间位于所述第二丝杆8一侧固定设有第二滑杆12，所述第二滑块11中部开设有一个穿孔和一个螺纹孔，所述第二滑块11安装在所述第二丝杆8和第二滑杆12上，所述第二滑块11一侧固定设有支撑板13，所述支撑板13远离所述第二滑块11一端下固定设有液压伸缩杆14，所述液压伸缩杆14下固定设有机械手本体15，所述第一滑块6一侧内嵌安装有第一距离传感器16，所述第一伺服电机4上固定设有第一PLC控制器17，所述第一距离传感器16和所述第一伺服电机4均与所述第一PLC控制器17电性连接，所述第二滑块11一侧内嵌安装有第二距离传感器18，所述第二伺服电机10上固定设有第二PLC控制器19，所述第二距离传感器18和所述第二伺服电机10均与所述第二PLC控制器19电性连接。

通过本实用新型的上述方案，能够根据第一滑块6和第二滑块11距离目的地的距离改变它们的移动速度，从而让第一滑块6和第二滑块11的启动和停止有一定的缓冲期，使得机械手能够进行夹持一些较脆的额物品并且不易因为启动和停止过快而损坏夹持的物品。

实施例二：

请参阅图1-2，对于第一丝杆2和第二丝杆8来说，所述第一丝杆2与所述第一伺服电机4的转轴通过联轴器20固定连接，所述第二丝杆8与所述第二伺服电机10的转轴通过联轴器20固定连接。

通过本实用新型的上述方案，能够使得第一丝杆2与第一伺服电机4的连接和第二丝杆8与第二伺服电机10的连接更加的固定。

实施例三：

请参阅图1-2，对于X轴导轨1来说，所述X轴导轨1一端下固定设有支撑柱21，所述支撑柱21下固定设有安装板22；对于安装板22来说，所述安装板22开设有若干安装孔；对于支撑柱21来说，所述支撑柱21与所述X轴导轨1之间固定设有加强块23。

通过本实用新型的上述方案，能够便于机械手装置的固定安装，能够使得X轴导轨1与支撑柱21之间的连接更加的牢固。

综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，通过设置X轴导轨1、第一滑块6、第一丝杆2、第一PLC控制器17、Y轴导轨7、第二滑块11、第二丝杆8、第二PLC控制器19和机械手本体15，第一滑块6能够在第一伺服电机4的驱动下在X轴导轨1上做直线运动，第二滑块11能够在第二伺服电机10的驱动下在Y轴导轨7上做直线运动，第一距离传感器16能够实时测量出第一滑块6距离X轴导轨1左侧壁的距离并将数据实时传输给第一PLC控制器17，第一PLC控制器17能够根据第一滑块6的目的地和X轴导轨1左侧壁的距离与第一滑块6距离X轴导轨1左侧壁的距离计算出第一滑块6与目的地的距离，当第一滑块6快要达到目的地时，第一PLC控制器17能够逐渐降低第一伺服电机4的转速，从而减慢第一滑块6的移动速度，并且能够控制第一伺服电机4的启动速度具有一定的缓冲期；第二距离传感器18能够实时测量出第二滑块11距离Y轴导轨7左侧壁的距离并将数据实时传输给第二PLC控制器19，第二PLC控制器19能够根据第二滑块11的目的地和Y轴导轨7左侧壁的距离与第二滑块11距离Y轴导轨7左侧壁的距离计算出第二滑块11与目的地的距离，当第二滑块11快要达到目的地时，第二PLC控制器19能够逐渐降低第二伺服电机10的转速，从而减慢第二滑块11的移动速度，并且能够控制第二伺服电机10的启动速度具有一定的缓冲期，从而让第一滑块6和第二滑块11的启动和停止有一定的缓冲期，使得机械手能够进行夹持一些较脆的额物品并且不易因为启动和停止过快而损坏夹持的物品。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种卧式两轴伺服机械手，其特征在于，包括X轴导轨(1)、第一滑块(6)、第一丝杆(2)、第一PLC控制器(17)、Y轴导轨(7)、第二滑块(11)、第二丝杆(8)、第二PLC控制器(19)和机械手本体(15)，所述X轴导轨(1)上设有第一丝杆(2)，所述第一丝杆(2)一端通过第一轴承(3)与所述X轴导轨(1)活动连接，所述X轴导轨(1)远离所述第一轴承(3)一端外壁固定设有第一伺服电机(4)，所述第一丝杆(2)远离所述第一轴承(3)一端贯穿所述X轴导轨(1)的侧壁与所述第一伺服电机(4)的转轴固定连接，所述X轴导轨(1)的两侧壁之间位于所述第一丝杆(2)一侧固定设有第一滑杆(5)，所述第一滑块(6)中部开设有一个穿孔和一个螺纹孔，所述第一滑块(6)安装在所述第一丝杆(2)和第一滑杆(5)上，所述第一滑块(6)一侧固定设有Y轴导轨(7)，所述Y轴导轨(7)上设有第二丝杆(8)，所述第二丝杆(8)靠近所述第一滑块(6)一端通过第二轴承(9)与所述Y轴导轨(7)活动连接，所述Y轴导轨(7)远离所述第二轴承(9)一端外壁固定设有第二伺服电机(10)，所述第二丝杆(8)远离所述第二轴承(9)一端贯穿所述Y轴导轨(7)的侧壁与所述第二伺服电机(10)的转轴固定连接，所述Y轴导轨(7)的两侧壁之间位于所述第二丝杆(8)一侧固定设有第二滑杆(12)，所述第二滑块(11)中部开设有一个穿孔和一个螺纹孔，所述第二滑块(11)安装在所述第二丝杆(8)和第二滑杆(12)上，所述第二滑块(11)一侧固定设有支撑板(13)，所述支撑板(13)远离所述第二滑块(11)一端下固定设有液压伸缩杆(14)，所述液压伸缩杆(14)下固定设有机械手本体(15)，所述第一滑块(6)一侧内嵌安装有第一距离传感器(16)，所述第一伺服电机(4)上固定设有第一PLC控制器(17)，所述第一距离传感器(16)和所述第一伺服电机(4)均与所述第一PLC控制器(17)电性连接，所述第二滑块(11)一侧内嵌安装有第二距离传感器(18)，所述第二伺服电机(10)上固定设有第二PLC控制器(19)，所述第二距离传感器(18)和所述第二伺服电机(10)均与所述第二PLC控制器(19)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种卧式两轴伺服机械手，其特征在于，所述第一丝杆(2)与所述第一伺服电机(4)的转轴通过联轴器(20)固定连接，所述第二丝杆(8)与所述第二伺服电机(10)的转轴通过联轴器(20)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种卧式两轴伺服机械手，其特征在于，所述X轴导轨(1)一端下固定设有支撑柱(21)，所述支撑柱(21)下固定设有安装板(22)。

4.根据权利要求3所述的一种卧式两轴伺服机械手，其特征在于，所述安装板(22)开设有若干安装孔。

5.根据权利要求4所述的一种卧式两轴伺服机械手，其特征在于，所述支撑柱(21)与所述X轴导轨(1)之间固定设有加强块(23)。