CN111846929B - 取料机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种取料机构，包括取料支板、取料气缸、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和夹料组件，取料气缸的底部、第一连杆的底部、第二连杆的底部分别转动连接在取料支板上，取料气缸的顶部与第二连杆转动连接，第一连杆的顶部、第二连杆的顶部、第四连杆的顶部分别连接在第三连杆上，夹料组件与第四连杆的底部连接。本发明的取料机构采用多连杆结构，既可以满足多自由度取料的目的，又大大简化了取料机构的结构，使用局限性小，利于全面推广使用。

Description

取料机构

技术领域

本发明涉及一种取料机构。

背景技术

为了实现多自由度取料，现有取料机构往往使用自动取料机器人，但是自动取料机器人的结构较为复杂，使得成本大大增加，不利于全面推广。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种取料机构，以解决现有技术中取料机构的结构较为复杂不利于全面推广的技术缺陷。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

本发明的一种取料机构，包括取料支板、取料气缸、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和夹料组件，取料气缸的底部、第一连杆的底部、第二连杆的底部分别转动连接在取料支板上，取料气缸的顶部与第二连杆转动连接，第一连杆的顶部、第二连杆的顶部、第四连杆的顶部分别连接在第三连杆上，夹料组件与第四连杆的底部连接。

其中，在上述的滚筒输送机中，所述夹料组件包括夹料气缸和两个夹料杆，夹料气缸驱动两个夹料杆开合以实现夹料。

其中，在上述的滚筒输送机中，所述夹料气缸顶部固定有连接板，连接板包括上连接板、下连接板和中间连接板，中间连接板将上连接板、下连接板固定相连，上连接板与第四连杆的底部连接，下连接板与夹料气缸的顶部连接。

其中，在上述的滚筒输送机中，所述第一连杆和第二连杆平行设置。

其中，在上述的滚筒输送机中，所述第三连杆的左端与第一连杆的顶部转动连接，第三连杆的右端与第四连杆的顶部固定连接，第三连杆的中间位置与第二连杆的顶部转动连接。

其中，在上述的滚筒输送机中，所述取料支板的下方设有取料支座，取料支座与取料支板之间设有回转气缸，回转气缸驱动取料支板回转。

其中，在上述的滚筒输送机中，所述取料支座与取料支板之间还设有伸缩气缸，伸缩气缸驱动取料支板升降。

其中，在上述的滚筒输送机中，所述取料支座与取料支板之间设有支撑板，伸缩气缸的底部与取料支座固定连接，伸缩气缸的顶部与支撑板固定连接，回转气缸贯穿支撑板后与取料支板固定连接。

其中，在上述的滚筒输送机中，所述回转气缸包括固定部和旋转部，固定部与支撑板固定连接，旋转部贯穿支撑板后与取料支板固定连接。

其中，在上述的滚筒输送机中，所述伸缩气缸具有两个，两个伸缩气缸相对回转气缸的固定部对称设置，回转气缸的固定部与取料支座不接触。

本发明的取料机构采用多连杆结构，既可以满足多自由度取料的目的，又大大简化了取料机构的结构，使用局限性小，利于全面推广使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明紧固件检测装置的立体结构示意图；

图2为本发明紧固件检测装置中放料机构的立体结构示意图；

图3为本发明紧固件检测装置中检测机构的立体结构示意图；

图4为本发明紧固件检测装置中取料机构的立体结构示意图；

图5为本发明紧固件检测装置中取料机构的左视图；

图6为本发明紧固件检测装置中滚筒输送机的立体结构示意图；

图7为本发明紧固件检测装置中限位机构的立体结构示意图；

图8为本发明紧固件检测装置中限位机构的爆炸图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

本实施例的一种紧固件检测装置如图1至图8所示包括滚筒输送机100、放料机构200、检测机构300、取料机构400和限位机构500。

滚筒输送机100包括机架101、设置在机架101上的动力筒102和位于动力筒102上方的输送板103，机架101为环形机架，动力筒102设置有若干，若干动力筒102安装在机架101上形成有动力循环输送线，若干动力筒102均绕各自的转轴转动，可以带动输送板103在机架101上循环移动以自动化输送紧固件600。

放料机构200位于滚筒输送机100的一侧，将紧固件600放入输送板103上。该放料机构200包括放料支座201、移动滑轨组件202、摇杆组件203和吸盘组件204，放料支座201靠近滚筒输送机100的机架101一侧设置，移动滑轨组件202固定在放料支座201上，摇杆组件203滑动来连接在移动滑轨组件202上，摇杆组件203包括滑动座205、蜗杆减速电机206、摇杆207和传送带模块组208，滑动座205与移动滑轨组件202滑动连接被受到滑动座气缸209控制，蜗杆减速电机206固定在滑动座205上并通过传送带模块组208与摇杆207传动连接，摇杆207的自由端与吸盘组件204固定连接，吸盘组件205包括吸盘211和吸杆212，吸杆212与摇杆207的自由端固定连接，吸盘211与吸杆212的底部固定连接。实际工作过程中，滑动座气缸209带动滑动座205沿着移动滑轨组件202移动至合适位置，蜗杆减速电机206通过传送带模块组208带动摇杆207摇摆以使得吸盘211从料箱吸附住紧固件600，之后滑动座气缸209带动滑动座205沿着移动滑轨组件202复位，蜗杆减速电机206通过传送带模块组208带动摇杆207摇摆将紧固件600带动至输送板103中，并控制吸盘211松开紧固件600，如此将紧固件600放至输送板103上。这里，滑动座气缸209和蜗杆减速电机206可以是同步工作也可以是先后工作，可以根据实际情况设定。

检测机构300设置在滚筒输送机100上，检测机构300位于放料机构200的下游用于检测输送过来的紧固件600。该检测机构300包括检测支座301、检测横梁302和检测头303，检测支座301位于滚筒输送机100的机架101的两侧，检测横梁302滑动设置在检测支座301上，检测横梁302为倒U型，检测横梁302的U型端滑动设置在检测支座302上并受检测横梁气缸控制，检测横梁302上设有横向滑轨组件304和纵向滑轨组件305，横向滑轨组件304和纵向滑轨组件305均为螺杆驱动式滑轨结构，纵向滑轨组件305配接在横向滑轨组件304上，检测头303通过安装耳306固定在滑板307上，滑板307配接在纵向滑轨组件305上。实际工作过程中，通过横向滑轨组件304可以实现检测头303在X轴方向上的位移，通过纵向滑轨组件305实现检测头303在Y轴方向上的位移，通过检测横梁302在检测支座302上的移动可实现303在Z轴方向上的位移，这样检测头303实现了三坐标系检测位移变化，可以对紧固件600进行检测，检测头303可以根据需要设置为现有技术中的粗糙度检测探头或裂纹检测头等，这属于本领域常规技术手段的变化，在此不再赘述。

取料机构400位于滚筒输送机100的机架101的一侧并位于检测机构300的下游，用于取走检测后的紧固件600。该取料机构400包括取料支板401、取料气缸402、第一连杆403、第二连杆404、第三连杆405、第四连杆406和夹料组件407，取料气缸402的底部、第一连杆403的底部、第二连杆404的底部分别转动连接在取料支板401上，取料气缸402的顶部与第二连杆404转动连接，第一连杆403的顶部、第二连杆404的顶部、第四连杆406的顶部分别连接在第三连杆405上，具体是第三连杆405的左端与第一连杆403的顶部转动连接，第三连杆405的右端与第四连杆406的顶部固定连接，第三连杆405的中间位置与第二连杆404的顶部转动连接，且第一连杆403和第二连杆404平行设置，夹料组件407与第四连杆406的底部连接，该夹料组件407包括夹料气缸408和两个夹料杆409，夹料气缸408驱动两个夹料杆409开合以实现夹料，夹料气缸408通过连接板410与第四连杆406固定连接，连接板410包括上连接板411、下连接板412和中间连接板413，中间连接板413将上连接板411、下连接板412固定相连，上连接板411与第四连杆406的底部连接，下连接板412与夹料气缸408的顶部连接，取料支板401的下方设有取料支座414，取料支座414与取料支板401之间设有支撑板415、回转气缸416和伸缩气缸417，回转气缸416用于驱动取料支板401回转，回转气缸416包括固定部418和旋转部419，固定部418与支撑板415固定连接且与取料支座414不接触，旋转部419贯穿支撑板415后与取料支板401固定连接，旋转部419可以相对固定部418回转以驱动取料支板401回转，伸缩气缸417用于驱动取料支板401升降，伸缩气缸417的底部与取料支座414固定连接，伸缩气缸417的顶部与支撑板415固定连接，伸缩气缸417具有两个，两个伸缩气缸417相对回转气缸416的固定部418对称设置。实际工作过程中，取料机构400通过取料气缸402、回转气缸416、伸缩气缸417实现两个夹料杆409在空间上位置的变化，而通过夹料气缸408实现两个夹料杆409夹料或放料，最终取走检测后的紧固件600，针对检测合格的紧固件600，取料机构400会将其放入合格箱或与滚筒输送机100并行的另一条输送线进行下一步操作或者打包，针对检测不合格的紧固件600，取料机构400会将其放入问题箱。

限位机构500位于滚筒输送机100的下方，该限位机构500具有三个且分别对应放料机构200、检测机构300、取料机构400设置，限位机构500用于周期性阻挡输送板103，以便于放料机构200放料、检测机构300检测、取料机构400取料，具体来说，在输送板103输送至放料机构200处时，限位机构500阻挡输送板103并在放料机构200将紧固件600放入输送板103上到位后释放输送板103，在输送板103输送至检测机构300处时，限位机构500阻挡输送板103并在检测机构300对输送板103上的紧固件600检测完毕后释放输送板103，在输送板103输送至取料机构400处时，限位机构500阻挡输送板103并在取料机构400将输送板103上的紧固件600取走之后释放输送板103。

本实施例的限位机构500包括固定板501、活动板502、锁杆503、转盘504和转盘电机505，固定板501固定在滚筒输送机100的机架101的内侧，活动板502滑动配接在固定板501上，锁杆503铰接在固定板501上用于锁定活动板502，转盘504与转盘电机505驱动连接，转盘504在转盘电机505的驱动下周期性旋转，使得活动板502周期性从两个动力筒102之间向上伸出以与输送板103抵接实现对输送板103的阻挡，这样某个输送板103被某个活动板502阻挡后，由于动力筒102是一直转动的，因此不会影响其他输送板103的传输，当锁杆503与活动板502脱离后，活动板502会在自身重力作用下向下缩回至动力筒102的下方解锁输送板103。具体来说，活动板502包括阻挡部506和滑动部507，滑动部507具有两个，两个滑动部507分别固定在活动板506底部的两侧，当然两个滑动部507可以与阻挡部506一体成型，固定板501两侧设有滑块508，滑动部507设有滑槽509，活动板502通过滑槽509和滑块508的配接设置在固定板501上，滑槽509为腰型槽，也即滑槽509为上下端均封闭的滑槽。锁杆503为V型，锁杆503具有第一V型端510和第二V型端511，第一V型端510和第二V型端511的连接处与固定板501铰接并在铰接处设置有扭簧，常态下，锁杆503在扭簧的作用下，锁杆503的第一V型端510与活动板502抵接即锁定该活动板502，第一V型端510设有锁头512，活动板502下部自上而下设有拨块513和锁块514，转盘504通过作用拨块514带动活动板502向上伸出以与输送板103抵接实现对输送板103的阻挡，转盘504通过作用锁杆503的第二V型端511使得第一V型端510的锁头512与锁块514分离以使得活动板502在重力作用下缩回至动力筒102的下方解锁输送板103，转盘504边缘设有拨杆515，转盘504内侧设有作用杆516，拨杆515和拨块513位于同一平面，作用杆516和锁杆503的第二V型端511位于同一平面，这样转盘504的拨杆515只会作用拨块513，转盘504的作用杆516只会作用锁杆503的第二V型端511，不会产生干涉。本实施例的锁杆503具有两个，两个锁杆503之间通过连接杆517固定连接，该连接杆517固定在两个第二V型端511之间，当转盘504的作用杆516作用第二V型端511，连接杆517会带动另外一侧的第二V型端511乃至锁头512动作以与活动板502的锁块514脱离，最终实现锁杆503与活动板502脱离。实际工作过程中，转盘电机505带动转盘504顺时针往复旋转，当转盘504的作用杆516与锁杆503的第二V型端511接触后，转盘504的作用杆516会使得锁杆503绕其转动中心转动，进而使得锁杆503的第一V型端510的锁头512与锁块514分离，如此解锁后的活动板502在自身重力作用下沿着滑块508下降并缩回至动力筒102的下方解锁输送板103，当转盘504的拨杆515与活动板502的拨块513接触后，转盘504的拨杆515会使得活动板502沿着滑块508上升，最终活动板502从两个动力筒102之间向上伸出以与输送板103抵接实现对输送板103的阻挡，同时活动板502的锁块514与锁杆503的第一V型端510的锁头512配接被锁定，如此循环。

本实施例可以根据实际情况设置三个限位机构500中各自的转盘电机505的转动速度，以实现放料机构200放料、检测机构300检测、取料机构400取料的连续性，因此本实施例能够实现自动化检测紧固件，检测效率及准确性大大提高。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种取料机构，位于紧固件检测装置滚筒输送机的机架的一侧并位于紧固件检测装置检测机构的下游，且对应一个限位机构，用于取走检测后的紧固件，其特征在于，包括取料支板、取料气缸、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和夹料组件，取料气缸的底部、第一连杆的底部、第二连杆的底部分别转动连接在取料支板上，取料气缸的顶部与第二连杆转动连接，第一连杆的顶部、第二连杆的顶部、第四连杆的顶部分别连接在第三连杆上，夹料组件与第四连杆的底部连接，限位机构包括固定板、活动板、锁杆、转盘和转盘电机，固定板固定在机架内侧，活动板滑动配接在固定板上，锁杆铰接在固定板上用于锁定活动板，转盘与转盘电机驱动连接，转盘在转盘电机的驱动下周期性旋转，使得活动板周期性从机架上两个动力筒之间向上伸出以与动力筒上方的输送板抵接，活动板包括阻挡部和滑动部，固定板两侧设有滑块，滑动部设有滑槽，活动板通过滑槽和滑块的配接设置在固定板上，锁杆为V型，锁杆具有第一V型端和第二V型端，第一V型端和第二V型端的连接处与固定板铰接并在铰接处设置有扭簧，第一V型端设有锁头，活动板下部自上而下设有拨块和锁块，转盘通过作用拨块带动活动板向上伸出，转盘通过作用锁杆的第二V型端使得第一V型端的锁头与锁块分离以使得活动板在重力作用下缩回，转盘边缘设有拨杆，拨杆和拨块位于同一平面，转盘内侧设有作用杆，作用杆和锁杆的第二V型端位于同一平面。

2.根据权利要求1所述的取料机构，其特征在于，所述夹料组件包括夹料气缸和两个夹料杆，夹料气缸驱动两个夹料杆开合以实现夹料。

3.根据权利要求2所述的取料机构，其特征在于，所述夹料气缸顶部固定有连接板，连接板包括上连接板、下连接板和中间连接板，中间连接板将上连接板、下连接板固定相连，上连接板与第四连杆的底部连接，下连接板与夹料气缸的顶部连接。

4.根据权利要求1所述的取料机构，其特征在于，所述第一连杆和第二连杆平行设置。

5.根据权利要求1所述的取料机构，其特征在于，所述第三连杆的左端与第一连杆的顶部转动连接，第三连杆的右端与第四连杆的顶部固定连接，第三连杆的中间位置与第二连杆的顶部转动连接。

6.根据权利要求1所述的取料机构，其特征在于，所述取料支板的下方设有取料支座，取料支座与取料支板之间设有回转气缸，回转气缸驱动取料支板回转。

7.根据权利要求6所述的取料机构，其特征在于，所述取料支座与取料支板之间还设有伸缩气缸，伸缩气缸驱动取料支板升降。

8.根据权利要求7所述的取料机构，其特征在于，所述取料支座与取料支板之间设有支撑板，伸缩气缸的底部与取料支座固定连接，伸缩气缸的顶部与支撑板固定连接，回转气缸贯穿支撑板后与取料支板固定连接。

9.根据权利要求8所述的取料机构，其特征在于，所述回转气缸包括固定部和旋转部，固定部与支撑板固定连接，旋转部贯穿支撑板后与取料支板固定连接。

10.根据权利要求9所述的取料机构，其特征在于，所述伸缩气缸具有两个，两个伸缩气缸相对回转气缸的固定部对称设置，回转气缸的固定部与取料支座不接触。

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