CN111846810A - 配送机器人、自动配送方法、机器人系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种配送机器人，包括第一机器人和至少一个第二机器人；第一机器人包括承载部、驱动机构和控制器；承载部上设有用于容纳和承载第二机器人的空位槽，空位槽的宽度方向两侧对称设有至少一对活动固定机构，每个活动固定机构可举升第二机器人到预设高度；在第一机器人移动方向的承载部的两端分别设有至少一个障碍探测器；驱动机构用于驱动承载部移动；第二机器人包括装载部和动力机构，动力机构用于驱动第二机器人移动；障碍探测器、驱动机构和动力机构分别与控制器通信连接。本申请提供的配送机器人包括第一机器人以及至少一个第二机器人，能够实现一次运送多个第二机器人，通过第二机器人配送物资，大幅度提高配送效率。

Description

配送机器人、自动配送方法、机器人系统及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种配送机器人、自动配送方法、机器人系统及存储介质。

背景技术

随着机器人以及人工智能技术的发展，现有的机器人能够完成更多更复杂的任务，可以高效率地完成大量原本需要人工完成的任务。然而，为了削减研发、生产和使用成本，大多数的机器人都是应用于专门工作的，例如在物流行业，机器人能够替代快递员，实现快递包裹的自动配送。

然而，现有的配送方式通常是机器人将包裹按照预先给定的地址，每次只能投递一份包裹，对于同一地址范围内可能存在多份包裹的情况，例如同一小区当中有多户用户均有包裹，机器人按照这类配送方式显然要反复运送多次，显然这种配送方式效率十分低下。

发明内容

基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种配送机器人、自动配送方法、机器人系统及存储介质。

第一个方面，本申请提供了一种配送机器人，包括第一机器人和至少一个第二机器人，所述第一机器人用于运输所述第二机器人；

所述第一机器人包括承载部、驱动机构和控制器；所述承载部上设有用于容纳和承载所述第二机器人的空位槽，所述空位槽的宽度方向两侧对称设有至少一对活动固定机构，每个所述活动固定机构可举升所述第二机器人到预设高度；在所述第一机器人移动方向的所述承载部的两端分别设有至少一个障碍探测器；所述驱动机构用于驱动所述承载部移动；

所述第二机器人包括装载部和动力机构，所述动力机构用于驱动所述第二机器人移动；

所述障碍探测器、所述驱动机构和所述动力机构分别与所述控制器通信连接。

在第一个方面的某些实现方式中，所述空位槽沿所述承载部的一端朝向所述承载部的另一端延伸预设间距；所述空位槽的起始端附近的所述承载部上设有至少一个对位标识码；所述第二机器人包括信息采集装置和处理器，所述信息采集装置可识别所述对位标识码对应的信息，所述信息采集装置、所述动力机构分别于所述处理器通信连接。

结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述活动固定机构包括举升部、固定框和驱动部；所述举升部和驱动部通过所述固定框设置在所述承载部上，所述固定框朝向所述承载部的承载面的端面上设有空槽；所述驱动部可驱动所述举升部自所述空槽伸出预设高度；所述驱动部与所述控制器通信连接。

结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述活动固定机构还包括弹性部，所述弹性部套设在所述举升部上，所述弹性部的一端抵靠在所述固定框上，另一端与所述举升部固定连接。

结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述举升部包括举升梁和伸缩柱，所述伸缩柱穿插在所述空槽内，所述伸缩柱一端与所述举升梁连接，另一端与所述驱动部连接，所述举升梁设置在所述固定框朝向所述承载部的承载面的端面上。

结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述活动固定机构包括夹持部、固定框和驱动部；所述驱动部设置在所述固定框内，所述固定框朝向所述空位槽的侧端面设有空槽，所述夹持部可从所述空槽沿所述空位槽的宽度方向伸出，并可沿所述空位槽的高度方向在所述空槽内移动；所述驱动部用于驱动所述夹持部移动。

结合第一个方面和上述实现方式，在第一个方面的某些实现方式中，所述夹持部包括夹持梁、连接杆和斜面块，所述斜面块包括连接端面和斜端面，所述连接端面与所述斜端面呈预设夹角；所述连接杆一端连接在所述夹持梁上，另一端连接在所述连接端面上；所述驱动部包括伸缩杆，所述伸缩杆抵靠在所述斜端面上，所述伸缩杆可在所述空位槽的高度方向上伸缩运动。

第二个方面，本申请提供了一种自动配送方法，采用如本申请第一个方面中任一项描述的配送机器人执行，所述自动配送方法包括：

响应于配送指令，检测到所述第一机器人上未包括所述第二机器人，所述配送指令包括配送目的地信息和身份验证信息；

向所述第二机器人发送装载指令，所述装载指令包括所述第一机器人的位置信息；

根据所述装载指令，驱动所述第二机器人进入所述空位槽内，并将所述第二机器人顶起到所述预设高度；

检测到所述第一机器人上包括所述第二机器人，根据所述配送指令驱动所述第一机器人到配送目的地。

第三个方面，本申请提供了一种机器人系统，包括第一机器人、第二机器人、存储器和第一处理器；

所述第一机器人和所述第二机器人分别与所述第一处理器通信连接，所述存储器与第一处理器电连接；

至少一个计算机程序，存储于存储器中，用于被第一处理器执行时，实现如本申请第二个方面描述的自动配送方法。

第四个方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如本申请第二个方面描述的自动配送方法。

本申请提供的配送机器人包括第一机器人以及至少一个第二机器人，第一机器人通过空位槽和活动固定机构能够将第二机器人承载在第一机器人的承载部上，并进行运输，第二机器人能够独立活动，因而通过本申请提供的自动配送方法，能够实现一次运送多个第二机器人，通过第二机器人配送物资，大幅度提高配送效率。

附图说明

图1为本发明一实施例中提供的配送机器人的立体结构示意图；

图2为本发明一实施例中提供的第一机器人的结构示意图；

图3为本发明一实施例中提供的第一机器人的俯视结构示意图；

图4为本发明一实施例中提供的活动固定机构的局部剖视结构示意图；

图5为本发明一实施例中提供的配送机器人的侧视结构示意图；

图6为本发明一实施例中提供的第一机器人的局部立体结构示意图；

图7为本发明一实施例中提供的活动固定机构的局部立体结构示意图；

图8为本发明一实施例中提供的第二机器人的主视结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请，本申请的实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本申请的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本申请的发明人考虑到采用常见的运输机器人进行物资配送，对于同一地点的多份物资配送任务，由于物资的所有人可能各不相同，且需要相互保密，因此每次运输配送只能运送一个用户的物资，对于同一地点需要往返多次，才能实现配送任务的完成，尽管运输机器人能够不间断工作，但这种配送方式和运输机器人的工作效率显然是较低的，会消耗大量的能量以及运输时间。

本申请提供的配送机器人、自动配送方法、机器人系统及存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。

本申请第一个方面的实施例提供了一种配送机器人，如图1～图3所示，包括第一机器人10和至少一个第二机器人20，第一机器人10用于运输第二机器人20；

第一机器人10包括承载部11、驱动机构和控制器；承载部11上设有用于容纳和承载第二机器人20的空位槽111，空位槽111的宽度方向两侧对称设有至少一对活动固定机构112，每个活动固定机构112可举升第二机器人20到预设高度；在第一机器人10移动方向的承载部11的两端分别设有至少一个障碍探测器；驱动机构用于驱动承载部11移动；

第二机器人20包括装载部和动力机构，动力机构用于驱动第二机器人20移动；

障碍探测器、驱动机构和动力机构分别与控制器通信连接。

无论是第一机器人10还是第二机器人20，都能够在自身的驱动机构或动力机构提供的动力下自由运动，为了实现自由运动，这些机器人上自然包括运动机构，例如轮子、刹车、转向系统等，在此为精简本申请的篇幅，对这些常用的运动机构及其零部件不做展开描述，但并不表明本申请提到的第一机器人10和第二机器人20缺少这些默认的零部件。

第一机器人10是用于运输第二机器人20的，根据需要，一个第一机器人10上可以设置多个第二机器人20，在第一机器人10足够大，而第二机器人20足够小的情况下，可设置数量较多的第二机器人20。相应地，用于举升第二机器人20的设置于第一机器人10承载部11上的活动固定机构112也会设置多对，一对活动固定机构112对应一个第二机器人20。

第一机器人10上包括承载部11和控制器，其中承载部11具体可以为一带有轮毂的能够移动的平板。控制器可设置在承载部11上。第一机器人10的具体外形可由设计人员根据实际需要具体设置，可选的，第一机器人10还包括板体部12，该板体部12设置在承载部11上的一端，可与承载部11垂直，可将控制器设置在板体部12当中。承载部11上设置空位槽111，以便于在空位槽111上设置至少一对活动固定机构112，也便于至少一个第二机器人20进入到空位槽111内，并具体对接到活动固定机构112中，以实现第一机器人10承载和运输第二机器人20。

在第一机器人10的移动方向上设置至少一个障碍探测器，通过障碍探测器检测第一机器人10周围的障碍物情况，在第一机器人10的行进过程中，能够及时探知行进路线上是否有障碍物，以便于与障碍探测器通信连接的控制器获知障碍物信息，控制第一机器人10躲避障碍物行进。障碍探测器是一类能够探知周围物体的探测器，可采用摄像头，也可采用雷达，例如超声波雷达、激光雷达等。具体的障碍物探测器可由相关技术人员根据实际情况决定，不做一一赘述。

本申请中各零部件之间的通信连接既可采用有线通信，也可采用无线通信，具体可采用现有技术当中的各种通信技术，而各零部件之间的具体通信方式，也可由相关技术人员在实际当中根据应用场景具体决定。

本申请提供的配送机器人包括第一机器人10以及至少一个第二机器人20，第一机器人10通过空位槽111和活动固定机构112能够将第二机器人20承载在第一机器人10的承载部11上，并进行运输，第二机器人20能够独立活动，因而通过本申请提供的自动配送方法，能够实现一次运送多个第二机器人20，通过第二机器人20配送物资，大幅度提高配送效率。

可选的，在本申请第一个方面实施例的一种实现方式中，如图3所示，空位槽111沿承载部11的一端朝向承载部11的另一端延伸预设间距；空位槽111的起始端附近的承载部11上设有至少一个对位标识码113；第二机器人20包括信息采集装置和处理器，信息采集装置可识别对位标识码113对应的信息，信息采集装置、动力机构分别于处理器通信连接。

空位槽111是一种开放型的槽体，本申请上述实现方式中的空位槽111自承载部11一端开设，一直朝向承载部11的另一端延伸，本申请中描述到的零部件的一端和另一端分别是相对的两端。该空位槽111的长度为预设间距，该预设间距由实际应用场景具体设定。在空位槽111的起始端附近的承载部11上设置对位标识码113，能够方便第二机器人20对第一机器人10进行识别，读取第一机器人10的相关信息，例如其中的空位槽111的长度、宽度以及承载部11的尺寸大小，还可以包括活动固定机构112的位置和数量等。该对位标识码113可采用二维码或者条形码的形式呈现，具体可以为静态的，也可采用显示模块动态显示。

第二机器人20在第一机器人10周围时，在搜寻到第一机器人10上的对位标识码113后，获取到与第一机器人10的对位信息，根据这一对位信息，第二机器人20进入到空位槽111内，并进而进入到活动固定机构112中，实现第二机器人20与第一机器人10的对位。

可选的，在本申请第一个方面实施例的一种实现方式中，如图4和图5所示，活动固定机构112包括举升部1121、固定框1122和驱动部1123；举升部1121和驱动部1123通过固定框1122设置在承载部11上，固定框1122朝向承载部11的承载面的端面上设有空槽；驱动部1123可驱动举升部1121自空槽伸出预设高度；驱动部1123与控制器通信连接。

在本申请实施例的上述实现方式中，如图5所示，活动固定机构112通过驱动部1123驱动举升部1121，将举升部1121顶出固定框1122的空槽，上升到预设高度，当第二机器人20在空位槽111内的活动固定机构112位置处时，第二机器人20上的至少一部分位于举升部1121的正上方，而第二机器人20为了能够进入到空位槽111内，第二机器人20的宽度应该小于空位槽111的宽度，并且在本实现方式中，第二机器人20还包括宽度大于空位槽111的部分，这一部分间隔第一机器人10的承载部11的承载面的距离不应该过大，该部分间隔的距离应该小于预设高度。固定框1122可以为一个罩体，将举升部1121的一部分以及驱动部1123安装在第二机器人20上。另外，可选的，在第二机器人20上可设置定位固定孔，以便于举升部1121与定位固定孔对接，二者相互匹配，使得第二机器人20能够得到稳定地举升。

可选的，结合上述的实现方式，在第一个方面实施例提供的另一种实现方式中，如图6所示，活动固定机构112还包括弹性部1124，弹性部1124套设在举升部1121上，弹性部1124的一端抵靠在固定框1122上，另一端与举升部1121固定连接。通过设置弹性部1124，可将举升部1121稳定限定在固定框1122内，在不需要举升第二机器人20时，保持收缩状态，当第一机器人10到达配送目的地，需要卸载第二机器人20时，驱动部1123停止驱动举升部1121，被压缩的弹性部1124会将举升部1121弹回固定框1122内。另外，通过弹性部1124，也能够使第一机器人10在运动过程中施加向第二机器人20的振动减少。

可选的，结合上述的实现方式，在第一个方面实施例提供的又一种实现方式中，举升部1121包括举升梁(图中未标记)和伸缩柱(图中未标记)，伸缩柱穿插在空槽内，伸缩柱一端与举升梁连接，另一端与驱动部1123连接，举升梁设置在固定框1122朝向承载部11的承载面的端面上。举升梁的设置是为了增加与第二机器人20的接触面积，伸缩柱可以设置一个，也可设置两个，当然，在需要的时候，还可设置更多个。

可选的，结合上述的实现方式，在第一个方面实施例提供的某些实现方式中，如图7所示，活动固定机构112包括夹持部1125、固定框1122和驱动部1123；驱动部1123设置在固定框1122内，固定框1122朝向空位槽111的侧端面设有空槽，夹持部1125可从空槽沿空位槽111的宽度方向伸出，并可沿空位槽111的高度方向在空槽内移动；驱动部1123用于驱动夹持部1125移动。

活动固定机构112的具体形式还可以采用夹持式，相对于前面实施方式中的采用直接顶起的方式，如图7所示，由于夹持部1125既可以从空槽沿空位槽111的宽度方向伸出，又可以在空位槽111的高度方向的空槽内移动，采用夹持式的活动固定机构112能够适应更多尺寸外形的第二机器人20，只要第二机器人20能够进入到空位槽111内，就能够被活动固定机构112夹持并举升。

可选的，结合上述实现方式，在一个具体的实现方式中，如图7所示，夹持部1125包括夹持梁、连接杆和斜面块，斜面块包括连接端面和斜端面1125a，连接端面与斜端面1125a呈预设夹角；连接杆一端连接在夹持梁上，另一端连接在连接端面上；驱动部1123包括伸缩杆1123a，伸缩杆1123a抵靠在斜端面1125a上，伸缩杆1123a可在空位槽111的高度方向上伸缩运动。就具体形式而言，夹持部1125通过斜面块与驱动部1123的伸缩杆1123a抵靠连接，通过斜面块上的斜端面1125a，伸缩杆1123a对斜面块的推力可分为沿空位槽111的宽度方向的分力，以及沿空位槽111的高度方向的分力，使得夹持部1125在两个方向上都能移动。

可选的，结合上述实现方式，在一个具体的实现方式中，如图7所示，伸缩杆1123a与斜端面1125a抵靠的一端设有倾斜面1123b，倾斜面1123b与斜端面1125a平行。为了加强伸缩杆1123a对斜端面1125a的推力，也为了避免在长期的推力作用下，造成斜端面1125a的磨损，可将伸缩杆1123a的端头设置为倾斜面1123b，与斜端面1125a采用面接触的方式抵接。可选的，还可采用在连接杆上套设弹性部1124，该弹性部1124一端抵靠在固定框1122上，另一端与连接杆固定连接。该弹性部1124能够产生如前文描述的弹性部1124相同的作用，不再赘述。

可选的，结合上述的实现方式，在第一个方面实施例提供的某些实现方式中，如图8所示，承载部11中设置有第一定位模块(图中未示出)，第二机器人20中设置有与第一定位模块相匹配的第二定位模块21，第一定位模块与控制器通信连接，第二定位模块21与处理器通信连接。为了实现第二机器人20与第一机器人10的准确对接，分别在两种机器人上设置定位模块，第一定位模块与第二定位模块21二者相互匹配，只有在完成对接之后，才发送指令给各自对应的机器人，使其停止对接运动，在对接过程中也会相互交换信息，例如第一定位模块感应到周围存在第二机器人20，并检测到与第二机器人20之间的间距，控制器接收到这一信息，停止移动，或者朝向第二机器人20移动，或者在第一机器人10当中对接位点很多时，向第二定位模块发送第一机器人10为第二机器人20分配的对接位点信息，即发送活动固定机构112的具体位置信息，使得第二机器人20按照要求进行对接。通常第二机器人上会设置用于放置货物的配送箱22，根据实际需要选择配送箱22的大小。

本申请第二个方面的实施例提供了一种自动配送方法，采用如本申请第一个方面中任一项描述的配送机器人执行，该自动配送方法包括：

S100：响应于配送指令，检测到第一机器人10上未包括第二机器人20，配送指令包括配送目的地信息和身份验证信息。

S200：向第二机器人20发送装载指令，装载指令包括第一机器人10的位置信息。

S300：根据装载指令，驱动第二机器人20进入空位槽111内，并将第二机器人20顶起到预设高度。

S400：检测到第一机器人10上包括第二机器人20，根据配送指令驱动第一机器人10到配送目的地。

本申请提供的机器人系统实际上包括第一机器人10和至少一个第二机器人20，这两种机器人之间存在相互通信联系，机器人系统响应于用户的配送指令，先检测第一机器人10上是否包括第二机器人20，如果没有包括，则发出提示信息，并且向能够联系到的第二机器人20发送装载指令，使得第二机器人20向第一机器人10靠拢并对接。而第二机器人20通过机器人系统发送的装载指令，实现与第一机器人10的对接，使得第二机器人20被装载在第一机器人10上。最后机器人系统按照配送指令上的配送目的地信息，将第一机器人10和第二机器人20送至指定地点，实际上是第一机器人10载运第二机器人20到指定地点。

随后，可选的，机器人系统还可以按照配送指令，使第一机器人10将第二机器人20卸载，机器人系统向第二机器人20发送最终配送指令，将装载的物品派送到每个具体的用户手中。在分配时，机器人系统根据身份验证信息验证用户的身份，通过验证的，则派送物品。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种机器人系统，该机器人系统包括：第一机器人10、第二机器人20、存储器和第一处理器。

第一机器人10、第二机器人20分别与第一处理器通信连接，存储器与第一处理器电连接。至少一个计算机程序，存储于存储器中，用于被第一处理器执行时，实现本申请实施例提供的任一自动配送方法。

本技术领域技术人员可以理解，本申请实施例提供的机器人系统可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中。

本申请在一个可选实施例中提供了一种机器人系统，如图8所示，图8所示的机器人系统1000包括：第一处理器1001和存储器1003。其中，第一处理器1001和存储器1003相电连接，如通过总线1002相连。

第一处理器1001以及前文描述的处理器和控制器可以是CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。第一处理器1001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线1002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线1002可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线1002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器1003可以是ROM(Read-Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(random access memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact DiscRead-Only Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

可选地，机器人系统1000还可以包括收发器1004。收发器1004可用于信号的接收和发送。收发器1004可以允许机器人系统1000与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。需要说明的是，实际应用中收发器1004不限于一个。

可选地，机器人系统1000还可以包括输入单元1005。输入单元1005可用于接收输入的数字、字符、图像和/或声音信息，或者产生与机器人系统1000的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输入单元1005可以包括但不限于触摸屏、物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆、拍摄装置、拾音器等中的一种或多种。

可选地，机器人系统1000还可以包括输出单元1006。输出单元1006可用于输出或展示经过第一处理器1001处理的信息。输出单元1006可以包括但不限于显示装置、扬声器、振动装置等中的一种或多种。

虽然图8示出了具有各种装置的机器人系统1000，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

可选的，存储器1003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器1001来控制执行。处理器1001用于执行存储器1003中存储的应用程序代码，以实现本申请实施例提供的任一种自动配送方法。

基于同一的发明构思，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请实施例所提供的自动配送方法。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种配送机器人，其特征在于，包括第一机器人和至少一个第二机器人，所述第一机器人用于运输所述第二机器人；

所述第一机器人包括承载部、驱动机构和控制器；所述承载部上设有用于容纳和承载所述第二机器人的空位槽，所述空位槽的宽度方向两侧对称设有至少一对活动固定机构，每个所述活动固定机构可举升所述第二机器人到预设高度；在所述第一机器人移动方向的所述承载部的两端分别设有至少一个障碍探测器；所述驱动机构用于驱动所述承载部移动；

所述第二机器人包括装载部和动力机构，所述动力机构用于驱动所述第二机器人移动；

所述障碍探测器、所述驱动机构和所述动力机构分别与所述控制器通信连接。

2.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述空位槽沿所述承载部的一端朝向所述承载部的另一端延伸预设间距；所述空位槽的起始端附近的所述承载部上设有至少一个对位标识码；所述第二机器人包括信息采集装置和处理器，所述信息采集装置可识别所述对位标识码对应的信息，所述信息采集装置、所述动力机构分别于所述处理器通信连接。

3.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述活动固定机构包括举升部、固定框和驱动部；所述举升部和驱动部通过所述固定框设置在所述承载部上，所述固定框朝向所述承载部的承载面的端面上设有空槽；所述驱动部可驱动所述举升部自所述空槽伸出预设高度；所述驱动部与所述控制器通信连接。

4.根据权利要求3所述的配送机器人，其特征在于，所述活动固定机构还包括弹性部，所述弹性部套设在所述举升部上，所述弹性部的一端抵靠在所述固定框上，另一端与所述举升部固定连接。

5.根据权利要求3所述的配送机器人，其特征在于，所述举升部包括举升梁和伸缩柱，所述伸缩柱穿插在所述空槽内，所述伸缩柱一端与所述举升梁连接，另一端与所述驱动部连接，所述举升梁设置在所述固定框朝向所述承载部的承载面的端面上。

6.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述活动固定机构包括夹持部、固定框和驱动部；所述驱动部设置在所述固定框内，所述固定框朝向所述空位槽的侧端面设有空槽，所述夹持部可从所述空槽沿所述空位槽的宽度方向伸出，并可沿所述空位槽的高度方向在所述空槽内移动；所述驱动部用于驱动所述夹持部移动。

7.根据权利要求6所述的配送机器人，其特征在于，所述夹持部包括夹持梁、连接杆和斜面块，所述斜面块包括连接端面和斜端面，所述连接端面与所述斜端面呈预设夹角；所述连接杆一端连接在所述夹持梁上，另一端连接在所述连接端面上；所述驱动部包括伸缩杆，所述伸缩杆抵靠在所述斜端面上，所述伸缩杆可在所述空位槽的高度方向上伸缩运动。

8.一种自动配送方法，其特征在于，采用如权利要求1～7任一项所述的配送机器人执行，所述自动配送方法包括：

响应于配送指令，检测到所述第一机器人上未包括所述第二机器人，所述配送指令包括配送目的地信息和身份验证信息；

向所述第二机器人发送装载指令，所述装载指令包括所述第一机器人的位置信息；

根据所述装载指令，驱动所述第二机器人进入所述空位槽内，并将所述第二机器人顶起到所述预设高度；

检测到所述第一机器人上包括所述第二机器人，根据所述配送指令驱动所述第一机器人到配送目的地。

9.一种机器人系统，其特征在于，包括第一机器人、第二机器人、存储器和第一处理器；

所述第一机器人和所述第二机器人分别与所述第一处理器通信连接，所述存储器与第一处理器电连接；

至少一个计算机程序，存储于存储器中，用于被第一处理器执行时，实现如权利要求8所述的自动配送方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求8中所述的自动配送方法。

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