CN111846338B - 螃蟹自动绑扎设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种螃蟹自动绑扎设备，包括机架、隧道送料机构、绑绳机构、第一移动机械手、扎带供料机构以及扎带机构；所述隧道送料机构用于将螃蟹在螃蟹腿收拢的状态下送至绑绳机构；所述绑绳机构用于通过绑绳将螃蟹十字捆绑；所述第一移动机械手用于将捆绑的螃蟹自绑绳机构移动至扎带机构；所述扎带供料机构用于向扎带机构提供扎带；所述扎带机构具有一扎带工位，用于将扎带扎紧在扎带工位处的螃蟹上以固定绑绳。本发明提供的螃蟹自动绑扎设备，自动绑扎螃蟹，效率高。

Description

螃蟹自动绑扎设备

技术领域

本发明涉及螃蟹绑扎设备技术领域，具体地说，涉及一种螃蟹自动绑扎设备。

背景技术

螃蟹因其营养丰富、味道鲜美，广受大家喜爱。为方便螃蟹运输、提高存活率和安全性，几乎所有的卖家都会使用十字捆绑法捆绑螃蟹。

目前，螃蟹绑扎依然采用人工进行捆绑，效率低，人工成本过高，也容易伤着捆绑人员。

发明内容

本发明的目的在于提供一种螃蟹自动绑扎设备，自动绑扎螃蟹，效率高。

本发明公开的螃蟹自动绑扎设备所采用的技术方案是:

一种螃蟹自动绑扎设备，包括机架、隧道送料机构、绑绳机构、第一移动机械手、扎带供料机构以及扎带机构；所述隧道送料机构用于将螃蟹在螃蟹腿收拢的状态下送至绑绳机构；所述绑绳机构用于通过绑绳将螃蟹十字捆绑；所述第一移动机械手用于将捆绑的螃蟹自绑绳机构移动至扎带机构；所述扎带供料机构用于向扎带机构提供扎带；所述扎带机构具有一扎带工位，用于将扎带扎紧在扎带工位处的螃蟹上以固定绑绳。

作为优选方案，所述隧道送料机构包括限位隧道、隧道推料装置以及挡位装置；所述限位隧道用于使得螃蟹保持的螯足和蟹嘴一面朝上，所述限位隧道截面近似螃蟹整形后的形状，所述限位隧道上开设一用于螃蟹进料的进料口；所述隧道推料装置设于限位隧道一侧，包括推料板、驱动推料板沿限位隧道移动的隧道推料件；所述挡位装置设于限位隧道另一侧，包括挡板、驱动挡板伸入限位隧道的挡位驱动件。

作为优选方案，当所述挡板伸入限位隧道内时，所述隧道推料件推动推料板移动至靠近挡板位置，使所述推料板与挡板之间具有一第二间距，通过使该第二间距尺寸小于螃蟹足部张开状态的尺寸，使得螃蟹的足部在此过程中保持收拢。

作为优选方案，所述绑绳机构包括用于对螃蟹进行限位支撑的支撑定位装置、设于支撑定位装置的用于驱动螃蟹翻转的翻转装置、设于支撑定位装置上方的用于通过绑绳十字捆绑螃蟹的绕绳装置、用于夹住绑绳的夹绳装置、用于切断绑绳的剪绳装置。

作为优选方案，所述支撑定位装置包括支撑装置、第一夹持装置、第二夹持装置；所述支撑装置包括用于对螃蟹进行限位支撑的第一倾斜支撑底板、设于第一倾斜限位底板一侧的限位侧板，还包括设于隧道送料机构与第一倾斜支撑底板之间的第二倾斜支撑底板，以及用于驱动第二倾斜支撑底板升降的升降驱动件，当所述第二倾斜支撑底板上升至最高位时，与所述第一倾斜支撑底板平齐；所述第一夹持装置包括前夹气缸、设于前夹气缸的前推头、前推气缸、设于前推气缸的前压弯头，所述前推气缸推动前压弯头自限位侧板顶面以下上升至限位侧板顶面以上并压设于螃蟹上；所述第二夹持装置位于支撑装置上方，包括下压气缸以及下压头，所述下压气缸驱动下压头压于螃蟹。

作为优选方案，所述绕绳装置设于第一夹持装置上方，所述绕绳装置包括绕绳柱、绕绳驱动件、绕绳杆、储绳桶、弹性绳夹；所述绕绳驱动件驱动绕绳杆、储绳桶环绕绕绳柱转动，所述绕绳杆上开设供绑绳穿过的过孔，所述过孔高度与位于第一夹持装置的螃蟹中心平齐，所述弹性绳夹设于过孔与储绳桶之间，所述弹性绳夹用于以预设夹紧力夹持绑绳。

作为优选方案，所述扎带供料机构包括振动盘以及与振动盘连接的导流板，所述导流板上开设一用于引导扎带移动的条形凹槽。

作为优选方案，所述扎带机构包括扎带定位装置、扎带绑扎装置、扎带收紧装置、扎带切断装置；所述扎带定位装置用于对扎带进行定位，所述条形凹槽一侧开设豁口，所述扎带定位装置包括位于豁口的顶持块以及驱动顶持块朝向条形凹槽另一侧移动的顶持驱动件；所述扎带绑扎装置包括设于条形凹槽另一侧且与豁口相对的引导弯臂、驱动引导弯臂转动的弯臂驱动件，所述引导弯臂用于引导扎带另一端插入凸台上的通孔；所述扎带收紧装置包括平行设置的两夹辊，以及驱动两夹辊转动的扎带收紧驱动件，两所述夹辊之间具有一间隙，所述扎带另一端插入凸台上的通孔并伸入间隙内，所述夹辊滚动拉动扎带另一端下移，以固定螃蟹上的绑绳；所述扎带切断装置用于切断扎带的伸出通孔的另一端。

作为优选方案，还包括整形机构，所述整形机构用于使螃蟹腿收拢后送入隧道送料机构；所述整形机构包括整形箱、整形推料装置以及整形挡料装置；所述整形箱的开口朝上，所述整形箱包括侧壁和底面，所述侧壁向下延伸并逐渐收缩，所述侧壁上形成一出料窗口；所述整形推料装置设于底面的远离出料窗口一侧，所述整形推料装置用于将位于底面的螃蟹经出料窗口推送至隧道送料机构；所述整形挡料装置设于整形推料装置与出料窗口之间，所述整形挡料装置包括整形挡板以及整形挡料气缸，所述整形挡料气缸用于推动整形挡板移动至整形推料装置的移动路径上。

作为优选方案，还包括定位机构、第二移动机械手，所述定位机构包括料盘，所述料盘上具有取料工位，所述第一移动机械手用于抓取位于取料工位的螃蟹，并移动至整形机构。

本发明公开的螃蟹自动绑扎设备的有益效果是：通过人工使螃蟹螯足和嘴部一面朝上，放置于隧道送料机构，隧道送料机构将螃蟹在螃蟹腿收拢的状态下送至绑绳机构,绑绳机构通过绑绳将螃蟹十字捆绑,第一移动机械手将十字捆绑的螃蟹自绑绳机构移动至扎带机构,扎带机构获取自扎带供料机构提供的扎带，并将扎带扎紧在扎带工位处的螃蟹上以固定绑绳。本设备能够自动将绑绳捆绑至螃蟹，效率高，安全性和可靠性好。

另外，通过在隧道送料机构上游设置定位机构、第二移动机械手、整形机构，实施时将若干螃蟹放入定位机构的料盘，第二移动机械手抓取位于料盘取料工位的螃蟹，并将其移动至整形机构，整形机构使螃蟹腿收拢后送入隧道送料机构,从而实现自动化。

附图说明

图1是本发明螃蟹自动绑扎设备的结构示意图。

图2是本发明螃蟹自动绑扎设备的正视图。

图3是本发明螃蟹自动绑扎设备的整形机构、绑绳机构的结构示意图。

图4是本发明螃蟹自动绑扎设备的整形机构、绑绳机构的侧视图。

图5是本发明螃蟹自动绑扎设备的定位机构、第二移动机械手的结构示意图。

图6是本发明螃蟹自动绑扎设备的定位机构、第二移动机械手的俯视图。

图7是本发明螃蟹自动绑扎设备的整形机构的结构示意图。

图8是本发明螃蟹自动绑扎设备的整形机构的俯视图。

图9是本发明螃蟹自动绑扎设备的隧道送料机构和整形机构的结构示意图。

图10是本发明螃蟹自动绑扎设备的隧道送料机构的侧视图。

图11是本发明螃蟹自动绑扎设备的第一夹持装置和翻转装置的结构示意图。

图12是本发明螃蟹自动绑扎设备的第一夹持装置和翻转装置的俯视图。

图13是本发明螃蟹自动绑扎设备的夹绳装置和剪绳装置的结构示意图。

图14是本发明螃蟹自动绑扎设备的绕绳装置和第二夹持装置的结构示意图。

图15是本发明螃蟹自动绑扎设备的扎带供料机构以及扎带机构的结构示意图。

图16是本发明螃蟹自动绑扎设备的扎带机构的结构示意图。

图17是本发明螃蟹自动绑扎设备的扎带机构的另一视角的结构示意图。

图18是本发明螃蟹自动绑扎设备的扎带机构的其他视角的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例和说明书附图对本发明做进一步阐述和说明:

请参考图1、图2、图3和图4，一种螃蟹自动绑扎设备，包括机架10、定位机构20、第二移动机械手30、整形机构40、隧道送料机构50、绑绳机构60、第一移动机械手70、扎带供料机构80以及扎带机构90。

定位机构20包括料盘21，料盘21上具有取料工位211。第二移动机械手30用于抓取位于取料工位211的螃蟹，并移动至整形机构40。整形机构40用于使螃蟹腿收拢后送入隧道送料机构50。隧道送料机构50设于整形机构40一侧，隧道送料机构50用于将螃蟹在螃蟹腿收拢的状态下送至绑绳机构60。绑绳机构60用于通过绑绳将螃蟹十字捆绑。第一移动机械手70用于将捆绑的螃蟹自绑绳机构60移动至扎带机构90。扎带供料机构80用于向扎带机构90提供扎带。扎带机构90具有一扎带工位91，用于将扎带扎紧在扎带工位91处的螃蟹上以固定绑绳。

实施过程：通过人工使螃蟹螯足和嘴部一面朝上，放置于隧道送料机构50，隧道送料机构50将螃蟹在螃蟹腿收拢的状态下送至绑绳机构60,绑绳机构60通过绑绳将螃蟹十字捆绑,第一移动机械手70将十字捆绑的螃蟹自绑绳机构60移动至扎带机构90,扎带机构90获取自扎带供料机构80提供的扎带，并将扎带扎紧在扎带工位处的螃蟹上以固定绑绳。

另外通过在隧道送料机构50上游设置定位机构20、第二移动机械手30、整形机构40，实施时将若干螃蟹放入料盘21，第二移动机械手30抓取位于料盘21取料工位211的螃蟹，并将其移动至整形机构40，整形机构40使螃蟹腿收拢后送入隧道送料机构50，从而实现自动化。

请参考图5和图6，定位机构20还包括定位驱动件以及挡料片22，定位驱动件设于料盘21下方(图中被料盘遮挡)。

定位驱动件用于驱动料盘21转动，料盘21呈圆形。挡料片22位于料盘21内，挡料片22固定于机架10，挡料片22一端与料盘21侧壁之间形成开口，另一端延伸至取料工位211，在挡料片22的延伸方向上，挡料片22弯曲延伸并逐渐靠近料盘21侧壁。

定位驱动件驱动料盘21转动，挡料片22不跟随料盘21转动，料盘21内的螃蟹跟随料盘21转动，转动至挡料片22时被挡料片22阻挡。由于挡料片22弯曲延伸并逐渐靠近料盘21侧壁，被挡料片22阻挡的螃蟹会逐渐移动至取料工位211。

第二移动机械手30包括XYZ移动模组31、设于XYZ移动模组的转向组、设于转向组的吸盘组32。第二移动机械手30还包括CCD摄像头33，CCD摄像头33设于XYZ移动模组31的移动行程范围内，用于获取螃蟹的位置信息并判断螃蟹的头部朝向。转向组根据CCD摄像头33获取的螃蟹头部朝向信息调整螃蟹的头部朝向。

XYZ移动模组31移动吸盘组32至取料工位211上方，并驱动吸盘组32向下吸取螃蟹，将螃蟹移动至CCD摄像头33上方，以获取螃蟹的头部朝向信息，转向组根据CCD摄像头33获取的螃蟹头部朝向信息驱动吸盘组32转动，以调整螃蟹的头部朝向，XYZ移动模组31将吸盘组32移动至整形机构40的预设位置。

请参考图7和图8，整形机构40包括整形箱41、整形推料装置42以及整形挡料装置43。整形箱41开口朝上，整形箱41包括侧壁和底面411，整形箱41的侧壁向下延伸并逐渐收缩，在该侧壁上形成一出料窗口412。整形箱的底面411为长矩形。

整形推料装置42设于底面411的远离出料窗口412一侧，整形推料装置42用于将位于底面411的螃蟹经出料窗口412推送至隧道送料机构50。整形推料装置42包括整形推块421(图中被遮挡)和移动整形推块421的整形推力件。整形推块421贴近底面411设置，在整形推力件驱动下沿底面411的长度方向移动。

整形挡料装置43设于整形推料装置42与出料窗口412之间，整形挡料装43置包括整形挡板431以及整形挡料气缸432，整形挡料气缸432用于推动整形挡板431移动至整形推料装置42的移动路径上。

当整形挡板431位于整形推料装置42的移动路径上时，整形推力件推动整形推块421移动至靠近整形挡板431位置，使整形推块421与整形挡板431之间具有一用于容置螃蟹的第一间距，通过使该第一间距尺寸小于螃蟹足部张开状态的尺寸，使得螃蟹的足部被收拢，从而完成整形。

请参考图9和图10，隧道送料机构50包括限位隧道51、隧道推料装置以及挡位装置52。

限位隧道51上开设一进料口512，被推出出料窗口412的螃蟹自进料口512落入限位隧道51内，限位隧道51截面近似螃蟹整形后的形状，从而使得螃蟹在限位隧道51内保持整形后的形状。本实施例中，当螃蟹进入限位隧道51时，螃蟹保持螯足一面朝上。

隧道推料装置53设于限位隧道51一侧，包括推料板、驱动推料板沿限位隧道51移动的隧道推料件。挡位装置52设于限位隧道51另一侧，包括挡板521、驱动挡板521伸入限位隧道51的挡位驱动件522。挡位驱动件522具体为气缸。

当挡板521位于限位隧道51内时，隧道推料件推动推料板移动至靠近挡板51位置，使推料板与挡板521之间具有一第二间距，通过使该第二间距尺寸小于螃蟹足部张开状态的尺寸，使得螃蟹的足部在此过程中保持收拢。

整形后整形挡料气缸432使整形挡板431向上移动，整形推料装置42推动螃蟹自出料窗口412经进料口512进入限位隧道51，并落入推料板与挡板521之间。过程移动速度较快，且螃蟹螃蟹下落时间短，蟹足不会张开。

推料板推动螃蟹移动，使推料板于挡板521保持一第二间距。由于第二间距小于螃蟹足部张开状态的尺寸，螃蟹的足部在此过程中保持收拢。在需要将螃蟹推送至绑绳机构60时，挡位驱动件522驱动挡板521退回，隧道推料件驱动推料板沿限位隧道51移动，将推料板前方的螃蟹推动至绑绳机构60。

请参考图3和图4，绑绳机构60包括用于对螃蟹进行限位支撑的支撑定位装置61、设于支撑定位装置61的用于驱动螃蟹翻转的翻转装置62、设于支撑定位装置61上方的用于通过绑绳十字捆绑螃蟹的绕绳装置63、用于夹住绑绳的夹绳装置64、用于切断绑绳的剪绳装置65。

支撑定位装置61包括支撑装置611、第一夹持装置612、第二夹持装置613。

请参考图3、图4和图11，支撑装置611包括用于对螃蟹进行限位支撑的第一倾斜支撑底板6111、设于第一倾斜限位底板6111一侧的限位侧板6112，还包括设于隧道送料机构50与第一倾斜支撑底板6111之间的第二倾斜支撑底板6113，以及用于驱动第二倾斜支撑底板6113升降的升降驱动件。当第二倾斜支撑底板6113上升至最高位时，与第一倾斜支撑底板6111平齐。

请参考图11，第一夹持装置612包括前夹气缸6121、设于前夹气缸6121上的前推头6122、前推气缸6123、设于前推气缸6123上的前压弯头6124。前推气缸6123推动前压弯头6124自限位侧板6112顶面以下上升至限位侧板6112顶面以上并压设于螃蟹上。

第二夹持装置613位于支撑装置611上方，包括下压气缸6131以及下压头6132，下压气缸6131驱动下压头6132压于螃蟹。优选的，下压头6132的下端面随形于螃蟹，以更好的对螃蟹进行夹持。

请参考图3、图4，升降驱动件驱动第二倾斜支撑底板6113上升至最高位，使第二倾斜支撑底板6113与第一倾斜限位底板6111平齐。隧道推料件推动推料板，将螃蟹自限位隧道51移动至绑绳机构60的第二倾斜支撑底板6113、并继续推动使得螃蟹部分移动至第一倾斜限位底板6111上，此时螃蟹抵接于限位侧板6112，且螃蟹位于第一倾斜限位底板6111和第二倾斜支撑底板6113之间，由支撑限位板和限位底板6121共同支撑，此时螃蟹的螯足和蟹嘴一面朝上。

第一夹持装置612的前夹气缸6121推出前推头6122并抵接于螃蟹下部分的侧面，通过对应该前推头6122设置一小挡块，使得此时螃蟹的相对两侧面被夹紧，第二夹持装置613的下压头6132下压在此时螃蟹的螯足上，即螃蟹的顶面上，从而对螃蟹进行限位夹紧，方便后文中的第一次绕绳。

请参考图14，绕绳装置63设于第一夹持装置612上方。绕绳装置63包括绕绳柱631、绕绳驱动件632、绕绳杆633、储绳桶634。绕绳驱动件632驱动绕绳杆633、储绳桶634环绕绕绳柱631转动，绕绳杆633上开设供绑绳穿过的过孔6331，过孔6331高度与位于第一夹持装置612的螃蟹平齐。

请参考图14，在另一实施例中，绕绳装置63包括绕绳柱631、绕绳驱动件632、绕绳杆633、储绳桶634、弹性绳夹635。

绕绳驱动件632驱动绕绳杆633、储绳桶634环绕绕绳柱632转动，绕绳杆633上开设供绑绳穿过的过孔6331，弹性绳夹635设于过孔6331与储绳桶634之间，弹性绳夹635用于以预设夹紧力夹持绑绳。弹性绳夹635包括两电木夹片和弹簧，两电木夹片之间具一供绑绳穿过的夹缝，弹簧用于提供两电木夹片相合的力。

具体的，绕绳柱631上套设可转动的转筒6311，转筒6311与绕绳驱动件63传动连接，转筒6311上设置一水平安装板6313和一导绳板6312，绕绳杆633、储绳桶634设于水平安装板6313上，导绳板6312设于绕绳杆633、储绳桶634上方，绑绳一端自储绳桶634向上延伸至导绳板6312，沿导绳板6312继续延伸至绕绳杆633上方，再向下弯折并穿过弹性绳夹635的夹缝后延伸至过孔6331，再延伸至夹绳装置64。

请参考图3、图13，夹绳装置64设于第一夹持装置612一侧，用于夹持绑绳一端。夹绳装置64包括夹绳气缸641以及夹绳压头642。夹绳气缸641驱动夹绳压头642向下，将绑绳一端压紧。此时绑绳一端与位于第一夹持装置612的螃蟹高度平齐。具体的，绑绳一端自储绳桶634延伸至绕绳杆633，穿过过孔6331后延伸至夹绳装置64。

请参考图11、图12，翻转装置62用于驱动第一夹持装置612翻转90°。具体的，翻转装置62包括翻转气缸621，第一夹持装置612固定于一安装板614，安装板614设于转轴615，翻转气缸621一端固定与安装板614的远离转轴615一侧，另一端固定于机架10。翻转气缸621伸缩，带动安装板614绕转轴615转动90°，进而使得第一夹持装置612和螃蟹转动90°。

一次绕绳,升降驱动件驱动第二倾斜支撑底板6113上升至最高位，使第二倾斜支撑底板6113与第一倾斜限位底板6111平齐，此时第二倾斜支撑底板6113、第一倾斜限位底板6111与限位隧道51平齐。将螃蟹自限位隧道51移动至绑绳机构60的第一倾斜限位底板6111和第二倾斜支撑底板6113上，且螃蟹抵接于限位侧板6112，此时螃蟹螯足和蟹嘴的一面朝上，螃蟹下面由第一倾斜限位底板6111和第二倾斜支撑底板6113二者共同支撑。第一夹持装置612的前夹气缸6121推出前推头6122并抵接于螃蟹。第二夹持装置613的下压头6132下压在螃蟹的螯足位置，从而对螃蟹进行限位。限位后螃蟹的上半部分超过第一倾斜限位底板6111与限位侧板6112的最高点。

绕绳驱动件632驱动绕绳杆633、储绳桶634环绕绕绳柱631转动,由于绑绳一端穿过过孔6331后延伸至夹绳装置64，且过孔6331高度与螃蟹中心高度平齐，因此可将绑绳缠绕在螃蟹的侧面，即有效束缚整形后的螃蟹腿。本实施例中，该绕绳杆633转动两圈。

二次绕绳：一次绕绳完成后，前推气缸6123推动前压弯头6124自限位侧板6112顶面以下上升至限位侧板6112顶面以上并压设于螃蟹上。第二夹持装置613的下压头6132退回。升降驱动件驱动第二倾斜支撑底板6113下降至原位。此时螃蟹之前被第二倾斜支撑底板6113支撑的左半部分处于悬空状态。

翻转装置62驱动第一夹持装置612和螃蟹顺时针翻转90°，此时螃蟹之前悬空的左半部分朝上，螃蟹螯足朝向右侧。绕绳驱动件632驱动绕绳杆633、储绳桶634环绕绕绳柱631转动,将绑绳缠绕在螃蟹上，从而形成十字捆绑。

请参考图13，剪绳装置65设于夹绳装置64一侧，用于切断绑绳。剪绳装置65包括切断电机651、由切断电机651驱动的切断锯片652，以及向上推出切断锯片652的切断气缸653。

第一移动机械手70包括XYZ移动模组、设于XYZ移动模组的夹持组。夹持组用于夹持绑绳。夹持组包括夹持气缸和两夹块，其中一夹块固定，另一夹块在夹持气缸驱动下朝向一夹块移动。

二次绕绳后，绕绳杆633停止在靠近夹绳装置64的位置，此时两段绑绳相互靠近，即从螃蟹延伸至夹绳装置的一段以及从螃蟹到绕绳杆633过孔6331的一段相互靠近。XYZ移动模组驱动夹线组移动，使得上述两段绑绳在两夹块之间，夹持气缸驱动另一夹块移动，从而将两段绑绳夹紧。

夹绳装置64松开绑绳一端，XYZ移动模组驱动夹线组和螃蟹移动，进而拉动绑绳使绑绳的螃蟹到绕绳杆633过孔6331一段经过夹绳装置64，夹绳装置64再次将绑绳夹紧，剪绳装置65的切断气缸653向上推出切断锯片652，将绑绳切断。XYZ移动模组驱动夹线组和螃蟹继续移动至扎带机构90。

请参考图15，扎带供料机构80包括振动盘81以及与振动盘81连接的导流板82，导流板82上开设一用于引导扎带移动的条形凹槽821。具体的，扎带一端形成有凸台，凸台上开设供另一端穿过的通孔。实施时，扎带的凸台由振动盘81引导移动至条形凹槽821内，并由振动盘81震动持续推动扎带沿条形凹槽821移动。

请参考图15、图16、图17、图18，扎带机构90包括扎带定位装置95、扎带绑扎装置92、扎带收紧装置93、扎带切断装置94。

扎带定位装置95用于对扎带进行定位，条形凹槽821一侧开设豁口，扎带定位装置95包括位于豁口的顶持块951以及驱动顶持块951朝向条形凹槽821另一侧移动的顶持驱动件952。通过顶持驱动件952驱动顶持块951移动，将扎带一端的凸台夹紧定位在顶持块951与条形凹槽821另一侧壁之间。

扎带绑扎装置92包括设于条形凹槽821另一侧且与豁口相对的引导弯臂921、驱动引导弯臂921转动的弯臂驱动件922，引导弯臂921用于引导扎带另一端插入凸台上的通孔。

当扎带被扎带定位装置95夹紧定位时，该扎带的另一端延伸至引导弯臂921。弯臂驱动件922驱动引导弯臂921转动，引导弯臂921转动，转动引导弯臂921使得扎带的另一端跟随弯折转动，在顶持块951的配合下，引导扎带的另一端插入凸台上的通孔。

扎带收紧装置93包括平行设置的两夹辊931，以及驱动两夹辊931转动的扎带收紧驱动件932，两夹辊931之间具有一间隙，扎带另一端插入凸台上的通孔并伸入间隙内，夹辊931滚动拉动扎带另一端下移，使得扎带收紧以固定螃蟹上的绑绳。收紧的扎带的另一端伸出通孔并悬空，扎带切断装置94用于切断扎带另一端，即伸出通孔的悬空段。

本设备能够自动将绑绳捆绑至螃蟹，效率高，安全性和可靠性好。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (8)

1.一种螃蟹自动绑扎设备，其特征在于，包括机架、隧道送料机构、绑绳机构、第一移动机械手、扎带供料机构以及扎带机构；

所述隧道送料机构用于将螃蟹在螃蟹腿收拢的状态下送至绑绳机构；

所述绑绳机构用于通过绑绳将螃蟹十字捆绑；

所述第一移动机械手用于将捆绑的螃蟹自绑绳机构移动至扎带机构；

所述扎带供料机构用于向扎带机构提供扎带；

所述扎带机构具有一扎带工位，用于将扎带扎紧在扎带工位处的螃蟹上以固定绑绳；

所述扎带供料机构包括振动盘以及与振动盘连接的导流板，所述导流板上开设一用于引导扎带移动的条形凹槽；

所述扎带机构包括扎带定位装置、扎带绑扎装置、扎带收紧装置、扎带切断装置；

所述扎带定位装置用于对扎带进行定位，所述条形凹槽一侧开设豁口，所述扎带定位装置包括位于豁口的顶持块以及驱动顶持块朝向条形凹槽另一侧移动的顶持驱动件；

所述扎带绑扎装置包括设于条形凹槽另一侧且与豁口相对的引导弯臂、驱动引导弯臂转动的弯臂驱动件，所述引导弯臂用于引导扎带另一端插入凸台上的通孔；

所述扎带收紧装置包括平行设置的两夹辊，以及驱动两夹辊转动的扎带收紧驱动件，两所述夹辊之间具有一间隙，所述扎带另一端插入凸台上的通孔并伸入间隙内，所述夹辊滚动拉动扎带另一端下移，以固定螃蟹上的绑绳；

所述扎带切断装置用于切断扎带的伸出通孔的另一端。

2.如权利要求1所述的螃蟹自动绑扎设备，其特征在于，所述隧道送料机构包括限位隧道、隧道推料装置以及挡位装置；

所述限位隧道用于使得螃蟹保持的螯足和蟹嘴一面朝上，所述限位隧道截面近似螃蟹整形后的形状，所述限位隧道上开设一用于螃蟹进料的进料口；

所述隧道推料装置设于限位隧道一侧，包括推料板、驱动推料板沿限位隧道移动的隧道推料件；

所述挡位装置设于限位隧道另一侧，包括挡板、驱动挡板伸入限位隧道的挡位驱动件。

3.如权利要求2所述的螃蟹自动绑扎设备，其特征在于，当所述挡板伸入限位隧道内时，所述隧道推料件推动推料板移动至靠近挡板位置，使所述推料板与挡板之间具有一第二间距，通过使该第二间距尺寸小于螃蟹足部张开状态的尺寸，使得螃蟹的足部在此过程中保持收拢。

4.如权利要求1所述的螃蟹自动绑扎设备，其特征在于，所述绑绳机构包括用于对螃蟹进行限位支撑的支撑定位装置、设于支撑定位装置的用于驱动螃蟹翻转的翻转装置、设于支撑定位装置上方的用于通过绑绳十字捆绑螃蟹的绕绳装置、用于夹住绑绳的夹绳装置、用于切断绑绳的剪绳装置。

5.如权利要求4所述的螃蟹自动绑扎设备，其特征在于，所述支撑定位装置包括支撑装置、第一夹持装置、第二夹持装置；

所述支撑装置包括用于对螃蟹进行限位支撑的第一倾斜支撑底板、设于第一倾斜限位底板一侧的限位侧板，还包括设于隧道送料机构与第一倾斜支撑底板之间的第二倾斜支撑底板，以及用于驱动第二倾斜支撑底板升降的升降驱动件，当所述第二倾斜支撑底板上升至最高位时，与所述第一倾斜支撑底板平齐；

所述第一夹持装置包括前夹气缸、设于前夹气缸的前推头、前推气缸、设于前推气缸的前压弯头，所述前推气缸推动前压弯头自限位侧板顶面以下上升至限位侧板顶面以上并压设于螃蟹上；

所述第二夹持装置位于支撑装置上方，包括下压气缸以及下压头，所述下压气缸驱动下压头压于螃蟹。

6.如权利要求5所述的螃蟹自动绑扎设备，其特征在于，所述绕绳装置设于第一夹持装置上方，所述绕绳装置包括绕绳柱、绕绳驱动件、绕绳杆、储绳桶、弹性绳夹；

所述绕绳驱动件驱动绕绳杆、储绳桶环绕绕绳柱转动，所述绕绳杆上开设供绑绳穿过的过孔，所述过孔高度与位于第一夹持装置的螃蟹中心平齐，所述弹性绳夹设于过孔与储绳桶之间，所述弹性绳夹用于以预设夹紧力夹持绑绳。

7.如权利要求1所述的螃蟹自动绑扎设备，其特征在于，还包括整形机构，所述整形机构用于使螃蟹腿收拢后送入隧道送料机构；

所述整形机构包括整形箱、整形推料装置以及整形挡料装置；

所述整形箱的开口朝上，所述整形箱包括侧壁和底面，所述侧壁向下延伸并逐渐收缩，所述侧壁上形成一出料窗口；

所述整形推料装置设于底面的远离出料窗口一侧，所述整形推料装置用于将位于底面的螃蟹经出料窗口推送至隧道送料机构；

所述整形挡料装置设于整形推料装置与出料窗口之间，所述整形挡料装置包括整形挡板以及整形挡料气缸，所述整形挡料气缸用于推动整形挡板移动至整形推料装置的移动路径上。

8.如权利要求7所述的螃蟹自动绑扎设备，其特征在于，还包括定位机构、第二移动机械手，所述定位机构包括料盘，所述料盘上具有取料工位，所述第一移动机械手用于抓取位于取料工位的螃蟹，并移动至整形机构。

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