CN111845868A - 一种全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统，接收ATS发出的休眠指令或唤醒指令，包括：车载监控系统和轨旁监控系统，所述车载监控系统和所述轨旁监控系统分别根据休眠指令，对列车位置进行识别，并交互信息，仅当两者识别的列车位置相同时，列车休眠；所述车载监控系统和所述轨旁监控系统分别根据唤醒指令，对列车位置进行识别，并交互信息，仅当两者识别的列车位置相同时，列车恢复定位。有效实现全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控。
Description
技术领域
本发明涉及列车休眠唤醒监控系统。
背景技术
目前，全自动无人驾驶列车驶入车库后以及驶出车库前，分别需要休眠和唤醒。这一过程，目前缺乏有效的监控手段，不利于休眠唤醒后重新移动的安全性，也不利于实施和维护。
发明内容
本发明的目的在于提供一种全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统，有效实现监控。
实现上述目的的技术方案是：
一种全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统，接收ATS(中央控制器)发出的休眠指令或唤醒指令，包括：车载监控系统和轨旁监控系统，其中，
所述车载监控系统和所述轨旁监控系统分别根据休眠指令，对列车位置进行识别，并交互信息，仅当两者识别的列车位置相同时，列车休眠；
所述车载监控系统和所述轨旁监控系统分别根据唤醒指令，对列车位置进行识别，并交互信息，仅当两者识别的列车位置相同时，列车恢复定位。
优选的，列车休眠阶段，所述车载监控系统和所述轨旁监控系统监控列车移动以及车库内人员移动轨迹，在发生列车移动或不明人员登车时向ATS生成报警。
优选的，列车休眠阶段，所述车载监控系统和所述轨旁监控系统分别记忆休眠前互相校对成功的列车位置；
列车唤醒阶段，所述车载监控系统或所述轨旁监控系统任一故障，所述车载监控系统或所述轨旁监控系统采用列车休眠阶段记忆的列车位置以快速恢复定位，并建立全自动驾驶模式。
优选的，所述轨旁监控系统包括：
安装于车库，在列车驶入车库后或驶出车库前，用于拍摄列车视频数据的多个轨旁视频采集单元；
对列车视频数据处理，识别列车位置的轨旁视频处理单元；以及
在接收到ATS发出休眠指令或唤醒指令时，从所述轨旁视频处理单元获取列车位置的ZC(区域控制器)；
所述车载监控系统包括：
安装于列车两端，在列车驶入车库后或驶出车库前，用于拍摄列车前方向视频数据及列车后方向视频数据的两个车载视频采集单元；
分别对列车前方向视频数据及列车后方向视频数据进行处理，各自识别列车位置的两个车载视频处理单元；以及
在接收到ATS发出休眠指令或唤醒指令时，分别从两个车载视频处理单元获取各自列车位置，并交互信息以验证列车位置的两个VOBC(车载控制器)；
其中，一个所述VOBC与所述ZC交互各自列车位置并配对，若符合配对，则表示两者的列车位置相同。
优选的，所述轨旁监控系统获取的列车位置记作第一列车位置，包括：喷涂在列车顶部或列车前方的列车识别码，以及列车所在轨道；
所述车载监控系统获取的列车位置记作第二列车位置，包括：列车停车位置处的列车车位号，以及列车所在轨道；
所述VOBC与所述ZC存储有记载一一对应的第一列车位置和第二列车位置关系的列车位置配对表。
列车休眠前，应满足第一列车位置和第二列车位置相同的情况，列车允许进入休眠状态。
休眠前采集的列车位置将分别存储在所述VOBC和所述ZC的非易失存储器中，用于列车唤醒时使用。
优选的，列车休眠阶段，所述轨旁视频处理单元和所述车载视频处理单元持续识别列车位置，并各自发送给对应的所述ZC和对应的所述VOBC；
所述ZC或所述VOBC应持续对比先后的列车位置，若不同，发出报警给ATS，并禁止列车休眠；
列车休眠阶段，所述轨旁视频处理单元和所述车载视频处理单元识别车库内人员移动轨迹，并各自发送给对应的所述ZC和对应的所述VOBC；
所述ZC或所述VOBC判断各自的车库内人员移动轨迹中是否有人员登车，若有，发出报警给ATS。所述车载视频处理单元可配置为跟随列车一同断电休眠，则位置比对及人员入侵检测等作业将完全由轨旁视频处理单元和ZC承担。
优选的，列车休眠，VOBC返回ATS休眠成功信息，否则返回ATS休眠失败信息；
列车恢复定位，VOBC返回ATS唤醒成功信息，否则返回ATS唤醒失败信息。
优选的，每相邻两个轨旁视频采集单元的视频区域覆盖两到三个轨道且互相覆盖，同时覆盖范围需保证每根停车列检股道将至少有两个以上的视频摄像单元覆盖，提供冗余数据支持。
优选的，所述轨旁视频处理单元还识别列车出入库方向。根据列车的移动在图像上的变化，以及摄像头事先做好的位置标定信息，可计算列车实际的移动方向为入库方向或出库方向。
本发明的有益效果是：本发明通过采集列车视频数据并处理，能有效进行休眠唤醒监控，能自动恢复定位。不仅可以监控列车在休眠后是否发生过切换轨道的移动。也可以判断车库内是否有人登车的异常情况。全面提升了全自动无人驾驶系统列车在休眠唤醒后重新移动的安全性，同时具有便于工程实施和易于维护的特点。
附图说明
图1是本发明的全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统的结构图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步说明。
请参阅图1，本发明的全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统，接收ATS 1发出的休眠指令或唤醒指令，包括：车载监控系统和轨旁监控系统。
车载监控系统和轨旁监控系统分别根据休眠指令，对列车位置进行识别，并交互信息，仅当两者识别的列车位置相同时，列车休眠；
车载监控系统和轨旁监控系统分别根据唤醒指令，对列车位置进行识别，并交互信息，仅当两者识别的列车位置相同时，列车恢复定位。
列车休眠阶段，车载监控系统和轨旁监控系统监控列车移动以及车库内人员移动轨迹，在发生列车移动或不明人员登车时向ATS生成报警。列车休眠阶段，车载监控系统和轨旁监控系统分别记忆休眠前互相校对成功的列车位置。列车唤醒阶段，车载监控系统或轨旁监控系统任一故障，车载监控系统或轨旁监控系统采用列车休眠阶段记忆的列车位置以快速恢复定位，并建立全自动驾驶模式。
轨旁监控系统包括：多个轨旁视频采集单元2、轨旁视频处理单元3、ZC 4。
多个轨旁视频采集单元2安装于车库，在列车驶入车库后或驶出车库前，用于拍摄列车视频数据。每相邻两个轨旁视频采集单元2的视频区域覆盖两到三个轨道且互相覆盖。同时覆盖范围需保证每根停车列检股道将至少有两个以上的视频摄像单元覆盖，提供冗余数据支持。轨旁视频处理单元3对列车视频数据处理，识别列车位置。ZC 4在接收到ATS 1发出休眠指令或唤醒指令时，从轨旁视频处理单元3获取列车位置。轨旁视频处理单元3还识别列车出入库方向。根据列车的移动在图像上的变化，以及摄像头事先做好的位置标定信息，可计算列车实际的移动方向为入库方向或出库方向。
车载监控系统包括：两个车载视频采集单元5、两个车载视频处理单元6、两个VOBC7。
两个车载视频采集单元5安装于列车两端，在列车驶入车库后或驶出车库前，用于拍摄列车前方向视频数据及列车后方向视频数据。两个车载视频处理单元6分别对列车前方向视频数据及列车后方向视频数据进行处理，各自识别列车位置。两个VOBC 7在接收到ATS发出休眠指令或唤醒指令时，分别从两个车载视频处理单元6获取各自列车位置，并交互信息以验证列车位置。一个VOBC 7与ZC 4交互各自列车位置并配对，若符合配对，则表示两者的列车位置相同。
车载视频处理单元6可配置为跟随列车一同断电休眠，则位置比对及人员入侵检测等作业将完全由轨旁视频处理单元和ZC承担。
轨旁监控系统获取的列车位置记作第一列车位置，包括：喷涂在列车顶部或列车前方的列车识别码，以及列车所在轨道。车载监控系统获取的列车位置记作第二列车位置，包括：列车停车位置处的列车车位号，以及列车所在轨道。
VOBC 7与ZC 4存储有记载一一对应的第一列车位置和第二列车位置关系的列车位置配对表。列车休眠前，应满足第一列车位置和第二列车位置相同的情况，列车允许进入休眠状态。休眠前采集的列车位置将分别存储在所述VOBC和所述ZC的非易失存储器中，用于列车唤醒时使用。
列车休眠阶段，轨旁视频处理单元3和车载视频处理单元6持续识别列车位置，并各自发送给对应的ZC 4和对应的VOBC 7；ZC 4和VOBC 7应持续对比先后的列车位置，若不同，发出报警给ATS 1，并禁止列车休眠。列车休眠阶段，轨旁视频处理单元3和车载视频处理单元6识别车库内人员移动轨迹，并各自发送给对应的ZC 4和VOBC 7。ZC 4和VOBC 7判断各自的车库内人员移动轨迹中是否有人员登车，若有，发出报警给ATS 1。
列车休眠，VOBC 7返回ATS 1休眠成功信息，否则返回ATS 1休眠失败信息；
列车恢复定位，VOBC 7返回ATS 1唤醒成功信息，否则返回ATS 1唤醒失败信息。
以上实施例仅供说明本发明之用，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变型，因此所有等同的技术方案也应该属于本发明的范畴，应由各权利要求所限定。
Claims (9)
1.一种全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统，接收ATS发出的休眠指令或唤醒指令，其特征在于，包括：车载监控系统和轨旁监控系统，其中，
所述车载监控系统和所述轨旁监控系统分别根据休眠指令，对列车位置进行识别，并交互信息，仅当两者识别的列车位置相同时，列车休眠；
所述车载监控系统和所述轨旁监控系统分别根据唤醒指令，对列车位置进行识别，并交互信息，仅当两者识别的列车位置相同时，列车恢复定位。
2.根据权利要求1所述的全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统，其特征在于，列车休眠阶段，所述车载监控系统和所述轨旁监控系统监控列车移动以及车库内人员移动轨迹，在发生列车移动或不明人员登车时向ATS生成报警。
3.根据权利要求1所述的全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统，其特征在于，列车休眠阶段，所述车载监控系统和所述轨旁监控系统分别记忆休眠前互相校对成功的列车位置；
列车唤醒阶段，所述车载监控系统或所述轨旁监控系统任一故障，所述车载监控系统或所述轨旁监控系统采用列车休眠阶段记忆的列车位置以快速恢复定位并建立全自动驾驶模式。
4.根据权利要求1所述的全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统，其特征在于，所述轨旁监控系统包括：
安装于车库，在列车驶入车库后或驶出车库前，用于拍摄列车视频数据的多个轨旁视频采集单元；
对列车视频数据处理，识别列车位置的轨旁视频处理单元；以及
在接收到ATS发出休眠指令或唤醒指令时，从所述轨旁视频处理单元获取列车位置的ZC；
所述车载监控系统包括：
安装于列车两端，在列车驶入车库后或驶出车库前，用于拍摄列车前方向视频数据及列车后方向视频数据的两个车载视频采集单元；
分别对列车前方向视频数据及列车后方向视频数据进行处理，各自识别列车位置的两个车载视频处理单元；以及
在接收到ATS发出休眠指令或唤醒指令时，分别从两个车载视频处理单元获取各自列车位置，并交互信息以验证列车位置的两个VOBC；
其中，一个所述VOBC与所述ZC交互各自列车位置并配对，若符合配对，则表示两者的列车位置相同。
5.根据权利要求4所述的全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统，其特征在于，所述轨旁监控系统获取的列车位置记作第一列车位置，包括：喷涂在列车顶部或列车前方的列车识别码，以及列车所在轨道；
所述车载监控系统获取的列车位置记作第二列车位置，包括：列车停车位置处的列车车位号，以及列车所在轨道；
所述VOBC与所述ZC存储有记载一一对应的第一列车位置和第二列车位置关系的列车位置配对表。
6.根据权利要求4所述的全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统，其特征在于，列车休眠阶段，所述轨旁视频处理单元和所述车载视频处理单元持续识别列车位置，并各自发送给对应的所述ZC和对应的所述VOBC；
所述ZC或所述VOBC应持续对比先后的列车位置，若不同，发出报警给ATS，并禁止列车休眠；
列车休眠阶段，所述轨旁视频处理单元和所述车载视频处理单元识别车库内人员移动轨迹，并各自发送给对应的所述ZC和对应的所述VOBC；
所述ZC或所述VOBC判断各自的车库内人员移动轨迹中是否有人员登车，若有，发出报警给ATS。
7.根据权利要求4所述的全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统，其特征在于，列车休眠，VOBC返回ATS休眠成功信息，否则返回ATS休眠失败信息；
列车恢复定位，VOBC返回ATS唤醒成功信息，否则返回ATS唤醒失败信息。
8.根据权利要求4所述的全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统，其特征在于，每相邻两个轨旁视频采集单元的视频区域覆盖两到三个轨道且互相覆盖，保证每根股道上至少有两个视频采集单元的图像覆盖。
9.根据权利要求4所述的全自动无人驾驶列车休眠唤醒监控系统，其特征在于，所述轨旁视频处理单元还识别列车出入库方向。
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