CN111842909B - 转向架修复方法及转向架修复系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种转向架修复方法及转向架修复系统，用于对转向架中的待修复区域进行修复；其中，方法包括：获取用于标识待修复区域的定位标识的位置；对所述定位标识周围的设定范围区域进行定位扫描；根据定位扫描的结果确定待修复区域的位置和修复量；根据所述待修复区域的位置和修复量对待修复区域进行3D打印修复，以使待修复区域恢复至标准尺寸。本申请实施例提供的转向架修复方法及转向架修复系统能够提高修复精度。

Description

转向架修复方法及转向架修复系统

技术领域

本申请涉及转向架修复技术，尤其涉及一种转向架修复方法及转向架修复系统。

背景技术

轨道车辆是连结各城市的重要交通纽带，也逐渐成为城市内的主要交通工具，轨道车辆还是实现货物运输的主要载体。轨道车辆主要包括：车体及设置在车体下方的转向架，转向架用于对车体进行承载并实现走行和转向功能，对整个车辆运行的平稳性及安全性具有重要的影响。但是由于车辆在运行、运输及检修的过程中，转向架容易出现磕碰、划伤等损伤，损伤区域容易形成应力集中点，导致转向架的抗疲劳性能下降，进而影响车辆的运行安全和稳定。

相关技术中，通常采用焊接的方式对转向架的损伤区域进行修复。由于焊接过程是人工操作，焊接精度及焊接质量受人的影响较大，导致修复的精度较低，焊缝质量不稳定，容易产生焊接缺陷，在一定程度上还是不能解决损伤区域的应力集中问题，存在安全风险。

发明内容

本申请实施例中提供了一种转向架修复方法及转向架修复系统，能够提高修复精度和修复质量。

本申请第一方面实施例提供一种转向架修复方法，用于对转向架中的待修复区域进行修复，所述方法包括：

获取用于标识待修复区域的定位标识的位置；

对所述定位标识周围的设定范围区域进行定位扫描；

根据定位扫描的结果确定待修复区域的位置和修复量；

根据所述待修复区域的位置和修复量对待修复区域进行3D打印修复，以使待修复区域恢复至标准尺寸。

本申请第二方面实施例提供一种应用如上方法的转向架修复系统，包括：

工作台；

高度调节装置，设置在工作台上，用于对转向架进行支撑；

3D打印装置，其上设置有探头驱动机构；

打印探头，与探头驱动机构相连；

控制装置，分别与所述高度调节装置和3D打印装置相连。

本申请实施例所提供的技术方案，通过获取用于标识转向架中待修复区域的定位标识的位置，对定位标识周围的设定范围区域进行定位扫描，再根据定位扫描的结果确定待修复区域的位置和修复量，然后根据待修复区域的位置和修复量对待修复区域进行3D打印修复，以使待修复区域恢复至标准尺寸，实现了对转向架进行修复，使其达到标准设计尺寸，能够重新投入运行。而且，由于3D打印是逐层进行修复的，修复精度较高，修复原材料与转向架自身材料的融合度较好，修复质量较好，能够避免在待修复区域处发生应力集中。

另外，由于转向架的尺寸较大，如果对整个转向架进行扫描以确定待修复区域，则会花费较长的时间，也占用了控制装置较多的运算资源和存储空间。因此，通过对定位标识的位置进行获取，并仅对定位标识附近的区域进行扫描，缩小扫描范围，能够减少控制装置的工作量，节约运算资源，减少对存储空间的占用，也缩短了修复时间，提高修复效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例一提供的转向架修复方法的流程图；

图2为本申请实施例一提供的转向架的局部示意图；

图3为本申请实施例一提供的转向架放置在工作台上的示意图；

图4为本申请实施例一提供的转向架放置在工作台上的俯视图；

图5为本申请实施例一提供的转向架放置在工作台上的侧视图一；

图6为本申请实施例一提供的转向架放置在工作台上的侧视图二；

图7为图3中A区域的放大视图；

图8为本申请实施例一提供的修复系统中的高度调节装置的结构示意图；

图9为本申请实施例一提供的修复系统中的高度调节装置的主视图；

图10为本申请实施例一提供的修复系统中的高度调节装置的纵向剖视图；

图11为本申请实施例一提供的修复系统中高度调节装置的另一纵向剖视图；

图12为本申请实施例一提供的修复系统中连接件的结构示意图。

附图标记：

1-工作台；11-T形槽；

2-高度调节装置；21-底座；22-升降驱动机构；23-第一关节；231-杆体；232-球头；24-第二关节；241-容置台；25-连接件；251-壳体；2511-容纳腔；2512-台阶面；252-磁柱；2521-第一止档部；2522-第二止档部；253-弹簧；26-测距尺；

3-转向架；31-侧梁；32-横梁；33-待修复区域；

4-打印探头；

5-探头驱动机构。

具体实施方式

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

本实施例提供一种转向架修复方法，能够应用于对轨道车辆的转向架进行修复，该轨道车辆可以为内燃机车或电力机车，可以为动车组、地铁、轻轨或有轨电车等。该修复方法能够对多种类型的转向架进行修复，例如：横梁和侧梁为一体结构的转向架、横梁和侧梁为分体式的转向架等。

本实施例提供的方法可以由转向架修复系统来执行，具体可由其中的控制装置来执行。

图1为本申请实施例一提供的转向架修复方法的流程图。如图1所示，本实施例提供的修复方法包括：

步骤101、获取用于标识待修复区域的定位标识的位置。

在转向架的待修复区域附近设置有定位标识，该定位标识用于标识待修复区域。控制装置可获取定位标识的位置，具体的获取方式可根据定位标识进行设定。定位标识的具体位置，可以根据转向架的结构以及待修复区域的覆盖范围来决定，以使控制装置在确定定位标识的位置后能够知晓定位标识的附近存在待修复区域。

定位标识可以为普通的柱状物体，设置在待修复区域的附近。可以采用能发出定位信号的信号发射器和能接收定位信号的信号接收器，例如：信号发射器能发出超声波信号，超声波信号被定位标识反射后被信号接收器接收。控制装置分别与信号发射器和信号接收器相连，用于控制信号发射器发出信号，以及根据超声波信号进行分析和计算，得出定位标识的位置。

或者，定位标识还可以为能够主动发射定位信号的信号发射器，例如：能发出红外信号、超声波信号、特定频率的电磁波信号等。对应采用能接收定位信号的信号接收器，例如：能接收红外信号、超声波信号、特定频率的电磁波信号等。控制装置与信号接收器相连，根据接收到的信号确定定位标识的位置。例如：控制装置可以驱动信号接收器在转向架上方移动，在移动过程中接收定位信号，根据信号的强弱来确定定位标识的位置。

定位标识可以由操作人员放置在转向架上。具体的，操作人员可预先对转向架进行全面检查，找到需要进行修复的缺陷区域，然后将定位标识放置在缺陷区域的附近。

步骤102、对定位标识周围的设定范围区域进行定位扫描。

当确定了定位标识的位置之后，对定位标识周围的设定范围区域进行定位扫描，以确定待修复区域的位置和修复量。

定位标识周围的设定范围可根据定位标识与待修复区域之间的相对位置来确定。例如：可以以定位标识为圆心、设定直径所围成的圆形区域内进行扫描；或者，以定位标识为中心，设定长度和宽度所围成的矩形区域内进行扫描；或者，以定位标识所在的横向线为基准线，对基准线的上方或下方的设定区域内进行扫描；或者，以定位标识所在的纵向线为基准线，对基准线的左侧或右侧的设定区域内进行扫描。或者，还可以定位标识为零点建立X-Y坐标系，形成四个象限，对至少一个象限进行扫描。

上述圆形区域、矩形区域、设定区域的面积可以根据转向架的结构及尺寸进行设定，也可以由操作人员输入给控制装置，例如可以设定为水平投影面积为100平方厘米、200平方厘米或其它。

具体的，可以将定位标识的当前位置作为扫描起始点，对其附近的设定范围区域内进行扫描。例如：可采用定位探头和探头驱动机构，定位探头设置在探头驱动机构的前端，探头驱动机构与控制装置相连，控制装置控制探头驱动机构动作，以带动定位探头在转向架的表面滑动，具体是在定位标识周围的设定范围区域内沿着转向架的表面滑动。在滑动过程中，获取定位探头在各检测点的三维坐标，记录定位探头的运动轨迹，作为定位扫描的结果。

或者，也可以采用多个定位探头形成一排，例如：多个定位探头沿横向方向排成一排，在扫描的过程中，多个定位探头同步沿纵向方向移动，在移动过程中获取每个定位探头的三维坐标，记录各定位探头的运动轨迹，作为定位扫描的结果。

步骤103、根据定位扫描的结果确定待修复区域的位置和修复量。

根据上述步骤获取到的定位扫描的结果，即：定位探头的运动轨迹，可获知当前定位标识附近区域的三维尺寸。

例如：可以将定位扫描的结果与预存的转向架标准尺寸进行比较，根据比较结果确定待修复区域的位置和修复量。转向架标准尺寸为设计尺寸，可以预先存储在存储器中，控制装置在执行步骤103时从存储器中读取该转向架标准尺寸。

控制装置将当前定位标识附近区域的三维尺寸与预存的转向架标准尺寸进行对比，即可得到待修复区域的位置和修复量。

或者，转向架标准尺寸也可以由用户提供，用户通过与控制装置相连的输入设备输入转向架的标准尺寸。控制装置从输入设备读取转向架的标准尺寸，之后再与定位扫描的结果进行对比，以得到待修复区域的位置和修复量。

或者，也可以采用如下方式：

图2为本申请实施例一提供的转向架的局部示意图。如图2所示，转向架3在制造过程中，其实际的尺寸与设计尺寸之间存在一定的偏差，L1为设计尺寸线(图2中的虚线)，L2为实际尺寸线(图2中的实线，也即：转向架的实际表面轮廓线)。

若根据设计尺寸进行修复，则待修复区域33经过修复后的表面与待修复区域周围的表面会存在高度差，导致转向架3的整体表面不平整，容易存在应力集中的问题。如图2所示，若根据设计尺寸线L1确定待修复区域的修复区域和修复量，则修复后的区域表面低于周围表面，未达到修复要求，仍然存在应力集中的问题。

为了解决该问题，可以根据定位扫描的结果确定转向架表面的垂向坐标，作为基准坐标，然后确定设定范围区域内所有的垂向坐标低于基准坐标的检测点，再根据设定范围区域内所有的垂向坐标低于基准坐标的检测点的三维坐标确定待修复区域的位置和修复量。

以转向架水平放置，其上表面具有例如：凹坑、划痕等缺陷为例：具体的，定位扫描的结果包含了各检测点的三维坐标，根据其中各检测点的垂向坐标可确定转向架表面的垂向坐标，作为基准坐标(相当于转向架表面的实际尺寸)。所有垂向坐标低于基准坐标的检测点均位于待修复区域内，则获取所有垂向坐标低于基准坐标的检测点的集合，根据该集合就能够确定待修复区域的位置及修复量。

根据转向架的实际尺寸确定待修复位置及修复量，能够将凹坑、划痕等缺陷修复完好，修复后的表面与周围表面很好地融合在一起，且能达到齐平及圆滑过渡的效果，提高修复质量和修复精度。

步骤104、根据待修复区域的位置和修复量对待修复区域进行3D打印修复，以使待修复区域恢复至标准尺寸。

对转向架的待修复区域进行3D打印，打印原材料可以根据转向架的材质进行设定。具体的，根据待修复区域的位置和修复量建立立体的三维模型，然后对三维模型进行分层，然后逐层进行打印。具体的打印过程可参照已有技术中常用的3D打印方式，例如：采用激光束扫描待修复区域，以使其表面发生熔化，然后向待修复区域的表面喷涂融覆剂，融覆剂中的金属粉末固着在待修复区域的表面，之后用激光束扫描待修复区域，以使金属粉末与待修复区域底层的材料融合在一起。

本实施例所提供的技术方案，通过获取用于标识转向架中待修复区域的定位标识的位置，对定位标识周围的设定范围区域进行定位扫描，再根据定位扫描的结果确定待修复区域的位置和修复量，然后根据待修复区域的位置和修复量对待修复区域进行3D打印修复，以使待修复区域恢复至标准尺寸，实现了对转向架进行修复，使其达到标准设计尺寸，能够重新投入运行。而且，由于3D打印是逐层进行修复的，修复精度较高，修复原材料与转向架自身材料的融合度较好，修复质量较好，能够避免在待修复区域处发生应力集中。

另外，由于转向架的尺寸较大，如果对整个转向架进行扫描以确定待修复区域，则会花费较长的时间，也占用了控制装置较多的运算资源和存储空间。因此，通过对定位标识的位置进行获取，并仅对定位标识附近的区域进行扫描，缩小扫描范围，能够减少控制装置的工作量，节约运算资源，减少对存储空间的占用，也缩短了修复时间，提高修复效率。

在上述技术方案的基础上，在步骤101之前，可以对转向架的待修复区域进行预处理，使得待修复区域的表面满足修复要求。

具体的，可以对待修复区域进行打磨，去除不规则的边界，露出金属光泽，在打磨完毕后采用风枪将残留在待修复区域表面的颗粒物吹除。在打磨过程中，尽量多的保留转向架母体材料，减少3D打印修复的修复量，提高修复效率，减少修复原材料的消耗。

之后可对待修复区域进行探伤，防止有延续性裂纹存在。具体的，在待修复区域表面涂覆探伤剂，然后采用探伤仪进行探伤，在探伤完毕后将探伤剂清除干净。若未发现较为严重的延续性裂纹，则可以进行3D打印修复。若有较为轻微的裂纹，则在3D打印过程中受激光扫描后发生熔合。

在探伤合格后，可以执行上述步骤101至104。在执行步骤104的过程中，逐层对待修复区域进行修复，在修复过程中采用测温器件测量待修复区域的温度，当温度接近设定温度上限时，可暂停修复，待待修复区域的温度自然冷却后，继续修复。

在上述步骤104执行完毕后，还可以执行一次探伤过程，对修复后的区域进行探伤，检测是否存在裂纹。然后测量修复后区域的尺寸，判断修复是否达到标准尺寸。

上述3D打印修复的过程中可采用已有技术中常用的3D打印设备来执行，上述定位探头可以为3D打印设备中的打印探头，也可以为额外设置的探头。

转向架的损伤主要包括两种：表面损伤和螺纹损伤，其中，表面损伤可以为凹坑、划痕、顶角磨损等，螺纹损伤可以为外螺纹损伤或内螺纹损伤。上述修复方法既适用于对转向架上的凹坑、划痕等形成在表面上的损伤进行修复，也适用于对转向架上的螺纹损伤进行修复。对于待修复区域为凹坑、划痕的情况，采用3D打印装置将打印原材料填充于待修复区域内，使其恢复至转向架的标准尺寸。

在3D打印修复的过程中，尽量让打印探头与待修复区域的熔融面保持垂直，以保证修复材料能够密实填充在待修复区域内。但是对于凹坑、划痕等形成在表面上的缺陷，待修复区域的表面与打印探头之间并不垂直，则可以通过调整转向架与水平方向之间的夹角，来调整待修复区域与打印探头之间的角度尽量保持垂直，以提高修复质量。

具体的，在3D打印修复过程中，当待修复区域中的目标修复面与打印探头之间的夹角与直角差距较大时，调整转向架与水平面之间的倾斜角度，以使待修复区域中的目标修复面与打印探头之间的夹角满足打印要求，即：目标修复面与打印探头之间接近垂直，然后执行3D打印修复操作。之后，移动打印探头，根据下一个目标修复面与打印探头之间的夹角重新调整转向架与水平面之间的倾斜角度。

本实施例还提供一种能够应用上述修复方法的转向架修复系统，包括：工作台、高度调节装置、3D打印装置、控制装置及打印探头。图3为本申请实施例一提供的转向架修复系统中转向架放置在工作台上的示意图，图4为本申请实施例一提供的转向架放置在工作台上的俯视图。图3仅示出了工作台1、高度调节装置2、转向架3、打印探头4和探头驱动机构5。

如图3所示，高度调节装置2设置在工作台1上，用于对转向架3进行支撑。高度调节装置2的数量可根据转向架3的结构和尺寸进行设定，本实施例中，高度调节装置2的数量为四个，分布在转向架的四个顶角处。本实施例以图3和图4所示的转向架3为例，该转向架3包括两个沿纵向方向平行设置的侧梁31以及连接在两个侧梁31之间的横梁32。四个高度调节装置2分别设置在两个侧梁31的两端。

3D打印装置与探头驱动机构5相连，打印探头4设置在探头驱动机构5上，打印探头4可驱动打印探头4在转向架3的上方移动。打印探头4是垂向设置在探头驱动机构5上，可以沿横向、纵向及垂向方向移动。探头驱动机构5的实现方式可参照本领域常用的手段来实现，能够驱动打印探头4上升、下降、以及沿横向和纵向方向移动即可。

上述高度调节装置2的高度可以独立变化，以调节转向架的倾斜角度。图5为本申请实施例一提供的转向架放置在工作台上的侧视图一，图6为本申请实施例一提供的转向架放置在工作台上的侧视图二。图1中，四个高度调节装置2的高度相同，则转向架3与水平面平行。图3中，右侧的两个高度调节装置2升高，左侧的两个高度调节装置2降低或不动，使得转向架3呈左低右高的位置。图3仅举例说明一种情况，通过改变四个高度调节装置2的高度，能够调节转向架3与水平面的夹角。

上述控制装置可以为独立的装置，也可以集成在3D打印装置中。

高度调节装置2的实现方式可以有很多种，例如可采用如下方式：

图7为图3中A区域的放大视图，图8为本申请实施例一提供的修复系统中的高度调节装置的结构示意图，图9为本申请实施例一提供的修复系统中的高度调节装置的主视图，图10为本申请实施例一提供的修复系统中的高度调节装置的纵向剖视图。如图7至图10所示，高度调节装置2包括：底座21、升降驱动机构22、第一关节23、第二关节24和连接件25。

其中，底座21用于装配于工作台1上。工作台1上设置有多个沿纵向方向延伸的T形槽11，可采用具有T形凸块的夹具将底座21固定在工作台1上。夹具的位置可沿着T形槽11调整，进而调整底座21的位置。

升降驱动机构22设置在底座21上，第一关节23连接在升降驱动机构22的顶端，升降驱动机构22用于调整第一关节23的高度。第一关节23包括：杆体231和球头232。杆体231的一端与升降驱动结构22相连，可以为固定连接，也可以为可拆卸连接。杆体231的另一端与球头232相连，球头232的球面朝上。

第二关节24的底端设置有弧形槽，球头232可容纳于弧形槽内，且可以在弧形槽内转动。球头232可通过连接销连接在弧形槽内，以使球头232不能从弧形槽内脱出。如图10所示，

第二关节24的顶端向外延伸形成容置台241，连接件25设置在容置台241上。连接件25用于与转向架相连以对转向架进行固定。

上述高度调节装置2中，升降驱动机构22能够驱动第一关节23上升或下降，可采用电力驱动、液压驱动或气压驱动等方式。以液压驱动为例，升降驱动机构22包括：液压源、液压缸和活塞杆。其中液压缸内设有用于容纳工作液体的压力腔，压力腔与液压源连通，液压源可向压力腔内提供工作液体。活塞杆中设置有活塞的一端插设在压力腔内，活塞杆的另一端与第一关节23相连，具体是与杆体231相连。

当液压源向压力腔内提供工作液体时，压力腔内压力增大，推动活塞杆向上移动，推动第一关节23向上移动，进而对转向架施加向上的推力。当压力腔内的工作液体减少时，压力腔内的负压使得活塞杆向下移动，带动第一关节23向下移动。

图11为本申请实施例一提供的修复系统中高度调节装置的另一纵向剖视图。如图6和图11所示，当左侧的两个高度调节装置位置不动或下降、右侧的两个高度调节装置上升时，转向架呈左低右高的倾斜状态。采用上述第一关节23和第二关节24之间通过球头与弧形槽配合，使得第二关节24能够相对于第一关节23转动，进而使得连接件25的表面与转向架3之间始终紧密连接，避免转向架3与高度调节装置2之间发生相对位移。

上述连接件25具体可采用磁性吸附件，例如：永磁体，通过磁力与转向架吸合。进一步的，可以设置有多个连接件25，连接件25的数量越多，磁力越大，对转向架3的吸附力越大。多个连接件25可排列成M行N列的矩阵，其中M和N均为偶数。

图12为本申请实施例一提供的修复系统中连接件的结构示意图。如图12所示，本实施例提供一种连接件的实现方式：连接件包括：壳体251、磁柱252和弹簧253。

其中，壳体251设置在第二关节24的顶部，具体是固定设置在容置台241上。壳体251内设置有可容纳磁柱252的容纳腔2511，容纳腔2511可划分为两部分区域，容纳腔2511的上部口径较小，与磁柱252间隙配合；容纳腔2511的下部口径较大，且大于磁柱252的宽度。容纳腔2511的上部和下部之间通过台阶面2512过渡。

磁柱252的主体部分为柱状，其横截面为矩形。磁柱252的顶部向外延伸形成第一止档部2521，磁柱252的底部向外延伸形成第二止档部2522，第二止档部2522位于容纳腔2511的下部。弹簧253抵顶在第二止档部2522和容纳腔2511的底面之间。

当转向架3放置在高度调节装置2上时，转向架3与第一止档部2521的外端面接触且通过磁力吸合。转向架3还对整个磁柱252产生向下的压力，促使磁柱252向下移动并压缩弹簧253。弹簧253被压缩后蓄积弹性势能，弹性势能转化为弹簧的反弹力，促使磁柱252向上顶紧转向架3，与转向架3紧密接触，避免了与转向架3之间发生相对位移。

壳体251和磁柱252的结构限定了磁柱252只能在两个极限位置之间移动，其中一个极限位置为：当磁柱252向下移动时，第一止档部2521的内端面向下抵顶在壳体251的顶面；另一个极限位置为：当磁柱252向上移动时，第二止档部2522的内端面向上抵顶在台阶面2512上。

另外，在第一关节23上设置有测距尺26，可供操作人员观察第一关节23升高的高度。

上述内容阐述的是对转向架上的凹坑、划痕进行修复的方式，除此之外，上述修复方式也适用于对转向架上的螺纹损伤进行修复，既适用于对外螺纹进行修复，又适用于对内螺纹进行修复。

传统技术中，对内螺纹的损伤通常采用镶螺套或焊接的方式进行修复。镶螺套的修复方式包括采用钻头扩孔、丝锥攻丝再镶入螺套等步骤，其操作过程较为复杂，合格率较低。而焊接的方式容易在焊接区域产生内部缺陷，合格率也较低。

采用上述内容所提供的修复内容可以提高对螺纹缺陷进行修复的质量，提高合格率，而且操作过程也较为简单，修复效率较高。具体实现方式可参照如下实施例。

实施例二

本实施例是在上述技术方案的基础上，提供一种对转向架上的螺纹缺陷进行修复的具体实现方式。

预先对待修复区域进行加工，以去除损伤的螺纹。例如：对于凸出于转向架表面的连接柱体，连接柱体的外表面或内表面设有螺纹，可以横向截断连接柱体的一部分，以去除损伤的螺纹。

然后对连接柱体进行打磨、清理等操作。之后可执行上述步骤101至步骤104，首先获取待修复螺纹区域附近设置的定位标识的具体位置，然后对定位标识附近的区域进行定位扫描，根据定位扫描的结果确定待修复区域的位置及修复量。之后对待修复区域进行3D打印增材修复，直至将螺纹修复至预设的尺寸。然后对修复后的螺纹进行检测，以确定其尺寸是否达到标准尺寸，若未达到标准尺寸，可以手动攻丝螺纹孔直到标准尺寸。

上述采用3D打印进行修复的方式，避免了焊接过程中容易出现的融合度较差、存在气孔等缺陷的问题，提高了修复产品的合格率。而且采用3D打印进行修复的方式，连接柱体与螺纹为一体结构，强度更高，不会出现镶螺套时螺纹容易脱落的问题。

转向架的使用寿命通常为30-35年，新造价格约为10-50万元。按照传统的修复方式，若修复不当只能报废处理。而采用本实施例所提供的修复方式，提高了修复精度和成品率，每修复一台转向架，相当于节约了10-50万元资金，大大降低了轨道车辆的维护成本。

另外，本实施例所提供的实现方式不但具有环保、污染小的优点，还能实现远程控制。在修复过程中，操作人员无需在修复现场，有利于保证操作人员的身体健康。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种转向架修复方法，用于对转向架中的待修复区域进行修复，其特征在于，所述方法包括：

获取用于标识待修复区域的定位标识的位置；

对所述定位标识周围的设定范围区域进行定位扫描，具体包括：驱动定位探头在定位标识周围的设定范围区域内沿着转向架的表面滑动；在滑动过程中，获取所述定位探头在各检测点的三维坐标，作为定位扫描的结果；

根据定位扫描的结果确定待修复区域的位置和修复量；

根据所述待修复区域的位置和修复量对待修复区域进行3D打印修复，以使待修复区域恢复至标准尺寸；

根据所述待修复区域的位置和修复量对待修复区域进行3D打印修复，包括：

根据所述待修复区域的位置和修复量建立待修复区域的三维模型；

对三维模型进行分层；

逐层对待修复区域进行3D打印修复，具体包括：调整转向架与水平面之间的倾斜角度，以使待修复区域中的目标修复面与打印探头之间的夹角满足打印要求；执行3D打印修复操作；移动打印探头，重新调整转向架与水平面之间的倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取用于标识待修复区域的定位标识的位置，包括：

接收用于标识待修复区域的定位标识主动发出的或反射的定位信号；

根据所述定位信号确定所述定位标识的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位标识主动发出的定位信号为电磁波信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据定位扫描的结果确定待修复区域的位置和修复量，包括：

根据定位扫描的结果确定转向架表面的垂向坐标，作为基准坐标；

确定所述设定范围区域内所有的垂向坐标低于基准坐标的检测点；

根据所述设定范围区域内所有的垂向坐标低于基准坐标的检测点的三维坐标确定待修复区域的位置和修复量。

5.一种应用权利要求1-4任一项方法的转向架修复系统，其特征在于，包括：

工作台；

高度调节装置，设置在工作台上，用于对转向架进行支撑；

3D打印装置，其上设置有探头驱动机构；

打印探头，与探头驱动机构相连；

控制装置，分别与所述高度调节装置和3D打印装置相连。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述高度调节装置包括：

底座，用于装配于工作台上；

升降驱动机构，设置在所述底座上；

第一关节；所述第一关节包括：相连的杆体和球头，所述杆体与所述升降驱动机构相连；

第二关节；所述第二关节的一端设置有用于容纳所述球头的弧形槽；

连接件，设置在所述第二关节的另一端，用于连接转向架。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述连接件为磁性吸附件；

所述连接件的数量为多个，排列成M行N列的矩阵，M和N都为偶数。

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