CN111839386B - 一种拖把加工装置及加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种拖把加工装置及方法，包括底板，其特征在于：所述底板固定连接电动推杆一，所述电动推杆一的推杆端固定连接舵机一，所述舵机一固定连接横杆一，所述底板固定连接对称的L形杆，对称的所述L形杆分别固定连接圆环一，对称的所述L形杆分别固定连接导向圆筒，所述底板固定连接圆杆三，所述圆杆三固定连接圆柱，所述圆柱设置有一组沿圆周方向均匀分布的半圆孔，所述底板对应每个所述半圆孔分别固定连接绕绳柱，所述横杆一固定连接夹紧转动机构，一个所述L形杆固定连接切断机构，另一个所述L形杆固定连接打散机构，所述圆环一固定连接夹紧机构。本发明涉及拖把加工领域，涉及一种拖把加工装置及加工方法。本发明方便拖把加工。

Description

一种拖把加工装置及加工方法

技术领域

本发明涉及拖把加工领域，具体地讲，涉及一种拖把加工装置及加工方法。

背景技术

拖把，又称墩地抹布，指擦洗地面的长柄清洁工具，亦泛指长柄清洁工具。拖把应源于抹布。最传统的拖把，将一束布条捆扎在一个长木杆的一端就成了。简单，价廉。工作头由抹布块变成了一束布条，具有较强的去污能力。

目前，在拖把加工时，主要以人工为主，先将布条做成布条束，然后再捆扎到长杆上。耗费大量的人力和物力。生产效率比较低。而且，不能保证每个拖把上的布条长度及数量一致，加工质量无法保证。此为现有技术的不足之处。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种拖把加工装置及方法，方便拖把加工。

本发明采用如下技术方案实现发明目的：

一种拖把加工装置及方法，包括底板，其特征在于：所述底板固定连接电动推杆一，所述电动推杆一的推杆端固定连接舵机一，所述舵机一固定连接横杆一，所述底板固定连接对称的L形杆，对称的所述L形杆分别固定连接圆环一，对称的所述L形杆分别固定连接导向圆筒，所述底板固定连接圆杆三，所述圆杆三固定连接圆柱，所述圆柱设置有一组沿圆周方向均匀分布的半圆孔，所述底板对应每个所述半圆孔分别固定连接绕绳柱，所述横杆一固定连接夹紧转动机构，一个所述L形杆固定连接切断机构，另一个所述L形杆固定连接打散机构，所述圆环一固定连接夹紧机构。

作为本技术方案的进一步限定，所述夹紧转动机构包括圆环二，所述横杆一固定连接所述圆环二，所述圆环二轴承连接齿圈，所述横杆固定连接电机，所述电机的输出轴穿过所述横杆一，所述电机的输出轴固定连接齿轮，所述齿轮啮合所述齿圈，所述齿圈固定连接一组沿圆周方向均匀分布的电动推杆五。

作为本技术方案的进一步限定，所述切断机构包括电动推杆二，一个所述L 形杆固定连接所述电动推杆二，所述电动推杆二的输出轴固定连接舵机二，所述舵机二固定连接横杆二，所述横杆二固定连接刀片。

作为本技术方案的进一步限定，所述打散机构包括电动推杆四，另一个所述L形杆固定连接所述电动推杆四，所述电动推杆四的输出轴固定连接舵机三，所述舵机三固定连接横杆三，所述横杆三固定连接双轴电机，所述双轴电机的两个输出轴分别固定连接圆杆三，对称的所述圆杆三分别固定连接圆板，对称的所述圆板分别通过一组均匀分布的线绳固定连接圆球。

作为本技术方案的进一步限定，所述夹紧机构包括一组沿圆周方向均匀分布的电动推杆三，所述圆环一固定连接一组所述电动推杆三，每个所述电动推杆三的推杆端分别固定连接圆杆一。

作为本技术方案的进一步限定，所述圆柱设置在所述导向圆筒内，所述圆柱上侧与所述导向圆筒上侧平齐，所述圆柱与所述导向圆筒之间的间歇远小于拖把绳的直径。

一种拖把加工装置的加工方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：对控制器进行调试，使控制器控制所述舵机一、所述舵机二、所述舵机三、所述电动推杆一、所述电动推杆二、所述电动推杆三、所述电动推杆四、所述双轴电机、所述电机开关以及停留时间；

步骤二：将一卷所述拖把绳穿过固定在所述绕绳柱上，将所述拖把绳的自由端穿过所述半圆孔一段距离；

步骤三：初始状态时，所述圆杆上侧与所述导向圆筒上侧平齐，打开控制器，控制器控制电动推杆三间歇伸出，所述电动推杆三带动所述圆杆一向上移动，在两次所述电动推杆三运动之间，将每个所述拖把绳分别穿过套环上的优弧孔，并使最下侧所述套环接触所述导向圆筒，使相邻的所述套环紧密贴合，直到所述电动推杆三完全伸出，控制器关闭所述电动推杆三，停止放置所述套环；

步骤四：人工或者使用机械臂并将拖把杆穿过所述圆环二，控制器打开所述电动推杆五伸出，所述电动推杆五伸出夹紧所述拖把杆，松开手或者机械臂；

步轴五：控制器打开所述电动推杆一，所述电动推杆一带动所述舵机一，所述舵机一带动所述横杆一向下移动，所述横杆一带动所述夹紧转动机构向下移动，所述夹紧转动机构的所述电动推杆五带动所述拖把杆向下移动，直到所述拖把杆靠近最上侧的所述套环，控制器打开所述电机，所述电机带动所述齿轮转动，所述齿轮带动所述齿圈转动，所述齿圈带动所述电动推杆五转动，所述电动推杆五带动所述拖把杆转动，使所述拖把杆转动同时向下移动与最上侧所述套环螺纹连接，所述拖把杆与最上侧所述套环完全螺纹连接后，控制器关闭所述电机，控制器控制所述电动推杆一反向移动，使所述拖把杆反向移动回到原位，所述拖把杆与所述套环夹紧所述拖把绳，带动所述拖把绳沿所述半圆孔及所述优弧孔向上移动；

步骤六：控制器控制所述电动推杆三向下移动，所述电动推杆三带动所述圆杆一向下移动，使所述圆杆一上侧与此时最上侧所述套环平齐；

步骤七：控制器根据此时所述套环的数量控制所述电动推杆二的运动，所述电动推杆二带动所述舵机二移动，所述舵机二带动所述横杆二及所述刀片移动，使所述刀片距离最上侧所述套环的距离始终相同，控制器关闭所述电动推杆二，控制器打开所述舵机二，所述舵机二带动所述横杆二及所述刀片转动，使所述刀片切断所述拖把绳，控制器控制所述舵机二反向转动回到原位，此时切开部位两侧所述拖把绳竖直；

步骤八：控制器根据此时所述套环的数量控制所述电动推杆四的运动，所述电动推杆四带动所述舵机三移动，所述舵机三带动所述横杆三、所述双轴电机、所述圆杆三、所述圆板及所述圆球移动，使所述双轴电机距离最上侧所述套环的距离始终相同，控制器关闭所述电动推杆四，控制器打开所述舵机三，所述舵机三带动所述横杆三、所述双轴电机、所述圆杆三、所述圆板及所述圆球转动，使所述双轴电机与所述导向圆筒同轴，控制器关闭所述舵机三，控制器打开所述双轴电机，所述双轴电机带动所述圆杆三及所述圆板转动，所述圆板通过线绳带动所述圆球转动，在离心力的作用下，所述圆球带动线绳水平，所述圆球将切开部位两侧所述拖把绳打散，控制器关闭所述双轴电机，控制器控制所述舵机三反向转动回到原位，所述拖把杆、所述套环及两者固定的所述拖把绳形成拖把；

步骤九：控制器控制所述舵机一转动90度，控制器控制所述电动推杆一全伸出，控制器控制所述电动推杆五全收缩，使所述拖把杆、所述套环及两者固定的所述拖把绳自由下落，取出拖把，控制器控制所述舵机一反向转动90度，控制器控制所述电动推杆一先收缩到初始位置，然后根据剩余所述套环的数量，控制所述电动推杆一收缩相应的长度；

步骤十：重复所述步骤四到九，完成对拖把的加工直到所有套环使用完毕；

步骤十一：重复步骤二和步骤三，继续放置所述套环，然后重复所述四到九，继续加工拖把。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：

1、通过控制器控制本装置的舵机、电动推杆以及电机，实现拖把的加工，节约人力的同时提高工作效率。

2、本装置通过控制器的控制，使每次捆扎在拖把杆及套环上的拖把绳数量以及长度保持一致，从而保证加工质量。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图1。

图2为本发明的立体结构示意图2。

图3为本发明的立体结构示意图3。

图4为本发明的局部立体结构示意图1。

图5为本发明的局部立体结构示意图2。

图6为本发明的局部立体结构示意图3。

图7为本发明的局部立体结构示意图4。

图8为本发明的局部立体结构示意图5。

图9为本发明的立体结构示意图4。

图中：1、舵机一，2、电动推杆一，3、横杆一，4、底板，5、绕绳柱，6、导向圆筒，7、L形杆，8、拖把杆，9、刀片，10、横杆二，11、舵机二，12、电动推杆二，13、拖把绳，14、圆杆一，15、电动推杆三，16、圆环一，17、电动推杆四，18、舵机三，19、横杆三，20、双轴电机，21、圆球，22、电动推杆五，23、齿圈，24、圆环二，25、齿轮，26、电机，27、套环，28、优弧孔，29、圆柱，30、半圆孔，31、圆杆二，32、圆板，33、圆杆三。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

如图1-图9所示，本发明包括底板4，所述底板4固定连接电动推杆一2，所述电动推杆一2的推杆端固定连接舵机一1，所述舵机一1固定连接横杆一3，所述底板4固定连接对称的L形杆7，对称的所述L形杆7分别固定连接圆环一 16，对称的所述L形杆7分别固定连接导向圆筒6，所述底板4固定连接圆杆三 31，所述圆杆三31固定连接圆柱29，所述圆柱29设置有一组沿圆周方向均匀分布的半圆孔30，所述底板4对应每个所述半圆孔30分别固定连接绕绳柱5，所述横杆一3固定连接夹紧转动机构，一个所述L形杆7固定连接切断机构，另一个所述L形杆7固定连接打散机构，所述圆环一16固定连接夹紧机构。

所述夹紧转动机构包括圆环二24，所述横杆一3固定连接所述圆环二24，所述圆环二24轴承连接齿圈23，所述横杆3固定连接电机26，所述电机26的输出轴穿过所述横杆一3，所述电机26的输出轴固定连接齿轮25，所述齿轮25 啮合所述齿圈23，所述齿圈23固定连接一组沿圆周方向均匀分布的电动推杆五 22。

所述切断机构包括电动推杆二12，一个所述L形杆7固定连接所述电动推杆二12，所述电动推杆二12的输出轴固定连接舵机二11，所述舵机二11固定连接横杆二10，所述横杆二10固定连接刀片9。

所述打散机构包括电动推杆四17，另一个所述L形杆7固定连接所述电动推杆四17，所述电动推杆四17的输出轴固定连接舵机三18，所述舵机三18固定连接横杆三19，所述横杆三19固定连接双轴电机20，所述双轴电机20的两个输出轴分别固定连接圆杆三33，对称的所述圆杆三33分别固定连接圆板32，对称的所述圆板32分别通过一组均匀分布的线绳固定连接圆球21。

所述夹紧机构包括一组沿圆周方向均匀分布的电动推杆三15，所述圆环一 16固定连接一组所述电动推杆三15，每个所述电动推杆三15的推杆端分别固定连接圆杆一14。

所述圆柱29设置在所述导向圆筒6内，所述圆柱29上侧与所述导向圆筒6 上侧平齐，所述圆柱29与所述导向圆筒6之间的间歇远小于拖把绳13的直径。

一种拖把加工装置的加工方法，包括以下步骤：

步骤一：对控制器进行调试，使控制器控制所述舵机一1、所述舵机二11、所述舵机三18、所述电动推杆一2、所述电动推杆二12、所述电动推杆三15、所述电动推杆四17、所述双轴电机20、所述电机26开关以及停留时间；

步骤二：将一卷所述拖把绳13穿过固定在所述绕绳柱5上，将所述拖把绳 13的自由端穿过所述半圆孔30一段距离；

步骤三：初始状态时，所述圆杆14上侧与所述导向圆筒6上侧平齐，打开控制器，控制器控制电动推杆三15间歇伸出，所述电动推杆三15带动所述圆杆一14向上移动，在两次所述电动推杆三15运动之间，将每个所述拖把绳13 分别穿过套环27上的优弧孔28，并使最下侧所述套环27接触所述导向圆筒6，使相邻的所述套环27紧密贴合，直到所述电动推杆三15完全伸出，控制器关闭所述电动推杆三15，停止放置所述套环27；

步骤四：人工或者使用机械臂并将拖把杆8穿过所述圆环二24，控制器打开所述电动推杆五22伸出，所述电动推杆五22伸出夹紧所述拖把杆8，松开手或者机械臂；

步轴五：控制器打开所述电动推杆一2，所述电动推杆一2带动所述舵机一 1，所述舵机一1带动所述横杆一3向下移动，所述横杆一3带动所述夹紧转动机构向下移动，所述夹紧转动机构的所述电动推杆五22带动所述拖把杆8向下移动，直到所述拖把杆8靠近最上侧的所述套环27，控制器打开所述电机26，所述电机26带动所述齿轮25转动，所述齿轮25带动所述齿圈23转动，所述齿圈23带动所述电动推杆五22转动，所述电动推杆五22带动所述拖把杆8转动，使所述拖把杆8转动同时向下移动与最上侧所述套环27螺纹连接，所述拖把杆8与最上侧所述套环27完全螺纹连接后，控制器关闭所述电机26，控制器控制所述电动推杆一2反向移动，使所述拖把杆8反向移动回到原位，所述拖把杆8与所述套环27夹紧所述拖把绳13，带动所述拖把绳13沿所述半圆孔30 及所述优弧孔28向上移动；

步骤六：控制器控制所述电动推杆三15向下移动，所述电动推杆三15带动所述圆杆一14向下移动，使所述圆杆一14上侧与此时最上侧所述套环27平齐；

步骤七：控制器根据此时所述套环27的数量控制所述电动推杆二12的运动，所述电动推杆二12带动所述舵机二11移动，所述舵机二11带动所述横杆二10及所述刀片9移动，使所述刀片9距离最上侧所述套环27的距离始终相同，控制器关闭所述电动推杆二12，控制器打开所述舵机二11，所述舵机二11 带动所述横杆二10及所述刀片9转动，使所述刀片9切断所述拖把绳13，控制器控制所述舵机二11反向转动回到原位，此时切开部位两侧所述拖把绳13竖直；

步骤八：控制器根据此时所述套环27的数量控制所述电动推杆四17的运动，所述电动推杆四17带动所述舵机三18移动，所述舵机三18带动所述横杆三19、所述双轴电机20、所述圆杆三33、所述圆板32及所述圆球21移动，使所述双轴电机20距离最上侧所述套环27的距离始终相同，控制器关闭所述电动推杆四17，控制器打开所述舵机三18，所述舵机三18带动所述横杆三19、所述双轴电机20、所述圆杆三33、所述圆板32及所述圆球21转动，使所述双轴电机20与所述导向圆筒6同轴，控制器关闭所述舵机三18，控制器打开所述双轴电机20，所述双轴电机20带动所述圆杆三33及所述圆板32转动，所述圆板32通过线绳带动所述圆球21转动，在离心力的作用下，所述圆球21带动线绳水平，所述圆球21将切开部位两侧所述拖把绳13打散，控制器关闭所述双轴电机20，控制器控制所述舵机三18反向转动回到原位，所述拖把杆8、所述套环27及两者固定的所述拖把绳13形成拖把；

步骤九：控制器控制所述舵机一1转动90度，控制器控制所述电动推杆一 2全伸出，控制器控制所述电动推杆五22全收缩，使所述拖把杆8、所述套环 27及两者固定的所述拖把绳13自由下落，取出拖把，控制器控制所述舵机一1 反向转动90度，控制器控制所述电动推杆一2先收缩到初始位置，然后根据剩余所述套环27的数量，控制所述电动推杆一2收缩相应的长度；

步骤十：重复所述步骤四到九，完成对拖把的加工直到所有套环27使用完毕；

步骤十一：重复步骤二和步骤三，继续放置所述套环27，然后重复所述四到九，继续加工拖把。

所述舵机一1、所述舵机二11、、所述舵机三18、所述电动推杆一2、所述电动推杆二12、所述电动推杆三15、所述电动推杆四17、所述双轴电机20、所述电机26分别电性连接控制器。

本发明的工作流程为：对控制器进行调试，使控制器控制舵机一1、舵机二11、舵机三18、电动推杆一2、电动推杆二12、电动推杆三15、电动推杆四17、双轴电机20、电机26开关以及停留时间。

初始状态时，如图9所示，将一卷拖把绳13穿过固定在绕绳柱5上，将拖把绳13的自由端穿过半圆孔30一段距离。

初始状态时，圆杆14上侧与导向圆筒6上侧平齐，打开控制器，控制器控制电动推杆三15间歇伸出每次伸出距离等于套环27的宽度，电动推杆三15带动圆杆一14向上移动，在两次电动推杆三15运动之间，将每个拖把绳13分别穿过套环27上的优弧孔28，并使最下侧套环27接触导向圆筒6，使相邻的套环27紧密贴合，直到电动推杆三15完全伸出，控制器关闭电动推杆三15，停止放置套环27。

人工或者使用机械臂并将拖把杆8穿过圆环二24，控制器打开电动推杆五 22伸出(电动推杆五22伸出长度根据实际情况设)，电动推杆五22伸出夹紧拖把杆8，松开手或者机械臂。

控制器打开电动推杆一2，电动推杆一2带动舵机一1，舵机一1带动横杆一3向下移动，横杆一3带动夹紧转动机构向下移动，夹紧转动机构的电动推杆五22带动拖把杆8向下移动，直到拖把杆8靠近最上侧的套环27，控制器打开电机26，电机26带动齿轮25转动，齿轮25带动齿圈23转动，齿圈23带动电动推杆五22转动，电动推杆五22带动拖把杆8转动，使拖把杆8转动同时向下移动与最上侧套环27螺纹连接(圆柱29上设置有凹槽，凹槽内设置有距离传感器，距离传感器电性连接控制器，距离传感器探测拖把杆8到圆柱29上侧的距离，使每次拖把杆8分别匹配每次最上侧的套环27，使拖把杆8与套环 27螺纹连接后，控制器控制电动推杆一2反向移动，圆杆14夹紧最上侧套环 27，防止套环27在螺纹连接过程中转动)，拖把杆8与最上侧套环27完全螺纹连接后，控制器关闭电机26，控制器控制电动推杆一2反向移动，使拖把杆 8反向移动回到原位，拖把杆8与套环27夹紧拖把绳13，带动拖把绳13沿半圆孔30及优弧孔28向上移动。

控制器控制电动推杆三15向下移动，电动推杆三15带动圆杆一14向下移动，使圆杆一14上侧与此时最上侧套环27平齐。

控制器根据此时套环27的数量控制电动推杆二12的运动，电动推杆二12 带动舵机二11移动，舵机二11带动横杆二10及刀片9移动，使刀片9距离最上侧套环27的距离始终相同，控制器关闭电动推杆二12，控制器打开舵机二 11，舵机二11带动横杆二10及刀片9转动，使刀片9切断拖把绳13，控制器控制舵机二11反向转动回到原位，此时切开部位两侧拖把绳13竖直。

控制器根据此时套环27的数量控制电动推杆四17的运动，电动推杆四17 带动舵机三18移动，舵机三18带动横杆三19、双轴电机20、圆杆三33、圆板 32及圆球21移动(自然状态时，圆球21自然下垂，线绳拉直)，使双轴电机 20距离最上侧套环27的距离始终相同，控制器关闭电动推杆四17，控制器打开舵机三18，舵机三18带动横杆三19、双轴电机20、圆杆三33、圆板32及圆球21转动，使双轴电机20与导向圆筒6同轴，控制器关闭舵机三18，控制器打开双轴电机20双轴电机20转动圈数根据实际情况设定，双轴电机20带动圆杆三33及圆板32转动，圆板32通过线绳带动圆球21转动，在离心力的作用下，圆球21带动线绳水平，圆球21将切开部位两侧拖把绳13打散，控制器关闭双轴电机20，控制器控制舵机三18反向转动回到原位，拖把杆8、套环27 及两者固定的拖把绳13形成拖把。

控制器控制舵机一1转动90度，控制器控制电动推杆一2全伸出，控制器控制电动推杆五22全收缩，使拖把杆8、套环27及两者固定的拖把绳13自由下落，取出拖把，控制器控制舵机一1反向转动90度，控制器控制电动推杆一 2先收缩到初始位置，然后根据剩余套环27的数量，控制电动推杆一2收缩相应的长度。

直到所有套环27都使用完。重复上述步骤，完成对所有的拖把的加工。

以上公开的仅为本发明的具体实施例，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种拖把加工装置，包括底板(4)，其特征在于：

所述底板(4)固定连接电动推杆一(2)；

所述电动推杆一(2)的推杆端固定连接舵机一(1)；

所述舵机一(1)固定连接横杆一(3)；

所述底板(4)固定连接对称的L形杆(7)；

对称的所述L形杆(7)分别固定连接圆环一(16)；

对称的所述L形杆(7)分别固定连接导向圆筒(6)；

所述底板(4)固定连接圆杆三(31)；

所述圆杆三(31)固定连接圆柱(29)；

所述圆柱(29)设置有一组沿圆周方向均匀分布的半圆孔(30)；

所述底板(4)对应每个所述半圆孔(30)分别固定连接绕绳柱(5)；

所述横杆一(3)固定连接夹紧转动机构；

一个所述L形杆(7)固定连接切断机构；

另一个所述L形杆(7)固定连接打散机构；

所述圆环一(16)固定连接夹紧机构；

所述夹紧转动机构包括圆环二(24)，所述横杆一(3)固定连接所述圆环二(24)，所述圆环二(24)轴承连接齿圈(23)，所述横杆(3)固定连接电机(26)，所述电机(26)的输出轴穿过所述横杆一(3)，所述电机(26)的输出轴固定连接齿轮(25)，所述齿轮(25)啮合所述齿圈(23)，所述齿圈(23)固定连接一组沿圆周方向均匀分布的电动推杆五(22)。

2.根据权利要求1所述的拖把加工装置，其特征在于：所述切断机构包括电动推杆二(12)，一个所述L形杆(7)固定连接所述电动推杆二(12)，所述电动推杆二(12)的输出轴固定连接舵机二(11)，所述舵机二(11)固定连接横杆二(10)，所述横杆二(10)固定连接刀片(9)。

3.根据权利要求1所述的拖把加工装置，其特征在于：所述打散机构包括电动推杆四(17)，另一个所述L形杆(7)固定连接所述电动推杆四(17)，所述电动推杆四(17)的输出轴固定连接舵机三(18)，所述舵机三(18)固定连接横杆三(19)，所述横杆三(19)固定连接双轴电机(20)，所述双轴电机(20)的两个输出轴分别固定连接圆杆三(33)，对称的所述圆杆三(33)分别固定连接圆板(32)，对称的所述圆板(32)分别通过一组均匀分布的线绳固定连接圆球(21)。

4.根据权利要求3所述的拖把加工装置，其特征在于：所述夹紧机构包括一组沿圆周方向均匀分布的电动推杆三(15)，所述圆环一(16)固定连接一组所述电动推杆三(15)，每个所述电动推杆三(15)的推杆端分别固定连接圆杆一(14)。

5.根据权利要求1所述的拖把加工装置，其特征在于：所述圆柱(29)设置在所述导向圆筒(6)内，所述圆柱(29)上侧与所述导向圆筒(6)上侧平齐，所述圆柱(29)与所述导向圆筒(6)之间的间歇远小于拖把绳(13)的直径。

6.一种拖把加工装置的加工方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：对控制器进行调试，使控制器控制所述舵机一(1)、所述舵机二(11)、所述舵机三(18)、所述电动推杆一(2)、所述电动推杆二(12)、所述电动推杆三(15)、所述电动推杆四(17)、所述双轴电机(20)、所述电机(26)开关以及停留时间；

步骤二：将一卷所述拖把绳(13)穿过固定在所述绕绳柱(5)上，将所述拖把绳(13)的自由端穿过所述半圆孔(30)一段距离；

步骤三：初始状态时，所述圆杆(14)上侧与所述导向圆筒(6)上侧平齐，打开控制器，控制器控制电动推杆三(15)间歇伸出，所述电动推杆三(15)带动所述圆杆一(14)向上移动，在两次所述电动推杆三(15)运动之间，将每个所述拖把绳(13)分别穿过套环(27)上的优弧孔(28)，并使最下侧所述套环(27)接触所述导向圆筒(6)，使相邻的所述套环(27)紧密贴合，直到所述电动推杆三(15)完全伸出，控制器关闭所述电动推杆三(15)，停止放置所述套环(27)；

步骤四：人工或者使用机械臂并将拖把杆(8)穿过所述圆环二(24)，控制器打开所述电动推杆五(22)伸出，所述电动推杆五(22)伸出夹紧所述拖把杆(8)，松开手或者机械臂；

步轴五：控制器打开所述电动推杆一(2)，所述电动推杆一(2)带动所述舵机一(1)，所述舵机一(1)带动所述横杆一(3)向下移动，所述横杆一(3)带动所述夹紧转动机构向下移动，所述夹紧转动机构的所述电动推杆五(22)带动所述拖把杆(8)向下移动，直到所述拖把杆(8)靠近最上侧的所述套环(27)，控制器打开所述电机(26)，所述电机(26)带动所述齿轮(25)转动，所述齿轮(25)带动所述齿圈(23)转动，所述齿圈(23)带动所述电动推杆五(22)转动，所述电动推杆五(22)带动所述拖把杆(8)转动，使所述拖把杆(8)转动同时向下移动与最上侧所述套环(27)螺纹连接，所述拖把杆(8)与最上侧所述套环(27)完全螺纹连接后，控制器关闭所述电机(26)，控制器控制所述电动推杆一(2)反向移动，使所述拖把杆(8)反向移动回到原位，所述拖把杆(8)与所述套环(27)夹紧所述拖把绳(13)，带动所述拖把绳(13)沿所述半圆孔(30)及所述优弧孔(28)向上移动；

步骤六：控制器控制所述电动推杆三(15)向下移动，所述电动推杆三(15)带动所述圆杆一(14)向下移动，使所述圆杆一(14)上侧与此时最上侧所述套环(27)平齐；

步骤七：控制器根据此时所述套环(27)的数量控制所述电动推杆二(12)的运动，所述电动推杆二(12)带动所述舵机二(11)移动，所述舵机二(11)带动所述横杆二(10)及所述刀片(9)移动，使所述刀片(9)距离最上侧所述套环(27)的距离始终相同，控制器关闭所述电动推杆二(12)，控制器打开所述舵机二(11)，所述舵机二(11)带动所述横杆二(10)及所述刀片(9)转动，使所述刀片(9)切断所述拖把绳(13)，控制器控制所述舵机二(11)反向转动回到原位，此时切开部位两侧所述拖把绳(13)竖直；

步骤八：控制器根据此时所述套环(27)的数量控制所述电动推杆四(17)的运动，所述电动推杆四(17)带动所述舵机三(18)移动，所述舵机三(18)带动所述横杆三(19)、所述双轴电机(20)、所述圆杆三(33)、所述圆板(32)及所述圆球(21)移动，使所述双轴电机(20)距离最上侧所述套环(27)的距离始终相同，控制器关闭所述电动推杆四(17)，控制器打开所述舵机三(18)，所述舵机三(18)带动所述横杆三(19)、所述双轴电机(20)、所述圆杆三(33)、所述圆板(32)及所述圆球(21)转动，使所述双轴电机(20)与所述导向圆筒(6)同轴，控制器关闭所述舵机三(18)，控制器打开所述双轴电机(20)，所述双轴电机(20)带动所述圆杆三(33)及所述圆板(32)转动，所述圆板(32)通过线绳带动所述圆球(21)转动，在离心力的作用下，所述圆球(21)带动线绳水平，所述圆球(21)将切开部位两侧所述拖把绳(13)打散，控制器关闭所述双轴电机(20)，控制器控制所述舵机三(18)反向转动回到原位，所述拖把杆(8)、所述套环(27)及两者固定的所述拖把绳(13)形成拖把；

步骤九：控制器控制所述舵机一(1)转动90度，控制器控制所述电动推杆一(2)全伸出，控制器控制所述电动推杆五(22)全收缩，使所述拖把杆(8)、所述套环(27)及两者固定的所述拖把绳(13)自由下落，取出拖把，控制器控制所述舵机一(1)反向转动90度，控制器控制所述电动推杆一(2)先收缩到初始位置，然后根据剩余所述套环(27)的数量，控制所述电动推杆一(2)收缩相应的长度；

步骤十：重复所述步骤四到九，完成对拖把的加工直到所有套环(27)使用完毕；

步骤十一：重复步骤二和步骤三，继续放置所述套环(27)，然后重复所述四到九，继续加工拖把。

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