CN111824149A - 列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法，该列队行驶控制器可以包括：处理器，判断安装在形成列队行驶组的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆中的传感器是否发生故障，从列队行驶组中的故障车辆前方的前方车辆和故障车辆后方的至少一个或多个跟随车辆接收故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息，并继续执行列队行驶控制；以及存储装置，存储从至少一个或多个跟随车辆接收的信息。

Description

列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2019年4月15日提交的申请号为10-2019-0043856的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为所有目的通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及一种列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法，更具体地，涉及列队行驶期间传感器故障时的应对技术。
背景技术
已经开发了在没有用户操纵的情况下利用自动驾驶移动车辆的技术。作为这些方法之一，当若干车辆在相同路径上行驶时，存在形成队列并且执行自动驾驶的列队行驶。
可以使用车辆到车辆(V2V)通信、车辆的认知传感器等来执行这种列队行驶。换句话说，列队行驶能够通过V2V通信传送和接收用于列队行驶控制的信息，通过诸如每个车辆的雷达、激光雷达(LiDAR)和摄像机的认知传感器确定车辆之间的间隔、车辆的位置等，并执行列队行驶控制。
当在列队行驶期间列队行驶车辆的认知传感器发生故障时，列队行驶车辆未识别这种故障的发生，可能在列队行驶组中包括的车辆之间共享错误信息，并且可能执行列队行驶，因此导致非常严重的事故。
因此，当列队行驶车辆的认知传感器发生故障时，需要能够识别并应对故障发生的技术。
本发明背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且可以不被视为对该信息形成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。
发明内容
本发明的各个方面旨在提供一种列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法，当列队行驶期间列队行驶组中包括的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆的传感器发生故障时，该列队行驶控制器从跟随故障车辆的跟随车辆收集用于列队行驶控制的信息并继续执行安全列队行驶控制。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
根据本发明的各个方面，一种列队行驶控制器可以包括：处理器，判断安装在形成列队行驶组的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆中的传感器是否发生故障，从列队行驶组中的列队行驶车辆中的包括故障的传感器的故障车辆前方的前方车辆和故障车辆后方的至少一个或多个跟随车辆接收故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息，并继续执行列队行驶控制；以及存储装置，存储从至少一个或多个跟随车辆接收的信息。
在本发明的示例性实施例中，当传感器发生故障时，处理器可以警告用户传感器发生故障或向用户提供控制权移交请求(transition demand)。
在本发明的示例性实施例中，当传感器发生故障时，处理器可以判断是否可以执行车辆到车辆(V2V)通信。
在本发明的示例性实施例中，当传感器发生故障时，处理器可以通知列队行驶组中的前方车辆和至少一个或多个跟随车辆传感器发生故障。
在本发明的示例性实施例中，处理器可以从故障车辆前方的前方车辆和跟随故障车辆的跟随车辆接收故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息并结合多个信息。
在本发明的示例性实施例中，处理器可以计算从故障车辆前方的前方车辆和跟随车辆接收的故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息的平均值，并且可以基于平均值执行故障车辆的列队行驶控制。
在本发明的示例性实施例中，处理器可以将用于控制跟随车辆的偏置(bias)横波驾驶的信息传送到跟随车辆。
在本发明的示例性实施例中，用于控制跟随车辆的偏置横波驾驶的信息可以包括与跟随车辆的横向位置有关的信息或与跟随车辆的方位角有关的信息。
在本发明的示例性实施例中，处理器可以控制跟随车辆的偏置横波驾驶，使得故障车辆和故障车辆前方的前方车辆包括在跟随车辆的传感器的感测区域中。
在本发明的示例性实施例中，当从列队行驶组中的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆接收到发生故障的通知时，处理器可以计算与故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的距离、相对速度和相对加速度有关的信息，并将计算的信息传送到故障车辆。
在本发明的示例性实施例中，处理器可以基于列队行驶车辆中的主车辆和故障车辆之间的距离、故障车辆的长度以及列队行驶车辆中的主车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的距离来计算故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的距离。
在本发明的示例性实施例中，处理器可以计算主车辆和故障车辆之间的相对速度。
在本发明的示例性实施例中，处理器可以从不属于列队行驶组的另一车辆以及跟随车辆接收故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息并结合多个信息。
根据本发明的各个方面，一种车辆系统可以包括：感测模块，检测用于列队行驶控制的信息；以及列队行驶控制器，判断列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆的感测模块是否发生故障，从列队行驶车辆中的包括故障的感测模块的故障车辆前方的前方车辆和故障车辆后方的至少一个或多个跟随车辆接收故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息，并继续执行列队行驶控制。
根据本发明的各个方面，一种列队行驶控制方法可以包括：判断安装在形成列队行驶组的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆中的传感器是否发生故障；当传感器发生故障时，通知列队行驶车辆中的包括故障的传感器的故障车辆前方的前方车辆和故障车辆后方的至少一个或多个跟随车辆传感器发生故障；从故障车辆前方的前方车辆和至少一个或多个跟随车辆接收故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息；以及结合从故障车辆前方的前方车辆和至少一个或多个跟随车辆接收的多个信息并执行列队行驶控制。
在本发明的示例性实施例中，列队行驶控制方法可以进一步包括：当传感器发生故障时，警告用户传感器发生故障或向用户提供控制权移交请求；以及当传感器故障时，判断是否可以执行车辆到车辆(V2V)通信。
在本发明的示例性实施例中，结合接收的多个信息并执行列队行驶控制可以包括：计算从故障车辆前方的前方车辆和跟随车辆接收的、故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息的平均值；并且基于平均值执行故障车辆的列队行驶控制。
在本发明的示例性实施例中，列队行驶控制方法可以进一步包括：将用于控制跟随车辆的偏置横波驾驶的信息传送到跟随车辆。
在本发明的示例性实施例中，列队行驶控制方法可以进一步包括：控制跟随车辆的偏置横波驾驶，使得故障车辆和故障车辆前方的前方车辆包括在跟随车辆的传感器的感测区域中。
在本发明的示例性实施例中，故障车辆和前方车辆之间的多个信息可以包括与故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的距离、相对速度和相对加速度有关的信息。
本发明的方法和装置具有其他特征和优点，其他特征和优点将从一起用于解释本发明的某些原理的并入本文的附图以及以下详细描述中显而易见并在附图以及以下详细描述中更详细地阐述。
附图说明
通过以下结合附图对本发明的实施例的描述，本发明将变得显而易见并且更容易理解：
图1是示出根据本发明的示例性实施例的包括列队行驶控制器的车辆系统的配置的框图；
图2是示出根据本发明的示例性实施例的故障车辆从跟随车辆接收列队行驶控制信息的示例的图；
图3是示出根据本发明的示例性实施例的故障车辆从跟随车辆接收的信息的图；
图4是示出根据本发明的各种示例性实施例的故障车辆从不属于列队行驶组的任意车辆接收列队行驶控制信息的示例的图；
图5是示出根据本发明的示例性实施例的控制跟随车辆的横波驾驶的示例的图；
图6是示出根据本发明的各种示例性实施例的控制跟随车辆的横波驾驶的示例的图；
图7是示出根据本发明的示例性实施例的弯道上的感测区域的变化的图；
图8是示出根据本发明的各种示例性实施例的控制弯道上的横波驾驶的示例的图；
图9是示出根据本发明的示例性实施例的列队行驶控制方法的流程图；以及
图10是示出根据本发明的示例性实施例的计算系统的框图。
可以理解的是，附图不一定按比例绘制，呈现了说明本发明的基本原理的各种特征的略微简化的表示。如本文包括的本发明的具体设计特征，包括例如具体尺寸、方向、位置和形状，将部分地由特别预期应用和使用环境决定。
在附图中，附图标记在附图的若干附图中指代本发明的相同或等同的部分。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的各种实施例，本发明的各种实施例的示例在附图中示出并在下面描述。虽然将结合本发明的示例性实施例描述本发明，但是将理解的是，本说明书并不旨在将本发明限制于这些示例性实施例。另一方面，本发明不仅旨在涵盖本发明的示例性实施例，而且还旨在涵盖可以包括在如所附权利要求书限定的本发明的思想和范围内的各种替换方案、修改方案、等同方案和其他实施例。
在下文中，将参照示例性附图详细描述本发明的各种示例性实施例。在将附图标记添加到每个附图的组件时，可以注意到的是，相同或等同的组件即使在其他附图上示出时也由相同的数字表示。此外，在描述本发明的示例性实施例时，将排除对公知特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。
在描述根据本发明的示例性实施例的示例性实施例的组件时，可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等的术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制构成组件的性质、顺序或次序。除非另外定义，否则本文使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在通常使用的字典中定义的那些术语应被解释为具有与相关领域中的上下文含义相同的含义，并且将不被解释为具有理想或过度正式的含义，除非本申请中明确定义为具有这样的含义。
本发明的示例性实施例包括当列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆的认知传感器发生故障时收集与跟随车辆有关的信息并继续执行列队行驶控制的技术。
在下文中，将参照图1至图10详细描述本发明的实施例。
图1是示出根据本发明的示例性实施例的包括列队行驶控制器的车辆系统的配置的框图。
参照图1，根据本发明的示例性实施例的车辆系统可以包括列队行驶控制器100、感测模块200、全球定位系统(GPS)接收器300、转向控制器400、制动控制器500和发动机控制器600。
列队行驶控制器100可以确定列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆的传感器模块200是否发生故障。当感测模块200发生故障时，列队行驶控制器100可以从至少一个或多个跟随车辆接收列队行驶组中的故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的信息，并且可以继续执行列队行驶控制。
此外，列队行驶控制器100可以传送用于控制跟随车辆的偏置横波驾驶和控制跟随车辆的方位角的信息，使得故障车辆和故障车辆前方的前方车辆包括在跟随车辆的感测模块的感测区域中。
为此，列队行驶控制器100可以包括通信装置110、存储装置120、显示器130和处理器140。
通信装置110可以是利用各种电子电路实施的硬件装置，以通过无线或有线连接传送和接收信号。在本发明的示例性实施例中，通信装置110可以通过控制器局域网络(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信等执行车辆间通信，并且可以与感测模块200、全球定位系统(GPS)接收器300、转向控制器400、制动控制器500、发动机控制器600等通信。此外，通信装置110可以执行与周围车辆的车辆到车辆(V2V)通信以进行列队行驶，并且可以执行诸如专用短程通信(DSRC)、车辆环境中的无线接入(WAVE)或长期演进(LTE)的通信。
存储装置120可以存储感测模块200的检测结果和由处理器140获得的从至少一个或多个跟随车辆接收的信息等。存储装置120可以包括诸如以下的至少一种类型的存储介质：闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或极端数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘和光盘。
显示器130可以显示列队行驶期间故障的发生、V2V通信错误状态或用于控制权移交请求(TD)的屏幕。显示器130可以实施为平视显示器(HUD)、仪表板(cluster)、音频视频导航(AVN)等。此外，显示器130可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-LCD(TFT-LCD)、发光二极管(LED)显示器、有机LED(OLED)显示器、有源矩阵OLED(AMOLED)显示器、柔性显示器、弯曲显示器和三维(3D)显示器中的至少一个。其中一些显示器可以实施为透明类型或半透明类型的透明显示器以查看外部。此外，显示器130可以实施为包括触摸板的触摸屏，该触摸屏除用作输出装置之外还用作输入装置。
处理器140可以电连接到通信装置110、存储装置120、显示器130等，并且可以电控制各个组件。处理器140可以是执行软件指令的电路，并且可以执行下面描述的各种数据处理和计算。
处理器140可以判断安装在形成列队行驶组的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆中的传感器是否发生故障。当传感器发生故障时，处理器140可以从至少一个或多个跟随车辆和故障车辆前方的前方车辆接收列队行驶组中的故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的信息，并且可以继续执行列队行驶控制。
当感测模块200发生故障时，处理器140可以警告用户感测模块200故障或者可以向用户提供控制权移交请求。在该情况下，感测模块200的故障可以包括摄像机210、雷达220和激光雷达(LiDAR)230中的至少一个或多个的故障。
当感测模块200发生故障时，处理器140可以判断是否可以执行V2V通信。当不可以执行V2V通信时，处理器140可以通知用户V2V通信错误状态。
当可以执行V2V通信时并且当感测模块200发生故障时，处理器140可以通知列队行驶车辆感测模块200发生故障并且可以从故障车辆前方的前方车辆和故障车辆后方的跟随车辆接收列队行驶组中的故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息并结合多个信息。换句话说，处理器140可以从跟随车辆计算列队行驶组中的故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的多个信息的计算/概率平均值，并且可以基于平均值执行故障车辆的列队行驶控制。
处理器140可以将用于控制跟随车辆的偏置横波驾驶的信息传送到跟随车辆。用于控制跟随车辆的偏置横波驾驶的信息可以包括与跟随车辆的横向位置有关的信息或者与跟随车辆的方位角有关的信息。在该情况下，装载有处理器140的引导车辆、故障车辆前方的前方车辆或故障车辆中的至少一个车辆可以将用于控制跟随车辆的偏置横波驾驶的信息传送到跟随车辆。
换句话说，处理器140可以控制跟随车辆的偏置横波驾驶，使得引导车辆、故障车辆和故障车辆前方的前方车辆包括在跟随车辆的传感器的感测区域中。
当从列队行驶组中的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆接收到发生故障的通知时，处理器140可以计算与故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的距离、相对速度和相对加速度有关的信息，并且可以将计算的信息传送到故障车辆。在该情况下，故障车辆可以从装载有处理器140的故障车辆前方的前方车辆和故障车辆后方的跟随车辆接收与故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的距离、相对速度和相对加速度有关的信息。
处理器140可以基于列队行驶车辆中的主车辆和故障车辆之间的距离、故障车辆的长度以及列队行驶车辆中的主车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的距离来计算故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的距离。
处理器140可以计算主车辆(例如，跟随故障车辆的跟随车辆)和故障车辆之间的相对速度，并且可以将计算的相对速度传送到故障车辆。
发生故障的车辆的列队行驶控制器100的处理器140可以结合从故障车辆前方的前方车辆和故障车辆后方的跟随车辆收集的、与故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的相对速度有关的信息，以计算故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的最终相对速度。
处理器140可以计算主车辆(例如，跟随故障车辆的跟随车辆)和故障车辆之间的相对速度，并且可以将计算的相对速度传送到故障车辆。发生故障的车辆的列队行驶控制器100的处理器140可以结合从故障车辆前方的前方车辆和跟随车辆收集的、与故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的相对加速度有关的信息，以确定故障车辆和故障车辆前方的前方车辆之间的最终相对加速度。
处理器140可以从不属于列队行驶组的另一车辆以及跟随车辆接收故障车辆前方的前方车辆和故障车辆之间的多个信息并结合多个信息以使用结合的信息来进行列队行驶控制。
感测模块200可以包括多个传感器以检测主车辆外部的物体，并且可以获得与主车辆外部的物体的位置、主车辆外部的物体的速度、主车辆外部的物体的移动方向和/或主车辆外部的物体的类型(例如，车辆、行人、自行车、摩托车等)有关的信息。为此，感测模块200可以包括摄像机210、雷达220、激光雷达(LiDAR)230等，并且可以进一步包括超声波传感器、激光扫描仪和/或角雷达、加速度传感器、横摆率传感器、扭矩传感器和/或车轮速度传感器、转向角传感器等。在本发明的示例性实施例中，处理器140可以通过感测模块200获得列队行驶期间与引导车辆和前方车辆有关的信息。此外，感测模块200可以通过整合并使用与多个各种传感器有关的信息来提高检测结果的可靠性。感测模块200的摄像机210、雷达220、激光雷达(LiDAR)230等可以安装在车辆的前部和后部。
GPS接收器300可以接收GPS信号并且向列队行驶控制器100提供接收的GPS信号以获得与主车辆有关的位置信息。
转向控制器400可以配置成控制主车辆的转向角，并且可以包括方向盘、与方向盘联动的致动器以及用于控制致动器的控制器。
制动控制器500可以配置成控制制动主车辆，并且可以包括用于控制制动的控制器。
发动机控制器600可以配置成控制驱动主车辆的发动机，并且可以包括用于控制主车辆的速度的控制器。
因此，在本发明的示例性实施例中，当列队行驶车辆中的至少一个跟随车辆的认知传感器(感测模块)发生故障时，故障车辆前方的前方车辆和故障车辆后方的跟随车辆可以识别并测量故障车辆和前方车辆之间的信息(例如，距离、相对速度或相对加速度)，并且故障车辆可以结合并使用从跟随车辆接收的值以执行列队行驶控制。
此外，在跟随故障车辆的跟随车辆识别并测量故障车辆和故障车辆前方的前方车辆的情况下，本发明的示例性实施例可以控制使得跟随车辆执行偏置驾驶或横波驾驶，以防止跟随车辆由于直线行驶的列队行驶车辆的特征而被隐藏。
在下文中，将描述当引导车辆LV、故障车辆BV前方的前方车辆BVFV、故障车辆BV以及故障车辆BV后方的跟随车辆FV1至FVn直线行驶时故障车辆BV的列队行驶控制的示例。
图2是示出根据本发明的示例性实施例的故障车辆从跟随车辆接收列队行驶控制信息的示例的图。图2的附图标记201表示位于跟随引导车辆LV的车辆中的故障车辆BV的前部的认知传感器发生故障。图2的附图标记202表示故障车辆BV前方的前方车辆BVFV的后认知传感器和故障车辆BV的前认知传感器两者发生故障。
当如附图标记201位于故障车辆BV的前部的认知传感器发生故障时，可以基于前方车辆BVFV的后认知传感器的信息执行故障车辆BV的列队行驶控制。
然而，当如附图标记202前方车辆BVFV的后认知传感器和故障车辆BV的前认知传感器两者发生故障时，故障车辆BV可以从跟随故障车辆BV的跟随车辆FV1和FV2接收信息(例如，引导车辆LV和故障车辆BV之间的距离、相对速度、相对加速度等)，并且可以执行列队行驶控制。
图3是示出根据本发明的示例性实施例的故障车辆从跟随车辆接收的信息的图。换句话说，图3是示出当图2中前方车辆BVFV的后认知传感器和故障车辆BV的前认知传感器两者发生故障时故障车辆BV从跟随故障车辆BV的跟随车辆FV1和FV2接收的信息的图。
参照图3的附图标记301，跟随车辆FV1可以计算故障车辆BV和前方车辆BVFV之间的信息，例如，前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的距离D_t0_1、前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的相对速度V_t0_1、以及前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的相对加速度A_t0_1。
[表1]
Figure BDA0002172685380000131
如上面的表1，跟随车辆FV1可以通过从前方车辆BVFV和跟随车辆FV1之间的距离D_01减去故障车辆BV和跟随车辆FV1之间的距离D_t1以及故障车辆的长度L_t来计算前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的距离D_t0_1。
如上面的表1，跟随车辆FV1可以通过从前方车辆BVFV和跟随车辆FV1之间的相对速度V_01减去故障车辆BV和跟随车辆FV1之间的相对速度V_t1来计算前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的相对速度V_t0_1。
如上面的表1，跟随车辆FV1可以通过从前方车辆BVFV和跟随车辆FV1之间的相对加速度A_01减去故障车辆BV和跟随车辆FV1之间的相对加速度A_t1来计算前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的相对加速度A_t0_1。
参照图3的附图标记302，跟随车辆FVn可以计算前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的距离D_t0_n、前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的相对速度V_t0_n、以及前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的相对加速度A_t0_n。
如上面的表1，跟随车辆FVn可以通过从前方车辆BVFV和跟随车辆FVn之间的距离D_0n减去故障车辆BV和跟随车辆FVn之间的距离D_tn以及故障车辆BV的长度L_t来计算前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的距离D_t0_n。
如上面的表1，跟随车辆FVn可以通过从前方车辆BVFV和跟随车辆FVn之间的相对速度V_0n减去故障车辆BV和跟随车辆FVn之间的相对速度V_tn来计算前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的相对速度V_t0_n。
此外，如上面的表1，跟随车辆FVn可以通过从前方车辆BVFV和跟随车辆FVn之间的相对加速度A_0n减去故障车辆BV和跟随车辆FVn之间的相对加速度A_tn来计算前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的相对加速度A_t0_n。
因此，故障车辆BV可以结合从各跟随车辆FV1至FVn收集的信息(例如，距离、相对速度和相对加速度)来计算平均值，如下面的等式1和2。
[等式1]
Figure BDA0002172685380000141
[等式2]
Figure BDA0002172685380000142
σk指跟随车辆K的噪声协方差，Xfused指通过结合从跟随车辆接收的信息而获得的信息。
例如，当忽略跟随车辆K的信号时，可以将σk -2的值设置为“0”，并且可以仅通过使用与其他跟随车辆有关的信息来获得结合值。
图4是示出根据本发明的各种示例性实施例的故障车辆从不属于列队行驶组的任意车辆接收列队行驶控制信息的示例的图。
参照图4，故障车辆BV可以从另一车辆401以及列队行驶组中的跟随车辆接收前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的距离、前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的相对速度、以及前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的相对加速度，并且可以执行列队行驶控制。换句话说，故障车辆可以在列队行驶期间从周围车辆以及跟随车辆收集信息并结合信息以更加提高准确性。
图5是示出根据本发明的示例性实施例的控制跟随车辆的横波驾驶的示例的图。
图5的附图标记501包括跟随车辆FV1至FVn在相同的横向方向上直线行驶的示例。当跟随车辆FV1至FVn在相同的横向方向上直线行驶时，由于跟随车辆FV1至FVn中的每一个被其前方的车辆隐藏，因此难以识别前方车辆BVFV和主车辆之间的距离等。因此，如附图标记502至504，通过改变跟随车辆FV1至FVn中的每一个车辆的偏置使得跟随车辆FV1至FVn的横向位置稍微未对齐，跟随车辆FV1至FVn可以执行横波驾驶(Z字形驾驶)使得各跟随车辆FV1至FVn识别距前方车辆BVFV的距离。因此，至少两个或更多个跟随车辆可以交替地识别前方车辆BVFV和故障车辆BV。
图6是示出根据本发明的各种示例性实施例的控制跟随车辆的横波驾驶的示例的图。
图6的附图标记601包括如图5的附图标记501难以识别前方车辆BVFV的情况，因为跟随车辆FV1至FVn中的每一个隐藏在其前方车辆的后面。因此，在附图标记602至604中，跟随车辆FV1至FVn可以执行横波驾驶。通过调整跟随车辆FV1至FVn中的每一个的方位角，各跟随车辆FV1至FVn可以更好地识别前方车辆BVFV和故障车辆BV。在调整方位角的情况下，有利于在弯道上更好地识别引导车辆和故障车辆。
图7是示出根据本发明的示例性实施例的弯道上的感测区域的变化的图。图8是示出根据本发明的各种示例性实施例的控制弯道上的横波驾驶的示例的图。
参照图7，当故障车辆BV前方的前方车辆BVFV、故障车辆BV和跟随车辆FV1至FVn在弯道上行驶时，前方车辆BVFV可能脱离跟随车辆FVn的感测模块200的感测区域。因此，如图8，可以调整跟随车辆FVn的方位角，使得前方车辆BVFV和故障车辆BV两者包括在跟随车辆FVn的感测模块200的感测区域中。前方车辆BVFV或故障车辆BV可以将调整方位角的信息和横波频率信息传送到跟随车辆FV1至FVn。
在下文中，将参照图9详细描述根据本发明的示例性实施例的列队行驶控制方法。图9是示出根据本发明的各种示例性实施例的列队行驶控制方法的流程图。
假设装载在引导车辆LV、前方车辆BVFV、故障车辆BV和跟随车辆FV1至FVn中的每一个上的图1的列队行驶控制器100执行图9的过程。此外，在图9的描述中，被称为由引导车辆LV、前方车辆BVFV、故障车辆BV和跟随车辆FV1至FVn中的每一个执行的操作可以被理解为由列队行驶控制器100的处理器140控制。
图9示出了当在S101中列队行驶组中的车辆执行列队行驶时车辆中出现至少一个或多个故障车辆时继续执行列队行驶控制的示例。
当在S102中在列队行驶期间在前方车辆BVFV后面行驶的跟随车辆检测到其传感器发生故障时，在S103中，包括故障传感器的故障车辆BV可以警告用户(正在驾驶故障车辆BV的用户)传感器发生故障或可以向用户提供控制权移交请求。换句话说，当传感器发生故障时，故障车辆BV可以将控制权移交给用户以安全驾驶，或者可以在特定时间段期间保持列队行驶以移动到安全的地方。
在S104中，故障车辆BV判断是否可以执行V2V通信。当不可以执行V2V通信时，在S105中，故障车辆BV可以警告用户V2V通信错误。在该情况下，故障车辆BV可以判断V2V通信信号被传送并接收的状态以判断是否可以执行通信。此外，故障车辆BV可以通过显示器130、ON/OFF灯等警告用户V2V通信错误状态。
在该情况下，属于列队行驶组的每个车辆可以每个预定时间段检查其传感器或其车辆到所有(V2X)通信功能是否故障。
当可以执行V2V通信时，在S106和S107中，故障车辆BV可以通知列队行驶组中的车辆(例如，引导车辆LV、前方车辆BVFV和跟随车辆FV1至FVn)故障车辆BV发生故障。
在S108、S109和S110中，前方车辆BVFV和跟随车辆FV1至FVn可以计算与前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的距离、相对速度和相对加速度有关的信息，并且可以将计算的信息传送到故障车辆BV。
在S111中，故障车辆BV可以结合从前方车辆BVFV和跟随车辆FV1至FVn接收的多个信息以执行列队行驶控制。换句话说，故障车辆BV可以从前方车辆BVFV和各跟随车辆FV1至FVn接收与前方车辆BVFV和故障车辆BV之间的距离、故障车辆BV的速度以及故障车辆BV的加速度有关的信息，并且可以使用从前方车辆BVFV和跟随车辆FV1至FVn接收的信息的平均值来执行故障车辆BV的列队行驶控制。
在S112中，故障车辆BV可以将执行列队行驶控制的结果传送到引导车辆LV。为了防止跟随车辆FV1至FVn中的每一个隐藏在其前方的车辆后方并且未识别故障车辆BV和引导车辆LV，在S113和S114中，引导车辆LV可以基于从故障车辆BV和各跟随车辆FV1至FVn接收的执行列队行驶控制的结果将诸如每个跟随车辆的方位角和行驶位置的信息传送到跟随车辆FV1到FVn，以控制各跟随车辆FV1到FVn的偏置横波驾驶。
在该情况下，在图9中，本发明的示例性实施例被例示为引导车辆LV控制并调整跟随车辆FV1至FVn的偏置横波驾驶。然而，实施例不限于此。例如，故障车辆BV可以控制并调整跟随车辆FV1至FVn的偏置横波驾驶。此外，故障车辆BV可以使用从跟随车辆FV1至FVn接收的信息来确定是否从第一至第n跟随车辆接收信息，并且可以校正偏置值、方位角的范围和横波频率。
在S115和S116中，跟随车辆FV1至FVn中的每一个可以基于从引导车辆LV接收的列队行驶控制信息来控制偏置横波驾驶。在S117中，故障车辆BV可以判断在列队行驶期间是否将控制权移交给用户。在S118中，故障车辆BV可以在将控制权移交给用户时停止列队行驶并且可以脱离列队行驶线。当故障车辆BV没有将控制权移交给用户时，可以重复S102至S116。
在图2至图9中，本发明的示例性实施例被例示为列队行驶车辆中紧接在引导车辆后方的前方车辆后方的跟随车辆故障。然而，实施例不限于此。例如，当跟随车辆中的第四跟随车辆故障时，紧接在发生故障的跟随车辆前方的第三跟随车辆可以是前方车辆。可以从第五跟随车辆或第六跟随车辆收集并使用发生故障的第四跟随车辆和第三跟随车辆之间的信息。
因此，尽管在列队行驶期间跟随车辆的认知传感器故障，但是本发明的示例性实施例可以使用从跟随车辆收集的信息继续控制列队行驶车辆，从而响应于传感器暂时或永久故障继续执行安全列队行驶。
图10是示出根据本发明的示例性实施例的计算系统的框图。
参照图10，计算系统1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。
因此，结合本文包括的示例性实施例描述的方法或算法的操作可以直接实施在由处理器1100执行的硬件、软件模块或其组合中。软件模块可以驻留在诸如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移除磁盘和CD-ROM的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中。
示例性存储介质可以联接到处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质读取信息并且可以将信息记录在存储介质中。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一情况下，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
当列队行驶期间列队行驶组中包括的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆的传感器故障时，本技术可以从跟随故障车辆的跟随车辆收集用于列队行驶控制的信息，并且可以继续执行安全列队行驶控制。
此外，可以提供通过本发明直接或间接确定的各种效果。
在上文中，尽管已经参照示例性实施例和附图描述了本发明，但是本发明不限于此，而是可以在不脱离权利要求书中要求保护的本发明的思想和范围的情况下，由本发明所属领域的技术人员进行各种修改和改变。
为了方便说明和所附权利要求书中的准确限定，术语“上部”、“下部”、“内部”、“外部”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“后部”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“里面”、“外面”、“内”、“外”、“向前”和“向后”用于参照图中所示的示例性实施例的特征的位置来描述这些特征。将进一步理解的是，术语“连接”或其衍生词指直接连接和间接连接两者。
已经出于说明和描述的目的呈现了本发明的特定示例性实施例的前述描述。前述描述并不旨在穷举或将本发明限制于所公开的精确形式，并且显而易见的是，根据上述教导可以进行许多修改和变型。选择并描述示例性实施例以解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域技术人员能够制造并利用本发明的各种示例性实施例及其各种替换方案和修改方案。本发明的范围旨在由所附权利要求书及其等同方案限定。

Claims (20)

1.一种列队行驶控制器，包括：
处理器，判断安装在形成列队行驶组的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆中的传感器是否发生故障，从所述列队行驶组中的所述列队行驶车辆中的包括故障的所述传感器的故障车辆前方的前方车辆和所述故障车辆后方的至少一个或多个跟随车辆接收所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的多个信息，并继续执行列队行驶控制；以及
存储装置，存储从至少一个或多个所述跟随车辆接收的信息。
2.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
当所述传感器发生故障时，所述处理器警告用户所述传感器发生故障或向所述用户提供控制权移交请求。
3.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
当所述传感器发生故障时，所述处理器判断是否可以执行车辆到车辆通信即V2V通信。
4.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
当所述传感器发生故障时，所述处理器通知所述列队行驶组中的所述前方车辆和至少一个或多个所述跟随车辆所述传感器发生故障。
5.根据如权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
所述处理器从所述故障车辆前方的所述前方车辆和跟随所述故障车辆的所述跟随车辆接收所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的所述多个信息并结合所述多个信息。
6.根据权利要求5所述的列队行驶控制器，其中，
所述处理器计算从所述故障车辆前方的所述前方车辆和所述跟随车辆接收的所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的所述多个信息的平均值，并且
所述处理器基于所述平均值执行所述故障车辆的列队行驶控制。
7.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
所述处理器将用于控制所述跟随车辆的偏置横波驾驶的信息传送到所述跟随车辆。
8.根据权利要求7所述的列队行驶控制器，其中，
用于控制所述跟随车辆的偏置横波驾驶的信息包括与所述跟随车辆的横向位置有关的信息或与所述跟随车辆的方位角有关的信息。
9.根据权利要求7所述的列队行驶控制器，其中，
所述处理器控制所述跟随车辆的偏置横波驾驶，使得所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆包括在所述跟随车辆的传感器的感测区域中。
10.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
当从所述列队行驶组中的所述列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆接收到发生故障的通知时，所述处理器计算与所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的距离、相对速度和相对加速度有关的信息，并将计算的信息传送到所述故障车辆。
11.根据权利要求10所述的列队行驶控制器，其中，
所述处理器基于所述列队行驶车辆中的主车辆和所述故障车辆之间的距离、所述故障车辆的长度以及所述列队行驶车辆中的所述主车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的距离来计算所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的距离。
12.根据权利要求10所述的列队行驶控制器，其中，
所述处理器计算所述主车辆和所述故障车辆之间的相对速度。
13.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，
所述处理器从不属于所述列队行驶组的另一车辆以及所述跟随车辆接收所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的多个信息并结合所述多个信息。
14.一种车辆系统，包括：
感测模块，检测用于列队行驶控制的信息；以及
列队行驶控制器，判断列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆的感测模块是否发生故障，从所述列队行驶车辆中的包括故障的所述感测模块的故障车辆前方的前方车辆和所述故障车辆后方的至少一个或多个跟随车辆接收所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的多个信息，并继续执行所述列队行驶控制。
15.一种队列行驶控制方法，包括：
列队行驶控制器判断安装在形成列队行驶组的列队行驶车辆中的至少一个列队行驶车辆中的传感器是否发生故障；
当所述传感器发生故障时，所述列队行驶控制器通知所述列队行驶车辆中的包括故障的所述传感器的故障车辆前方的前方车辆和所述故障车辆后方的至少一个或多个跟随车辆所述传感器发生故障；
所述列队行驶控制器从所述故障车辆前方的所述前方车辆和至少一个或多个所述跟随车辆接收所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的多个信息；以及
所述列队行驶控制器结合从所述故障车辆前方的所述前方车辆和至少一个或多个所述跟随车辆接收的所述多个信息并执行列队行驶控制。
16.根据权利要求15所述的队列控制方法，进一步包括：
当所述传感器发生故障时，所述列队行驶控制器警告用户所述传感器发生故障或向所述用户提供控制权移交请求；以及
当所述传感器发生故障时，所述列队行驶控制器判断是否可以执行车辆到车辆通信即V2V通信。
17.根据权利要求15所述的队列控制方法，其中，
结合接收的所述多个信息并执行所述列队行驶控制包括：
计算从所述故障车辆前方的所述前方车辆和所述跟随车辆接收的所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的所述多个信息的平均值；并且
基于所述平均值执行所述故障车辆的列队行驶控制。
18.根据权利要求15所述的队列控制方法，进一步包括：
所述列队行驶控制器将用于控制所述跟随车辆的偏置横波驾驶的信息传送到所述跟随车辆。
19.根据权利要求15所述的队列控制方法，进一步包括：
所述列队行驶控制器控制所述跟随车辆的偏置横波驾驶，使得所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆包括在所述跟随车辆的传感器的感测区域中。
20.根据权利要求15所述的队列控制方法，其中，
所述故障车辆和所述前方车辆之间的所述多个信息包括与所述故障车辆和所述故障车辆前方的所述前方车辆之间的距离、相对速度和相对加速度有关的信息。
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