KR20220083928A - 자율 주행 장치 - Google Patents

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채희서
이정윤
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한화디펜스 주식회사
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Abstract

본 발명은 자율 주행 장치에 관한 것으로서, 군집 주행 중 발생된 이벤트에 의해 군집 주행이 해체되더라도 군집 주행을 유지하는 자율 주행 장치에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치는 몸체와, 주변에 존재하는 주행 장치와 통신하여 각자의 위치를 교환하는 통신부와, 상기 몸체의 주행을 위한 구동력을 발생시키는 구동부, 및 상기 교환된 위치를 참조하여 상기 주변에 존재하는 주행 장치와 군집 주행하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는 상기 군집 주행에 참여 중인 주행 장치 중 구동 제한된 주행 장치가 발생된 경우 구동 제한되지 않은 나머지 주행 장치의 주행 상태를 기초로 상기 나머지 주행 장치의 우선순위를 결정하고, 상기 결정된 우선순위에 따라 상기 나머지 주행 장치가 배열되어 군집 주행하도록 상기 구동부를 제어한다.

Description

자율 주행 장치{Autonomous mobile apparatus}
본 발명은 자율 주행 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 군집 주행 중 발생된 이벤트에 의해 군집 주행이 해체되더라도 군집 주행을 유지하는 자율 주행 장치에 관한 것이다.
유인 차량에 탑승한 탑승자의 생존성을 향상시키기 위하여, 유인 차량과 무인 차량이 무리를 이루어 주행하는 군집 주행에 대한 연구가 진행되고 있다. 무인 차량은 추종 주행이 가능한 것으로서, 유인 차량 또는 다른 무인 차량을 추종하면서 주행할 수 있다.
무인 차량은 선행 차량과 통신을 수행하여 선행 차량의 위치를 확보할 수 있고, 확보된 선행 차량의 위치와 자신의 위치를 종합하여 선행 차량과 일정 거리를 유지하면서 선행 차량을 추종할 수 있다.
공개특허공보 10-2020-0123505호 (2020.10.30)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 군집 주행 중 발생된 이벤트에 의해 군집 주행이 해체되더라도 군집 주행을 유지하는 자율 주행 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치는 몸체와, 주변에 존재하는 주행 장치와 통신하여 각자의 위치를 교환하는 통신부와, 상기 몸체의 주행을 위한 구동력을 발생시키는 구동부, 및 상기 교환된 위치를 참조하여 상기 주변에 존재하는 주행 장치와 군집 주행하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는 상기 군집 주행에 참여 중인 주행 장치 중 구동 제한된 주행 장치가 발생된 경우 구동 제한되지 않은 나머지 주행 장치의 주행 상태를 기초로 상기 나머지 주행 장치의 우선순위를 결정하고, 상기 결정된 우선순위에 따라 상기 나머지 주행 장치가 배열되어 군집 주행하도록 상기 구동부를 제어한다.
상기 제어부는 상기 주변에 존재하는 주행 장치 중 선행하는 주행 장치를 추종하도록 상기 구동부를 제어한다.
상기 주행 상태는 피해 상황, 임무, 자원, 신뢰도, 탑승자 유무 및 탑재 물품 중 적어도 하나를 포함한다.
상기 자율 주행 장치는 주변 상황을 감지하는 주변 감지부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 주변 감지부에 의해 감지된 감지 정보를 기초로 상기 몸체의 피해 상황을 판단하고, 상기 판단된 피해 상황을 상기 주변에 존재하는 주행 장치로 전파한다.
상기 주변 감지부는, 주변을 촬영하여 영상을 생성하는 카메라, 및 주변에 대한 음향을 감지하는 음향 감지부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 카메라에 의해 생성된 영상 및 상기 음향 감지부에 의해 감지된 음향 중 적어도 하나를 참조하여 상기 몸체의 피해 상황을 판단한다.
상기 제어부는 상기 군집 주행에 참여 중인 주행 장치 중 구동 제한된 주행 장치의 전파 속도를 참조하여 군집 주행할 주행 장치를 결정하고, 상기 군집 주행할 것으로 결정된 주행 장치의 우선순위를 결정한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기한 바와 같은 본 발명의 자율 주행 장치에 따르면 군집 주행 중 발생된 이벤트에 의해 군집 주행이 해체되더라도 군집 주행을 유지하기 때문에 이벤트에 의한 피해를 최소화하는 장점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 주변 감지부를 나타낸 도면이다.
도 3은 복수의 주행 장치가 군집 주행하는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 군집 주행하는 주행 장치 중 구동 제한된 주행 장치가 발생된 것을 나타낸 도면이다.
도 5는 구동 제한되지 않은 나머지 주행 장치가 군집 주행을 유지하는 것을 나타낸 도면이다.
도 6은 구동 제한되지 않은 나머지 주행 장치의 우선순위가 결정되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 주행 장치의 우선순위가 결정되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 8 및 도 9는 피해 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 구동 제한된 주행 장치의 전파 속도가 참조되어 군집 주행할 주행 장치가 결정되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치를 나타낸 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 주변 감지부를 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치(10)는 몸체(100), 주변 감지부(200), 통신부(300), 제어부(400), 위치 판단부(500), 구동부(600) 및 주행부(700)를 포함하여 구성된다.
몸체(100)는 자율 주행 장치(10)의 외관을 형성할 수 있다. 주변 감지부(200), 통신부(300), 제어부(400), 위치 판단부(500), 구동부(600) 및 주행부(700)는 몸체(100)의 내부 또는 외부에 구비될 수 있다.
주변 감지부(200)는 주변 상황을 감지할 수 있다. 도 2를 참조하여 설명하면, 주변 감지부(200)는 카메라(210) 및 음향 감지부(220)를 포함할 수 있다. 카메라(210)는 주변을 촬영하여 영상을 생성하고, 음향 감지부(220)는 주변에 대한 음향을 감지할 수 있다. 또한, 주변 감지부(200)는 라이다(lidar), FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 레이더 도는 LRF(Laser Range Finder) 등의 지형을 감지할 수 있는 장비를 포함할 수도 있다.
주변 감지부(200)는 복수 개가 구비될 수 있으며, 복수의 주변 감지부(200)는 몸체(100)의 서로 다른 지점에 배치될 수 있다. 도 1은 2개의 주변 감지부(200)가 몸체(100)에 구비된 것을 도시하고 있으나, 3개 이상의 주변 감지부(200)가 몸체(100)에 구비될 수 있다. 여기서, 서로 다른 지점에 배치된 주변 감지부(200)는 카메라(210) 및 음향 감지부(220)를 모두 포함하거나 카메라(210) 및 음향 감지부(220) 중 하나만을 포함할 수 있다. 또는, 일부 주변 감지부(200)는 카메라(210) 및 음향 감지부(220)를 모두 포함하고, 나머지 주변 감지부(200)는 카메라(210) 및 음향 감지부(220) 중 하나만을 포함할 수도 있다.
위치 판단부(500)는 몸체(100)의 위치를 판단하는 역할을 수행한다. 예를 들어, 위치 판단부(500)는 GPS(Global Positioning System) 수신기를 포함할 수 있다. 이러한 경우 위치 판단부(500)는 수신된 위성 신호를 기초로 지상에서의 몸체(100)의 절대 좌표를 판단할 수 있다. 또는, 위치 판단부(500)는 엔코더의 형태로 제공될 수도 있다. 후술하는 주행부(700)가 바퀴인 경우 위치 판단부(500)는 주행부(700)의 회전수를 이용하여 지상에서의 몸체(100)의 절대 좌표를 판단할 수 있다.
통신부(300)는 주변에 존재하는 주행 장치와 통신하여 각자의 위치를 교환하는 역할을 수행한다. 여기서, 주변에 존재하는 주행 장치는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치(10)의 주변에서 주행 중인 다른 자율 주행 장치를 나타낸다. 통신부(300)는 위치 판단부(500)에 의해 판단된 위치를 주변의 주행 장치로 송신하고, 주변의 주행 장치 각각으로부터 위치를 수신할 수 있다.
또한, 통신부(300)는 후술하는 우선순위 결정을 위한 정보를 주변 주행 장치와 교환할 수 있다.
구동부(600)는 몸체(100)의 주행을 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 구동부(600)의 구동력은 주행부(700)로 전달되고, 주행부(700)의 동작에 의해 몸체(100)가 주행할 수 있게 된다. 주행부(700)는 바퀴의 형태로 제공될 수 있으나, 궤도, 다리 또는 프로펠러의 형태로 제공될 수도 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치(10)는 차량, 로봇, 선박 또는 비행체의 형태로 제공될 수 있다. 이하, 자율 주행 장치(10)가 지상에서 주행하는 차량 또는 로봇인 것을 위주로 설명하기로 한다.
제어부(400)는 통신부(300)를 통하여 교환된 위치를 참조하여 주변에 존재하는 주행 장치와 군집 주행하도록 구동부(600)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(400)는 주변에 존재하는 주행 장치 중 선행하는 주행 장치를 추종하도록 구동부(600)를 제어할 수 있다. 복수의 자율 주행 장치(10) 각각이 선행하는 주행 장치를 추종함에 따라 복수의 자율 주행 장치(10)에 의한 군집 주행이 수행될 수 있다. 예를 들어, 선두에 주행 중인 주행 장치의 속도에 맞게 전체 주행 장치의 속도가 결정되고, 일부 주행 장치가 계획적으로 감속하거나 정지하는 이후의 주행 장치는 해당 주행 장치의 속도에 따라 감속하거나 정지할 수 있다.
또한, 제어부(400)는 군집 주행에 참여 중인 주행 장치 중 구동 제한된 주행 장치가 발생된 경우 구동 제한되지 않은 나머지 주행 장치의 주행 상태를 기초로 나머지 주행 장치의 우선순위를 결정하고, 결정된 우선순위에 따라 나머지 주행 장치가 배열되어 군집 주행하도록 구동부(600)를 제어할 수 있다.
군집 주행 중 군집 주행에 참여 중인 주행 장치 중 피격을 받는 주행 장치가 발생할 수 있다. 군집 주행은 선행하는 주행 장치를 추종함으로써 수행되는데, 선행하는 주행 장치의 구동이 제한된 경우 그 이후에 추종하는 모든 주행 장치의 주행이 중단될 수 있다. 이에, 제어부(400)는 구동 제한된 주행 장치를 군집 주행에서 제거하고 나머지 주행 장치만으로 새로운 군집 주행이 유지되도록 할 수 있다. 이 때, 새로운 군집 주행을 수행하기 이전에 나머지 주행 장치의 우선순위가 결정되어야 한다.
본 발명에서 우선순위는 군집 주행에 포함되는 주행 장치의 배열 순서를 나타낸다. 제어부(400)는 주변에 존재하는 주행 장치와 우선순위를 결정하기 위한 정보를 교환하고, 교환된 정보를 기초로 우선순위를 결정할 수 있다. 그리고, 제어부(400)는 결정된 우선순위를 전파할 수 있다. 우선순위가 전파됨에 따라 각 주행 장치는 자신의 우선순위에 따라 재배열하고, 새로운 군집 주행을 수행할 수 있다.
도 3은 복수의 주행 장치가 군집 주행하는 것을 나타낸 도면이고, 도 4는 군집 주행하는 주행 장치 중 구동 제한된 주행 장치가 발생된 것을 나타낸 도면이고, 도 5는 구동 제한되지 않은 나머지 주행 장치가 군집 주행을 유지하는 것을 나타낸 도면이고, 도 6은 구동 제한되지 않은 나머지 주행 장치의 우선순위가 결정되는 것을 설명하기 위한 도면이며, 도 7은 주행 장치의 우선순위가 결정되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 복수의 주행 장치(10A~10D)는 군집 주행을 수행할 수 있다. 군집 주행을 수행하는 복수의 주행 장치(10A~10D) 각각은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치(10)일 수 있다.
복수의 주행 장치(10A~10D) 중 선두에 위치하고 있는 주행 장치(10A)를 제외한 나머지 주행 장치(10B~10D)는 선행하는 주행 장치(이하, 선행 장치라 한다)를 추종하면서 주행할 수 있다. 이를 위하여, 인접한 2개의 주행 장치는 각자의 위치를 교환할 수 있다. 예를 들어, 주행 장치 A(10A)와 주행 장치 B(10B)가 상호간에 위치를 교환하고, 주행 장치 B(10B)와 주행 장치 C(10C)가 상호간에 위치를 교환할 수 있다.
후행하는 주행 장치(이하, 후행 장치라 한다)는 자신의 위치와 선행 장치의 위치를 참조하여 선행 장치와의 거리를 유지하면서 주행할 수 있다. 각 주행 장치(10A~10D)는 각자에 구비된 주변 감지부(200)를 이용하여 주변을 감지하면서 주행할 수 있다.
도 4를 참조하면, 군집 주행하는 도중에 군집 주행하는 주행 장치(10A~10D) 중 구동 제한된 주행 장치가 발생될 수 있다. 도 4는 선두에 주행 중이던 주행 장치 A(10A)가 구동 제한된 것을 도시하고 있다.
주행 장치는 외부로부터 피격을 받음으로 인하여 구동 제한될 수 있다. 예를 들어, 피격 받은 주행 장치는 구동 불능되거나 구동 성능이 현저하게 감소될 수 있다. 이러한 경우 구동 제한된 주행 장치는 다른 주행 장치와 함께 군집 주행하는 것이 현실적으로 어려워질 수 있다.
한편, 구동 제한된 주행 장치가 정지하거나 낮은 성능으로 주행하는 경우 나머지 주행 장치가 위험에 노출될 수 있다. 이러한 경우 도 5에 도시된 바와 같이 나머지 주행 장치(10B~10D)는 구동 제한된 주행 장치(10A)를 군집에서 제외하고 새로운 군집(NG)을 형성한 이후에 새로운 군집 주행을 수행할 수 있다. 이 때, 새로운 군집 주행을 수행하는 주행 장치(10B~10D)의 주행 경로상에 구동 제한된 주행 장치(10A)가 존재하는 경우 새로운 군집 주행을 수행하는 각 주행 장치(10B~10D)는 구동 제한된 주행 장치를 회피하여 주행할 수 있다.
도 6을 참조하면, 구동 제한되지 않은 나머지 주행 장치(10B~10D)는 새로운 군집(NG)을 형성하면서 우선순위를 결정할 수 있다.
도 6은 주행 장치 C가 가장 높은 우선순위를 부여받아 선두로 이동하고, 주행 장치 D가 주행 장치 C를 추종하는 위치로 이동하며, 주행 장치 B가 가장 낮은 우선순위를 부여받아 후미로 이동하는 것을 도시하고 있다.
우선순위의 결정은 구동 제한되지 않은 나머지 주행 장치(이하, 구동 가능 장치라 한다)(10B~10D) 간에 주행 상태가 교환된 이후에 특정 주행 장치에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 구동 가능 장치(10B~10D) 중 가장 높은 우선순위를 갖는 주행 장치 또는 사전에 설정된 주행 장치가 새로운 우선순위를 결정할 수 있다. 이하, 우선순위를 결정하는 주행 장치를 순위 결정 장치라 한다.
순위 결정 장치의 제어부(400)는 구동 가능 장치로부터 수신된 주행 상태를 참조하여 우선순위를 결정할 수 있다. 도 7을 참조하면, 우선순위 결정에 이용되는 주행 상태는 피해 상황, 임무, 자원, 신뢰도, 탑승자 유무 및 탑재 물품 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
피해 상황은 피격에 의해 손상된 각 주행 장치(10A~10D)의 피해 상황을 나타낸다. 또는, 실제로 피해가 발생된 주행 장치와의 거리가 피해 상황에 포함될 수도 있다. 각 주행 장치(10A~10D)는 주변 감지부(200)에 의해 감지된 정보를 이용하여 피격에 의한 자신의 피해 상황을 판단하고, 이를 송신할 수 있다.
임무는 각 주행 장치(10A~10D)별로 주어진 임무를 나타낸다. 각 주행 장치(10A~10D)는 서로 다른 임무를 부여받을 수 있다. 군집 주행의 최종 목적을 고려하여 각 임무의 중요도가 달라질 수 있다.
자원은 군집 주행을 수행함에 있어서 필요로 하는 자원을 나타낸다. 예를 들어, 연료, 타이어 및 공구 등이 자원에 포함될 수 있다.
신뢰도는 군집 주행의 수행을 위한 적합한 정도를 나타낸다. 예를 들어, 구동부(600)의 성능 및 몸체(100)의 강성 등이 신뢰도에 포함될 수 있다.
탑승자 유무는 주행 장치(10A~10D)에 탑승자가 탑승하고 있는지를 나타낸다. 예를 들어, 탑승자가 탑승하고 있는 주행 장치(10A~10D)에는 높은 우선순위가 부여될 수 있다.
탑재 물품은 각 주행 장치(10A~10D)에 탑재된 물품을 나타낸다. 높은 중요도의 물품이 탑재된 주행 장치(10A~10D)에는 높은 우선순위가 부여될 수 있다.
순위 결정 장치의 제어부(400)는 각 구동 가능 장치로부터 수신된 주행 상태를 종합하여 각 구동 가능 장치의 우선순위를 결정할 수 있다.
도 8 및 도 9는 피해 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 자율 주행 장치(10)의 제어부(400)는 주변 감지부(200)에 의해 감지된 감지 정보를 기초로 몸체(100)의 피해 상황을 판단할 수 있다. 그리고, 제어부(400)는 판단된 피해 상황을 주변에 존재하는 주행 장치로 전파할 수 있다. 피해 상황은 통신부(300)를 통해 전파될 수 있다.
도 8은 카메라에 의해 촬영된 피격 영상을 나타낸 도면이고, 도 9는 음향 감지부에 의해 감지된 음향을 나타낸 도면이다.
제어부(400)는 카메라(210)에 의해 생성된 영상(20) 및 음향 감지부(220)에 의해 감지된 음향(30) 중 적어도 하나를 참조하여 몸체(100)의 피해 상황을 판단할 수 있다.
피격 영상(20)에는 피격에 의한 섬광(21)이 포함될 수 있다. 제어부(400)는 영상(20)의 전체 영역에 대한 섬광(21)이 차지하는 비율을 참조하여 피해 상황을 판단할 수 있다. 예를 들어, 영상(20)의 전체 영역에 대한 섬광(21)이 차지하는 비율이 사전에 설정된 비율을 초과하는 경우 제어부(400)는 자신의 자율 주행 장치(10)가 구동 제한된 것으로 판단할 수 있다.
또한, 제어부(400)는 사전에 설정된 음량 임계치를 참조하여 피해 상황을 판단할 수 있다. 예를 들어, 음량 임계치는 제1 음량 임계치(TH1) 및 제2 음량 임계치(TH2)를 포함할 수 있다. 제1 음량 임계치(TH1)는 피격 유무를 판단하는데 이용되고, 제2 음량 임계치(TH2)는 구동 유무를 판단하는데 이용될 수 있다. 음향 감지부(220)에 의해 감지된 음향(30)의 음량이 제1 음량 임계치(TH1)를 초과하는 경우 제어부(400)는 몸체(100)에 피격이 발생하였음을 판단할 수 있다. 한편, 음향 감지부(220)에 의해 감지된 음향(30)의 음량이 제2 음량 임계치(TH2)를 초과하는 경우 제어부(400)는 자율 주행 장치(10)의 구동이 제한된 것으로 판단할 수 있다.
각 주행 장치의 제어부(400)는 몸체(100)의 피해 상황을 확인한 이후에 주변으로 전파할 수 있다. 전파된 피해 상황을 수신한 순위 결정 장치는 수집된 피해 상황을 종합하여 군집 주행에서 제거할 주행 장치를 판단하고, 새로운 군집 주행을 위한 우선순위를 결정할 수 있다.
도 10은 구동 제한된 주행 장치의 전파 속도가 참조되어 군집 주행할 주행 장치가 결정되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
순위 결정 장치의 제어부(400)는 군집 주행에 참여 중인 주행 장치(10a~10h) 중 구동 제한된 주행 장치의 전파 속도를 참조하여 군집 주행할 주행 장치(10d~10h)를 결정하고, 군집 주행할 것으로 결정된 주행 장치(10d~10h)의 우선순위를 결정할 수 있다.
예를 들어, 주행 장치 a(10a)가 피격된 이후에 사전에 설정된 시간 이내에 주행 장치 a(10a)에 인접한 주행 장치 b(10b)가 피격되는 경우 제어부(400)는 주행 장치 b(10b)에 인접한 주행 장치 c(10c)를 군집 주행에서 제거하고, 나머지 주행 장치(10d~10h)만으로 새로운 군집(NG)을 형성할 수 있다. 주행 장치 c(10c)를 포함시켜 군집은 형성하고 우선순위를 결정한 이후에 주행 장치 c(10c)가 피격되면 주행 장치 c(10c)를 제거한 이후에 또 다시 군집 형성 및 우선순위 결정이 수행되어야 한다. 이러한 군집 형성 및 우선순위 결정이 반복되는 경우 불필요하게 많은 수의 주행 장치가 피해를 입을 수 있다. 이러한 불필요한 피해를 방지하기 위하여 제어부(400)는 구동 제한된 주행 장치의 전파 속도를 참조하여 군집 주행할 주행 장치를 결정하고, 군집 주행할 것으로 결정된 주행 장치의 우선순위를 결정할 수 있다.
이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
10, 10A~10D, 10a~10h: 자율 주행 장치
100: 몸체
200: 주변 감지부
300: 통신부
400: 제어부
500: 위치 판단부
600: 구동부
700: 주행부

Claims (6)

  1. 몸체;
    주변에 존재하는 주행 장치와 통신하여 각자의 위치를 교환하는 통신부;
    상기 몸체의 주행을 위한 구동력을 발생시키는 구동부; 및
    상기 교환된 위치를 참조하여 상기 주변에 존재하는 주행 장치와 군집 주행하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는 상기 군집 주행에 참여 중인 주행 장치 중 구동 제한된 주행 장치가 발생된 경우 구동 제한되지 않은 나머지 주행 장치의 주행 상태를 기초로 상기 나머지 주행 장치의 우선순위를 결정하고, 상기 결정된 우선순위에 따라 상기 나머지 주행 장치가 배열되어 군집 주행하도록 상기 구동부를 제어하는 자율 주행 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 주변에 존재하는 주행 장치 중 선행하는 주행 장치를 추종하도록 상기 구동부를 제어하는 자율 주행 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 주행 상태는 피해 상황, 임무, 자원, 신뢰도, 탑승자 유무 및 탑재 물품 중 적어도 하나를 포함하는 자율 주행 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    주변 상황을 감지하는 주변 감지부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 주변 감지부에 의해 감지된 감지 정보를 기초로 상기 몸체의 피해 상황을 판단하고, 상기 판단된 피해 상황을 상기 주변에 존재하는 주행 장치로 전파하는 자율 주행 장치.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 주변 감지부는,
    주변을 촬영하여 영상을 생성하는 카메라; 및
    주변에 대한 음향을 감지하는 음향 감지부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 카메라에 의해 생성된 영상 및 상기 음향 감지부에 의해 감지된 음향 중 적어도 하나를 참조하여 상기 몸체의 피해 상황을 판단하는 자율 주행 장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 군집 주행에 참여 중인 주행 장치 중 구동 제한된 주행 장치의 전파 속도를 참조하여 군집 주행할 주행 장치를 결정하고, 상기 군집 주행할 것으로 결정된 주행 장치의 우선순위를 결정하는 자율 주행 장치.
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