WO2020241953A1 - 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법 - Google Patents

차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법 Download PDF

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WO2020241953A1
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Abstract

본 발명은 군집 주행 시, 리더 차량으로 기능하는 차량에 포함되는 차량용 전자 장치에 있어서, 획득되는 정보를 이용 용도에 따라 분류하되, 상기 정보가 군집 주행에 이용되는 제1 정보로 판단되는 경우, 제1 처리부로 상기 제1 정보의 처리를 할당하고, 상기 정보가 군집의 모니터링에 이용되는 제2 정보로 판단되는 경우, 제2 처리부로 상기 제2 정보의 처리를 할당하는 프로세서;를 포함하는 차량용 전자 장치에 관한 것이다.

Description

차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법
본 발명은 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다. 자율 주행 차량은 인간의 운전 조작 없이 자동으로 주행할 수 있는 차량을 의미한다.
한편, 복수의 차량들은 군집을 이루어 자율 주행할 수도 있다. 복수의 차량이 군집을 이루어 자율 주행하는 경우, 트래픽 과다 등의 원인으로 통신에 문제가 발생되는 경우, 군집 주행을 유지할 수 없다. 또한, 복수의 차량이 군집을 이루어 주행하는 경우, 복수의 차량간에는 서로 정보를 효율적으로 교환할 수 있어야 한다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 복수의 차량이 군집을 이루어 자율 주행하는 경우, 통신이 원활하게 이루어질 수 있게하고, 정보를 효율적으로 교환할 수 있게 하는 차량용 전자 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 복수의 차량이 군집을 이루어 자율 주행하는 경우, 통신이 원활하게 이루어질 수 있게하고, 정보를 효율적으로 교환할 수 있게 하는 차량용 전자 장치의 동작 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치는, 군집 주행 시, 리더 차량으로 기능하는 차량에 포함되는 차량용 전자 장치에 있어서, 획득되는 정보를 이용 용도에 따라 분류하되, 상기 정보가 군집 주행에 이용되는 제1 정보로 판단되는 경우, 제1 처리부로 상기 제1 정보의 처리를 할당하고, 상기 정보가 군집 모니터링에 이용되는 제2 정보로 판단되는 경우, 제2 처리부로 상기 제2 정보의 처리를 할당하는 프로세서;를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 제1 정보를 상기 군집 내의 적어도 하나의 타 차량에 전송하고, 상기 타 차량으로부터, 상기 제1 정보에 대응되는 제1 신호를 제1 신호 방식을 통해 수신하고, 상기 제2 정보 상기 타 차량에 전송하고, 상기 타 차량으로부터, 상기 제2 정보에 대응되는 제2 신호를 상기 제1 신호 방식과 다른 제2 신호 방식을 통해 수신한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 제1 정보를 자율 주행 경로 생성 동작, 군집 외부 오브젝트 검출 동작 및 3D 맵 데이터 생성 동작 중 적어도 어느 하나에 이용한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 제2 정보를 군집 내 차량간의 거리 조정 동작 및 제어 명령 반영 확인 동작 중 적어도 어느 하나에 이용한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제1 정보는, 제1 센서로부터 생성된 제1 센싱 데이터의 적어도 일부에 기초하여 생성되고, 상기 제2 정보는, 상기 제1 센서로부터 생성된 제1 센싱 데이터의 적어도 일부에 기초하여 생성된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 제1 정보 및 상기 제2 정보 중 적어도 어느 하나를 서버에 전송하고, 상기 서버로부터 전송된 정보가 처리되어 생성된 결과 데이터를 수신한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 군집의 상황이 변경되는 것으로 판단되는 경우, 군집의 상황 변경 이후에 획득되는 정보를 이용 용도에 따라 재분류한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 복수의 센서로부터 수신되는 센싱 데이터 및 통신 장치를 통해 수신되는 타 차량의 센싱 데이터를 퓨전하여 정보를 획득한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 제1 처리부에서, 상기 제1 정보에 차량 ID 데이터 및 타임 스탬프(timestamp) 데이터를 부가하여, 제1 송신 데이터를 생성하고, 상기 제2 처리부에서, 상기 제2 정보에 차량 ID 데이터 및 타임 스탬프 데이터를 부가하여, 제2 송신 데이터를 생성한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 제1 송신 데이터 및 상기 제2 송신 데이터를 브로드 캐스팅한다.
본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 동작 방법은, 군집 주행 시, 리더 차량으로 기능하는 차량에 포함되는 차량용 전자 장치의 동작 방법에 있어서, 적어도 하나의 프로세서가, 획득되는 정보를 이용 용도에 따라 분류하는 단계;를 포함하고, 상기 분류하는 단계는, 적어도 하나의 프로세서가, 상기 정보가 군집 주행에 이용되는 제1 정보로 판단되는 경우, 제1 처리부로 상기 제1 정보의 처리를 할당하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 정보가 군집 모니터링에 이용되는 제2 정보로 판단되는 경우, 제2 처리부로 상기 제2 정보의 처리를 할당하는 단계;를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 상기 제1 정보를 상기 군집 내의 적어도 하나의 타 차량에 전송하는 단계; 적어도 하나의 프로세서가, 상기 타 차량으로부터, 상기 제1 정보에 대응되는 제1 신호를 제1 신호 방식을 통해 수신하는 단계; 적어도 하나의 프로세서가, 상기 제2 정보를 상기 타 차량에 전송하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 타 차량으로부터, 상기 제2 정보에 대응되는 제2 신호를 상기 제1 신호 방식과 다른 제2 신호 방식을 통해 수신하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 상기 제1 정보를 자율 주행 경로 생성 동작, 군집 외부 오브젝트 검출 동작 및 3D 맵 데이터 생성 동작 중 적어도 어느 하나에 이용하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 상기 제2 정보를 군집 내 차량간의 거리 조정 동작, 제어 명령 반영 확인 동작 중 적어도 어느 하나에 이용하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제1 정보는, 제1 센서로부터 생성된 제1 센싱 데이터의 적어도 일부에 기초하여 생성되고, 상기 제2 정보는, 상기 제1 센서로부터 생성된 제1 센싱 데이터의 적어도 일부에 기초하여 생성된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 상기 제1 정보 및 상기 제2 정보 중 적어도 어느 하나를 서버에 전송하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 서버로부터 전송된 정보가 처리되어 생성된 결과 데이터를 수신하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 군집의 상황이 변경되는 것으로 판단되는 경우, 군집의 상황 변경 이후에 획득되는 정보를 이용 용도에 따라 재분류하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 복수의 센서로부터 수신되는 센싱 데이터 및 통신 장치를 통해 수신되는 타 차량의 센싱 데이터를 퓨전하여 정보를 획득하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 상기 제1 처리부에서, 상기 제1 정보에 차량 ID 데이터 및 타임 스탬프(timestamp) 데이터를 부가하여, 제1 송신 데이터를 생성하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 제2 처리부에서, 상기 제2 정보에 차량 ID 데이터 및 타임 스탬프 데이터를 부가하여, 제2 송신 데이터를 생성하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 상기 제1 송신 데이터를 브로드 캐스팅하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 제2 송신 데이터를 브로드 캐스팅하는 단계;를 더 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 정보를 용도에 따라 분류하여 처리함으로써 데이터 오류 발생 원인을 파악하기 용이한 효과가 있다.
둘째, 브로드 캐스팅 방식을 통해 정보를 전달함으로써, 정보를 수신하지 못하여 발생되는 오동작을 줄이는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 제어 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따라 정보를 획득하는 방식을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7 내지 도 17은 본 발명의 실시예에 따라 군집을 이루어 주행하는 복수의 차량간의 통신 방식을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량(10)은, 도로나 선로 위를 달리는 수송 수단으로 정의된다. 차량(10)은, 자동차, 기차, 오토바이를 포함하는 개념이다. 차량(10)은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다. 차량(10)은, 공유형 차량일 수 있다. 차량(10)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(10)은, 군집 주행 시스템을 구성하는 복수의 차량 중 하나일 수 있다. 군집 주행 시스템은, 복수의 차량이 상호간 통신을 하면서, 군집을 이루어 주행하는 복수의 차량의 집합체로 설명될 수 있다. 차량(10)은, 군집의 최전방에서 주행하는 차량일 수 있다. 이경우, 차량(10)은, 리더 차량 또는 마스터 차량으로 명명될 수 있다. 실시예에 따라, 차량(10)은, 군집의 중간 또는 최후방에서 주행하는 차량일 수 있다. 이경우, 차량(10)은, 슬라이브 차량으로 명명될 수 있다. 차량(10)에는 전자 장치(100)가 포함될 수 있다. 전자 장치(100)는, 군집을 이루어 복수의 차량이 주행하는 경우, 복수의 차량간에 정보를 공유하기 위한 장치일 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 2를 참조하면, 차량(10)은, 차량용 전자 장치(100), 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 차량 구동 장치(250), 주행 시스템(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)를 포함할 수 있다.
차량용 전자 장치(100)는, 군집 주행 시, 리더 차량으로 기능하는 차량에 포함될 수 있다. 실시예에 따라, 차량용 전자 장치(100)는, 군집 주행 시 추종 차량에 포함될 수도 있다. 차량용 전자 장치(100)는, 군집을 이루어 주행하는 복수의 차량간에 정보를 공유하는 장치일 수 있다. 차량용 전자 장치(100)는, 획득되는 정보를 이용 용도에 따라 분류하여, 군집을 이루는 적어도 하나의 타 차량에 제공할 수 있다. 차량용 전자 장치(100)는, 군집을 이루는 적어도 하나의 타 차량에, 로컬 통신을 통해, 정보를 제공할 수 있다. 차량용 전자 장치(100)는, 군집을 이루는 적어도 하나의 타 차량에, 브로드 캐스팅 방식을 통해, 정보를 제공할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(10)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(10)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interface) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 센서에서 생성되는 센싱 신호에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 데이터를 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.
통신 장치(220)는, 차량(10) 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 인프라(예를 들면, 서버, 방송국) 및 타 차량 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
운전 조작 장치(230)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(10)은, 운전 조작 장치(230)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(230)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.
메인 ECU(240)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
구동 제어 장치(250)는, 차량(10)내 각종 차량 구동 장치를 전기적으로 제어하는 장치이다. 구동 제어 장치(250)는, 파워 트레인 구동 제어 장치, 샤시 구동 제어 장치, 도어/윈도우 구동 제어 장치, 안전 장치 구동 제어 장치, 램프 구동 제어 장치 및 공조 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동 제어 장치는, 동력원 구동 제어 장치 및 변속기 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 샤시 구동 제어 장치는, 조향 구동 제어 장치, 브레이크 구동 제어 장치 및 서스펜션 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.
한편, 안전 장치 구동 제어 장치는, 안전 벨트 제어를 위한 안전 벨트 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.
차량 구동 제어 장치(250)는, 제어 ECU(Electronic Control Unit)로 명명될 수 있다.
주행 시스템(260)는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 수신한 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 차량(10)의 움직임을 제어하거나, 사용자에게 정보를 출력하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 주행 시스템(260)는, 생성된 신호를, 사용자 인터페이스 장치(200), 메인 ECU(240) 및 차량 구동 장치(250) 중 적어도 어느 하나에 제공할 수 있다.
주행 시스템(260)은, ADAS를 포함하는 개념일 수 있다. ADAS(260)는, 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(ACC : Adaptive Cruise Control), 자동 비상 제동 시스템(AEB : Autonomous Emergency Braking), 전방 충돌 알림 시스템(FCW : Foward Collision Warning), 차선 유지 보조 시스템(LKA : Lane Keeping Assist), 차로 변경 보조 시스템(LCA : Lane Change Assist), 타겟 추종 보조 시스템(TFA : Target Following Assist), 사각 지대 감시 시스템(BSD : Blind Spot Detection), 적응형 하이빔 제어 시스템(HBA : High Beam Assist), 자동 주차 시스템(APS : Auto Parking System), 보행자 충돌 알림 시스템(PD collision warning system), 교통 신호 검출 시스템(TSR : Traffic Sign Recognition), 교통 신호 보조 시스템(TSA : Trafffic Sign Assist), 나이트 비전 시스템(NV : Night Vision), 운전자 상태 모니터링 시스템(DSM : Driver Status Monitoring) 및 교통 정체 지원 시스템(TJA : Traffic Jam Assist) 중 적어도 어느 하나를 구현할 수 있다.
주행 시스템(260)은, 자율 주행 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다. 자율 주행 ECU는, 차량(10) 내 다른 전자 장치들 중 적어도 어느 하나로부터 수신되는 데이터에 기초하여, 자율 주행 경로를 설정할 수 있다. 자율 주행 ECU는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나로부터 수신되는 데이터에 기초하여, 자율 주행 경로를 설정할 수 있다. 자율 주행 ECU는, 자율 주행 경로를 따라 차량(10)이 주행하도록 제어 신호를 생성할 수 있다. 자율 주행 ECU에서 생성된 제어 신호는, 메인 ECU(240) 및 차량 구동 장치(250) 중 적어도 어느 하나로 제공될 수 있다.
센싱부(270)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(270)는, IMU(inertial navigation unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서 및 브레이크 페달 포지션 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, IMU(inertial navigation unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 적어도 하나의 센서에서 생성되는 신호에 기초하여, 차량의 상태 데이터를 생성할 수 있다. 센싱부(270)는, 차량 자세 정보, 차량 모션 정보, 차량 요(yaw) 정보, 차량 롤(roll) 정보, 차량 피치(pitch) 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(270)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
한편, 센싱부는, 텐션 센서를 포함할 수 있다. 텐션 센서는, 안전 벨트의 텐션 상태에 기초하여 센싱 신호를 생성할 수 있다.
위치 데이터 생성 장치(280)는, 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 데이터 생성 장치(280)는, 센싱부(270)의 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 오브젝트 검출 장치(210)의 카메라 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다.
위치 데이터 생성 장치(280)는, 위치 측위 장치로 명명될 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GNSS(Global Navigation Satellite System)로 명명될 수 있다.
차량(10)은, 내부 통신 시스템(50)을 포함할 수 있다. 차량(10)에 포함되는 복수의 전자 장치는 내부 통신 시스템(50)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신 시스템(50)은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 제어 블럭도이다.
도 3을 참조하면, 전자 장치(100)는, 메모리(140), 프로세서(170), 인터페이스부(180) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)에서 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다. 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 전자 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)와 일체형으로 구현될 수 있다. 실시예에 따라, 메모리(140)는, 프로세서(170)의 하위 구성으로 분류될 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(140), 차량 구동 장치(250), ADAS(260), 센싱부(170) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 통신 모듈, 단자, 핀, 케이블, 포트, 회로, 소자 및 장치 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다.
인터페이스부(180)는, 위치 데이터 생성 장치(280)로부터, 차량(10) 위치 데이터를 수시할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 센싱부(270)로부터 주행 속도 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 오브젝트 검출 장치(210)로부터, 차량 주변 오브젝트 데이터를 수신할 수 있다.
전원 공급부(190)는, 전자 장치(100)에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 차량(10)에 포함된 파워 소스(예를 들면, 배터리)로부터 전원을 공급받아, 전자 장치(100)의 각 유닛에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 메인 ECU(140)로부터 제공되는 제어 신호에 따라 동작될 수 있다. 전원 공급부(190)는, SMPS(switched-mode power supply)로 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 메모리(140), 인터페이스부(280), 전원 공급부(190)와 전기적으로 연결되어 신호를 교환할 수 있다. 프로세서(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 전원 공급부(190)로부터 제공되는 전원에 의해 구동될 수 있다. 프로세서(170)는, 전원 공급부(190)에 의해 전원이 공급되는 상태에서 데이터를 수신하고, 데이터를 처리하고, 신호를 생성하고, 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 차량(10) 내 다른 전자 장치로부터 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 차량(10) 내 다른 전자 장치로 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 검출 장치(210)에 포함되는 복수의 센서로부터 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신 장치(210)를 통해, 군집을 이루는 타 차량으로부터, 타 차량의 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 센싱 데이터와 타 차량의 센싱 데이터를 퓨전하여, 정보를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 군집의 선두에서 주행하는 차량(10)의 제1 센싱 데이터, 군집의 중간에서 주행하는 타 차량의 제2 센싱 데이터, 군집의 후미에서 주행하는 타 차량의 제3 센싱 데이터를 퓨전하여 제1 정보를 생성할 수 있다. 이때, 제1 센싱 데이터, 제2 센싱 데이터 및 제3 센싱 데이터는, 군집의 외부를 향하는 센서로부터 획득된 센싱 데이터일 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 예를 들면, 프로세서(170)는, 군집의 선두에서 주행하는 차량(10)의 제4 센싱 데이터, 군집의 중간에서 주행하는 타 차량의 제5 센싱 데이터, 군집의 후미에서 주행하는 타 차량의 제6 센싱 데이터를 퓨전하여 제2 정보를 생성할 수 있다. 이때, 제4 센싱 데이터, 제5 센싱 데이터 및 제6 센싱 데이터는, 군집의 내부를 향하는 센서로부터 획득된 센싱 데이터일 수 있다.
프로세서(170)는, 획득되는 정보를 이용 용도에 따라 분류할 수 있다. 프로세서(170)는, 획득되는 정보가 군집 주행에 이용되는 제1 정보로 판단되는 경우, 제1 처리부로 제1 정보의 처리를 할당할 수 있다. 제1 정보는, 군집의 주행을 제어하기 위해 필요한 정보로 정의될 수 있다. 예를 들면, 제1 정보는, 자율 주행 경로를 생성하기 위해 필요한 정보일 수 있다. 예를 들면, 제1 정보는, 차량(또는 군집) 외부 오브젝트를 검출하기 위해 필요한 정보일 수 있다. 예를 들면, 제1 정보는, 3D 맵 데이터를 생성하기 위해 필요한 정보일 수 있다. 제1 정보는, 군집의 외부를 센싱하는 센서에 의해 생성된 센싱 데이터에 기초한 정보일 수 있다. 제1 처리부는, 프로세서(170)의 하위 구성으로 분류될 수 있다. 제1 처리부는, 마이크로 프로세서등 별도의 하드웨어로 구성되거나, 소프트웨어 블럭으로 구성될 수도 있다.
프로세서(170)는, 획득되는 정보가 군집의 모니터링에 이용되는 제2 정보로 판단되는 경우, 제2 처리부로 제2 정보의 처리를 할당할 수 있다. 제2 정보는, 군집을 관리하기 위해 필요한 정보로 정의될 수 있다. 예를 들면, 제2 정보는, 군집 내에서 차량간의 거리를 조정하기 위해 필요한 정보일 수 있다. 예를 들면, 제2 정보는, 차량(10)에서 생성된 제어 명령이 타 차량에 반영되는지 확인하기 위해 필요한 정보일 수 있다. 제2 정보는, 군집의 내부를 센싱하는 센서에 의해 생성된 센싱 데이터에 기초한 정보일 수 있다. 제2 처리부는, 프로세서(170)의 하위 구성으로 분류될 수 있다. 제2 처리부는, 마이크로 프로세서 등 별도의 하드웨어로 구성되거나, 소프트웨어 블럭으로 구성될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 제2 정보는, 프로세서(170)에서 생성된 제어 명령 정보일 수 있다. 예를 들면, 제2 정보는, 조향 제어 명령, 가속 제어 명령 및 감속 제어 명령을 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 복수의 센서를 제1 정보를 획득하는 제1 센서 그룹 및 제2 정보를 획득하는 제2 센서 그룹으로 구분할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 복수의 센서 중 군집을 형성하는 차량이 검출되지 않는 센서를 제1 센서 그룹으로 구분할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 복수의 센서 중 군집을 형성하는 차량이 검출되는 센서를 제2 센서 그룹으로 구분할 수 있다. 제1 센서 그룹은, 군집 내의 여러 차량에 구비된 복수의 센서의 조합으로 구성될 수 있다. 제2 센서 그룹은, 군집 내의 여러 차량에 구비되는 복수의 센서의 조합으로 구성될 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 센서 그룹에서 수신되는 정보를 제1 정보로, 제2 센서 그룹에서 수신되는 정보를 제2 정보로 분류할 수 있다.
프로세서(170)는, 복수의 센서 중 어느 하나의 감지 영역을 제1 영역 및 제2 영역으로 구분할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 전체 감지 영역에서, 군집을 형성하는 차량이 검출되지 않는 영역을 제1 영역으로 설정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 전체 감지 영역에서, 군집을 형성하는 차량이 검출되는 영역을 제2 영역으로 설정할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 영역에 대한 정보를 제1 정보로, 제2 영역에 대한 정보를 제2 정보로 분류할 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 정보를 군집 내의 적어도 하나의 타 차량에 전송할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 제1 정보를 제1 신호 방식을 통해 군집 내의 적어도 하나의 타 차량에 전송할 수 있다. 프로세서(170)는, 제1 정보에 대응되는 제1 신호를 제1 신호 방식을 통해 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 제2 정보를 군집 내의 적어도 하나의 타 차량에 전송할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 제2 정보를 제2 신호 방식을 통해 군집 내의 적어도 하나의 타 차량에 전송할 수 있다. 프로세서(170)는, 군집 내의 적어도 하나의 타 차량으로부터 제2 정보에 대응되는 제2 신호를 제2 신호 방식을 통해 수신할 수 있다. 제2 신호 방식은 제1 신호 방식과 다를 수 있다. 예를 들면, 제2 신호 방식은, 제1 신호 방식과 수신 주기, 수신 형태 및 수신 주파수 중 적어도 어느 하나가 다를 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 정보를 자율 주행 경로 생성 동작, 군집 외부 오브젝트 검출 동작 및 3D 맵 데이터 생성 동작 중 적어도 어느 하나에 이용할 수 있다.
프로세서(170)는, 제2 정보를 군집 내 차량간의 거리 조정 동작 및 제어 명령 반영 확인 동작 중 적어도 어느 하나에 이용할 수 있다.
제1 정보는, 제1 센서로부터 생성된 제1 센싱 데이터의 적어도 일부에 기초하여 생성될 수 있다. 제2 정보는, 제1 센서로부터 생성된 제1 센싱 데이터의 적어도 일부에 기초하여 생성될 수 있다. 예를 들면, 제1 정보 및 제2 정보는, 차량(10)의 후방을 바라보는 센서로부터 획득된 데이터에 기초할 수 있다. 제1 정보는, 차량(10)의 후방을 바라보는 센서에 의해 획득된 데이터 중, 군집이 차지하는 영역을 제외한 영역의 센싱 데이터에 기초할 수 있다. 제2 정보는, 차량(10)의 후방을 바라보는 센서에 의해 획득된 데이터 중, 군집이 차지하는 영역의 센싱 데이터에 기초할 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 정보 및 제2 정보 중 적어도 어느 하나를 서버에 전송할 수 있다. 서버는, 자율 주행 관제 서버일 수 있다. 서버는, 수신되는 제1 정보에 기초하여, 자율 주행 경로 생성 동작, 군집 외부 오브젝트 검출 동작 및 3D 맵 데이터 생성 동작을 수행할 수 있다. 서버는, 자율 주행 경로 생성 동작, 군집 외부 오브젝트 검출 동작 및 3D 맵 데이터 생성 동작의 결과 데이터를 차량(10)에 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 서버로부터 전송된 정보가 처리되어 생성된 결과 데이터를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 군집의 상황이 변경되는 것으로 판단되는 경우, 군집의 상황 변경 이후에 획득되는 정보를 이용 용도에 따라 재분류할 수 있다. 군집 상황 변경은, 군집을 이루는 복수의 차량 중 적어도 어느 하나의 이탈하거나 외부에서 적어도 하나의 차량이 군집으로 합류하는 상황으로 설명될 수 있다. 또는, 군집 상황 변경은, 군집을 이루는 복수의 차량 중 적어도 어느 하나에서의 비상 기능 작동 상황으로 설명될 수 있다.
프로세서(170)는, 복수의 센서로부터 수신되는 센싱 데이터 및 통신 장치(220)로부터 수신되는 타 차량의 센싱 데이터를 퓨전하여 정보를 획득할 수 있다. 복수의 센서는, 오브젝트 검출 장치(210)에 포함될 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 처리부에서, 제1 정보에, 제1 정보를 생성한 차량의 ID(identification) 데이터 및 타임 스탬프(timestamp) 데이터를 부가하여 제1 송신 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 제2 처리부에서, 제2 정보에, 제2 정보를 생성한 차량의 ID 데이터 및 타임 스탬프 데이터를 부가하여, 제2 송신 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 송신 데이터 및 제2 송신 데이터를 브로드 캐스팅할 수 있다. 프로세서(170)는, 군집을 이루는 복수의 차량을 대상으로 제1 송신 데이터 및 제2 송신 데이터를 전송할 수 있다. 데이터를 수신한 차량은, 수신한 데이터를 다른 차량으로 재전송할 수 있다.전자 장치(100)는, 적어도 하나의 인쇄 회로 기판(printed circuit board, PCB)을 포함할 수 있다. 메모리(140), 인터페이스부(180), 전원 공급부(190) 및 프로세서(170)는, 인쇄 회로 기판에 전기적으로 연결될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 전자 장치의 플로우 차트이다. 도 4는 차량용 전자 장치의 동작 방법의 각 단계를 설명하는데 참조된다.
도 4를 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 복수의 센서로부터 센싱 데이터를 수신할 수 있다(S410). 프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 군집 내의 타 차량으로부터, 타 차량의 센싱 데이터를 수신할 수 있다(S420).
프로세서(170)는, 차량(10)의 센싱 데이터와 타 차량의 센싱 데이터를 기초로 정보를 생성할 수 있다(S430). 프로세서(170)는, 복수의 센서로부터 수신되는 센싱 데이터 및 통신 장치(220)를 통해 수신되는 타 차량의 센싱 데이터를 퓨전하여 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 군집의 선두에서 주행하는 차량(10)의 제1 센싱 데이터, 군집의 중간에서 주행하는 타 차량의 제2 센싱 데이터, 군집의 후미에서 주행하는 타 차량의 제3 센싱 데이터를 퓨전하여 제1 정보를 생성할 수 있다. 이때, 제1 센싱 데이터, 제2 센싱 데이터 및 제3 센싱 데이터는, 군집의 외부를 향하는 센서로부터 획득된 센싱 데이터일 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 예를 들면, 프로세서(170)는, 군집의 선두에서 주행하는 차량(10)의 제4 센싱 데이터, 군집의 중간에서 주행하는 타 차량의 제5 센싱 데이터, 군집의 후미에서 주행하는 타 차량의 제6 센싱 데이터를 퓨전하여 제2 정보를 생성할 수 있다. 이때, 제4 센싱 데이터, 제5 센싱 데이터 및 제6 센싱 데이터는, 군집의 내부를 향하는 센서로부터 획득된 센싱 데이터일 수 있다.
프로세서(170)는, 획득되는 정보를 이용 용도에 따라 분류할 수 있다(S435). 분류하는 단계(S430)는, 정보가 군집 주행에 이용되는 제1 정보로 판단되는 경우, 제1 처리부로 제1 정보의 처리를 할당하는 단계 및 정보가 군집 모니터링에 이용되는 제2 정보로 판단되는 경우, 제2 처리부로 제2 정보의 처리를 할당하는 단계를 포함할 수 있다.
한편, 차량용 전자 장치의 동작 방법은, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 제1 정보를 군집 내의 적어도 하나의 타 차량에 전송하는 단계, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 타 차량으로부터 제1 정보에 대응되는 제1 신호를 제1 신호 방식을 통해 수신하는 단계, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 제2 정보를 타 차량에 전송하는 단계 및 적어도 하나의 프로세서(170)가, 타 차량으로부터, 제2 정보에 대응되는 제2 신호를 제1 신호 방식과 다른 제2 신호 방식을 통해 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
정보를 분류하는 단계(S435)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 복수의 센서를 제1 정보를 획득하는 제1 센서 그룹 및 제2 정보를 획득하는 제2 센서 그룹으로 구분하는 단계 및 적어도 하나의 프로세서(170)가, 제1 센서 그룹에서 수신되는 정보를 제1 정보로, 제2 센서 그룹에서 수신되는 정보를 제2 정보로 분류하는 단계를 포함할 수 있다.
정보를 분류하는 단계(S435)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 복수의 센서 중 어느 하나의 감지 영역을 제1 영역 및 제2 영역으로 구분하는 단계 및 적어도 하나의 프로세서(170)가, 제1 영역에 대한 정보를 제1 정보로, 제2 영역에 대한 정보를 제2 정보로 분류하는 단계를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 처리부에서, 제1 정보를 처리할 수 있다(S440). 예를 들면, 프로세서(170)는, 제1 정보를 자율 주행 경로 생성 동작, 군집 외부 오브젝트 검출 동작 및 3D 맵 데이터 생성 동작 중 적어도 어느 하나에 이용할 수 있다. 한편, 제1 정보는, 제1 센서로부터 생성된 제1 센싱 데이터의 적어도 일부에 기초하여 생성될 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 정보에 기초하여, 제1 송신 데이터를 생성할 수 있다(S445). 프로세서(170)는, 제1 처리부에서, 제1 정보에 차량 ID 데이터 및 타임 스탬프 데이터를 부가하여, 제1 송신 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 군집을 이루는 타 차량에, 제1 송신 데이터를 브로드 캐스팅할 수 있다(S450). 프로세서(170)는, 군집을 이루는 타 차량으로부터, 제1 정보에 대응되는 제1 신호를 수신할 수 있다(S455).
프로세서(170)는, 제2 처리부에서, 제2 정보를 처리할 수 있다(S460). 예를 들면, 프로세서(170)는, 제2 정보를 군집 내 차량간의 거리 조정 동작 및 제어 명령 반영 확인 동작 중 적어도 어느 하나에 이용할 수 있다. 한편, 제2 정보는, 제1 센서로부터 생성된 제1 센싱 데이터의 적어도 일부에 기초하여 생성될 수 있다.
프로세서(170)는, 제2 정보에 기초하여, 제2 송신 데이터를 생성할 수 있다(S465). 프로세서(170)는, 제2 처리부에서, 제2 정보에 차량 ID 데이터 및 타임 스탬프 데이터를 부가하여, 제2 송신 데이터를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 군집을 이루는 타 차량에, 제2 송신 데이터를 브로드 캐스팅할 수 있다(S475). 프로세서(170)는, 군집을 이루는 타 차량으로부터, 제2 정보에 대응되는 제2 신호를 수신할 수 있다(S475).
차량용 전자 장치의 동작 방법은, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 제1 정보 및 제2 정보 중 적어도 하나를 서버에 전송하는 단계 및 적어도 하나의 프로세서(170)가 서버로부터 전송된 정보가 처리되어 생성된 결과 데이터를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
차량용 전자 장치의 동작 방법은, 군집의 상황이 변경되는 것으로 판단되는 경우, 군집의 상황 변경 이후에 획득되는 정보를 이용 용도에 따라 재분류하는 단계를 더 포함할 수 있다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따라 정보를 획득하는 방식을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 5를 참조하면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 오브젝트 검출 장치(210)의 복수의 센서로부터 복수의 영역(511, 512, 513)에 대한 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 군집을 이루는 타 차량(20)으로부터 타 차량(20)의 복수의 센서에서 생성한 복수의 영역(521, 522)에 대한 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10) 주변의 복수의 영역(511, 512, 513)에 대한 센싱 데이터와 타 차량(20) 주변의 복수의 영역(521, 522)에 대한 센싱 데이터를 퓨전하여, 퓨전 센싱 데이터를 생성할 수 있다. 퓨전 센싱 데이터는, 군집의 주변을 둘러싸고, 군집의 주변 영역에 대한 센싱 데이터일 수 있다.
일반적으로 군집 주행시, 후행하는 차량은, 군집 전방의 상황을 인지할 수 없다. 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치(100)에 의해, 후행하는 차량도 군집 전방의 상황을 인지할 수 있게된다. 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치(100)에 의해, 적은 센서로 상대적으로 많은 센서 정보를 획득할 수 있다. 센서 퓨전을 정확하게 하기 위해서는, 차량(10)과 군집을 이루는 타 차량(20) 위치 정보를 획득하기 위한 알고리즘이 필요하다. 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치(100)에 의해, 차량(10) 전방에 갑작스러운 장애물이 발생되는 경우, 타 차량(20)은 사전에 장애물 회피를 판단할 수 있다. 타 차량(20)은 적은 수의 센서를 사용하여 군집 주행을 할 수 있다. 차량(10)은, 타 차량(20)의 센서 정보를 이용하여, 후방의 상태를 인지할 수 있다. 그로 인해, 차량(10)은, 차로 변경이나 가속, 감속 판단시 더 안전하게 할 수 있다. 사용자는, 전체 군집 주행시 전체 차량의 장애물 정보를 쉽게 모니터링할 수 있어, 사용자의 심리에 안정적으로 기여할 수 있다. 군집 주행이 하나의 센서가 고장나더라도 다른 차량의 센서를 이용하여 문제점을 해설하여 세이프티(safety) 기능이 향상되는 장점이 있다. V2X 모듈(통신 모듈)을 통한 센서 퓨전으로 군집 주행하는 그룹은 전체 장애물 정보를 획득할 수 있다.
도 6을 참조하면, 프로세서(170)는, 복수의 센서(210)로부터, 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 복수의 센서(210)로부터 수신된 센싱 데이터를 퓨전할 수 있다(S610).
프로세서(170)는, 위치 데이터를 획득할 수 있다(S620). 프로세서(170)는, 위치 데이터 생성 장치(280)로부터 차량(10)의 위치 데이터를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, 차량(10)의 위치 데이터와 복수의 센서(210)로부터 수신된 센싱 데이터에 기초하여, 타 차량의 위치 데이터를 획득할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는, 타 차량으로부터 타 차량의 위치 데이터를 획득할 수 있다.
프로세서(170)는, 통신 모듈(220)을 통해, 타 차량으로부터, 타 차량의 센싱 데이터를 수신할 수 있다(S630).
프로세서(170)는, 차량(10)의 위치 데이터 및 타 차량의 위치 데이터에 기초하여, 차량(10)의 센싱 데이터와 타 차량의 센싱 데이터를 퓨전하고, 퓨전 데이터를 생성할 수 있다(S640).
프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 퓨전 데이터를 군집을 형성하는 타 차량에 전송할 수 있다(S650). 프로세서(170)는, 통신 장치(220)를 통해, 군집을 형성하는 타 차량에 제어 명령을 전송할 수 있다.
도 7 내지 도 17은 본 발명의 실시예에 따라 군집을 이루어 주행하는 복수의 차량간의 통신 방식을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7을 참조하면, 군집을 이루는 복수의 차량은 서로 이동 통신망(예를 들면, 4G망 또는 5G망)를 이용하여 정보, 데이터, 신호를 교환할 수 있다. 군집을 이루는 복수의 차량은 서로 로컬(local) 통신을 통해, 정보, 데이터, 신호를 교환할 수 있다. 로컬 통신은, 소정의 통신 방식(예를 들면, wifi) 군집을 이루는 복수의 차량간 직접(direct) 정보, 데이터, 신호를 교환하는 방식으로 설명될 수 있다. 로컬 통신을 이용하는 경우, 이동 통신망을 이용하는 경우보다 더 빠르게 정보, 데이터, 신호를 교환할 수 있어, 군집을 이루는 복수의 차량간의 거리를 짧게 형성할 수 있다. 이경우, 상대적으로 전체 군집의 크기가 작아지는 장점이 있다.
차량(10)은, 제1 타 차량(20)에 데이터를 전송하고, 데이터 확인 응답 메시지를 수신할 수 있다. 그러나, 제2 타 차량(40)이 차량(10)에서 멀리 떨어져있거나, 재밍(jamming)이 있는 경우, 차량(10)이 제2 타 차량(40)에 데이터를 전송하는 경우에도, 데이터 확인 응답 메시지를 수신하지 못할 수 있다.
차량(10)이 데이터를 제1 타 차량(20)에 전송하고, 제1 타 차량(20)이 수신되는 데이터를 제2 타 차량(40)에 재전송할 수 있다. 제1 타 차량(20)은, 제2 타 차량(40)으로부터 데이터 확인 응답 메시지를 수신하여, 차량(10)에 재전송할 수 있다. 이경우, 데이터 전달에 따른 지연 문제가 있고, 제1 타 차량(20)의 통신 문제 발생시 군집 주행이 불가능해지게 된다.
도 8을 참조하면, 군집을 형성하는 복수의 차량 각각은, 이전 샘플링 타임에 다른 차량으로부터 수신한 데이터와 자신의 데이터를 한 데이터에 실어서 브로드 캐스팅(broadcasting)할 수 있다. 이경우, 어느 하나의 차량에서 통신 재밍(jamming) 문제나 특정 시스템 이상으로 데이터가 전달되지 않아도 이전 프레임에 있던 퓨전 데이터를 이용할 수 있어, 문제점을 해결할 수 있다. 각각의 차량은 특정한 차량에서 데이터가 업데이트 안될 경우, 통신에 문제가 발생했음을 인지하여 상황에 맞는 운행을 할 수 있고, 사용자에게 보고하거나 서버에 상태를 전달하여, 비상 조치가 이루어지도록 할 수 있다. 데이터의 타임스탬프의 차이를 비교하여 어떤 차량에서 통신 문제가 발생하는지 군집을 형성하는 모든 차량이 인지할 수 있다.
도 8은 군집을 형성하는 복수의 차량간에 송수신하는 데이터 포맷을 예시한다. 데이터는, 퓨전 데이터에, 퓨전 데이터를 생성한 차량의 ID 데이터와 타임스탬프 데이터가 결합되어 형성될 수 있다.
도 9를 참조하면, 제1 차량(910), 제2 차량(920) 및 제3 차량(930)이 군집에포함된 상태로 주행할 수 있다. 제1 차량(910)은, 차량(10)으로, 제2 차량(920) 및 제3 차량(930)은 타 차량으로 분류될 수 있다. 한편, 데이터의 생성 동작, 데이터의 전송 동작 및 수신 동작 등은 차량용 전자 장치(100)의 프로세서(170)에서 수행될 수 있다.
t 시점에서, 제1 차량(910)은, 제1 송신 데이터를 브로드 캐스팅할 수 있다. 상술한 바와 같이, 제1 송신 데이터는, t 시점(또는 t 시점 바로 직전)에 생성된 퓨전 데이터에 제1 차량의 ID 데이터와 타임스탬프 데이터를 포함할 수 있다. 한편, t 시점에서, 제1 차량(910)은, 제3 차량(920)으로부터 제3 차량에서 생성된 송신 데이터를 수신할 수 있다.
t+1 시점에서, 제1 차량(910)은, 제2 송신 데이터를 브로드 캐스팅할 수 있다. 제2 송신 데이터는, t+1 시점(또는 t+1 시점 바로 직전)에 생성된 퓨전 데이터에 제1 차량의 ID 데이터와 타임스탬프 데이터를 포함할 수 있다. 또한, 제2 송신 데이터는, t 시점에 수신된 제3 차량에서 생성된 송신 데이터를 포함할 수 있다. 한편, t+1 시점에서, 제1 차량(910)은, 제2 차량(920)으로부터 제2 차량에서 생성된 송신 데이터를 수신할 수 있다.
t+2 시점에서, 제1 차량(910)은, 제3 송신 데이터를 브로드 캐스팅할 수 있다. 제3 송신 데이터는, t+2 시점(또는 t+2 시점 바로 직전)에 생성된 퓨전 데이터에 제1 차량의 ID 데이터와 타임스탬프 데이터를 포함할 수 있다. 또한, 제3 송신 데이터는, t 시점에 수신된 제3 차량(930)에서 생성된 송신 데이터와 t+1 시점에 수신된 제2 차량(920)에서 생성된 송신 데이터를 포함할 수 있다.
이와 같이, 각각의 차량이 자신의 퓨전 데이터뿐 아니라 다른 차량에서 생성된 퓨전 데이터를 ID 데이터오 타임스탬프 데이터를 포함시켜 전송함으로써, 특정 차량의 통신 장애 상태에서도 데이터를 공유할 수 있고, 통신 장애 차량이 어떤 차량인지 빠르게 인지할 수 있는 장점이 있다.
도 10을 참조하면, 제1 차량(1001), 제2 차량(1002), 제3 차량(1003), 제4 차량(1004)은, 군집에 포함되어 주행할 수 있다. 제1 차량(1001)은, 차량(10)으로, 제2 차량(1002), 제3 차량(1003) 및 제4 차량(1004)은, 타 차량으로 분류될 수 있다. 한편, 데이터의 생성 동작, 데이터의 전송 동작 및 수신 동작 등은 차량용 전자 장치(100)의 프로세서(170)에서 수행될 수 있다.
군집에 포함된 각각의 차량(1001, 1002, 1003, 1004)은, 퓨전 데이터 및 위치 데이터를 다른 차량으로 전송할 수 있다(S1010). 만약, 군집에 포함된 차량이 많아져 통신 거리가 길어지면, 군집의 중간에서 주행하는 차량이 데이터를 전달할 수도 있다.
군집에 포함된 각각의 차량(1001, 1002, 1003, 1004)은, 다른 차량으로부터 수신한 데이터와 자신의 데이터를 퓨전하여 퓨전 데이터를 생성할 수 있다(S1020).
제1 차량(1001)은, 차로 변경 명령 신호를 브로드 캐스팅할 수 있다(S1030). 이때, 중간에 위치하는 차량은 제1 차량(1001)의 차로 변경 명령을 업데이트하여 뒷 차량까지 브로드캐스팅할 수 있다.
군집에 포함된 각각의 차량(1001, 1002, 1003, 1004)은, 차로 변경할 수 있다(S1040). 군집의 최후방에서 주행 중인 제4 차량(1004)이 가장 먼저 차로를 변경할 수 있다. 군집의 뒤쪽에서 주행하는 차량일수록 더 먼저 차로를 변경할 수 있다. 차로 변경이 완료된 차량은, 전방에서 주행 하는 차량의 차로 변경이 용이하도록 속도를 낮출 수 있다. 군집의 최전방에서 주행 중인 제1 차량(1001)이 가장 마지막으로 차로 변경을 할 수 있다.
도 11을 참조하면, 군집 주행시, 차량간의 간격이 짧을수록 에너지 효율은 높아지지만, 급정지시 사고의 위험은 높아지게 된다. 차량간의 통신 레이턴시(latency)를 줄이는 것이 군집 주행 성능과 연관된다. 본원 발명에 따라 군집 주행 그룹 전체의 센서 퓨전 데이터를 획득한 각각의 차량들은 동시에 제동할 수 있다.
도 11은 종래 기술에 따른 군집 주행의 제동 동작을 나타낸다. 군집의 전방에 장애물이 검출되면(S1110), 군집의 최전방에서 주행중인 제1 차량(1201)은, 제동 명령 신호를 제2 차량(1202), 제3 차량(1203) 및 제4 차량(1204)에 전송할 수 있다(S1120). 제1 차량(1201)은, 제2 차량(1202), 제3 차량(1203) 및 제4 차량(1204)로부터 응답 신호를 수신할 수 있다. 제1 내지 제4 차량(1201, 1202, 1203, 1204)은 제동 동작을 수행할 수 있다. 군집의 길이가 길어지는 경우, 최전방의 제1 차량(1201)과 최후방의 제4 차량(1204)의 통신 거리가 멀어지게 된다. 이경우, 가운데서 주행 중인 차량이 통신 브릿지 역할을 할 수 있다. 브릿지 역할을 하는 차량에 통신 재밍(jamming)이나 에러가 발생되는 경우, 군집 주행에 위험을 초래하게 된다.
도 12를 참조하면, 통신 재밍(jamming)이나 차량간 거리가 멀어 통신 에러가 발생되는 경우, 제1 차량(1201)은, 다시 명령 신호를 전송하고 응답을 기다리거나 거리가 먼경우 브릿지 역할을 하는 다른 차량을 통해 명령 신호를 다시 전송해야 한다. 이러한 경우, 응답성이 느려질 수 있고, 전체 군집 시스템의 안정성에 문제가 발생하게 된다.
도 12는 종래 기술에 따른 군집 주행의 제동 동작을 나타낸다. 군집의 전방에 장애물이 검출되면(S1210), 군집의 최전방에서 주행중인 제1 차량(1201)은, 제동 명령 신호를 제2 차량(1202), 제3 차량(1203), 제4 차량(1204)에 전송할 수 있다(S1220, S1230). 통신 에러등의 이유로 제3 차량(1203)으로부터 응답 신호가 수신되지 않는 경우, 제1 차량(1201)은, 제2 차량(1202)을 통해, 제3 차량(1203)으로 제동 명령 신호를 전송할 수 있다. 제1 내지 제4 차량(1201, 1202, 1203, 1204)은 제동 동작을 수행할 수 있다(S1250). 이경우, S1240 단계에 의해 시간이 소요되어, 전체 군집 시스템의 안정성이 문제된다.
도 13을 참조하면, 군집내 모든 차량은 브로드캐스팅 방식으로 송신 데이터에 자신의 ID 데이터, 타임스탬프 데이터, 각 차량의 센서 퓨전 데이터, 명령 데이터 및 명령에 대한 응답 데이터를 포함시켜 전송한다. 매 샘플링 타임마다 타 차량에서 수신한 데이터들을 업데이트하여 전체 차량에 대한 데이터를 브로드캐스팅한다. 중간에 통신 에러등으로 인해 일시적으로 데이터를 손실하더라도 전체 데이터를 사용할 수 있다. 또한 최전방의 제1 차량(1301)과 최후방의 제4 차량(1304) 사이의 거리가 멀어도 중간에서 주행하는 차량들이 인접 차량의 데이터를 업데이트하기 때문에 브릿지 역할을 하는 차량이 필요없다.
군집의 전방에 장애물이 검출되면(S1310), 군집의 최전방에서 주행중인 제1 차량(1201)은, 제동 명령 신호를 제2 차량(1202), 제3 차량(1203), 제4 차량(1204)에 전송할 수 있다(S1320, S1330).
통신 에러등의 이유로 제3 차량(1203)으로부터 응답 신호가 수신되지 않을 수 있다. 이경우에도, 제2 차량(1302) 및 제4 차량(1304)이 브로드캐스팅 방식으로 제3 차량(1303)에 제동 명령 신호를 전송할 수 있다(S1340). 제1 내지 제4 차량(1201, 1202, 1203, 1204)은 제동 동작을 수행할 수 있다(S1350).
제1 차량(1201)에서 생성된 제동 명령 신호가 제1 차량(1201)뿐 아니라 제2 차량(1202) 및 제4 차량(1204)으로부터 수신되기 때문에, 제3 차량(1203)은, 제동 명령 신호를 수신할 수 있다. 이와 같이 유기적으로 제동 명령 신호가 송수신되어, 군집 전체의 시스템 안정도가 높아지게 된다.
도 14를 참조하면, 한편, 차량간 송수신되는 송신 데이터는, 각각의 차량의 ID 데이터, 타임스탬프 데이터, 퓨전 데이터외에 각각의 차량의 명령 데이터 및 응답 데이터를 더 포함할 수 있다. 특정된 시간 기준의 송신 데이터는, 군집을 이루는 차량의 수만큼 생성될 수 있고, 군집을 이루는 모든 차량이 차량이 수만큼 생성된 송신 데이터를 공유할 수 있다.
도 15를 참조하면, 군집 시스템은, 제1 차량(1501), 제2 차량(1502), 제3 차량(1503) 및 제4 차량(1504)를 포함할 수 있다. 제1 차량(1501)은, 차량(10)으로, 제2 차량(1502), 제3 차량(1503) 및 제4 차량(1504)은, 타 차량으로 분류될 수 있다. 한편, 데이터의 생성 동작, 데이터의 전송 동작 및 수신 동작 등은 차량용 전자 장치(100)의 프로세서(170)에서 수행될 수 있다.
마스터 차량(1501)의 군집 주행을 위한 버튼이 온되면, 마스터 차량(1501)은 퓨전 데이터와 위치 데이터를 타 차량에 전송할 수 있다. 마스터 차량(1501)은, 타 차량을 추월하거나 타 차량들이 차로를 열어주어 마스터 차량(1501)은 선두로 이동할 수 있다. 슬레이브 차량(1502, 1503, 1504)은 마스터 차량(1501)과 가까운 순으로 차량 ID 번호를 부여받고 ID 번호 순의 자신의 위치로 이동할 수 있다. 모든 차량의 군집 주행 모드가 완료되면 마스터 차량(1501)은 주행을 시작할 수 있다.
제1 차량(1501)은, 제2 차량(1502), 제3 차량(1503) 및 제4 차량(1504)에 마스터/슬레이브 등록 모드 알림 메시지를 브로드 캐스팅할 수 있다(S1510). 이경우, 제1 차량(1501)은, 퓨전 데이터와 차량 위치 데이터를 포함시켜 마스터와 슬레이브 등록 모드를 제2 차량(1502), 제3 차량(1503) 및 제4 차량(1504)에 전송할 수 있다.
제2 차량 내지 제4 차량(1502, 1503, 1504)도 제1 차량(1501)으로부터 수신한 마스터/슬레이브 등록 모드 알림 메시지를 브로드 캐스팅할 수 있다(S1520).
마스터 차량(1501)은, 최우선 차량 ID 번호가 부여되고, 마스터 차량(1502)에 가까운 순으로 차량 ID 번호가 부여될 수 있다(S1530). ID가 부여된 후 차량들은 마스터 차량(1501) 뒤쪽으로 번호순으로 이동할 수 있다.
군집 주행 준비가 완료되면, 각각의 차량(1501, 1502, 1503, 1504)은 레디(ready) 메시지를 브로드 캐스팅할 수 있다(S1540). 마스터 차량(1501)은 모든 차량으로부터 레디 메시지를 수신하는 경우, 주행을 시작할 수 있다.
도 16을 참조하면, 군집을 이루는 차량의 수가 적은 경우에는, 전술한 방식으로 통신을 수행할 수 있다. 도 16은 군집을 이루는 차량의 수가 많은 경우의 통신 방식을 예시한다. 군집을 이루는 차량의 수가 2N으로 가정하면 2N개의 데이터를 브로드 캐스팅해야 한다. 차량의 수가 많아지면 브로드 캐스팅해야 하는 데이터 수가 많아져 송수신 시간이 오래 걸릴 수 있다. 이경우, 데이터는 N개씩 송수신하고, 최전방에서부터 N번째 차량은 브릿지 역할을 할 수 있다. 브릿지 역할을 하는 차량은 첫번째 차량(최전방 차량)부터 N번째 차량의 데이터 정보와 N번째 차량부터 2N 번째 차량(최후방 차량)의 데이터를 교대로 브로드 캐스팅할 수 있다.
군집이 N개의 차량으로 구성되는 경우, 군집을 이루는 차량들은 전술한 방식으로 통신을 수행할 수 있다. 군집이 2N개의 차량으로 구성되는 경우, 데이터를 2개로 그루핑하여 N번째 차량이 브릿지 역할을 수행 할 수 있다. 군집이 3N개의 차량으로 구성되는 경우, 데이터를 3개로 그루핑하여 N번째 차량과 2N번째 차량이 브릿지 역할을 수행 할 수 있다.
한편, N은, 군집 내에서 통신 브릿지를 두지 않고 다이렉트로 통신할 수 있도록 기준이 되는 차량의 수로 이해될 수 있다.
도 17을 참조하면, 브릿지 역할을 하는 차량이 2대 이상이 되면, 브릿지 역할이 되는 차량은 그루핑된 데이터를 교대로 전송하면서 데이터의 레이턴시(latency)를 더 줄일 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
[부호의 설명]
10 : 차량
100 : 차량용 전자 장치

Claims (20)

  1. 군집 주행 시, 리더 차량으로 기능하는 차량에 포함되는 차량용 전자 장치에 있어서,
    획득되는 정보를 이용 용도에 따라 분류하되,
    상기 정보가 군집 주행에 이용되는 제1 정보로 판단되는 경우, 제1 처리부로 상기 제1 정보의 처리를 할당하고,
    상기 정보가 군집의 모니터링에 이용되는 제2 정보로 판단되는 경우, 제2 처리부로 상기 제2 정보의 처리를 할당하는 프로세서;를 포함하는 차량용 전자 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 정보를 상기 군집 내의 적어도 하나의 타 차량에 전송하고, 상기 타 차량으로부터, 상기 제1 정보에 대응되는 제1 신호를 제1 신호 방식을 통해 수신하고,
    상기 제2 정보 상기 타 차량에 전송하고, 상기 타 차량으로부터, 상기 제2 정보에 대응되는 제2 신호를 상기 제1 신호 방식과 다른 제2 신호 방식을 통해 수신하는 차량용 전자 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 정보를 자율 주행 경로 생성 동작, 군집 외부 오브젝트 검출 동작 및 3D 맵 데이터 생성 동작 중 적어도 어느 하나에 이용하는 차량용 전자 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 정보를 군집 내 차량간의 거리 조정 동작 및 제어 명령 반영 확인 동작 중 적어도 어느 하나에 이용하는 차량용 전자 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 정보는,
    제1 센서로부터 생성된 제1 센싱 데이터의 적어도 일부에 기초하여 생성되고,
    상기 제2 정보는,
    상기 제1 센서로부터 생성된 제1 센싱 데이터의 적어도 일부에 기초하여 생성되는 차량용 전자 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 정보 및 상기 제2 정보 중 적어도 어느 하나를 서버에 전송하고, 상기 서버로부터 전송된 정보가 처리되어 생성된 결과 데이터를 수신하는 차량용 전자 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    군집의 상황이 변경되는 것으로 판단되는 경우, 군집의 상황 변경 이후에 획득되는 정보를 이용 용도에 따라 재분류하는 차량용 전자 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    복수의 센서로부터 수신되는 센싱 데이터 및 통신 장치를 통해 수신되는 타 차량의 센싱 데이터를 퓨전하여 정보를 획득하는 차량용 전자 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 처리부에서, 상기 제1 정보에 차량 ID 데이터 및 타임 스탬프(timestamp) 데이터를 부가하여, 제1 송신 데이터를 생성하고,
    상기 제2 처리부에서, 상기 제2 정보에 차량 ID 데이터 및 타임 스탬프 데이터를 부가하여, 제2 송신 데이터를 생성하는 차량용 전자 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 송신 데이터 및 상기 제2 송신 데이터를 브로드 캐스팅하는 차량용 전자 장치.
  11. 군집 주행 시, 리더 차량으로 기능하는 차량에 포함되는 차량용 전자 장치의 동작 방법에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 획득되는 정보를 이용 용도에 따라 분류하는 단계;를 포함하고,
    상기 분류하는 단계는,
    상기 정보가 군집 주행에 이용되는 제1 정보로 판단되는 경우, 제1 처리부로 상기 제1 정보의 처리를 할당하는 단계; 및
    상기 정보가 군집 모니터링에 이용되는 제2 정보로 판단되는 경우, 제2 처리부로 상기 제2 정보의 처리를 할당하는 단계;를 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 제1 정보를 상기 군집 내의 적어도 하나의 타 차량에 전송하는 단계;
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 타 차량으로부터, 상기 제1 정보에 대응되는 제1 신호를 제1 신호 방식을 통해 수신하는 단계;
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 제2 정보를 상기 타 차량에 전송하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 타 차량으로부터, 상기 제2 정보에 대응되는 제2 신호를 상기 제1 신호 방식과 다른 제2 신호 방식을 통해 수신하는 단계;를 더 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  13. 제 11항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 제1 정보를 자율 주행 경로 생성 동작, 군집 외부 오브젝트 검출 동작 및 3D 맵 데이터 생성 동작 중 적어도 어느 하나에 이용하는 단계;를 더 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  14. 제 11항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 제2 정보를 군집 내 차량간의 거리 조정 동작, 제어 명령 반영 확인 동작 중 적어도 어느 하나에 이용하는 단계;를 더 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  15. 제 11항에 있어서,
    상기 제1 정보는,
    제1 센서로부터 생성된 제1 센싱 데이터의 적어도 일부에 기초하여 생성되고,
    상기 제2 정보는,
    상기 제1 센서로부터 생성된 제1 센싱 데이터의 적어도 일부에 기초하여 생성되는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  16. 제 11항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 제1 정보 및 상기 제2 정보 중 적어도 어느 하나를 서버에 전송하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 서버로부터 전송된 정보가 처리되어 생성된 결과 데이터를 수신하는 단계;를 더 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  17. 제 11항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 군집의 상황이 변경되는 것으로 판단되는 경우, 군집의 상황 변경 이후에 획득되는 정보를 이용 용도에 따라 재분류하는 단계;를 더 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  18. 제 11항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 복수의 센서로부터 수신되는 센싱 데이터 및 통신 장치를 통해 수신되는 타 차량의 센싱 데이터를 퓨전하여 정보를 획득하는 단계;를 더 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  19. 제 11항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 제1 처리부에서, 상기 제1 정보에 차량 ID 데이터 및 타임 스탬프(timestamp) 데이터를 부가하여, 제1 송신 데이터를 생성하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 제2 처리부에서, 상기 제2 정보에 차량 ID 데이터 및 타임 스탬프 데이터를 부가하여, 제2 송신 데이터를 생성하는 단계;를 더 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
  20. 제 19항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 제1 송신 데이터를 브로드 캐스팅하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 제2 송신 데이터를 브로드 캐스팅하는 단계;를 더 포함하는 차량용 전자 장치의 동작 방법.
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