CN111806552A - 一种转向控制方法、装置和电子助力转向系统eps - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种转向控制方法、装置和电子助力转向系统EPS，应用于车辆，所述车辆配置有自动驾驶模式和手动驾驶模式，所述车辆包括转向电机控制器，所述方法包括：获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息；在所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，执行第一操作，其中，所述第一操作包括以下任一项：在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式；在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,在所述自动驾驶模式下就近停车；在所述车辆的驾驶模式为所述手动驾驶模式的情况下,输出告警信息。本发明实施例能够提升转向控制方法的安全可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种转向控制方法、装置和电子助力转向系统EPS。
背景技术
电子助力转向系统(Electrical Power Steering，EPS)，具有节能环保、安装方便、效率高等优点，从而越来越广泛的应用于车辆转向控制系统。
相关技术中的EPS转向器由于使用时间的延长、车辆的震动、雨水的浸泡等因素将造成密封性能降低，进而在雨水天气、路面积水等行驶场景下，使EPS内部进水，该水分跟随电动机等的发热而变成水蒸气后与电动机控制器的电路板接触，导致EPS故障甚至失效，从而造成车辆转向失灵等安全隐患。
由此可知，相关技术中的EPS存在安全可靠性低的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种转向控制方法、装置和电子助力转向系统EPS，以解决相关技术中的EPS存在的安全可靠性低的问题。
为解决以上技术问题，本发明采用如下技术方案：
第一方面，本发明实施例还提供一种转向控制方法，应用于车辆，所述车辆配置有自动驾驶模式和手动驾驶模式，所述车辆包括转向电机控制器，所述方法包括：
获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息；
在所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，执行第一操作，其中，所述第一操作包括以下任一项：
在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式；
在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,就近停车；
在所述车辆的驾驶模式为所述手动驾驶模式的情况下,输出告警信息。
可选的，若所述第一操作包括在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式，则在所述开启手动驾驶模式之前，所述方法还包括：
输出提示信息，以提示车辆驾驶人员所述车辆的驾驶模式将切换至所述手动驾驶模式。
可选的，获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息之后，所述方法还包括：
输出所述湿度信息。
可选的，在所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，执行第一操作之后，所述方法还包括：
获取车辆维修场所的导航信息，并输出所述导航信息。
可选的，所述车辆设置有与所述转向电机控制器通信连接的电子控制单元，所述转向电机控制器的电路板上集成有湿度传感器；
获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息的步骤，包括：
通过电子控制单元获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息，其中，所述湿度信息由所述湿度传感器检测到，并以控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)报文的形式上报至所述电子控制单元。
第二方面，本发明实施例还提供一种转向控制装置，应用于车辆，所述车辆配置有自动驾驶模式和手动驾驶模式，所述车辆包括转向电机控制器，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息；
执行模块，用于在所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，执行第一操作，其中，所述第一操作包括以下任一项：
在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式；
在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,在所述自动驾驶模式下就近停车；
在所述车辆的驾驶模式为所述手动驾驶模式的情况下,输出告警信息。
可选的，若所述第一操作包括在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式，则所述装置还包括：
提示模块，用于输出提示信息，以提示车辆驾驶人员所述车辆的驾驶模式将切换至所述手动驾驶模式。
可选的，所述装置还包括：
输出模块，用于输出所述湿度信息。
可选的，所述装置还包括：
导航模块，用于获取车辆维修场所的导航信息，并输出所述导航信息。
可选的，所述车辆设置有与所述转向电机控制器通信连接的电子控制单元，所述转向电机控制器的电路板上集成有湿度传感器；
所述获取模块具体用于：
通过电子控制单元获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息，其中，所述湿度信息由所述湿度传感器检测到，并以CAN报文的形式上报至所述电子控制单元。
第三方面，本发明实施例提供了一种EPS，应用于车辆，所述EPS包括壳体、收容于所述壳体内的转向电机和转向电机控制器以及与所述转向电机控制器通信连接的电子控制单元，所述转向电机控制器包括电路板和集成于所述电路板上的湿度传感器。
可选的，还包括：
与所述电子控制单元通信连接的告警装置和/或显示装置；
其中，在所述湿度传感器检测到的湿度值大于预设值的情况下，所述电子控制单元控制所述告警装置发出告警信息和/或控制所述显示装置突出显示所述湿度值。
第四方面，本发明实施例还提供一种转向控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例中所述转向控制方法中的步骤。
第五方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例中所述转向控制方法中的步骤。
在本发明实施例中，获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息；在所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，执行第一操作，其中，所述第一操作包括以下任一项：关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式；在所述自动驾驶模式下就近停车。可以在转向电机控制器所处环境的湿度过大的情况下，采取关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式或者在所述自动驾驶模式下就近停车的措施，避免车辆在自动驾驶模式下发生转向失灵等风险，从而提升了转向控制方法的安全可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种转向控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种转向控制装置的结构图之一；
图3是本发明实施例提供的一种转向控制装置的结构图之二；
图4是本发明实施例提供的一种转向控制装置的结构图之三；
图5是本发明实施例提供的一种转向控制装置的结构图之四；
图6是本发明实施例提供的一种电子助力转向系统EPS的结构图；
图7是本发明实施例提供的一种电子助力转向系统EPS的工作流程图；
图8是本发明实施例提供的一种转向控制装置的结构图之五。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
随着科技的不断发展，车辆自动驾驶已经成为必然的趋势。本发明实施例提供的转向控制方法可以应用于自动驾驶车辆，以控制所述自动驾驶车辆自动转向，并在转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，采取安全措施，避免转向电机控制器故障而引发安全事故。
请参阅图1，本发明实施例提供一种转向控制方法，该方法应用于车辆，所述车辆配置有自动驾驶模式和手动驾驶模式，所述车辆包括转向电机控制器，所述方法可以包括以下步骤：
步骤101、获取转向电机控制器所处环境的湿度信息。
步骤102、在所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，执行第一操作，其中，所述第一操作包括以下任一项：
关闭自动驾驶模式，并开启手动驾驶模式；
在自动驾驶模式下就近停车。
在转向电机控制器的实际工作中，当转向电机控制器所处环境的湿度超过相应湿度，将造成其电路板发生短路或者生锈或者腐蚀，进而引发所述转向电机控制器发生转向失效等风险。转向电机控制器的电路板发生短路、生锈、腐蚀分别对应相应的临界湿度，而使转向电机控制器的电路板发生短路、生锈、腐蚀三种情况的临界湿度分别可定义为短路湿度、生锈湿度、腐蚀湿度。本实施例中的所述预设湿度可以包括短路湿度、生锈湿度、腐蚀湿度中的一种或者组合。
在实施过程中，可以通过湿度传感器检测所述转向电机控制器周围环境的湿度作为所述转向电机控制器所处环境的湿度。该湿度传感器可以设置于转向电机控制器所处环境内，也可以集成于转向电机控制器的电路板上。另外，所述预设湿度的值可以根据所述湿度传感器的安装位置等发生相应的改变，在此不作具体限定。
在所述第一操作包括关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式的情况下，将车辆的驾驶模式切换为手动驾驶模式，从而在后续驾驶过程中，可以利用机械传动的原理按照驾驶员转动方向盘的方向控制车辆转向。从而避免转向电机控制器所处环境的湿度过大造成自动转向失灵的情况下，继续按照自动驾驶模式控制车辆自动转向。
在具体实施中，在所述自动驾驶模式下就近停车，可以是指通过自动驾驶模式控制车辆靠路边停车或者停靠于安全区域内。需要说明的是，在所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度时，该转向电机控制器往往还能够正常运行一定的时间，从而在控制车辆就近停车之后，可以使驾乘人员及时采取补救措施，以避免转向电机控制器故障造成安全事故。
作为一种可选的实施方式，若所述第一操作包括关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式，则在所述开启手动驾驶模式之前，所述方法还包括：
输出提示信息，以提示车辆驾驶人员所述车辆的驾驶模式将切换至所述手动驾驶模式。
在具体实施中，所述输出提示信息可以在是在切换驾驶模式之前的一定时间内，通过显示、语音播报等方式，将所述车辆的驾驶模式将切换至所述手动驾驶模式的信息告知车辆驾驶人员，以使车辆驾驶人员能够为切换驾驶模式做好准备，例如：在切换驾驶模式之前，通过语音播放告知车辆驾驶人员，转向电机控制器发生故障，在1分钟之后将切换为手动驾驶模式，则该车辆驾驶人员可以关闭车辆上的视频播放应用程序并专注于驾驶车辆等，当然，在此对车辆驾驶人员的操作不做具体限定。
本实施方式，可以在切换驾驶模式之前，预先告知车辆驾驶人员，以确保该车辆驾驶人员做好手动驾驶车辆的准备，避免突然切换驾驶模式引发的安全事故。
作为一种可选的实施方式，获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息之后，所述方法还包括：
输出所述湿度信息。
在具体实施中，可以将所述湿度信息显示于车辆上的仪表或者显示屏内，以供车辆驾驶人员及时获知该湿度信息的变化情况。
当然，还可以将所述湿度信息以短信等方式发送至与所述车辆关联的移动终端上，以供车主在移动终端上及时获取该湿度信息，在此不对输出所述湿度信息的方式作具体限定。
本实施方式中，可以将所述转向电机控制器所处环境的湿度信息及时输出，在该湿度过大或者急速增大的情况下，车辆驾驶人员便能够确定所述转向电机控制器可能存在密封性已破坏的情况，从而可以为车辆驾驶人员及时采取预防措施，以避免所述转向电机控制器产生故障引发交通安全事故。
作为一种可选的实施方式，在所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，执行第一操作之后，所述方法还包括：
获取车辆维修场所的导航信息，并输出所述导航信息。
在具体实施中，所述车辆维修场所可以是就近的一个车辆维修场所。
当然，其还可以是附近的多个车辆维修场所，并根据用户的选择确定需要输出导航路线的车辆维修场所。
所述输出所述导航信息，可以是在所述车辆的显示屏内显示导航信息，也可以是在所述车辆关联的移动终端上显示所述导航信息，在此不作具体限定。
本实施方式中，在执行第一操作之后，输出车辆维修场所的导航信息，以提醒车辆驾驶人员到该车辆维修场所进行修理。
作为一种可选的实施方式，所述车辆设置有与所述转向电机控制器通信连接的电子控制单元，所述转向电机控制器的电路板上集成有湿度传感器；
获取转向电机控制器所处环境的湿度信息的步骤，包括：
通过电子控制单元获取转向电机控制器所处环境的湿度信息，其中，所述湿度信息由所述湿度传感器检测到，并以CAN报文的形式上报至所述电子控制单元。
本实施方式中，所述湿度传感器集成于所述转向电机控制器的电路板上，从而使所述湿度传感器检测到的湿度信息能够以CAN报文的形式上报至所述电子控制单元，从而避免了在湿度传感器与电子控制单元之间重新设置通信链路，其中，新增通信链路将提升车辆的生产成本，并改变车辆上通信链路的接线方式，提升生产过程的难度，从而本实施方式中，采用CAN报文的形式上报湿度信息的方式简化了所述湿度传感器的连接方式，并降低了车辆的生产成本。
在本发明实施例中，获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息；在所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，执行第一操作，其中，所述第一操作包括以下任一项：关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式；在所述自动驾驶模式下就近停车。可以在转向电机控制器所处环境的湿度过大的情况下，采取关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式或者在所述自动驾驶模式下就近停车的措施，避免车辆在自动驾驶模式下发生转向失灵等风险，从而提升了转向控制方法的安全可靠性。
请参阅图2，本发明是实体还提供一种转向控制装置200，该转向控制装置200应用于车辆，所述车辆配置有自动驾驶模式和手动驾驶模式，所述车辆包括转向电机控制器，转向控制装置200包括：
获取模块201，用于获取转向电机控制器所处环境的湿度信息；
执行模块202，用于在所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，执行第一操作，其中，所述第一操作包括以下任一项：
关闭自动驾驶模式，并开启手动驾驶模式；
在自动驾驶模式下就近停车。
可选的，如图3所示，若所述第一操作包括关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式，则转向控制装置200还包括：
提示模块203，用于输出提示信息，以提示车辆驾驶人员所述车辆的驾驶模式将切换至手动驾驶模式。
可选的，如图4所示，转向控制装置200还包括：
输出模块204，用于输出所述湿度信息。
可选的，如图5所示，转向控制装置200还包括：
导航模块205，用于获取车辆维修场所的导航信息，并输出所述导航信息。
需要说明的是，在具体实施中，转向控制装置200可以同时包括输出模块204与导航模块205，在此不做具体限定。
可选的，所述车辆设置有与所述转向电机控制器通信连接的电子控制单元，所述转向电机控制器的电路板上集成有湿度传感器；
获取模块201具体用于：
通过电子控制单元获取转向电机控制器所处环境的湿度信息，其中，所述湿度信息由所述湿度传感器检测到，并以CAN报文的形式上报至所述电子控制单元。
本发明实施例提供的转向控制装置，能够实现方法实施例中的各个过程，且能够取得相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
请参阅图6，本发明实施例还提供一种EPS，该EPS应用于车辆。如图6所示，所述EPS包括壳体601、收容于壳体601内的转向电机602和转向电机控制器603以及与转向电机控制器603通信连接的电子控制单元(未图示)，转向电机控制器603包括电路板6031和集成于电路板6031上的湿度传感器6032。
在具体实施中，所述EPS还可以包括：齿条604、第一齿轮传动组件605和第二齿轮传动组件606。其中，第一齿轮传动组件605用于跟随转向电机602运转，以驱动齿条604移动，从而通过该齿条604控制车辆转向。在手动驾驶过程中，第二齿轮传动组件606跟随驾驶员转动方向盘运转，以驱动齿条604移动，从而通过该齿条604控制车辆转向。
如图7所示，在具体实施过程中，所述车辆可以是自动驾驶车辆，其配置有自动驾驶模式和手动驾驶模式。所述EPS可以执行以下过程：
步骤701、湿度传感器6032检测转向电机控制器603所处环境的湿度信息，并上报所述电子控制单元；
步骤702、所述电子控制单元判断所述湿度是否大于预设湿度。
若步骤702的判断结果为“是”，则执行步骤703；若步骤702的判断结果为“否”，则执行步骤704。
步骤703、禁止启动自动驾驶模式。
在具体实施中，本步骤中的禁止启动自动驾驶模式可以包括以下任一项：
在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式；
在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,就近停车；
在所述车辆的驾驶模式为所述手动驾驶模式的情况下,输出告警信息。
步骤704、控制湿度传感器6032继续检测转向电机控制器603所处环境的湿度信息。
这样，便能够利用所述EPS实现在转向电机控制器所处环境的湿度大于预设值的情况下，通过电子控制单元控制车辆采取一定的安全措施，避免转向电机控制器发生转向失灵等而引发交通安全事故。
可选的，所述EPS还包括：
与所述电子控制单元通信连接的告警装置(未图示)和/或显示装置(未图示)；
其中，在所述湿度传感器检测到的湿度值大于预设值的情况下，所述电子控制单元控制所述告警装置发出告警信息和/或控制所述显示装置突出显示所述湿度值。
本实施方式中提供的EPS，可以通过集成于转向电机控制器的电路板上的湿度传感器检测所述转向电机控制器所处环境的湿度信息，并将该湿度信息传输至电子控制单元，以便所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设值的情况下，通过电子控制单元采取相应的控制措施，避免EPS故障而引发交通事故。
请参阅图8，本发明实施例还提供一种转向控制装置800，包括存储器801、处理器802及存储在存储器801上并可在所述处理器802上运行的计算机程序8011。
其中，处理器802用于执行以下步骤：
获取转向电机控制器所处环境的湿度信息；
在所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，执行第一操作，其中，所述第一操作包括以下任一项：
关闭自动驾驶模式，并开启手动驾驶模式；
在自动驾驶模式下就近停车。
可选的，若所述第一操作包括关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式，则在处理器802执行开启手动驾驶模式的步骤之前，处理器802还执行：
输出提示信息，以提示车辆驾驶人员所述车辆的驾驶模式将切换至所述手动驾驶模式。
可选的，在处理器802执行获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息的步骤之后，处理器802还执行：
输出所述湿度信息。
可选的，在处理器802执行所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，执行第一操作的步骤之后，处理器802还执行：
获取车辆维修场所的导航信息，并输出所述导航信息。
可选的，所述车辆设置有与所述转向电机控制器通信连接的电子控制单元，所述转向电机控制器的电路板上集成有湿度传感器；
处理器802执行的获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息的步骤，包括：
通过电子控制单元获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息，其中，所述湿度信息由所述湿度传感器检测到，并以CAN报文的形式上报至所述电子控制单元。
本发明实施例提供的转向控制装置，可以实现如图1所示方法实施例中提供的转向控制方法中的步骤，从而在转向电机控制器所处环境的湿度大于预设值的情况下，采取相应的控制措施，避免自动转向失效等引发交通安全事故。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现图1所示方法实施例中提供的转向控制方法中的步骤，并能够取得相同的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，控制器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (14)
1.一种转向控制方法，应用于车辆，其特征在于，所述车辆配置有自动驾驶模式和手动驾驶模式，所述车辆包括转向电机控制器，所述方法包括：
获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息；
在所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，执行第一操作，其中，所述第一操作包括以下任一项：
在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式；
在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,就近停车；
在所述车辆的驾驶模式为所述手动驾驶模式的情况下,输出告警信息。
2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，若所述第一操作包括在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式，则在所述开启手动驾驶模式之前，所述方法还包括：
输出提示信息，以提示车辆驾驶人员所述车辆的驾驶模式将切换至所述手动驾驶模式。
3.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息之后，所述方法还包括：
输出所述湿度信息。
4.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，在所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，执行第一操作之后，所述方法还包括：
获取车辆维修场所的导航信息，并输出所述导航信息。
5.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述车辆设置有与所述转向电机控制器通信连接的电子控制单元，所述转向电机控制器的电路板上集成有湿度传感器；
获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息的步骤，包括：
通过电子控制单元获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息，其中，所述湿度信息由所述湿度传感器检测到，并以控制器局域网络CAN报文的形式上报至所述电子控制单元。
6.一种转向控制装置，应用于车辆，其特征在于，所述车辆配置有自动驾驶模式和手动驾驶模式，所述车辆包括转向电机控制器，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息；
执行模块，用于在所述转向电机控制器所处环境的湿度大于预设湿度的情况下，执行第一操作，其中，所述第一操作包括以下任一项：
在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式；
在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,在所述自动驾驶模式下就近停车；
在所述车辆的驾驶模式为所述手动驾驶模式的情况下,输出告警信息。
7.根据权利要求6所述的转向控制装置，其特征在于，若所述第一操作包括在所述车辆的驾驶模式为所述自动驾驶模式的情况下,关闭所述自动驾驶模式，并开启所述手动驾驶模式，则所述装置还包括：
提示模块，用于输出提示信息，以提示车辆驾驶人员所述车辆的驾驶模式将切换至所述手动驾驶模式。
8.根据权利要求6所述的转向控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
输出模块，用于输出所述湿度信息。
9.根据权利要求6所述的转向控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
导航模块，用于获取车辆维修场所的导航信息，并输出所述导航信息。
10.根据权利要求6所述的转向控制装置，其特征在于，所述车辆设置有与所述转向电机控制器通信连接的电子控制单元，所述转向电机控制器的电路板上集成有湿度传感器；
所述获取模块具体用于：
通过电子控制单元获取所述转向电机控制器所处环境的湿度信息，其中，所述湿度信息由所述湿度传感器检测到，并以控制器局域网络CAN报文的形式上报至所述电子控制单元。
11.一种电子助力转向系统EPS，应用于车辆，其特征在于，所述EPS包括壳体、收容于所述壳体内的转向电机和转向电机控制器以及与所述转向电机控制器通信连接的电子控制单元，所述转向电机控制器包括电路板和集成于所述电路板上的湿度传感器。
12.根据权利要求11所述的EPS，其特征在于，还包括：
与所述电子控制单元通信连接的告警装置和/或显示装置；
其中，在所述湿度传感器检测到的湿度值大于预设值的情况下，所述电子控制单元控制所述告警装置发出告警信息和/或控制所述显示装置突出显示所述湿度值。
13.一种转向控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的转向控制方法中的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的转向控制方法中的步骤。
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- 2019-04-10 CN CN201910284621.XA patent/CN111806552A/zh active Pending
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