CN111804884A - 一种压铸件的机器人抓取工装 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及高温铝制品转运技术领域，公开了一种压铸件的机器人抓取工装，包括：机架、一对第一减震板、一对第二减震板、一对第三减震板、多个缓冲件、移动架、多个导柱组件，机架为双层框架结构，上层结构上开有固定孔，固定孔与压铸件的浇铸口位置对应，一对第一减震板相对固连于机架的上层结构靠近前后侧端处，一对第二减震板分别设于第一减震板的内侧，多个导柱组件固连于机架的两层结构间，分别设于机架靠近四角处，移动架平行设置于机架的两层结构之间，并与多个导柱组件滑动连接。本发明装置不用匹配机器人下降速度与压铸机的脱模速度，压铸件完全脱模后仅会对本发明装置产生冲击，不会对机器人产生冲击，降低操作难度，提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及高温铝制品转运技术领域，特别涉及一种压铸件的机器人抓取工装。
背景技术
在国内某低压浇铸产线上，配置了装有抓取工装的ABB工业机器人用来代替人工搬运刚出炉的高温铝制压铸件，用于满足新增压铸机的生产搬运需求，提高产线智能化水平及生产效率，由于新压铸的工件有飞边毛刺，并且每个工件出现飞边毛刺的部位都是随机现象，原有的抓取压铸件所用的工装使用的是卡紧边缘方式，因此飞边毛刺总会影响抓取效果，进而造成生产停滞。
发明内容
本发明提供一种压铸件的机器人抓取工装，可以在抓取时不受飞边毛刺影响，提高抓取工件的稳定性和可靠性。
本发明提供了一种压铸件的机器人抓取工装，包括：
机架，为双层框架结构，包括上层结构和下层结构，上层结构上开有固定孔，固定孔与压铸件的浇铸口位置对应，尺寸配合；
一对第一减震板，相对固连于机架的上层结构靠近前后侧端处，平行于机架的上端面；
一对第二减震板，分别设于第一减震板的外侧，平行于第一减震板，下端通过多个缓冲件与机架的上层连接，当不受力时，第二减震板位于第一减震板的上方；
多个导柱组件，固连于机架的两层结构间，分别设于机架靠近四角处；
移动架，平行设置于机架的两层结构之间，并与多个导柱组件滑动连接。
可选的，多个导柱组件的外周套设有减震件，减震件位于移动架的上方。
可选的，缓冲件为弹簧。
可选的，减震件为减震弹簧。
可选的，移动架的外侧固连有机器人快插接头。
可选的，还包括：
一对第三减震板，分别固定于机架的上层结构靠近左右两侧端处，且设于第一减震板和第二减震板的外侧，平行于第一减震板，与第一减震板平齐，第三减震板靠近外侧边缘处垂直固连有挡板。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明采用压铸件本身浇铸口与机架上的固定孔配合对压铸件进行固定，不受飞边毛刺影响，提高抓取工件的稳定性和可靠性，采用缓冲件和减震板的配合，减少压铸件下落的冲击力和防止压铸件损坏，设计的机架，不用匹配机器人下降速度与压铸机的脱模速度，压铸件完全脱模后仅会对本发明装置产生冲击，不会对机器人产生冲击，降低操作难度，提高生产效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种压铸件的机器人抓取工装的整体结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种压铸件的机器人抓取工装的俯视图；
图3为图2中B-B向结构示意图；
图4为压铸件的主视图；
图5为压铸件的俯视图。
附图标记说明：
1-机架，2-固定孔，3-第一减震板，4-第二减震板，5-第三减震板，6-缓冲件，7-移动架，8-导柱组件，9-减震件，10-机器人快插接头，11-挡板，12-浇铸口。
具体实施方式
下面结合附图1-5，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的技术方案和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1-5所示，本发明实施例提供的一种压铸件的机器人抓取工装，包括：机架1、一对第一减震板3、一对第二减震板4、多个导柱组件8和移动架7，机架1为双层框架结构，包括上层结构和下层结构，上层结构上开有固定孔2，固定孔2与压铸件的浇铸口12位置对应，尺寸配合，一对第一减震板3相对固连于机架1的上层结构靠近前后侧端处，平行于机架1的上端面，一对第二减震板4分别设于第一减震板3的外侧，平行于第一减震板3，下端通过多个缓冲件6与机架1的上层连接，当不受力时，第二减震板4位于第一减震板3 的上方，多个导柱组件8固连于机架1的两层结构间，分别设于机架1靠近四角处，移动架7平行设置于机架1的两层结构之间，并与多个导柱组件8滑动连接。
使用方法及工作原理：本实施例中导柱组件8为4个，使用时，将机器人快插接头10与移动架7的外侧固连，压铸机上模与下模分开后且下模完全降至起始位置，机器人与机器人快插接头10连接后并驱动抓取工装位于压铸机上模正下方的下模平台上，之后压铸上模继续下降至抓取工装接料位一定距离，压铸件与上模脱离后降落在抓取工装的第二减震板4上，安装在机架1上的缓冲件6会被压缩使两个第二减震板4下降并与与安装在机架2上的两个第一减震板3，压铸件的两个浇铸口12也会准确的位于机架2上的固定孔2内，机器人搬运工件至预定位置的过程中，机器人启动加速或停止减速时移动架7 在四个导柱组件8上滑动，使机器人启动的加速过程和停止的减速过程时间延长且受力线性变化，不会造成机器人高频震荡或者超过最大负荷。
本发明采用压铸件本身浇铸口与机架上的固定孔配合对压铸件进行固定，不受飞边毛刺影响，提高抓取工件的稳定性和可靠性，采用缓冲件和减震板的配合，减少压铸件下落的冲击力和防止压铸件损坏，设计的机架，不用匹配机器人下降速度与压铸机的脱模速度，压铸件完全脱模后仅会对本发明装置产生冲击，不会对机器人产生冲击，降低操作难度，提高生产效率。
在生产中配置了装有抓取工装的ABB工业机器人用来代替人工搬运刚出炉的高温铝制压铸件，该产线上这款机器人最大负荷175Kg，并且不具备负荷高频震荡功能，致使机器人在正常工作中总是引发运行报警，机器人驱动抓取工装卡紧工件，之后压铸机脱模过程与机器人垂直下移过程同时进行，直至完全脱模，机器人搬运工件至预定位置，在此过程中频繁出现机器人报警停机，而要让机器人不报警必须使其所受负荷稳定，那么必须保证压铸机的脱模速度与机器人的下移速度保持一致，但在实际工况中，压铸机脱模使用液压，这个速度是不可控的，而机器人手臂的运动有启动的加速过程和停止前的减速过程，并且整个行程太短，综上原因在整个脱模过程中由于两者速度不同步会造成机器人负荷高频震荡或者超过最大负荷而引起机器人保护程序启动——报警停机，致使生产停顿。
在本实施例中，多个导柱组件8的外周套设有减震件9，减震件9位于移动架7的上方，机器人搬运工件至预定位置的过程中，机器人启动加速或停止减速时移动架7在四个导柱组件8上滑动，同时，分别位于导柱组件8上的四个减震件9会被压缩或复原，使机器人启动的加速过程和停止的减速过程时间延长且受力线性变化，不会造成机器人高频震荡或者超过最大负荷，减少机器人报警停机，提高生产效率。
可选的，缓冲件6为弹簧，液压缸也可以。
可选的，减震件9为减震弹簧，采用减震弹簧装置，使机器人启动的加速过程和停止的减速过程时间延长且受力线性变化，不会造成机器人高频震荡或者超过最大负荷，减少机器人报警停机。
可选的，移动架7的外侧固连有机器人快插接头10。
可选的，本发明提供的一种压铸件的机器人抓取工装还包括一对第三减震板5，一对第三减震板5分别固定于机架1的上层结构靠近左右两侧端处，且设于第一减震板3和第二减震板4的外侧，平行于第一减震板3，与第一减震板3平齐，第三减震板5靠近外侧边缘处垂直固连有挡板11，压铸件与上模脱离后降落在抓取工装的第二减震板4上，安装在机架1上的缓冲件6会被压缩使两个第二减震板4下降并与与安装在机架2上的第三减震板5平齐，两侧的挡板11进一步对压铸件起到限位作用。
以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种压铸件的机器人抓取工装，其特征在于，包括：
机架(1)，为双层框架结构，包括上层结构和下层结构，上层结构上开有固定孔(2)，所述固定孔(2)与压铸件的浇铸口(12)位置对应，尺寸配合；
一对第一减震板(3)，相对固连于所述机架(1)的上层结构靠近前后侧端处，平行于所述机架(1)的上端面；
一对第二减震板(4)，分别设于所述第一减震板(3)的外侧，平行于所述第一减震板(3)，下端通过多个缓冲件(6)与所述机架(1)的上层连接，当不受力时，所述第二减震板(4)位于所述第一减震板(3)的上方；
多个导柱组件(8)，固连于所述机架(1)的两层结构间，分别设于所述机架(1)靠近四角处；
移动架(7)，平行设置于所述机架(1)的两层结构之间，并与所述多个导柱组件(8)滑动连接。
2.如权利要求1所述的压铸件的机器人抓取工装，其特征在于，所述多个导柱组件(8)的外周套设有减震件(9)，所述减震件(9)位于所述移动架(7)的上方。
3.如权利要求1所述的压铸件的机器人抓取工装，其特征在于，所述缓冲件(6)为弹簧。
4.如权利要求2所述的压铸件的机器人抓取工装，其特征在于，所述减震件(9)为减震弹簧。
5.如权利要求1所述的压铸件的机器人抓取工装，其特征在于，所述移动架(7)的外侧固连有机器人快插接头(10)。
6.如权利要求1所述的压铸件的机器人抓取工装，其特征在于，还包括：
一对第三减震板(5)，分别固定于所述机架(1)的上层结构靠近左右两侧端处，且设于所述第一减震板(3)和第二减震板(4)的外侧，平行于所述第一减震板(3)，与所述第一减震板(3)平齐，所述第三减震板(5)靠近外侧边缘处垂直固连有挡板(11)。
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| CN202010810351.4A CN111804884A (zh) | 2020-08-13 | 2020-08-13 | 一种压铸件的机器人抓取工装 |
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