CN111801274A - 飞行器用起动装置、飞行器用起动装置的误运行防止方法、飞行器用推力产生装置、降落伞或滑翔伞的展开装置及安全气囊装置 - Google Patents

Abstract

[课题]提供一种能够提高在安全面上的可靠性的飞行器用起动装置，飞行器用起动装置的误运行防止方法，飞行器用推力产生装置，降落伞或滑翔伞的展开装置及安全气囊装置。[解决方法]飞行器用点火器具有点火部11；点火异常检测部21，其检测该点火部11的运行状态；飞行状态检测部22，其检测飞行器的飞行状态；通电电路25，其具有用于使点火部11着火的通电电路开关25a；运算部23，其将点火异常检测部21的检测结果和飞行状态检测部22的检测结果与预先设定的阈值分别进行比较，基于该比较结果，打开通电电路开关25a。

Description

飞行器用起动装置、飞行器用起动装置的误运行防止方法、飞 行器用推力产生装置、降落伞或滑翔伞的展开装置及安全气 囊装置

技术领域

本发明涉及一种用于飞行器搭载的安全装置的飞行器用起动装置、飞行器用起动装置的误运行防止方法、飞行器用推力产生装置、降落伞或滑翔伞的展开装置及安全气囊装置。

背景技术

近年，伴随着自主控制技术和飞行控制技术的发展，例如被称为无人机的具有多个旋翼的飞行器在产业上的利用也在加速发展。无人机例如通过同时使多个旋翼平衡地旋转飞行，通过旋翼的旋转次数的增减实现上升和下降，借由旋翼的旋转次数的增减使机体倾斜从而实现前进和后退。可以预见，今后该种飞行器将会在全球有所发展。

另一方面，上述飞行器的坠落事故风险被认为是危险的，妨碍了飞行器的普及。为了降低坠落事故的风险，作为安全装置，降落伞展开装置和安全气囊装置等被商品化。例如，专利文献1公开了一种安全气囊装置，其在无人机等航空器在飞行中坠落时，可以帮助保护航空器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特许第5985784号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在以上述专利文献为代表的现有技术中，关于飞行器用点火器等飞行器用起动装置尚有可提高可靠性的空间。具体而言，现有技术不能保证飞行器用点火器等飞行器用起动装置的运行，也不能防止该点火器等飞行器用起动装置的误运行。

因此，本发明的目的是，提供一种能提高安全可靠性的飞行器用起动装置、飞行器用起动装置的误运行防止方法、飞行器用推力产生装置、降落伞或滑翔伞的展开装置及安全气囊装置。

解决课题的方法

(1)本发明的飞行器用起动装置是被用于搭载于飞行器上的安全装置的飞行器用起动装置，具有起动部，其用于所述安全装置的起动；异常检测部，其检测所述起动部的运行状态；飞行状态检测部，其检测所述飞行器的飞行状态；通电电路，其具有用于使所述起动部起动的通电电路开关；运算部，其将所述异常检测部的检测结果和所述飞行状态检测部的检测结果分别与预先设定的各阈值进行比较，根据该比较结果，打开所述通电电路开关。

根据所述(1)的构成，因为可通过异常检测部检测起动部的运行状态，可知该起动部是否能正常运行。由此，能够实现起动部的运行保障。由此，可防止在不明确起动部是否可以运行的状态下起动安全装置系统。另外，通过运算部，将异常检测部的检测结果和飞行状态检测部的检测结果与各阈值分别进行比较，根据该比较结果，进行打开通电电路开关的控制。即，因为以在实现起动部的运行保障的状态下判断飞行器为飞行状态时，打开通电电路开关的方式构成，所以起动部不会错误运行，可防止起动部的误运行。由此，能够提高安全上的可靠性。

(2)在所述(1)的飞行器用起动装置中，所述起动部可以包含锁定部，可以使可关闭设置所述安全装置的机壳开口部的盖部锁定在所述机壳；驱动部，驱动所述锁定部，可解除所述锁定部的所述锁定；移动部，在所述锁定部的所述锁定被解除时，可以从所述机壳的开口部移动所述盖部。

根据所述(2)的构成，能够提供一种可不使用点火器，以简易的构造用于安全装置的起动的起动部。

(3)在所述(1)的飞行器用起动装置中，作为其他观点，所述起动部可以是使用火药的点火式点火部。

根据所述(3)的构成，因为通过异常检测部检测点火部的运行状态，可知该点火部是否能正常运行。由此，能够实现保证点火部的运行保障。由此，可防止在不明确点火部是否可以运行的状态下起动安全装置系统。另外，通过运算部，将异常检测部的检测结果和飞行状态检测部的检测结果与各阈值分别进行比较，根据该比较结果，进行打开通电电路开关的控制。即，因为以在实现点火部的运行保障的状态下判断飞行器为飞行状态时，打开通电电路开关的方式构成，所以点火部不会错误运行，可防止点火部的误运行。由此，能够提高安全上的可靠性。

(4)所述(3)的飞行器用起动装置优选进一步具有诊断部，所述诊断部在所述安全装置起动时，基于所述异常检测部的检测结果和所述飞行状态检测部的检测结果中的至少一项，进行检测出异常的通知。

根据所述(4)的构成，在通过异常检测部检测出起动部的异常时，或通过飞行状态检测部检测出飞行器的飞行状态异常时，通过诊断部对管理员等发出检测出异常的通知。由此，管理员等可容易且迅速地意识到上述异常。

(5)在所述(3)或(4)的飞行器用起动装置中，所述异常检测部可以是电阻检测装置，向所述点火部供给电流值比常规运行时要低的微弱电流，检测所述点火部的电阻值。

根据所述(5)的构成，能够通过简单的构成容易地检测出点火部的异常。

另外，所述飞行状态检测部可以基于相机、加速传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、激光传感器、超声波传感器、可检测无人机的推进装置的振动的振动传感器、检测无人机电源供给部的电压的电压传感器、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)、或来自管理员的无线信号取得所述飞行状态相关的信息。

(6)在所述(1)至(5)的飞行器用起动装置中，所述飞行状态检测部可以从所述飞行器的飞行控制部取得所述飞行状态相关的信息。

根据所述(6)的构成，可以从一般在飞行器上具有的飞行控制部实时地获取飞行状态相关的信息，检测该飞行状态。

(7)本发明是一种用于搭载于飞行器的安全装置上的、具有用于所述安全装置起动的起动部的飞行器用起动装置的误运行防止方法，具有第1检测步骤，检测所述起动部的运行状态；第2检测步骤，检测所述飞行器的飞行状态；可起动步骤，基于所述第1检测步骤的检测结果和所述第2检测步骤的检测结果，使所述安全装置可起动；不可起动步骤，定期识别所述飞行状态的同时，在不是所述飞行状态时，使所述安全装置不可起动。

根据所述(7)的方法，因为检测点火部等起动部的运行状态，可知该起动部是否能正常运行。由此，能够实现起动部的运行保障。由此，可防止在不明确起动部是否可以运行的状态下起动安全装置系统。另外，基于关于起动部的检测结果和关于飞行状态的检测结果，进行使安全装置可起动的控制。即，在实现起动部的运行保障的状态下，判断飞行器是飞行状态时，使安全装置成为可起动状态，由此可防止起动部的误运行。并且，在定期识别飞行状态的同时，在不是飞行状态时(例如飞行器已着陆时等)，使安全装置成为不可起动的状态，此时也可以实现确实防止起动部的误运行。由此，能够提高安全上的可靠性。

(8)本发明是一种用于搭载于飞行器的安全装置上的、具有用于所述安全装置起动的起动部的飞行器用起动装置的误运行防止方法，具有第1检测步骤，检测所述点火部的运行状态；第2检测步骤，检测所述飞行器的飞行状态；通电步骤，基于所述第1检测步骤的检测结果和所述第2检测步骤的检测结果，打开连接所述点火部的通电电路开关；不通电步骤，在定期地识别所述飞行状态的同时，在不是所述飞行状态时，关闭所述通电电路开关。

根据所述(8)的方法，因为检测点火部等起动部的运行状态，可知该起动部是否能正常运行。由此，能够实现起动部的运行保障。由此，可防止在不明确起动部是否可以运行的状态下起动安全装置系统。另外，基于关于起动部的检测结果和关于飞行状态的检测结果，进行打开通电电路开关的控制。即，在实现起动部的运行保障的状态下，判断飞行器是飞行状态时，打开通电电路开关，由此可防止起动部的误运行。并且，在定期识别飞行状态的同时，在不是飞行状态时(例如飞行器已着陆时等)，关闭通电电路开关，此时也可以实现确实防止起动部的误运行。由此，能够提高安全上的可靠性。

(9)本发明是连接到飞行器的飞行器用推力产生装置，具有机壳；所述(1)至(6)所述飞行器用起动装置，其在所述机壳内或所述机壳外设置1个或多个；电源，其连接所述飞行器用起动装置。

根据所述(9)的构成，因为具有所述(1)至(6)所述的飞行器用起动装置，与所述相同，在能够实现点火部等起动部的运行保障的同时，可以防止该起动部的误运行。由此，能够提高安全上的可靠性。

(10)本发明作为其他观点，是连接到飞行器的飞行器用推力产生装置，可具有机壳；所述(3)或(5)所述的飞行器用起动装置，其在所述机壳内设有1个或多个；电源，其与所述飞行器用起动装置连接；推进药，其设于所述机壳内，选自火药、气体产生剂、可燃性液体和可燃性固体中的至少一种。

根据所述(10)的构成，通过设有所述推进药，可充分确保基于飞行器用点火器的点火运行产生的气压(例如使安全装置的安全气囊等膨胀的气压)。

(11)在所述(10)的飞行器用推力产生装置中，优选所述飞行器用起动装置配置在所述机壳的底部侧，飞行器用推力产生装置配置于与所述飞行器用起动装置的位置相反侧，同时进一步具有密封盖，塞住所述机壳的开口。

根据所述(11)的构成，通过密封盖，可防止设于机壳内的所述推进药和飞行器用起动装置在正常时露出于机壳外部。

(12)本发明的降落伞或滑翔伞的展开装置具有所述(1)至(6)所述的飞行器用起动装置；异常检测部，其检测所述飞行器的异常；可展开的降落伞或滑翔伞，在通过所述异常检测部检测出所述异常时，所述飞行器用起动装置的所述起动部起动，使所述降落伞或所述滑翔伞展开。

根据所述(12)的构成，因为具有所述(1)至(6)所述的飞行器用起动装置，与所述相同地，能够实现点火部等起动部的运行保障，同时能够防止该起动部的误运行。由此，能够提高降落伞或滑翔伞的展开装置在安全面上的可靠性。

(13)所述(12)的降落伞或滑翔伞的展开装置优选进一步具有配件检测部，其检测所述降落伞或所述滑翔伞的有无和异常；通知部，其在通过所述配件检测部检测出没有所述降落伞或所述滑翔伞或检测出所述异常时，进行示出没有所述降落伞或所述滑翔伞或示出所述异常的通知。

根据所述(13)的构成，通过配件检测部(例如光传感器等)检测出降落伞或滑翔伞的异常等时，通过通知部向管理员等通知检测出异常等。由此，管理员等能够容易且快速地识别上述异常。

(14)本发明的安全气囊装置具有可膨胀的安全气囊；所述(3)或(5)所述的飞行器用起动装置；气体产生器，其通过所述飞行器用起动装置的点火运行，产生使所述安全气囊膨胀的气体；异常检测部，其检测所述飞行器异常，在通过所述异常检测部检测出所述异常时，所述飞行器用起动装置的所述点火部点火，通过所述气体产生器产生的所述气体使所述安全气囊膨胀。

根据所述(14)的构成，因为具有所述(3)或(5)所述的飞行器用起动装置，与所述相同地，能够实现点火部的运行保障，同时可防止该点火部的误运行。由此，能够提高安全气囊装置在安全面上的可靠性。

(15)所述(14)的安全气囊装置优选进一步具有配件检测部，其检测所述安全气囊的有无和异常；通知部，其在通过所述配件检测部检测出没有所述安全气囊或检测出所述异常时，进行示出没有所述安全气囊或示出所述异常的通知。

根据所述(15)的构成，通过配件检测部(例如光传感器等)检测出安全气囊异常等时，通过通知部向管理员等通知检测出异常等。由此，管理员等能够容易且快速地识别上述异常。

发明的效果

通过本发明，可提供一种能够提高安全面上的可靠性的飞行器用起动装置，飞行器用起动装置的误运行防止方法，飞行器用推力产生装置，降落伞或滑翔伞的展开装置及安全气囊装置。

附图说明

[图1]示出本发明一个实施方式的飞行器用点火器的截面图。

[图2]示出飞行器用点火器功能性构成的框图。

[图3]示出飞行器用点火器运行的流程图。

[图4]示出具有飞行器用点火器的降落伞或滑翔伞的展开装置的截面图。

[图5]示出适用图4的降落伞或滑翔伞的展开装置的飞行器的一例的图。

[图6]示出具有使用飞行器用点火器的安全气囊装置的飞行器的示例的图。

[图7]示出具有使用飞行器用点火器的安全气囊装置的飞行器的其他示例的图。

[图8]示出具有飞行器用起动装置的降落伞或滑翔伞的展开装置的截面图的其他示例。

[图9]示出变形例的飞行器用点火器功能构成的框图。

[图10]示出变形例的飞行器用点火器运行的流程图的一例。

[图11]示出变形例的飞行器用点火器运行的流程图的一例。

[图12]示出变形例的飞行器用点火器运行的流程图的一例。

[图13]示出变形例的飞行器用点火器运行的流程图的一例。

[图14]示出变形例的飞行器用点火器运行的流程图的一例。

具体实施方式

下文就具有本发明的一个实施方式的作为飞行器用起动装置的一个示例的飞行器用点火器的飞行器用推力产生装置，参照图进行说明。

如图1所示，本实施方式的飞行器用点火器10例如用于为使搭载于无人机等飞行器上的安全装置起动的飞行器用推力产生装置。具体而言，飞行器用点火器10适用于为使利用通过点火运行产生的气压使降落伞或滑翔伞等展开的展开装置、或为使通过该气压使安全气囊膨胀的安全气囊装置等安全装置起动的飞行器用推力产生装置。

如图1所示，飞行器用推力产生装置100具有飞行器用点火器10(方便起见，图2中的相关部分有时在图1中会省略)；机壳101，其开口侧有凸缘部102；支架103，其具有用于铆接凸缘部102的铆接部104；凹状支架105，其保持飞行器用点火器10的端子销12、13并配置于支架103内侧。端子销12、13的下端接续电源(图略)。

机壳101在其内部有收纳气体产生剂107的气体产生剂收纳室(燃烧室)106，该气体产生剂收纳室106以面向飞行器用点火器10内的点火部11的状态，凸缘部102通过铆接部104铆接固定于支架103。机壳101的上部(即与飞行器用点火器10相反侧的部分)设有由易碎构件组成的密封盖101a。机壳101由例如不锈钢、钢铁、铝合金、或不锈钢合金等的金属制构件形成。另外，机壳101是一体成型的有底筒状构件，但不限于此，也可以形成机壳的筒状构件和密封盖是不同的构件，将密封盖固设在筒状构件的一个端部以关闭筒状构件的一个端部。另外，可根据用途替代气体产生剂107，使用从点火药、可燃性液体和可燃性固体中适当选择其他推进药。

点火部11具有架桥在端子销12、13的上端间的电桥线(图略)和覆盖该电桥线的1或多个着火药层(图略)。

在上述构成中，一旦向端子销12、13供给一定量的电流，通过所述电桥线发热，所述着火药层着火，通过在该着火药层产生的火焰，气体产生剂107被点火燃烧，产生大量气体。该气体通过破坏机壳101的密封盖101a使其开口，流出至机壳101的外部。流出的气体在降落伞或滑翔伞的展开装置中用于发射与降落伞或滑翔伞连接的发射体，或在安全气囊装置中用于使安全气囊膨胀。

接下来，就飞行器用点火器10的功能性构成进行说明。如图2所示，飞行器用点火器10具有控制部(有CPU、ROM、RAM等的计算机)20，和通电电路25。

控制部20作为功能性构成，具有点火异常检测部21、飞行状态检测部22、运算部23和诊断部24。所述点火异常检测部21、飞行状态检测部22、运算部23和诊断部24是通过控制部20实行预定的程序而功能性地实现的。另外，通电电路25具有用于起动点火部11(着火)的通电电路开关25a。该通电电路开关25a可以是电动进行开关的运行，也可以是物理性地进行通电和非通电的物理开关(例如与进行火药点火的保险箱等相同)。

点火异常检测部21检测点火部11的运行状态。即，点火异常检测部21检测点火部11是否可运行。具体而言，在本实施形态中，点火异常检测部21是向点火部11供给比常规运行时的电流值要小的微弱电流，通过检测该点火部的电阻值，检测点火部11是否可运行的电阻检测装置。

飞行状态检测部22检测飞行器的飞行状态。此时，飞行状态检测部22可以从飞行器的飞行控制部(例如有CPU、ROM、RAM等的飞行器上的飞行器用计算机)获取与飞行状态相关的信息(例如飞行器的速度、加速度、倾斜度、高度、位置等)，根据该信息检测飞行器的飞行状态。

运算部23将通过点火异常检测部21得到的检测结果和通过飞行状态检测部22得到的检测结果与预先设定的各阈值分别进行比较，基于该比较结果，打开通电电路开关25a。具体而言，运算部23在通过点火异常检测部21检测点火部11没有异常时，并且通过飞行状态检测部22判断飞行器是飞行状态时，打开通电电路开关25a。另外，运算部23可根据飞行器的飞行状态(例如飞行器不是飞行状态时)，关闭通电电路开关25a。

诊断部24在起动安全装置时，基于点火异常检测部21的检测结果和飞行状态检测部22的检测结果的至少一个，向例如管理员等通知检测到异常。通过该诊断部24发出的通知，可以是例如通过搭载于飞行器的照明发出的视觉通知或通过声音装置发出的声音通知，也可以是向管理中心等发送的无线信号的通知。

接下来，就本实施方式的飞行器用点火器10的运行流程，用流程图进行说明。

如图3所示，首先通过飞行器用点火器10的CPU进行系统自我诊断(步骤S1)。此时，通过测量飞行器加速度的加速度传感器等，诊断是否正常运行。

步骤S1的结果判断无异常时(步骤S2中为YES)，点火异常检测部21根据上述方法，检测点火部11是否可运行(步骤S3)。相反，步骤S1的结果没有判断无异常时(步骤S2中为N0)，诊断部24向管理员等通知错误(步骤S4)，结束。

步骤S3之后，若点火部11没有异常(步骤S5中为YES)，飞行状态检测部22读取加速度传感器等的实时数据(步骤S6)。相反，若点火部11存在异常(步骤S5中为NO)，诊断部24向管理员等通知错误(步骤S4)，结束。

步骤S6之后，若飞行器是飞行状态(步骤S7中为YES)，运算部23打开通电电路开关25a(步骤S8)。相反，若飞行器不是飞行状态(步骤S7中为NO)，飞行状态检测部22返回步骤S6的处理。另外，回到步骤S6的处理前，在通过飞行状态检测部22检测出飞行器飞行状态异常时，诊断部24可以向管理员等通知错误。

步骤S8之后，飞行状态检测部22再次继续读取加速度传感器的实时数据(步骤S9)。然后，若飞行器不是在飞行状态(步骤S10中为NO)，运算部23关闭通电电路开关25a(步骤S11)。相反，若飞行器是飞行状态(步骤S10中为YES)，飞行状态检测部22返回步骤S9的处理。

如上，根据本实施方式，因为通过点火异常检测部21检测点火部11的运行状态，可知该点火部11是否能正常运行。由此，能够实现点火部11的运行保障。由此，可防止在不明确点火部11是否能运行的状态下起动安全装置系统。另外，通过运算部23，将点火异常检测部21的检测结果和飞行状态检测部22的检测结果与各阈值分别进行比较，基于其比较结果，进行打开通电电路开关25a的控制。即，因为以在实现点火部11的运行保障的状态下判断飞行器是飞行状态时打开通电电路开关25a的方式构成，能够防止点火部11的误运行。如上，能够提高飞行器用点火器10在安全面上的可靠性。

另外，根据本实施方式，在通过点火异常检测部21检测出点火部11的异常时，或通过飞行状态检测部22检测出飞行器的飞行状态异常时，诊断部24向管理员等通知检测到异常。由此，管理员等可容易且迅速地识别出上述异常。

另外，根据本实施方式，因为以向点火部11供给比常规运行时电流值小的微弱电流，检测点火部11的电阻值的电阻检测装置构成点火异常检测部21，能够以简单的构成容易地检测点火部11的异常。

接下来就使用本实施方式的飞行器用点火器10的降落伞或滑翔伞的展开装置的一例进行说明。在降落伞或滑翔伞的展开装置中，使用通过基于飞行器用点火器10的点火操作产生的气压推进活塞的烟火致动器。

降落伞或滑翔伞的展开装置的构成，例如可以采用在一边端部开口的机壳内设有致动器(烟火致动器)和降落伞或滑翔伞，通过该致动器的活塞的推进力，直接推出降落伞或滑翔伞，使其展开的构成。具体例如下。

如图4所示，降落伞或滑翔伞的展开装置90具有致动器88和降落伞或滑翔伞86。致动器88具有杯状壳体85，其收纳点火药(图略)；飞行器用点火器84，其与所述飞行器用点火器10相同；活塞81，其具有凹部82和与该凹部82一体形成的活塞头83；有底筒状的机壳80，其收纳活塞81，限制该活塞81的推进方向。降落伞或滑翔伞86以配置于活塞头83上的状态被收纳于机壳80内，称为降落伞。在该构成中，可通过推进活塞81，直接推出降落伞或滑翔伞86，使其展开。另外，机壳80的开口端部在初期状态下由盖87关闭，通过推出降落伞或滑翔伞86，从所述开口端部脱落。

在该构成中，在加速度传感器等异常检测部(图略)检测出异常时，通过基于飞行器用点火器84的点火操作产生的气压推进活塞81。由此，可以通过活塞81的推进力直接推出降落伞或滑翔伞86，使其展开。

降落伞或滑翔伞的展开装置90进一步具有配件检测部63，其检测降落伞或滑翔伞86的有无和异常；通知部64，其在通过配件检测部63检测出没有降落伞或滑翔伞86或检测出异常时，向管理员等通知没有降落伞或滑翔伞86或通知异常。配件检测部63例如由光传感器等构成。

图5是示出适用图4的降落伞或滑翔伞的展开装置90的飞行器的一例的图。如图5所示，飞行器200具有机体201；一个以上的推进机构(例如推进器等)202，其与机体201结合，推进该机体201；多个腿部203，其设于机体201的下部；飞行控制部(图略)。降落伞或滑翔伞的展开装置50设于机体201上。

由此，降落伞或滑翔伞的展开装置90因为具有飞行器用点火器84，与上述相同地，能够实现点火部11的运行保障，同时能够防止该点火部11的误运行。由此，能够提高降落伞或滑翔伞的展开装置90在安全面上的可靠性。

另外，在通过配件检测部63检测出降落伞或滑翔伞86的异常等时，通知部64向管理员等通知检测出异常等。由此，管理员等可容易且迅速地识别上述异常。

接下来，对具有适用本实施方式的飞行器用点火器的安全气囊装置的飞行器300、400进行说明。另外，在后述的图6中，与图5的后2位相同符号的部位，若无特殊说明，与图5说明的部位相同，因此省略该说明。同样地，在后述的图7中，与图5和图6的后2位相同符号的部位，若无特殊说明，与图5和图6说明的部位相同，因此省略该说明。

如图6所示，飞行器300具有通过基于与上述飞行器用点火器10相同的飞行器用点火器的点火操作产生的气压使安全气囊311膨胀的安全气囊装置310。安全气囊装置310设于与设于常规姿态时的机体301下部的降落伞或滑翔伞的展开装置190相对的机体301上。

在该构成中，(1)通过加速度传感器等异常检测部(图略)检测出预定以上的加速度(例如预先设定的假定坠落时的加速度)，或(2)在搭载于飞行器上的收信部中，在陷入预定时间以上无法接收操纵装置的送信部的操纵信号等状态时，从搭载于飞行器上的控制部(有CPU、ROM、RAM等的计算机)发出飞行器用点火器的运行信号，该飞行器用点火器运行。由此通过产生的气压使安全气囊311膨胀。由此，在坠落时，能够保护障碍物和搭载物，特别是行人。

另外，如图7所示，在飞行器400中，可以将安全气囊装置410设于与设在常规姿势时的机体401上部的降落伞或滑翔伞的展开装置290相对的机体401上。另外，在飞行器400中，常规姿势时的机体401的下部设有设备(图略)。

在该构成中，在坠落时，通过所述安全气囊装置410使安全气囊411膨胀时，能够保护行人和障碍物，特别是飞行器400的所述设备。

另外，虽然在图6和图7中没有示出，但与所述图4相同，可进一步设有检测安全气囊311、411的有无和异常的配件检测部，以及在通过该配件检测部检测出没有安全气囊311、411或检测出异常时，向管理员等通知没有安全气囊311、411或通知异常的通知部。

由此，安全气囊装置310、410因为具有本实施方式的飞行器用点火器，与上述相同地，能够实现点火部11的运行保障，同时能够防止该点火部11的误运行。由此，能够提高安全气囊装置310、410在安全面上的可靠性。

另外，在通过配件检测部检测出安全气囊装置310、410的异常等时，通知部向管理员等通知检测到异常等。由此，管理员等能够容易且迅速识别上述异常。

上文基于附图对本发明的实施方式进行了说明，但具体的构成应不限于上述实施方式。本发明的范围并非由上述实施方式的说明，而是由权利要求书示出，进一步包含与权利要求书相等意思和范围内的全部变更。

在所述图6和图7中，示出了通过安全气囊装置310、410保护人和物的示例，但安全气囊装置310、410的安装位置不限于图6和图7所示的位置。只要安全气囊装置311、411可展开和膨胀以能够保护人和物，则不限制在机体表面上的配设位置。

另外，在所述实施方式中，对飞行器用起动装置的一例的飞行器用点火器84进行了说明，但不限于此，作为飞行器用起动装置的其他示例，可采用下述示例。另外，在后述的图8中，与图4的后2位相同符号的部位，若无特殊说明，与图4说明的部位相同，因此省略该说明。

如图8所示，降落伞或滑翔伞的展开装置390具有飞行器用起动装置220；以及推出部194，其具有设于有底筒状的机壳180内并支撑降落伞或滑翔伞186的支撑板196，和一端与该支撑板196的下表面相连接的弹簧195。

在机壳180的开口端，设有可开合的开合式盖191。降落伞或滑翔伞186的一部分接触开合式盖191的下表面，其他部分被支撑板196支撑，以被弹簧195压靠向上方的状态收纳于机壳180内。然后，在初期状态，开合式盖191通过起动部210的杆部(锁定部)192锁定，从而闭合。在杆部192中，其下面例如连接由马达构成的驱动部193的旋转轴(图略。沿大致垂直方向(图8纸面的上下方向)设置的旋转轴)的一端，被配置为可围绕该旋转轴旋转。另外，飞行器用起动装置220具有异常检测部(图略)，其检测起动部210的运行状态；与图2的飞行状态检测部22相同的飞行状态检测部(图略)，其检测飞行器的飞行状态；通电电路(图略)，其具有用于起动起动部210的通电电路开关；运算部(图略)，其将异常检测部的检测结果和飞行状态检测部的检测结果与预先设定的各阈值分别进行比较，基于该比较结果，打开通电电路开关。

另外，检测起动部210的运行状态的异常检测部检测驱动部193的运行状态。即，该异常检测部检测驱动部193是否可运行。具体而言，在本例中，该异常检测部基于电路电阻值，检测驱动部193的异常。电路电阻值根据电路构造(电路长度，构成电路的材料，电路的粗细等)而定，由此，确定电路正常工作时的电阻值的范围。该异常检测部在驱动部193的电路电阻值超出所述电阻值范围时，判断驱动部193的运行状态异常。例如，电路电阻值为∞时，表示驱动部193的电路断路。另外，构成有以推出部194和降落伞或滑翔伞186，解除了杆部192的锁定时，可从机壳180的开口部移动(打开)开合式盖191的移动部。

在该构成中，在通过加速度传感器等异常检测部检测出异常时，通过驱动部193的驱动，杆部192旋转至预定位置。由此，解除杆部192对开合式盖191的锁定(钩挂)，该开合式盖191打开。由此，推出部194的弹簧195伸长，通过其拉伸力推出降落伞或滑翔伞186，由此开合式盖191打开，射出至外部的降落伞或滑翔伞得以展开。

图8的方式的飞行器用起动装置220与上述实施方式中所说明的同样地，可防止在不明确起动部210是否可运行的状态下起动安全装置系统，同时因为以在实现起动部210的运行保障的状态下判断飞行器是飞行状态时，打开通电电路开关的方式构成，所以可防止起动部210的误运行。由此，能够提高在安全面的可靠性。

另外，在本例中，虽然使用了弹簧195，但不限于此，除橡胶等弹性体外，也可以不靠上而利用其它推进力(通过气压，或利用风压等)，将降落伞或滑翔伞186推出(射出)至机壳外部，同时打开盖部。

另外，在上述实施方式中，构成为在检测飞行器的飞行状态时读取加速度传感器的实时数据，但不限于此，代替加速度传感器，也可以采用陀螺仪传感器、气压传感器、激光传感器、或超声波传感器、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)、来自无人机的信号或来自操纵者的信号的无线通信等其他传感器。

进一步，在所述实施方式中，使点火异常检测部21、飞行状态检测部22、运算部23和诊断部24通过软件在功能上实现，但不限于此，也可以由硬件构成。

另外，在上述变形例中的推出部使用了弹簧，但不限于此，只要是橡胶等弹性体等可利用施力的构件，也可以适用任何构件代替该弹簧。

另外，在本发明中，代替图2所示的功能性构成的飞行器用点火器，可使用图9示出的功能性构成的飞行器用点火器。具体而言，在本变形例的飞行器用点火器中，代替在上述实施方式中设于控制部20内的诊断部24，在通电电路125内设有诊断部124，同时设有用户界面126。另外，本变形例的飞行器用点火器具有传感器部127，其具有加速度传感器、高度传感器等各种传感器；储存部128，其可保存从传感器部127得到的数据、检测出异常时的数据等各种数据；预备电源129，其为相对于飞行器本体电源的预备电源。

用户界面126具有判断开始开关126a，其在运行开始前预先判断有无点火异常时由用户起动；显示灯126b，其表示判断开始开关126a的判断结果。显示灯126b是LED等照明用具，判断中显示为黄色，无异常时显示为绿色(表示安全的显示)，异常时显示出红色(表示错误的显示)。另外，在飞行器起动前有异常时，直至解决异常，飞行器不能起动。

此处，使用图10-图14的各流程图，对图9示出的具有功能性构成的飞行器用点火器的运行的示例进行说明。

<基于图10的流程图的运行>

如图10所示，最开始，通过具有图9示出的功能性构成的飞行器用点火器的CPU进行系统自我诊断(步骤S1)。此时，实施电路是否异常的诊断，通过测量飞行器的加速度的加速度传感器等进行是否正常运行的诊断，以及点火部111是否可运行的诊断等。

步骤P1的结果判断为无异常时(步骤P2中为YES)，飞行状态检测部122判断判断开始开关是否是打开状态(管理员等是否已操作判断开始开关126a)(步骤P3)。另一方面，步骤P1的结果没有判断为无异常时(步骤P2中为NO)，诊断部124为了向管理员等通知错误，向用户界面126发送错误信号，显示灯126b显示为红色(步骤P4)，结束。

在判断开始开关为打开状态时(步骤P3中为YES)，飞机状态检测部122对示出飞行器的高度信息和下降速度、推进机构的推进器转数信息等飞行器的飞行状态的信息进行零点补正(例如，在现在的高度中，重新设定飞行器着陆地表的状态(高度0的状态)，将上述推进器转数和下降速度重新设定为0)(步骤P5)。此时，点火异常检测部121为了向管理员等通知无异常，可向用户界面126发送安全信号，显示灯126b显示为绿色。

接下来，飞行状态检测部122从传感器部127读取加速度传感器等的实时数据(步骤P6)，之后判断飞行器的飞行状态是否在预定条件以上(步骤P7)。例如，飞行状态满足飞行器在预定高度(例如1m)以上，推进机构的推进器转数在预定数(例如1000rpm)以上，飞行器的下降速度在预定速度(例如5m/s)以下的所有条件时(步骤P7为YES)，运算部123打开通电电路开关125a(步骤P8)。相反，飞行器并非预定高度以上的飞行状态时(步骤P7为NO)，飞行状态检测部122返回步骤P6的处理。另外，在返回步骤P6的处理前，通过飞行状态检测部122检测出飞行器的飞行状态异常时，可以通过诊断部124向管理员等通知错误。

步骤P8后，飞行状态检测部122再次继续读取加速度传感器的实时数据(步骤P9)后，判断飞行器是否有异常(步骤P10)。然后，若飞行器没有异常(步骤P10中为NO)，飞行状态检测部122判断飞行器是否在自由坠落(步骤P11)。若飞行器未自由坠落(步骤P11中为NO)，飞行状态检测部122判断飞行器的倾斜度是否在预定以上(步骤P12)。飞行器的倾斜度不在预定(例如25°)以上时(步骤P12中为N0)，飞行状态检测部122判断飞行器的电源剩余量是否在预定(例如电源剩余量是总容量的5％)以下(步骤P13)。飞行器的电源剩余量不在预定以下时(步骤P13中为NO)，飞行状态检测部122判断飞行器的下降速度是否在预定值(例如10m/s)以上(步骤P14)。飞行器的下降速度不在预定以上时(步骤P14中为NO)，飞行状态检测部122判断是否接收了异常判断结束信号(步骤P15)。此处，异常判断结束信号在有来自管理员等的无线送信，或通过CPU的自我判断的送信(例如，飞行器的高度在2m以下时送信)时接收。作为CPU的自我判断，采用加速度传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、激光传感器、或超声波传感器、GNSS、来自无人机的信号或来自操纵者的信号的无线通信等其他传感器，检测出非飞行状态。

在预定时间以上未接收到异常判断结束信号时(步骤P15中为NO)，返回至步骤P9。相反，在预定时间内接收到异常判断结束信号时(步骤P15中为YES)，运算部123关闭通电电路开关125a(步骤P18)，结束。另外，此时，可以仅在飞行器在预定高度以下时，运算部123关闭通电电路开关125a。

另外，飞行状态检测部122判断飞行器有异常时(步骤P10中为YES)，判断飞行器在自由坠落时(步骤P11中为YES)，判断飞行器的倾斜度在预定以上时(步骤P12中为YES)，判断(步骤P13中为YES)时，判断(步骤P14中为YES)时，为了射出飞行器用起动装置的降落伞或滑翔伞，输出并发送使点火器111起动的起动信号(步骤P16)。然后，输出该起动信号后，飞行状态检测部122将该输出前后的关于飞行器的数据保存至储存部128(步骤P17)。之后，本处理结束。

<基于图11的流程图的运行>

在图11的流程图中，相对于在图10中示出的流程图，不同在于使飞行器的驱动系统(使产生浮力的推进器旋转的马达等)停止的处理(步骤T16)在射出信号输出(步骤T17)前进行。另外，步骤T1-T15和步骤T19依次为进行与图10的步骤P1-P15和步骤S18相同的处理的步骤，另外，步骤T17、T18为进行与图10的步骤P16、P17相同的处理的步骤，因此省略说明。

<基于图12的流程图的运行>

使用图12的流程图对图9示出的功能性构成，进一步对具有声音输出部(未图示)的飞行器用点火器的运行进行说明。在图12的流程图中，相对于图11示出的流程图，不同在于在输出前后数据保存(步骤Q18)后，进行使所述声音输出部输出向周围发出警告的声音的处理(步骤Q19)。另外，步骤Q1-Q18和Q20依次为进行与图11的步骤T1-T18和步骤T19相同的处理的步骤，因此省略说明。此处，作为一个变形例，可以代替声音输出部，使用用光发出警告的照明输出部，也可以使用声音输出部和照明输出部两种。以下的变形例也相同。

<基于图13的流程图的运行>

使用图13的流程图对图9示出的功能性构成，进一步对具有声音输出部(未图示)的飞行器用点火器的运行进行说明。在图13的流程图中，相对于图12示出的流程图，不同在于使所述声音输出部输出向周围发出警告的声音的处理(步骤U19)后，进行判定飞行器是否已着地的处理(步骤U20)和分离降落伞(步骤U21)的处理。另外，步骤U1-U19和步骤U22依次为进行与图12的步骤Q1-Q19和Q20相同的处理的步骤，因此省略说明。

在步骤U20中，通过飞行状态检测部122进行从通过高度传感器和加速度传感器等检测的高度数据和速度数据等，判断飞行器是否已着地的处理。在判断飞行器未着地时(步骤U20中为NO)，重复步骤U20。相反，判断飞行器已着地时(步骤U20中为YES)，用绳状连接配件等连接于飞行器的展开中的降落伞或滑翔伞(被展开体)从飞行器分离(步骤U21)。

另外，步骤U21中的降落伞或滑翔伞从飞行器分离是通过来自飞行状态检测部122的命令信号而运行的切断机构(未图示)切断的。

<基于图14的流程图的运行>

使用图14的流程图对图9示出的功能性构成，进一步对具有声音输出部(未图示)和送信装置(未图示)的飞行器用点火器的运行进行说明。在图14的流程图中，相对于图13的流程图，不同在于在分离降落伞或滑翔伞的处理(步骤V21)后，从所述送信装置向管理员等的接收装置或管制塔等发送飞行器的着地位置(步骤V22)。另外，步骤V1-V21和步骤V23依次为进行与图13的步骤U1-U19和步骤U22相同的处理的步骤，因此省略说明。

上文中进行说明的变形例也与上述实施方式起到相同的效果，同时在各变形例中，能够起到说明的作用效果。

符号说明

10 飞行器用点火器

11、111 点火部(起动部)

12、13 端子销

20 控制部

21、121 点火异常检测部(异常检测部)

22、122 飞行状态检测部

23、123 运算部

24、124 诊断部

25、125 通电电路

25a、125a 通电电路开关

63 配件检测部

64 通知部

80、180 机壳

81 活塞

82 凹部

83 活塞头

84 飞行器用点火器(飞行器用起动装置)

85 壳体

86、186 降落伞或滑翔伞

87 盖

88 致动器

90、190、290、390 降落伞或滑翔伞的展开装置

100 飞行器用推力产生装置

101 机壳

101a 密封盖

102 凸缘部

103、105 支架

104 铆接部

106 气体产生剂收纳室

107 气体产生剂

127 传感器部

128 储存部

129 预备电源

191 开合式盖

192 杆部

193 驱动部

194 推出部

195 弹簧

196 支撑板

200、300、400 飞行器

201、301、401 机体

202、302、402 推进机构

203、303、403 腿部

210 起动部

220 飞行器用起动装置

310、410 安全气囊装置

311、411 安全气囊

Claims (15)

1.一种飞行器用起动装置，其为用于搭载于飞行器上的安全装置的飞行器用起动装置，其特征在于，具有

起动部，其用于所述安全装置的起动；

异常检测部，其检测所述起动部的运行状态；

飞行状态检测部，其检测所述飞行器的飞行状态；

通电电路，其具有用于使所述起动部起动的通电电路开关；

运算部，其将所述异常检测部的检测结果和所述飞行状态检测部的检测结果分别与预先设定的各阈值进行比较，根据该比较结果，打开所述通电电路开关。

2.根据权利要求1所述的飞行器用起动装置，其特征在于，所述起动部包含

锁定部，其可以使可关闭设有所述安全装置的机壳开口部的盖部锁定在所述机壳；

驱动部，其驱动所述锁定部，可解除所述锁定部的所述锁定；

移动部，其在所述锁定部的所述锁定被解除时，可以从所述机壳的开口部移动所述盖部。

3.根据权利要求1所述的飞行器用起动装置，其特征在于，所述起动部是使用火药的点火式点火部。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的飞行器用起动装置，其特征在于，进一步具有诊断部，所述诊断部在所述安全装置起动时，基于所述异常检测部的检测结果和所述飞行状态检测部的检测结果中的至少一项，进行检测出异常的通知。

5.根据权利要求3所述的飞行器用起动装置，其特征在于

所述异常检测部是电阻检测装置，向所述点火部供给电流值比常规起动时要低的微弱电流，检测所述点火部的电阻值。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的飞行器用起动装置，其特征在于，所述飞行状态检测部从所述飞行器的飞行控制部取得所述飞行状态相关的信息。

7.一种飞行器用起动装置的误运行防止方法，其是用于搭载于飞行器上的安全装置上的、具有用于起动所述安全装置的起动部的飞行器用起动装置的误运行防止方法，其特征在于，具有

第1检测步骤，检测所述起动部的运行状态；

第2检测步骤，检测所述飞行器的飞行状态；

可起动步骤，基于所述第1检测步骤的检测结果和所述第2检测步骤的检测结果，使所述安全装置可起动；

不可起动步骤，定期识别所述飞行状态的同时，在不是所述飞行状态时，使所述安全装置不可起动。

8.一种飞行器用起动装置的误运行防止方法，其是用于搭载于飞行器的安全装置上的、具有用于起动所述安全装置的起动部的飞行器用起动装置的误运行防止方法，其特征在于，具有

第1检测步骤，检测所述起动部的运行状态；

第2检测步骤，检测所述飞行器的飞行状态；

通电步骤，基于所述第1检测步骤的检测结果和所述第2检测步骤的检测结果，打开连接所述起动部的通电电路开关；

不通电步骤，在定期地识别所述飞行状态的同时，在不是所述飞行状态时，关闭所述通电电路开关。

9.一种飞行器用推力产生装置，其是连接到飞行器的飞行器用推力产生装置，其特征在于，具有

机壳；

权利要求1至6中任一项所述飞行器用起动装置，其在所述机壳内或所述机壳外设置1个或多个；

电源，其连接所述飞行器用起动装置。

10.一种飞行器用推力产生装置，其是连接到飞行器的飞行器用推力产生装置，其特征在于，具有

机壳；

所述权利要求3或5所述的飞行器用起动装置，其在所述机壳内设有1个或多个；

电源，其与所述飞行器用起动装置连接；

推进药，其设于所述机壳内，选自火药、气体产生剂、可燃性液体和可燃性固体中的至少一种。

11.根据权利要求10所述的飞行器用推力产生装置，其特征在于，

所述飞行器用起动装置配置在所述机壳的底部侧，

在配置于与所述飞行器用起动装置的位置相反侧，同时进一步具有密封盖，塞住所述机壳的开口。

12.一种降落伞或滑翔伞的展开装置，其特征在于，具有

权利要求1至6中任一项所述的飞行器用起动装置；

异常检测部，其检测所述飞行器的异常；

可展开的降落伞或滑翔伞，

在通过所述异常检测部检测出所述异常时，所述飞行器用起动装置的所述起动部起动，使所述降落伞或所述滑翔伞展开。

13.根据权利要求12所述的降落伞或滑翔伞的展开装置，其特征在于进一步具有

配件检测部，其检测所述降落伞或所述滑翔伞的有无和异常；

通知部，其在通过所述配件检测部检测出没有所述降落伞或所述滑翔伞或检测出所述异常时，进行示出没有所述降落伞或所述滑翔伞或示出所述异常的通知。

14.一种安全气囊装置，其特征在于，具有

可膨胀的安全气囊；

权利要求3或5所述的飞行器用起动装置；

气体产生器，其通过所述飞行器用起动装置的点火运行，产生使所述安全气囊膨胀的气体；

异常检测部，其检测所述飞行器的异常，

在通过所述异常检测部检测出所述异常时，所述飞行器用起动装置的所述起动部起动，通过所述气体产生器产生的所述气体使所述安全气囊膨胀。

15.根据权利要求14所述的安全气囊装置，其特征在于，进一步具有配件检测部，其检测所述安全气囊的有无和异常；

通知部，其在所述配件检测部检测出没有所述安全气囊或检测出所述异常时，进行示出没有所述安全气囊或示出所述异常的通知。

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