CN111776363B - 中药颗粒定量调配设备的控制方法、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种中药颗粒定量调配设备的控制方法，包括：实时获取制袋过程中所产生的制袋信号，并根据制袋信号驱动制袋装置进行制袋处理；实时获取下料过程中所产生的下料信号，并根据下料信号驱动下料装置进行下料处理；实时获取封口过程中所产生的封口信号，并根据封口信号驱动封口装置进行封口处理；实时获取转台移动过程中所产生的配料盘定位信号，并根据配料盘定位信号对配料盘进行定位处理；实时获取配料盘移动过程中所产生的工位定位信号，并根据工位定位信号对配料盘的工位进行识别处理。本发明还公开了一种计算机设备及计算机可读存储介质。采用本发明，可实时跟踪药颗粒定量调配过程，实现中药颗粒定量调配的自动化控制。

Description

中药颗粒定量调配设备的控制方法、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及医药生产技术领域，尤其涉及一种中药颗粒定量调配设备的控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

我国的中药文化源远流长，中药资源丰富。但目前在全世界的中药出口量中，中国只占很少的一部分，主要原因在于我国仍在采用原始生药和手抓、秤称的传统配药方式，在中药发药过程中速度慢，计量误差大，而且很难与配药规范化、标准化、科学化的国际市场接轨。

随着科技发展，部分医院开始使用机械自动配药，为了满足机械化配药的需求，现有的配药机械采用形状固定的药盒，中药装入药盒后，通过塑料膜对药盒表面进行密封。但是，药盒占用空间大，成本高，而且携带不便，如果能使用袋装包装的方式，则可以节省成本，而且便于携带。

现有的袋装包装手段主要有两种，一是利用成批制作好的包装袋，配药前利用真空吸盘等方式将其开口打开，但是此方法涉及的机械结构复杂，而且开口效果不可控，容易由于开口不完全而导致配药泄漏。另一方面，真空吸盘噪音大，影响医生工作，不符合医院配药房使用要求。另一种开口方法是利用类似漏斗型的结构将袋口撑开，但是用来撑开袋口的机构会为药袋带来污染，不适用于配方不断变化的药房配药领域。

二是利用包装膜直接包裹于产品表面，然后封口成袋。此方法仅用于待包装产品的形状和尺寸较为固定的包装场景，但是，中药颗粒的配药包装受医嘱影响，不同人的情况千差万别，故此包装方法不宜使用。

综上，急需提出一种中药颗粒定量调配设备的控制方法，以实时控制中药颗粒自动调配过程，保证设备的有效运行。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种中药颗粒定量调配设备的控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质，可实时跟踪药颗粒定量调配过程，实现中药颗粒定量调配的自动化控制。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种中药颗粒定量调配设备的控制方法，包括：实时获取制袋过程中所产生的制袋信号，并根据所述制袋信号驱动制袋装置进行制袋处理；实时获取下料过程中所产生的下料信号，并根据所述下料信号驱动下料装置进行下料处理；实时获取封口过程中所产生的封口信号，并根据所述封口信号驱动封口装置进行封口处理；实时获取转台移动过程中所产生的配料盘定位信号，并根据所述配料盘定位信号对配料盘进行定位处理；实时获取配料盘移动过程中所产生的工位定位信号，并根据所述工位定位信号对配料盘的工位进行识别处理。

作为上述方案的改进，所述制袋装置包括塑膜机构、侧封机构、底封机构及剪断机构；所述实时获取制袋过程中所产生的制袋信号，并根据制袋信号驱动制袋装置进行制袋处理的步骤包括：实时获取制袋过程中所产生的制袋信号，所述制袋信号包括无膜检测信号、膜初始位检测信号及膜到位检测信号；当获取到无膜检测信号时，驱动制袋膜移动，并驱动塑膜机构对制袋膜进行塑形处理；当获取到膜初始位检测信号时，驱动侧封机构对制袋膜的侧边进行密封处理，并驱动制袋膜移动；当获取到膜到位检测信号时，驱动侧封机构及底封机构分别对制袋膜的侧边及底边进行密封处理，并驱动剪断机构剪断制袋膜以形成顶部敞开且侧边及底边密封的药袋。

作为上述方案的改进，所述制袋信号还包括制袋热封零点检测信号及制袋热封到位检测信号；当获取到制袋热封零点检测信号时，根据所述制袋热封零点检测信号识别出剪断机构处于初始位置；当获取到制袋热封到位检测信号时，根据所述制袋热封到位检测信号识别出剪断机构已完成剪袋操作并处于目标位置。

作为上述方案的改进，所述塑膜机构包括塑膜芯、第一塑膜件及第二塑膜件，所述驱动塑膜机构对制袋膜进行塑形处理的步骤包括：制袋膜进入第一塑膜件，制袋膜在第一塑膜件的作用下从两侧逐步弯曲并包覆所述塑膜芯；制袋膜进入第二塑膜件，制袋膜在第二塑膜件的作用下贴紧塑膜芯，并形成带棱边的制袋膜。

作为上述方案的改进，所述封口装置包括升降机构及热封机构；所述实时获取封口过程中所产生的封口信号，并根据封口信号驱动封口装置进行封口处理的步骤包括：实时获取封口过程中所产生的封口信号，所述封口信号包括顶袋零点检测信号、袋沿检测信号、封口热封零点检测信号、封口热封到位检测信号、封口移位零点检测信号及封口移位到位检测信号；当获取到顶袋零点检测信号时，根据所述顶袋零点检测信号识别出升降机构的初始位置；当获取到袋沿检测信号时，通过升降机构驱动药袋向上移动预设距离，并启动热封机构夹持药袋并将药袋由初始位置移动至目标位置；当获取到封口移位零点检测信号时，根据所述封口移位零点检测信号识别出热封机构处于初始位置；当获取到封口热封零点检测信号时，驱动热封机构开始密封制袋膜的顶边；当获取到封口热封到位检测信号时，驱动热封机构停止密封制袋膜的顶边；当获取到封口移位到位检测信号时，根据所述封口移位到位检测信号识别出热封机构已完成移动操作并处于目标位置。

作为上述方案的改进，所述封口信号还包括顶袋低限检测信号及顶袋高限检测信号；当获取到顶袋低限检测信号时，根据所述顶袋低限检测信号识别出升降机构超出最低限位，并生成异常告警信息；当获取到顶袋高限检测信号时，根据所述顶袋高限检测信号识别出升降机构超出最高限位，并生成异常告警信息。

作为上述方案的改进，所述实时获取下料过程中所产生的下料信号，并根据下料信号驱动下料装置进行下料处理的步骤包括：实时获取下料过程中所产生的下料信号，所述下料信号包括调剂零点检测信号、调剂药瓶检测信号及调剂失位检测信号；当获取到调剂零点检测信号时，根据所述调剂零点检测信号识别出下料口处于正常位置；当获取到调剂药瓶检测信号时，根据所述调剂药瓶检测信号识别出调剂药瓶已成功插入；当获取到调剂失位检测信号时，根据所述调剂失位检测信号识别出下料口处于异常位置，并生成异常告警信息。

作为上述方案的改进，所述实时获取转台移动过程中所产生的配料盘定位信号，并根据配料盘定位信号对配料盘进行定位处理的步骤包括：实时获取转台移动过程中所产生的配料盘定位信号，所述配料盘定位信号包括制袋封口位检测信号及制袋调剂位检测信号；当获取到制袋封口位检测信号时，根据所述制袋封口位检测信号定位出配料盘移动至制袋封口位；当获取到制袋调剂位检测信号时，根据所述制袋调剂位检测信号定位出配料盘移动至制袋调剂位。

作为上述方案的改进，所述实时获取配料盘移动过程中所产生的工位定位信号，并根据工位定位信号对配料盘的工位进行识别处理的步骤包括：实时获取配料盘移动过程中所产生的工位定位信号，所述工位定位信号包括盘零点检测信号、盘位置检测信号、药袋检测信号；当获取到盘零点检测信号时，根据所述盘零点检测信号识别配料盘的初始工位；当获取到盘位置检测信号时，根据所述盘位置检测信号识别配料盘的当前工位；当获取到药袋检测信号时，根据所述药袋检测信号识别装载有药袋的工位。

作为上述方案的改进，所述中药颗粒定量调配设备的控制方法还包括：实时获取传送过程中所产生的传送信号，并根据所述传送信号进行传送处理。

作为上述方案的改进，所述实时获取传送过程中所产生的传送信号，并根据传送信号进行传送处理的步骤包括：实时获取传送过程中所产生的传送信号，所述传送信号包括落袋检测信号、出袋计数检测信号及取袋检测信号；当获取到落袋检测信号时，启动出料装置对药袋进行传输操作；当获取到出袋计数检测信号时，记录药袋数量；当获取到取袋检测信号时，生成取袋提示信号。

相应地，本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行上述中药颗粒定量调配设备的控制方法的步骤。

相应地，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现中药颗粒定量调配设备的控制方法的步骤。

实施本发明，具有如下有益效果：

本发明提供一种中药颗粒定量调配设备的控制方法，其通过实时获取中药颗粒定量调配过程中所产生的制袋信号、下料信号、封口信号、配料盘定位信号及工位定位信号，对制袋装置、配料盘、转台、下料装置、封口装置、制袋膜及药袋的实时位置及工作状态进行精确定位，保证制袋操作、下料操作及封口操作的有序进行，实现中药颗粒定量调配的自动化控制，具体地：

(1)本发明通过药袋替代了现有药盒，减少了药盒耗材的使用，降低了用户的使用成本，操作更加简单，而且袋装的中药颗粒更便于携带，节省空间。

(2)本发明通过实时获取制袋过程中所产生的制袋信号，并根据制袋信号驱动制袋装置进行制袋处理，具体地，本发明通过无膜检测信号、膜初始位检测信号及膜到位检测信号，以识别制袋膜的位置，从而对制袋膜进行移动、塑形、侧边密封及底边密封等控制，实时性强；

(3)本发明通过实时获取封口过程中所产生的封口信号，并根据封口信号驱动封口装置进行封口处理，具体地，本发明通过顶袋零点检测信号、袋沿检测信号、封口热封零点检测信号、封口热封到位检测信号、封口移位零点检测信号及封口移位到位检测信号，以识别升降机构、热风机构及制袋膜的位置，从而对制袋膜进行移动、封口等控制，有效地保障各设备的有序运行。

附图说明

图1是本发明中药颗粒定量调配设备的控制方法的第一实施例流程图；

图2是本发明中实时获取制袋过程中所产生的制袋信号，并根据制袋信号驱动制袋装置进行制袋处理的实施例流程图；

图3是本发明中实时获取封口过程中所产生的封口信号，并根据封口信号驱动封口装置进行封口处理的实施例流程图；

图4是本发明中实时获取下料过程中所产生的下料信号，并根据下料信号驱动下料装置进行下料处理的实施例流程图；

图5是本发明中实时获取转台移动过程中所产生的配料盘定位信号，并根据配料盘定位信号对配料盘进行定位处理的实施例流程图；

图6是本发明中实时获取配料盘移动过程中所产生的工位定位信号，并根据工位定位信号对配料盘的工位进行识别处理的实施例流程图；

图7是本发明药颗粒定量调配设备的控制方法的第二实施例流程图；

图8是中药颗粒定量调配设备的结构示意图；

图9是制袋装置、配料盘及转台的结构示意图；

图10是底封机构的结构示意图；

图11是封口装置的结构示意图；

图12是移位电机的结构示意图；

图13是出料装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

参见图1，图1显示了本发明中药颗粒定量调配设备的控制方法的第一实施例，其包括：

S101，实时获取制袋过程中所产生的制袋信号，并根据制袋信号驱动制袋装置进行制袋处理；

S102，实时获取下料过程中所产生的下料信号，并根据下料信号驱动下料装置进行下料处理；

S103，实时获取封口过程中所产生的封口信号，并根据封口信号驱动封口装置进行封口处理；

S104，实时获取转台移动过程中所产生的配料盘定位信号，并根据配料盘定位信号对配料盘进行定位处理；

如图9及13所示，在中药颗粒定量调配的过程中，转台3需要将配料盘2移动至相应的操作位以进行相应的操作。具体地，进行制袋处理时，转台3需要将配料盘2移动至制袋封口位A，而进行下料处理及封口处理时，转台3需要将配料盘2移动至制袋调剂位B。因此，为了精准地判断配料盘2是否已到达相应的操作位，需实时获取转台3移动过程中所产生的配料盘2定位信号，并根据所述配料盘2定位信号确定配料盘2是否正确到位。

S105，实时获取配料盘移动过程中所产生的工位定位信号，并根据工位定位信号对配料盘的工位进行识别处理。

如图9所示，配料盘2上设有多个工位，在中药颗粒定量调配的过程中，需通过切换工位的方式实现药袋的逐一装载、下料或夹取，因此，在将药袋装载至配料盘2上、往药袋中下料、或从配料盘2上夹取药袋时，需要实时获取配工位移动过程中所产生的工位定位信号，并根据工位定位信号精确的识别配料盘2的当前工位。

需要说明的是，所述步骤S101－105之间没有必然的先后顺序，在进步骤S101时，也可进行步骤S102、S103、S104或S105。

中药颗粒定量调配过程中，可先通过转台3移动配料盘2，并实时获取转台3移动过程中所产生的配料盘2定位信号，从而将配料盘2定位至制袋封口位A；然后，启动制袋流程，实时获取制袋信号并根据制袋信号驱动制袋装置进行制袋处理；制袋过程中，每完成一个药袋的制作，则驱动配料盘2移动一个工位，直到制袋完成；工位移动过程中，实时获取工位定位信号并根据工位定位信号对配料盘2的工位进行识别处理。制袋完成后，通过转台3移动配料盘2，并实时获取转台3移动过程中所产生的配料盘2定位信号，从而将配料盘2定位至制袋调剂位B；接着启动下料流程，实时获取下料信号并根据所述下料信号驱动下料装置5进行下料处理；下料过程中，每完成一次下料，则驱动配料盘2移动一个工位，直到下料完成；工位移动过程中，实时获取工位定位信号并根据工位定位信号对配料盘2的工位进行识别处理。下料完成后，启动封口流程，实时获取封口信号并根据封口信号驱动封口装置进行封口处理；封口过程中，每完成一次封口，则驱动配料盘2移动一个工位，直到封口完成；工位移动过程中，实时获取工位定位信号并根据工位定位信号对配料盘2的工位进行识别处理。

另外，本发明中可设置两个配料盘2(如第一配料盘及第二配料盘)，当第一配料盘处于制袋封口位A时，第二配料盘可处于制袋调剂位B，当第一配料盘处于制袋调剂位B时，第二配料盘可处于制袋封口A位。因此，当控制系统中接收到两个处方时，当第一配料盘完成制袋流程，并处于下料流程时，第二配料盘可以进入制袋流程；同时，当第一配料盘完成制袋流程及下料流程时，并处于封口流程时，第二配料盘可以进入制袋流程。从而进一步提升本发明的工作效率。

参见图2，图2显示了本发明中实时获取制袋过程中所产生的制袋信号，并根据制袋信号驱动制袋装置进行制袋处理的实施例，其包括：

S201，实时获取制袋过程中所产生的制袋信号。

如图9所示，所述制袋信号包括无膜检测信号、膜初始位检测信号及膜到位检测信号。相应地，所述制袋装置包括塑膜机构、侧封机构45、底封机构47及剪断机构48，其中，所述塑膜机构包括制袋走膜电机46，所述底封机构47包括热封电机47a。

S202，当获取到无膜检测信号时，驱动制袋膜移动，并驱动塑模机构对制袋膜进行塑形处理；

S203，当获取到膜初始位检测信号时，驱动侧封机构对制袋膜的侧边进行密封处理，并驱动制袋膜移动；

所述无膜检测信号由无膜检测器采集，所述膜初始位检测信号由膜初始位检测器采集，所述无膜检测器及膜初始位检测器分别设于所述制袋走膜电机46两端，其中，无膜检测器设于制袋走膜电机46前，膜初始位检测器设于制袋走膜电机46后。优选地，所述无膜检测器及膜初始位检测器可以为对射式光电传感器、光纤式光电传感器、反射式光电传感器或激光式光电传感器，但不以此为限制。

S204，当获取到膜到位检测信号时，驱动侧封机构及底封机构分别对制袋膜的侧边及底边进行密封处理，并驱动剪断机构剪断制袋膜以形成顶部敞开且侧边及底边密封的药袋。

所述膜到位检测信号由膜到位检测器采集，所述膜到位检测器设于所述配料盘2下方并正对所述固定架21中线底部(所述固定架21设于配料盘2上并用于固定药袋)。优选地，所述膜到位检测器可以为漫反射式光电传感器、光纤式光电传感器、反射式光电传感器或激光式光电传感器，但不以此为限制。

需要说明的是，本发明通过无膜检测器、膜初始位检测器及膜到位检测器对制袋膜8的实时位置进行定位，从而对制袋过程进行控制。具体地，当无膜检测器检测到制袋膜8时，生成无膜检测信号；当膜初始位检测器检测到制袋膜8时，生成膜初始位检测信号；当膜到位检测器检测到制袋膜8时，生成膜到位检测信号。

制袋过程中，操作员手动将制袋膜8穿到无膜检测器的检测位置，当无膜检测器检测到制袋膜8后，将无膜检测信号发送至控制系统；控制系统驱动制袋膜8移动，并驱动塑膜机构对制袋膜8进行塑形处理；当制袋膜8移动至膜初始位检测器的检测位置时，膜初始位检测器检测到制袋膜8并将膜初始位检测信号发送至控制系统；控制系统停止制袋膜8的移动并驱动侧封机构45对制袋膜8的侧边进行密封处理，密封完成后，控制系统再次驱动制袋膜8移动；当制袋膜8移动至膜到位检测器的检测位置时，膜到位检测器检测到制袋膜8并将膜到位检测信号发送至控制系统；控制系统停止制袋膜8的移动并驱动侧封机构45及底封机构47分别对制袋膜8的侧边及底边进行密封处理，并驱动剪断机构48剪断制袋膜8以形成顶部敞开且侧边及底边密封的药袋。

因此，本发明通过无膜检测信号、膜初始位检测信号及膜到位检测信号，以识别制袋膜的位置，从而对制袋膜进行移动、塑形、侧边密封及底边密封等控制，实时性强。

具体地，所述塑膜机构还包括塑膜芯42、第一塑膜件41及第二塑膜件43，所述驱动塑膜机构对制袋膜8进行塑形处理的步骤包括：

(1)制袋膜进入第一塑膜件，制袋膜在第一塑膜件的作用下从两侧逐步弯曲并包覆所述塑膜芯；

所述第一塑膜件41包括用于引导制袋膜8成型的导向面，所述导向面的下端与塑膜芯42连接；制袋时，制袋膜8进入第一塑膜件41，制袋膜8的两边沿进入导向面中并紧贴导向面运动，从而使得制袋膜8从平整的片状变成环形，并包裹在长条形的塑膜芯42上。优选地，所述塑膜芯42的水平截面为矩形或梯形。

(2)制袋膜进入第二塑膜件，制袋膜在第二塑膜件的作用下贴紧塑膜芯，并形成带棱边的制袋膜。

所述第二塑膜件43位于第一塑膜件41的下方并套设于所述塑膜芯42外围，其包括环形导向件；制袋膜8进入第二塑膜件43，制袋膜8在第二塑膜件43的作用下进一步贴紧塑膜芯42，制袋膜8开始模仿塑膜芯42的外形以形成多头棱边。同时，制袋膜8的两侧边沿在第二塑膜件43作用下开始重叠，形成侧边。

因此，本发明通过对制袋膜8进行二次塑形，使得药袋在自身棱边的作用下保持开口张开，保证后续药剂能够完全进入药袋中，而无需任何额外的将药袋撑开的手段和结构。

进一步，所述塑膜机构还包括第三塑膜件44，所述第三塑膜件44同样围绕所述塑膜芯42设置，制袋膜8进入第三塑膜件44后，可进一步强化最终成型的棱边。

另外，所述制袋信号还包括制袋热封零点检测信号及制袋热封到位检测信号；当获取到制袋热封零点检测信号时，可根据所述制袋热封零点检测信号识别出剪断机构48处于初始位置；当获取到制袋热封到位检测信号时，可根据所述制袋热封到位检测信号识别出剪断机构48已完成剪袋操作并处于目标位置。

所述制袋热封零点检测信号由制袋热封零点检测器采集，所述制袋热封到位检测信号由制袋热封到位检测器采集，所述制袋热封零点检测器及制袋热封到位检测器分别设于所述热封电机47a两侧，其中制袋热封零点检测器设于热封电机47a左面，制袋热封到位检测器设于热封电机47a右面。优选地，所述制袋热封零点检测器及制袋热封到位检测器可以为无源滚珠短摆杆型微动开关、光电传感器或接近开关，但不以此为限制。

需要说明的是，当剪断机构48处于初始位置时，制袋热封零点检测器生成制袋热封零点检测信号；当剪断机构48处于目标位置时，制袋热封到位检测器生成制袋热封到位检测信号。因此，控制系统可通过实时获取的制袋热封零点检测信号及制袋热封到位检测信号，判断剪断机构48所处的实时位置。

剪断制袋膜8的过程中，剪断机构48需由初始位置移动至目标位置，而当剪断机构48成功剪断制袋膜8后，剪断机构48需由目标位置返回初始位置，并等待下一次裁剪。因此，本发明通过实时获取制袋热封零点检测信号及制袋热封到位检测信号，精确地确定剪断机构48所处的实时位置，从而控制剪断机构48的实时状态。

例如，当控制系统对药袋启动裁剪处理时，控制系统驱动剪断机构48开始正向移动；剪断机构48正向移动过程中，当控制系统接收到制袋热封到位检测信号时，则表示剪断机构48成功剪断制袋膜8并处于目标位置，此时控制系统驱动剪断机构48停止移动，再驱动剪断机构48开始反向移动；剪断机构48反向移动过程中，当控制系统接收到制袋热封零点检测信号时，则表示剪断机构48成功返回初始位置，此时控制系统驱动剪断机构48停止移动，并等待下一次裁剪。

参见图3，图3显示了本发明中实时获取封口过程中所产生的封口信号，并根据封口信号驱动封口装置进行封口处理的实施例，其包括：

S301，实时获取封口过程中所产生的封口信号。

如图11及图12所示，所述封口信号包括顶袋零点检测信号、袋沿检测信号、封口热封零点检测信号、封口热封到位检测信号、封口移位零点检测信号及封口移位到位检测信号。相应地，所述封口装置包括升降机构61及热封机构62，所述热封机构62包括封口热压块62a、顶封电机62b及移位电机62c。

S302，当获取到顶袋零点检测信号时，根据顶袋零点检测信号识别出顶升机构的初始位置；

所述顶袋零点检测信号由顶袋零点检测器采集，所述顶袋零点检测器设于所述升降机构61下方。优选地，所述袋沿检测器为对无源滚珠短摆杆型微动开关、光电传感器或接近开关，但不以此为限制。

S303，当获取到袋沿检测信号时，通过顶升机构驱动药袋向上移动预设距离，并启动热封机构夹持药袋并将药袋由初始位置移动至目标位置；

所述袋沿检测信号由袋沿检测器采集，所述袋沿检测器设于所述封口热压块62a下方。优选地，所述袋沿检测器为对射式光电传感器、光纤式光电传感器、反射式光电传感器或激光式光电传感器，但不以此为限制。

S304，当获取到封口移位零点检测信号时，根据封口移位零点检测信号识别出热封机构处于初始位置；

S305，当获取到封口热封零点检测信号时，驱动热封机构开始密封制袋膜的顶边；

S306，当获取到封口热封到位检测信号时，驱动热封机构停止密封制袋膜的顶边；

所述封口热封到位检测信号由封口热封到位检测器采集，所述封口热封到位检测信号由封口热封到位检测器采集，所述封口热封零点检测器及封口热封到位检测器分别设于所述顶封电机62b两侧，其中，封口热封零点检测器设于顶封电机62b左面，封口热封到位检测器设于顶封电机62b右面。优选地，所述封口热封零点检测器及封口热封到位检测器可以为无源滚珠短摆杆型微动开关、光电传感器或接近开关，但不以此为限制。

S307，当获取到封口移位到位检测信号时，根据封口移位到位检测信号识别出热封机构已完成移动操作并处于目标位置。

所述封口移位零点检测信号由封口移位零点检测器采集，所述封口移位到位检测信号由封口移位到位检测器采集，所述封口移位零点检测器及封口移位到位检测器分别设于所述移位电机62c两侧，其中，封口移位零点检测器设于移位电机62c左面，封口移位到位检测器设于移位电机62c右面。优选地，所述封口移位零点检测器及封口移位到位检测器可以为无源滚珠短摆杆型微动开关、光电传感器或接近开关，但不以此为限制。

需要说明的是，当升降机构61处于初始位置时，顶袋零点检测器生成顶袋零点检测；当升降机构61将药袋顶升至袋沿检测器的检测位置时，袋沿检测器生成袋沿检测信号；当热封机构62处于初始位置时，封口移位零点检测器生成封口移位零点检测信号；当热封机构62处于封口热封零点位置时，封口热封零点检测器生成封口热封零点检测信号；当热封机构62处于封口热封到位位置时，封口热封到位检测器生成封口热封到位检测信号；当热封机构62处于目标位置时，封口移位到位检测器生成封口移位到位检测信号。

封口过程中，控制系统驱动升降机构61对药袋进行顶升处理以使药袋向上移动；药袋移动过程中，当袋沿检测器检测到药袋顶部边沿时，袋沿检测器生成袋沿检测信号；控制系统获取袋沿检测信号后，驱动升降机构61将药袋继续顶升预设距离后停止，然后驱动热封机构62夹持药袋顶部并开始移动；药袋移动过程中，当控制系统获取到封口热封零点检测信号时，驱动热封机构62开始密封制袋膜8的顶边，并继续移动；当控制系统获取到封口热封到位检测信号时，驱动热封机构62停止密封制袋膜8的顶边，并继续移动；当控制系统获取到封口移位到位检测信号时，驱动热封机构62停止移动，并释放药袋，然后驱动热封机构62反向移动；药袋反向移动过程中，当控制系统获取到封口移位零点检测信号时，驱动热封机构62停止移动，从而保证热封机构62成功返回初始位置，等待下一次封口操作。同时，在热封机构62移动过程中，控制系统驱动升降机构61反向移动以返回初始位置，当获取到顶袋零点检测信号时，控制系统驱动升降机构61停止移动，从而保升降机构61成功返回初始位置，等待下一次顶升操作。

因此，本发明通过顶袋零点检测信号、袋沿检测信号、封口热封零点检测信号、封口热封到位检测信号、封口移位零点检测信号及封口移位到位检测信号，以识别升降机构、热风机构及制袋膜的位置，从而对制袋膜进行移动、封口等控制，有效地保障各设备的有序运行。

进一步，所述封口信号还包括顶袋低限检测信号及顶袋高限检测信号；当获取到顶袋低限检测信号时，根据所述顶袋低限检测信号识别出升降机构61超出最低限位，并生成异常告警信息；当获取到顶袋高限检测信号时，根据所述顶袋高限检测信号识别出升降机构61超出最高限位，并生成异常告警信息。

所述顶袋低限检测信号由顶袋低限检测器采集，所述顶袋高限检测信号由顶袋高限检测器采集，所述顶袋低限检测器设于所述升降机构61行程底部，所述顶袋高限检测器设于所述升降机构61行程顶部。优选地，所述顶袋低限检测器及顶袋高限检测器可以为无源滚珠短摆杆型微动开关、光电传感器或接近开关，但不以此为限制。

需要说明的是，当升降机构61超出最低限位时，顶袋低限检测器生成顶袋低限检测信号；当升降机构61超出最高限位时，顶袋高限检测器生成顶袋高限检测信号。因此，控制系统可通过实时获取的顶袋低限检测信号及顶袋高限检测信号，判断升降机构61的实时位置。

对药袋顶部进行封口前，需先提升升降机构61以将药袋从配料盘2上顶升一定高度，以便热封机构62对药袋进行夹持处理，当热封机构62成功夹持药袋后，升降机构61需下降会初始位置，并等待下一次提升。正常情况下，升降机构61在初始位置与目标位置之间来回移动，但当升降机构61、顶袋零点检测器或袋沿检测器出现故障时，升降机构61的提升或下降位置超出正常范围，此时，通过顶袋低限检测信号及顶袋高限检测信号可实时发现故障情况。

参见图4，图4显示了本发明中实时获取下料过程中所产生的下料信号，并根据下料信号驱动下料装置进行下料处理的实施例，其包括：

S401，实时获取下料过程中所产生的下料信号。

具体地，所述下料信号包括调剂零点检测信号、调剂药瓶检测信号及调剂失位检测信号。

S402，当获取到调剂零点检测信号时，根据调剂零点检测信号识别出调剂口处于正常位置；

S403，当获取到调剂药瓶检测信号时，根据调剂药瓶检测信号识别出调剂药瓶已成功插入；

S404，当获取到调剂失位检测信号时，根据调剂失位检测信号识别出调剂口处于异常位置，并生成异常告警信息。

如图8所示，调剂零点检测信号及调剂失位检测信号由设于下料装置5内部的调剂位检测器采集，调剂药瓶检测信号由设于下料装置5内部的调剂药瓶检测器采集。优选地，所述调剂位检测器可以为单极霍尔传感器、接近开关、行程开关或光纤传感器，所述调剂药瓶检测器可以为漫反射式光电传感器、光纤式光电传感器、对射式光电传感器、激光式光电传感器、接近开关或行程开关，但不以此为限制。

需要说明的是，下料过程中，需保证下料口51处于正常位置才能保证调剂药瓶与药袋的对准，从而确保药剂能精确的投放至药袋内；具体地，当下料口51处于正常位置时，调剂位检测器生成调剂零点检测信号，否则，调剂位检测器生成调剂失位检测信号，当控制系统获取到调剂失位检测信号时，生成异常告警信息以通知操作员进行调整。另外，下料过程中，还需保证剂药瓶成功插入下料口51，当调剂药瓶成功插入下料口51时，调剂药瓶检测器生成调剂药瓶检测信号，控制系统根据调剂药瓶检测信号驱动调剂药瓶开始下料。

参见图5，图5显示了本发明中实时获取转台移动过程中所产生的配料盘定位信号，并根据配料盘定位信号对配料盘进行定位处理的实施例，其包括：

S501，实时获取转台移动过程中所产生的配料盘定位信号。

具体地，所述配料盘2定位信号包括制袋封口位A检测信号及制袋调剂位B检测信号。

S502，当获取到制袋封口位A检测信号时，根据制袋封口位A检测信号定位出配料盘移动至制袋封口位A；

如图9及图13所示，所述制袋封口位A检测信号由制袋封口位A检测器采集，且所述制袋封口位A检测器设于制袋封口位A侧。所述制袋封口位A检测器可以为无源滚珠短摆杆型微动开关、光电传感器或接近开关，但不以此为限制，只要可检测到配料盘2移动至制袋封口位A即可。

S503，当获取到制袋调剂位B检测信号时，根据制袋调剂位B检测信号定位出配料盘移动至制袋调剂位B。

所述制袋调剂位B检测信号由制袋调剂位B检测器采集，且所述制袋调剂位B检测器设于制袋调剂位B侧。所述制袋调剂位B检测器可以为无源滚珠短摆杆型微动开关、光电传感器或接近开关，但不以此为限制，只要可检测到配料盘2移动至制袋调剂位B即可。

需要说明的是，当转台3将配料盘2移动至制袋封口位A时，制袋封口位A检测器生成制袋封口位A检测信号；当转台3将配料盘2移动至制袋调剂位B时，制袋调剂位B检测器生成制袋调剂位B检测信号。因此，控制系统可通过实时获取的制袋调剂位B检测信号及制袋调剂位B检测信号，判断配料盘2所处的实时位置。

例如，制袋装置将药袋放入配料盘2前，控制系统需先驱动转台3将配料盘2移动至制袋封口位A；配料盘2移动过程中，当控制系统接收到制袋封口位A检测信号时，则表示配料盘2处于制袋封口位A，此时控制系统驱动转台3停止对配料盘2的移动，从而实现配料盘2的定位。

又如，当完成制袋处理后，控制系统启动下料处理前，控制系统需先驱动转台3将配料盘2移动至制袋调剂位B；配料盘2移动过程中，当控制系统接收到制袋调剂位B检测信号时，则表示配料盘2处于制袋调剂位B，此时控制系统驱动转台3停止对配料盘2的移动，从而实现配料盘2的定位。

参见图6，图6显示了本发明中实时获取配料盘移动过程中所产生的工位定位信号，并根据工位定位信号对配料盘的工位进行识别处理的实施例，其包括：

S601，实时获取配料盘移动过程中所产生的工位定位信号。

具体地，所述工位定位信号包括盘零点检测信号、盘位置检测信号、药袋检测信号。

S602，当获取到盘零点检测信号时，根据盘零点检测信号识别配料盘的初始工位；

如图9所示，所述盘零点检测信号由盘零点检测器采集，且所述盘零点检测器设于所述配料盘2下方。所述盘零点检测器可以为U型光电传感器、电容式接近开关或霍尔传感器，但不以此为限制，只要可检测到初始工位移动至当前工位即可。

S603，当获取到盘位置检测信号时，根据盘位置检测信号识别配料盘2的当前工位；

所述盘位置检测信号有盘位置检测采集，且所述盘位置检测器设于所述配料盘2下方。优选地，所述盘位置检测器可以为U型光电传感器、电容式接近开关、霍尔传感器或编码器，但不以此为限制，只要可检测到工位移动即可。

需要说明的是，当配料盘2上的当前工位为初始工位时，盘零点检测器生成盘零点检测信号；随后，配料盘2每移动一个工位，盘位置检测器则生成盘位置检测信号，从而确定当前工位；同时，药袋检测器实时检测配料盘2的各工位上是否装载有药袋，并生成药袋检测信号。

例如，当制袋装置将药袋放入配料盘2前，控制系统需先驱动配料盘2将初始工位移动至当前工位的位置；工位移动过程中，当控制系统接收到盘零点检测信号时，则表示初始工位到位，此时控制系统驱动配料盘2停止对工位的移动，随后执行接袋流程。当制袋装置将药袋放置于当前工位后，控制系统驱动配料盘2移动一个工位，工位移动过程中，当控制系统接收到盘位置检测器信号时，表示工位移动成功，此时控制系统驱动配料盘2停止对工位的移动，再执行接袋流程；然后，控制系统再驱动配料盘2移动一个工位，直至所有的药袋均成功放置于配料盘2上。

S604，当获取到药袋检测信号时，根据药袋检测信号识别装载有药袋的工位。

所述药袋检测信号由药袋检测器采集，且所述药袋检测器设于所述配料盘2下方并正对所述固定架21中线底部。优选地，所述药袋检测器可以为漫反射式光电传感器、光纤式光电传感器、对射式光电传感器或激光式光电传感器，但不以此为限制，只要可检测药袋即可。

药袋检测器可通过向外发射光线的方式实现药袋的检测，例如，当工位A上未装载药袋时，药袋检测器向工位A所发出的光线不受遮挡，当工位B上装载有药袋时，药袋检测器向工位B所发出的光线受遮挡，从而可有效地检测出哪个工位装载有药袋。

参见图7，图7显示了本发明中药颗粒定量调配设备的控制方法的第二实施例，其包括：

S701，实时获取制袋过程中所产生的制袋信号，并根据制袋信号驱动制袋装置进行制袋处理；

S702，实时获取下料过程中所产生的下料信号，并根据下料信号驱动下料装置进行下料处理；

S703，实时获取封口过程中所产生的封口信号，并根据封口信号驱动封口装置进行封口处理；

S704，实时获取传送过程中所产生的传送信号，并根据传送信号进行传送处理。

S705，实时获取转台移动过程中所产生的配料盘定位信号，并根据配料盘定位信号对配料盘进行定位处理；

S706，实时获取配料盘移动过程中所产生的工位定位信号，并根据工位定位信号对配料盘的工位进行识别处理。

需要说明的是，所述步骤S701－706之间没有必然的先后顺序，在进步骤S701时，也可进行步骤S702、S703、S704、S705或706。

进一步，所述步骤S704包括：

(1)实时获取传送过程中所产生的传送信号；

具体地，所述传送信号包括落袋检测信号、出袋计数检测信号及取袋检测信号。

(2)当获取到落袋检测信号时，启动传送装置对药袋进行传输操作；

所述落袋检测信号由袋沿检测器采集，所述出料装置包括传输带71及设于取药位处的接袋仓72。

(3)当获取到出袋计数检测信号时，记录药袋数量；

如图13所示，所述出袋计数检测信号由出袋计数检测器采集，且所述出袋计数检测器设于传送带前进方向末端。优选地，所述出袋计数检测器可以为对射式光电传感器、光纤式光电传感器、反射式光电传感器或激光式光电传感器，但不以此为限制。

(4)当获取到取袋检测信号时，生成取袋提示信号。

所述取袋检测信号由设于所述接袋仓72底部的取袋检测信采集，而取袋检测器可以为无源滚珠短摆杆型微动开关、光电传感器或接近开关，但不以此为限制。

热封机构62释放药袋后，药袋自由向下掉落，当袋沿检测器检测到药袋离开袋沿检测的检测范围时，袋沿检测器生成落袋检测信号，此时控制系统驱动启动出料装置；由于出料装置位于热封机构62目标位置的正下方，因此热封机构62释放药袋后，药袋可自由向下掉落至出料装置上，并通过出料装置传输至接袋仓72；传输过程中，出袋计数器实时计算药袋的数量；当出袋计数器计算出处方所属药袋全部传输至接袋仓72时，控制系统生成取药提示信号；此时，当操作员取药后，取袋检测器生成取袋检测信号，控制系统获取到取袋检测信号后，取消取药提示信号，以表示药袋被成功取走。

综上所述，采用本发明可通过药袋替代了现有药盒，减少了药盒耗材的使用，降低了用户的使用成本，操作更加简单，而且袋装的中药颗粒更便于携带，节省空间。同时，本发明通过实时获取中药颗粒定量调配过程中所产生的制袋信号、下料信号、封口信号、配料盘2定位信号及工位定位信号，从而对制袋装置、配料盘2、转台3、下料装置5、封口装置、制袋膜8及药袋的实时位置及工作状态进行精确定位，保证制袋操作、下料操作及封口操作的有序进行，实现中药颗粒定量调配的自动化控制。

相应地，本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述控制方法的步骤。同时，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述控制方法的步骤。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种中药颗粒定量调配设备的控制方法，其特征在于，包括：

实时获取制袋过程中所产生的制袋信号，并根据所述制袋信号驱动制袋装置进行制袋处理；

实时获取下料过程中所产生的下料信号，并根据所述下料信号驱动下料装置进行下料处理；

实时获取封口过程中所产生的封口信号，并根据所述封口信号驱动封口装置进行封口处理；所述封口装置包括升降机构及热封机构，所述封口信号包括顶袋零点检测信号、袋沿检测信号、封口热封零点检测信号、封口热封到位检测信号、封口移位零点检测信号及封口移位到位检测信号，其中，药袋移动过程中，当获取到所述封口热封零点检测信号时，驱动所述热封机构开始密封制袋膜的顶边，当获取到所述封口热封到位检测信号时，驱动所述热封机构停止密封制袋膜的顶边，当获取到所述封口移位到位检测信号时，驱动所述热封机构停止移动，并释放药袋，然后驱动所述热封机构反向移动，当获取到所述封口移位零点检测信号时，驱动所述热封机构停止移动；

实时获取转台移动过程中所产生的配料盘定位信号，并根据所述配料盘定位信号对配料盘进行定位处理；

实时获取配料盘移动过程中所产生的工位定位信号，并根据所述工位定位信号对配料盘的工位进行识别处理。

2.如权利要求1所述的中药颗粒定量调配设备的控制方法，其特征在于，所述制袋装置包括塑膜机构、侧封机构、底封机构及剪断机构；

所述实时获取制袋过程中所产生的制袋信号，并根据制袋信号驱动制袋装置进行制袋处理的步骤包括：

实时获取制袋过程中所产生的制袋信号，所述制袋信号包括无膜检测信号、膜初始位检测信号及膜到位检测信号；

当获取到无膜检测信号时，驱动制袋膜移动，并驱动塑膜机构对制袋膜进行塑形处理；

当获取到膜初始位检测信号时，驱动侧封机构对制袋膜的侧边进行密封处理，并驱动制袋膜移动；

当获取到膜到位检测信号时，驱动侧封机构及底封机构分别对制袋膜的侧边及底边进行密封处理，并驱动剪断机构剪断制袋膜以形成顶部敞开且侧边及底边密封的药袋。

3.如权利要求2所述的中药颗粒定量调配设备的控制方法，其特征在于，所述制袋信号还包括制袋热封零点检测信号及制袋热封到位检测信号；

当获取到制袋热封零点检测信号时，根据所述制袋热封零点检测信号识别出剪断机构处于初始位置；

当获取到制袋热封到位检测信号时，根据所述制袋热封到位检测信号识别出剪断机构已完成剪袋操作并处于目标位置。

4.如权利要求2或3所述的中药颗粒定量调配设备的控制方法，其特征在于，所述塑膜机构包括塑膜芯、第一塑膜件及第二塑膜件，驱动塑膜机构对制袋膜进行塑形处理的步骤包括：

制袋膜进入第一塑膜件，制袋膜在第一塑膜件的作用下从两侧逐步弯曲并包覆所述塑膜芯；

制袋膜进入第二塑膜件，制袋膜在第二塑膜件的作用下贴紧塑膜芯，并形成带棱边的制袋膜。

5.如权利要求1所述的中药颗粒定量调配设备的控制方法，其特征在于，所述实时获取封口过程中所产生的封口信号，并根据封口信号驱动封口装置进行封口处理的步骤包括：

实时获取封口过程中所产生的封口信号；

当获取到顶袋零点检测信号时，根据所述顶袋零点检测信号识别出升降机构的初始位置；

当获取到袋沿检测信号时，通过升降机构驱动药袋向上移动预设距离，并启动热封机构夹持药袋并将药袋由初始位置移动至目标位置；

当获取到封口移位零点检测信号时，根据所述封口移位零点检测信号识别出热封机构处于初始位置；

当获取到封口移位到位检测信号时，根据所述封口移位到位检测信号识别出热封机构已完成移动操作并处于目标位置。

6.如权利要求5所述的中药颗粒定量调配设备的控制方法，其特征在于，所述封口信号还包括顶袋低限检测信号及顶袋高限检测信号；

当获取到顶袋低限检测信号时，根据所述顶袋低限检测信号识别出升降机构超出最低限位，并生成异常告警信息；

当获取到顶袋高限检测信号时，根据所述顶袋高限检测信号识别出升降机构超出最高限位，并生成异常告警信息。

7.如权利要求1所述的中药颗粒定量调配设备的控制方法，其特征在于，所述实时获取下料过程中所产生的下料信号，并根据下料信号驱动下料装置进行下料处理的步骤包括：

实时获取下料过程中所产生的下料信号，所述下料信号包括调剂零点检测信号、调剂药瓶检测信号及调剂失位检测信号；

当获取到调剂零点检测信号时，根据所述调剂零点检测信号识别出下料口处于正常位置；

当获取到调剂药瓶检测信号时，根据所述调剂药瓶检测信号识别出调剂药瓶已成功插入；

当获取到调剂失位检测信号时，根据所述调剂失位检测信号识别出下料口处于异常位置，并生成异常告警信息。

8.如权利要求1所述的中药颗粒定量调配设备的控制方法，其特征在于，所述实时获取转台移动过程中所产生的配料盘定位信号，并根据配料盘定位信号对配料盘进行定位处理的步骤包括：

实时获取转台移动过程中所产生的配料盘定位信号，所述配料盘定位信号包括制袋封口位检测信号及制袋调剂位检测信号；

当获取到制袋封口位检测信号时，根据所述制袋封口位检测信号定位出配料盘移动至制袋封口位；

当获取到制袋调剂位检测信号时，根据所述制袋调剂位检测信号定位出配料盘移动至制袋调剂位。

9.如权利要求1所述的中药颗粒定量调配设备的控制方法，其特征在于，所述实时获取配料盘移动过程中所产生的工位定位信号，并根据工位定位信号对配料盘的工位进行识别处理的步骤包括：

实时获取配料盘移动过程中所产生的工位定位信号，所述工位定位信号包括盘零点检测信号、盘位置检测信号、药袋检测信号；

当获取到盘零点检测信号时，根据所述盘零点检测信号识别配料盘的初始工位；

当获取到盘位置检测信号时，根据所述盘位置检测信号识别配料盘的当前工位；

当获取到药袋检测信号时，根据所述药袋检测信号识别装载有药袋的工位。

10.如权利要求1所述的中药颗粒定量调配设备的控制方法，其特征在于，还包括：实时获取传送过程中所产生的传送信号，并根据所述传送信号进行传送处理。

11.如权利要求10所述的中药颗粒定量调配设备的控制方法，其特征在于，所述实时获取传送过程中所产生的传送信号，并根据传送信号进行传送处理的步骤包括：

实时获取传送过程中所产生的传送信号，所述传送信号包括落袋检测信号、出袋计数检测信号及取袋检测信号；

当获取到落袋检测信号时，启动出料装置对药袋进行传输操作；

当获取到出袋计数检测信号时，记录药袋数量；

当获取到取袋检测信号时，生成取袋提示信号。

12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。

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