CN111776219B - 一种用于投放救生圈的警用无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于投放救生圈的警用无人机，包括伸缩机构、固定杆和液压伸缩臂，所述伸缩机构包括第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第二伸缩杆滑动连接在第一伸缩杆的内部，两个所述第二伸缩杆的底部固定连接有主螺旋桨，另外两个所述第二伸缩杆的底部转动连接有转向模块，所述转向模块的底部固定安装有副螺旋桨。本发明所述的一种用于投放救生圈的警用无人机，通过设置的伸缩机构和手动脱离机构的相互配合，可以根据落水者周围的具体情况，采取不同的救援方式，当水面的风速对无人机影响较小时，调节伸缩机构，使第一伸缩杆内的第二伸缩杆伸出，通过摄像机观察到救生圈正好位于落水者的正上方时，断开电磁铁的电源。

Description

一种用于投放救生圈的警用无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种用于投放救生圈的警用无人机领域。

背景技术

当面对洪水灾害和人员溺水时，传统的水上救援方法在复杂的水域，难以快速的救援，随着无人机技术的发展，可以使用无人机进行水上救援，目前已有操控无人机投放救生圈进行救援的案例，通过无人机携带的摄像头观察落水者的位置，打开脱钩器将救生圈投放至落水者身旁，然而现有的无人机投放救生圈装置存在着一些问题，这时就需要一种用于投放救生圈的警用无人机，现有的无人机投放救生圈装置由于风力过大或水流湍急的原因，难以准确的投到被救人员的旁边，即使通过投放多个救生圈，也无法确保落水者抓住救生圈，投放多个救生圈难以控制落点，当救生圈砸中落水者会造成二次伤害，而且无法根据落水者周围的具体情况，采取不同的救援方式，为此，我们提出一种用于投放救生圈的警用无人机。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于投放救生圈的警用无人机，可以有效解决背景技术中的问题：由于风力过大或水流湍急的原因，难以准确的投到被救人员的旁边，即使通过投放多个救生圈，也无法确保落水者抓住救生圈，投放多个救生圈难以控制落点，当救生圈砸中落水者会造成二次伤害，而且无法根据落水者周围的具体情况，采取不同的救援方式。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种用于投放救生圈的警用无人机，包括伸缩机构、固定杆和液压伸缩臂，所述伸缩机构包括第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第二伸缩杆滑动连接在第一伸缩杆的内部，两个所述第二伸缩杆的底部固定连接有主螺旋桨，另外两个所述第二伸缩杆的底部转动连接有转向模块，所述转向模块的底部固定安装有副螺旋桨。

进一步的，两个所述固定杆固定安装在第二伸缩杆之间，两个所述固定杆的上表面均固定连接有凹型块，所述凹型块的内部设置有柱状铁块，所述凹型块和柱状铁块之间固定有吊环，所述吊环的外侧固定连接有拉绳，所述拉绳的另一端设置有手动脱离机构。

进一步的，所述手动脱离机构包括上壳体和下壳体，所述上壳体的左右两侧的底端的内部均开设有卡槽，所述下壳体的左右两侧的顶端均固定连接有卡块，所述上壳体和下壳体通过卡槽和卡块卡接在一起，所述上壳体的两侧内壁的底端均固定连接有一号固定块，所述下壳体的两侧内壁的顶端均固定连接有二号固定块，所述一号固定块和二号固定块之间设置有支撑板，所述支撑板的上表面的两侧均固定安装有一号弹簧，两个所述一号弹簧的顶端固定连接有滑动板，所述滑动板可以在上壳体的内部上下滑动，所述滑动板的两端的内部均开设有一号空腔，所述一号空腔的尾端固定连接有二号弹簧，所述二号弹簧的靠近上壳体的一端固定连接有顶针，所述拉绳贯穿下壳体和支撑板固定连接在滑动板的底部。

进一步的，两个所述液压伸缩臂固定安装在主螺旋桨上方的第二伸缩杆，两个所述液压伸缩臂的远离第二伸缩杆的一端固定安装有把手，所述液压伸缩臂的正面开设有滑槽，所述滑槽应设在液压伸缩臂的中部到顶部，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的顶部固定连接有固定扣，所述固定扣的内部开设有固定槽。

进一步的，所述凹型块的凹口的左侧开设有二号空腔，所述凹型块的凹口的右侧开设有三号空腔，所述二号空腔的尾端固定连接有三号弹簧，所述三号空腔的内部固定安装有电磁铁，所述柱状铁块固定连接在三号弹簧的靠近电磁铁的一端，所述柱状铁块的底部固定连接有拉块，所述吊环放置在凹型块的凹口内，所述柱状铁块穿过吊环后与电磁铁连接。

进一步的，所述卡槽的尾端应贯通到上壳体的内部，所述卡槽内部的卡块的尾端穿过卡槽的尾端后，所述卡块的尾端与上壳体的内壁平齐，所述顶针应细于卡块的尾端。

进一步的，所述上壳体的顶端固定连接有连接带，所述连接带的远离上壳体的一端固定连接有连接块，所述连接块的底端固定连接有救生圈，所述救生圈通过两侧的连接块进行固定，所述救生圈的尾端的上表面固定连接有捆绑块，所述捆绑块上系有救生绳，所述救生绳能漂浮于水面。

进一步的，所述固定扣上开设的固定槽的两侧的弧度与救生绳相同，所述救生绳固定在固定槽的内部，所述固定扣底部固定的滑块沿着滑槽滑到尾端后，所述滑块与滑槽脱离。

进一步的，所述伸缩机构的顶端固定连接有支撑架，所述支撑架的上端固定连接有无人机，所述无人机的下端固定安装有云台，所述云台的内部开设有存放腔，所述存放腔的底部开设有圆形开孔，且圆形开孔贯穿云台。

进一步的，一种用于投放救生圈的警用无人机，所述使用步骤如下：

A：首先把救生圈上的吊环放置在凹型块的凹口内，拉动拉块，使柱状铁块穿过吊环与通电的电磁铁连接，将救生圈固定在无人机上，发现有人落水后，救援人员操控携带有救生圈的无人机向落水者飞去，无人机下方安装的云台内部固定有摄像机，摄像机的镜头通过圆形开孔进行摄像，救援人员观察摄像机的影像使无人机飞到落水者的正上方，调节伸缩机构，使第一伸缩杆内的第二伸缩杆伸出，完全伸出后的伸缩机构长度应大于一米五，避免无人机离水面过近；

B：完成A步骤后，当水面的风速对无人机影响较小时，通过摄像机观察到救生圈正好位于落水者的正上方时，断开电磁铁的电源，柱状铁块被三号弹簧拉回，吊环从凹型块内脱离，救生圈失去固定后准确投到落水者身上，若救生圈无法对准落水者，控制液压伸缩臂伸出，落水者可以通过抓住液压伸缩臂上的把手靠近救生圈，这时无法通过摄像头判断落水者是否抓住救生圈，此时手动脱离机构起到作用，落水者抓住救生圈后，拉绳带动滑动板向下挤压一号弹簧，当滑动板移动到上壳体内的卡槽时，顶针被二号弹簧弹出，顶针挤压卡块，使卡块从卡槽内部脱离，上壳体和下壳体分开，此时救生圈脱离无人机到达落水者手中，当水面的风速较大或水流较急时，无人机与落水者无法保持相对静止，此时难以把救生圈投到落水者手中，这时控制无人机落入水中落水者的后方，两个主螺旋桨逆着水流行驶，可以缓慢的向前接近落水者，两个副螺旋桨可以通过转向模块进行转向，来改变无人机左右行驶的方向，无人机靠近落水者使其抓住救生圈，手动脱离机构使救生圈脱离无人机；

C：完成B步骤后，救生圈上连接有救生绳，为了避免救生绳缠绕到主螺旋桨上，将救生绳固定在固定扣上，当救生圈向下投放时，救生绳带动固定扣下方的滑块沿着滑槽滑到尾端，此时滑块与滑槽脱离，由于救生绳能漂浮于水面，可以避免与主螺旋桨缠绕，将救生圈准确投放到落水者手中后，操控无人机返回，岸边的救援人员通过救生圈上的救生绳将落水者拉回。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

通过设置的伸缩机构和手动脱离机构的相互配合，可以根据落水者周围的具体情况，采取不同的救援方式，当水面的风速对无人机影响较小时，调节伸缩机构，使第一伸缩杆内的第二伸缩杆伸出，完全伸出后的伸缩机构长度应大于一米五，避免无人机离水面过近，通过摄像机观察到救生圈正好位于落水者的正上方时，断开电磁铁的电源，柱状铁块被三号弹簧拉回，吊环从凹型块内脱离，救生圈失去固定后准确投到落水者身上，当水面的风速较大或水流较急时，无人机与落水者无法保持相对静止，控制无人机落入水中落水者的后方，通过主螺旋桨和副螺旋桨接近落水者，当无法通过摄像头判断落水者是否抓住救生圈，此时手动脱离机构起到作用，落水者抓住救生圈后，拉绳带动滑动板向下挤压一号弹簧，当滑动板移动到上壳体内的卡槽时，顶针被二号弹簧弹出，顶针挤压卡块，使卡块从卡槽内部脱离，上壳体和下壳体分开，此时救生圈脱离无人机到达落水者手中。

附图说明

图1为本发明一种用于投放救生圈的警用无人机的整体结构示意图。

图2为本发明一种用于投放救生圈的警用无人机的图1中A的放大示意图。

图3为本发明一种用于投放救生圈的警用无人机的手动脱离机构剖视示意图。

图4为本发明一种用于投放救生圈的警用无人机的部分结构剖视示意图。

图5为本发明一种用于投放救生圈的警用无人机的无人机结构示意图。

图6为本发明一种用于投放救生圈的警用无人机的液压伸缩臂部分结构剖视示意图。

图中：1、伸缩机构；2、第一伸缩杆；3、第二伸缩杆；4、转向模块；5、固定杆；6、主螺旋桨；7、副螺旋桨；8、液压伸缩臂；9、把手；10、救生圈；11、捆绑块；12、滑槽；13、救生绳；14、支撑架；15、连接块；16、连接带；17、手动脱离机构；18、吊环；19、凹型块；20、上壳体；21、下壳体；22、卡槽；23、卡块；24、一号固定块；25、二号固定块；26、支撑板；27、拉绳；28、滑动板；29、一号弹簧；30、一号空腔；31、二号弹簧；32、顶针；33、二号空腔；34、三号空腔；35、三号弹簧；36、电磁铁；37、柱状铁块；38、拉块；39、无人机；40、云台；41、存放腔；42、圆形开孔；43、固定扣；44、固定槽；45、滑块。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-6所示，一种用于投放救生圈的警用无人机，包括伸缩机构（1）、固定杆（5）和液压伸缩臂（8），伸缩机构（1）包括第一伸缩杆（2）和第二伸缩杆（3），第二伸缩杆（3）滑动连接在第一伸缩杆（2）的内部，两个第二伸缩杆（3）的底部固定连接有主螺旋桨（6），另外两个第二伸缩杆（3）的底部转动连接有转向模块（4），转向模块（4）的底部固定安装有副螺旋桨（7）。

两个固定杆（5）固定安装在第二伸缩杆（3）之间，两个固定杆（5）的上表面均固定连接有凹型块（19），凹型块（19）的内部设置有柱状铁块（37），凹型块（19）和柱状铁块（37）之间固定有吊环（18），吊环（18）的外侧固定连接有拉绳（27），拉绳（27）的另一端设置有手动脱离机构（17）。

手动脱离机构（17）包括上壳体（20）和下壳体（21），上壳体（20）的左右两侧的底端的内部均开设有卡槽（22），下壳体（21）的左右两侧的顶端均固定连接有卡块（23），上壳体（20）和下壳体（21）通过卡槽（22）和卡块（23）卡接在一起，上壳体（20）的两侧内壁的底端均固定连接有一号固定块（24），下壳体（21）的两侧内壁的顶端均固定连接有二号固定块（25），一号固定块（24）和二号固定块（25）之间设置有支撑板（26），支撑板（26）的上表面的两侧均固定安装有一号弹簧（29），两个一号弹簧（29）的顶端固定连接有滑动板（28），滑动板（28）可以在上壳体（20）的内部上下滑动，滑动板（28）的两端的内部均开设有一号空腔（30），一号空腔（30）的尾端固定连接有二号弹簧（31），二号弹簧（31）的靠近上壳体（20）的一端固定连接有顶针（32），拉绳（27）贯穿下壳体（21）和支撑板（26）固定连接在滑动板（28）的底部。

两个液压伸缩臂（8）固定安装在主螺旋桨（6）上方的第二伸缩杆（3），两个液压伸缩臂（8）的远离第二伸缩杆（3）的一端固定安装有把手（9），液压伸缩臂（8）的正面开设有滑槽（12），滑槽（12）应设在液压伸缩臂（8）的中部到顶部，滑槽（12）的内部滑动连接有滑块（45），滑块（45）的顶部固定连接有固定扣（43），固定扣（43）的内部开设有固定槽（44）。

凹型块（19）的凹口的左侧开设有二号空腔（33），凹型块（19）的凹口的右侧开设有三号空腔（34），二号空腔（33）的尾端固定连接有三号弹簧（35），三号空腔（34）的内部固定安装有电磁铁（36），柱状铁块（37）固定连接在三号弹簧（35）的靠近电磁铁（36）的一端，柱状铁块（37）的底部固定连接有拉块（38），吊环（18）放置在凹型块（19）的凹口内，柱状铁块（37）穿过吊环（18）后与电磁铁（36）连接。

卡槽（22）的尾端应贯通到上壳体（20）的内部，卡槽（22）内部的卡块（23）的尾端穿过卡槽（22）的尾端后，卡块（23）的尾端与上壳体（20）的内壁平齐，顶针（32）应细于卡块（23）的尾端。

上壳体（20）的顶端固定连接有连接带（16），连接带（16）的远离上壳体（20）的一端固定连接有连接块（15），连接块（15）的底端固定连接有救生圈（10），救生圈（10）通过两侧的连接块（15）进行固定，救生圈（10）的尾端的上表面固定连接有捆绑块（11），捆绑块（11）上系有救生绳（13），救生绳（13）能漂浮于水面。

固定扣（43）上开设的固定槽（44）的两侧的弧度与救生绳（13）相同，救生绳（13）固定在固定槽（44）的内部，固定扣（43）底部固定的滑块（45）沿着滑槽（12）滑到尾端后，滑块（45）与滑槽（12）脱离。

伸缩机构（1）的顶端固定连接有支撑架（14），支撑架（14）的上端固定连接有无人机（39），无人机（39）的下端固定安装有云台（40），云台（40）的内部开设有存放腔（41），存放腔（41）的底部开设有圆形开孔（42），且圆形开孔（42）贯穿云台（40）。

通过采用上述技术方案：通过设置的伸缩机构（1）和手动脱离机构（17）的相互配合，可以根据落水者周围的具体情况，采取不同的救援方式，当水面的风速对无人机（39）影响较小时，调节伸缩机构（1），使第一伸缩杆（2）内的第二伸缩杆（3）伸出，完全伸出后的伸缩机构（1）长度应大于一米五，避免无人机（39）离水面过近，通过摄像机观察到救生圈（10）正好位于落水者的正上方时，断开电磁铁（36）的电源，柱状铁块（37）被三号弹簧（35）拉回，吊环（18）从凹型块（19）内脱离，救生圈（10）失去固定后准确投到落水者身上，当水面的风速较大或水流较急时，无人机（39）与落水者无法保持相对静止，控制无人机（39）落入水中落水者的后方，通过主螺旋桨（6）和副螺旋桨（7）接近落水者，当无法通过摄像头判断落水者是否抓住救生圈（10）时，此时手动脱离机构（17）起到作用，落水者抓住救生圈（10）后，拉绳（27）带动滑动板（28）向下挤压一号弹簧（29），当滑动板（28）移动到上壳体（20）内的卡槽（22）时，顶针（32）被二号弹簧（31）弹出，顶针（32）挤压卡块（23），使卡块（23）从卡槽（22）内部脱离，上壳体（20）和下壳体（21）分开，此时救生圈（10）脱离无人机（39）到达落水者手中。

需要说明的是，本发明为一种用于投放救生圈的警用无人机，在使用时，首先，把救生圈（10）上的吊环（18）放置在凹型块（19）的凹口内，拉动拉块（38），使柱状铁块（37）穿过吊环（18）与通电的电磁铁（36）连接，将救生圈（10）固定在无人机（39）上，发现有人落水后，救援人员操控携带有救生圈（10）的无人机（39）向落水者飞去，无人机（39）下方安装的云台（40）内部固定有摄像机，摄像机的镜头通过圆形开孔（42）进行摄像，救援人员观察摄像机的影像使无人机（39）飞到落水者的正上方，调节伸缩机构（1），使第一伸缩杆（2）内的第二伸缩杆（3）伸出，完全伸出后的伸缩机构（1）长度应大于一米五，避免无人机（39）离水面过近，其次，当水面的风速对无人机（39）影响较小时，通过摄像机观察到救生圈（10）正好位于落水者的正上方时，断开电磁铁（36）的电源，柱状铁块（37）被三号弹簧（35）拉回，吊环（18）从凹型块（19）内脱离，救生圈（10）失去固定后准确投到落水者身上，若救生圈（10）无法对准落水者，控制液压伸缩臂（8）伸出，落水者可以通过抓住液压伸缩臂（8）上的把手（9）靠近救生圈（10），这时无法通过摄像头判断落水者是否抓住救生圈（10），此时手动脱离机构（17）起到作用，落水者抓住救生圈（10）后，拉绳（27）带动滑动板（28）向下挤压一号弹簧（29），当滑动板（28）移动到上壳体（20）内的卡槽（22）时，顶针（32）被二号弹簧（31）弹出，顶针（32）挤压卡块（23），使卡块（23）从卡槽（22）内部脱离，上壳体（20）和下壳体（21）分开，此时救生圈（10）脱离无人机（39）到达落水者手中，当水面的风速较大或水流较急时，无人机（39）与落水者无法保持相对静止，此时难以把救生圈（10）投到落水者手中，这时控制无人机（39）落入水中落水者的后方，两个主螺旋桨（6）逆着水流行驶，可以缓慢的向前接近落水者，两个副螺旋桨（7）可以通过转向模块（4）进行转向，来改变无人机（39）左右行驶的方向，无人机（39）靠近落水者使其抓住救生圈（10），手动脱离机构（17）使救生圈（10）脱离无人机（39），最后，救生圈（10）上连接有救生绳（13），为了避免救生绳（13）缠绕到主螺旋桨（6）上，将救生绳（13）固定在固定扣（43）上，当救生圈（10）向下投放时，救生绳（13）带动固定扣（43）下方的滑块（45）沿着滑槽（12）滑到尾端，此时滑块（45）与滑槽（12）脱离，由于救生绳（13）能漂浮于水面，可以避免与主螺旋桨（6）缠绕，将救生圈（10）准确投放到落水者手中后，操控无人机（39）返回，岸边的救援人员通过救生圈（10）上的救生绳（13）将落水者拉回。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种用于投放救生圈的警用无人机，包括伸缩机构、固定杆和液压伸缩臂，其特征在于：所述伸缩机构包括第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第二伸缩杆滑动连接在第一伸缩杆的内部，两个所述第二伸缩杆的底部固定连接有主螺旋桨，另外两个所述第二伸缩杆的底部转动连接有转向模块，所述转向模块的底部固定安装有副螺旋桨；两个所述固定杆固定安装在第二伸缩杆之间，两个所述固定杆的上表面均固定连接有凹型块，所述凹型块的内部设置有柱状铁块，所述凹型块和柱状铁块之间固定有吊环，所述吊环的外侧固定连接有拉绳，所述拉绳的另一端设置有手动脱离机构；所述手动脱离机构包括上壳体和下壳体，所述上壳体的左右两侧的底端的内部均开设有卡槽，所述下壳体的左右两侧的顶端均固定连接有卡块，所述上壳体和下壳体通过卡槽和卡块卡接在一起，所述上壳体的两侧内壁的底端均固定连接有一号固定块，所述下壳体的两侧内壁的顶端均固定连接有二号固定块，所述一号固定块和二号固定块之间设置有支撑板，所述支撑板的上表面的两侧均固定安装有一号弹簧，两个所述一号弹簧的顶端固定连接有滑动板，所述滑动板在上壳体的内部上下滑动，所述滑动板的两端的内部均开设有一号空腔，所述一号空腔的尾端固定连接有二号弹簧，所述二号弹簧的靠近上壳体的一端固定连接有顶针，所述拉绳贯穿下壳体和支撑板固定连接在滑动板的底部；两个所述液压伸缩臂固定安装在主螺旋桨上方的第二伸缩杆，两个所述液压伸缩臂的远离第二伸缩杆的一端固定安装有把手，所述液压伸缩臂的正面开设有滑槽，所述滑槽设在液压伸缩臂的中部到顶部，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的顶部固定连接有固定扣，所述固定扣的内部开设有固定槽。

2.根据权利要求1所述的一种用于投放救生圈的警用无人机，其特征在于：所述凹型块的凹口的左侧开设有二号空腔，所述凹型块的凹口的右侧开设有三号空腔，所述二号空腔的尾端固定连接有三号弹簧，所述三号空腔的内部固定安装有电磁铁，所述柱状铁块固定连接在三号弹簧的靠近电磁铁的一端，所述柱状铁块的底部固定连接有拉块，所述吊环放置在凹型块的凹口内，所述柱状铁块穿过吊环后与电磁铁连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于投放救生圈的警用无人机，其特征在于：所述卡槽的尾端贯通到上壳体的内部，所述卡槽内部的卡块的尾端穿过卡槽的尾端后，所述卡块的尾端与上壳体的内壁平齐，所述顶针细于卡块的尾端。

4.根据权利要求1所述的一种用于投放救生圈的警用无人机，其特征在于：所述上壳体的顶端固定连接有连接带，所述连接带的远离上壳体的一端固定连接有连接块，所述连接块的底端固定连接有救生圈，所述救生圈通过两侧的连接块进行固定，所述救生圈的尾端的上表面固定连接有捆绑块，所述捆绑块上系有救生绳，所述救生绳能漂浮于水面。

5.根据权利要求1所述的一种用于投放救生圈的警用无人机，其特征在于：所述固定扣上开设的固定槽的两侧的弧度与救生绳相同，所述救生绳固定在固定槽的内部，所述固定扣底部固定的滑块沿着滑槽滑到尾端后，所述滑块与滑槽脱离。

6.根据权利要求1所述的一种用于投放救生圈的警用无人机，其特征在于：所述伸缩机构的顶端固定连接有支撑架，所述支撑架的上端固定连接有无人机，所述无人机的下端固定安装有云台，所述云台的内部开设有存放腔，所述存放腔的底部开设有圆形开孔，且圆形开孔贯穿云台。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种用于投放救生圈的警用无人机，其特征在于：使用步骤如下：

A：首先把救生圈上的吊环放置在凹型块的凹口内，拉动拉块，使柱状铁块穿过吊环与通电的电磁铁连接，将救生圈固定在无人机上，发现有人落水后，救援人员操控携带有救生圈的无人机向落水者飞去，无人机下方安装的云台内部固定有摄像机，摄像机的镜头通过圆形开孔进行摄像，救援人员观察摄像机的影像使无人机飞到落水者的正上方，调节伸缩机构，使第一伸缩杆内的第二伸缩杆伸出，完全伸出后的伸缩机构长度大于一米五，避免无人机离水面过近；

B：完成A步骤后，当水面的风速对无人机影响小时，通过摄像机观察到救生圈正好位于落水者的正上方时，断开电磁铁的电源，柱状铁块被三号弹簧拉回，吊环从凹型块内脱离，救生圈失去固定后准确投到落水者身上，若救生圈无法对准落水者，控制液压伸缩臂伸出，落水者通过抓住液压伸缩臂上的把手靠近救生圈，这时无法通过摄像头判断落水者是否抓住救生圈，此时手动脱离机构起到作用，落水者抓住救生圈后，拉绳带动滑动板向下挤压一号弹簧，当滑动板移动到上壳体内的卡槽时，顶针被二号弹簧弹出，顶针挤压卡块，使卡块从卡槽内部脱离，上壳体和下壳体分开，此时救生圈脱离无人机到达落水者手中，当水面的风速大或水流急时，无人机与落水者无法保持相对静止，此时难以把救生圈投到落水者手中，这时控制无人机落入水中落水者的后方，两个主螺旋桨逆着水流行驶，缓慢的向前接近落水者，两个副螺旋桨通过转向模块进行转向，来改变无人机左右行驶的方向，无人机靠近落水者使其抓住救生圈，手动脱离机构使救生圈脱离无人机；

C：完成B步骤后，救生圈上连接有救生绳，为了避免救生绳缠绕到主螺旋桨上，将救生绳固定在固定扣上，当救生圈向下投放时，救生绳带动固定扣下方的滑块沿着滑槽滑到尾端，此时滑块与滑槽脱离，由于救生绳能漂浮于水面，避免与主螺旋桨缠绕，将救生圈准确投放到落水者手中后，操控无人机返回，岸边的救援人员通过救生圈上的救生绳将落水者拉回。

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