CN111769764B - 多电机功率平衡控制方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多电机功率平衡控制方法、电子设备及多电机传动系统，涉及电机控制技术领域，该方法包括：获取每个电机的当前角速度以及预设的初始给定角速度；根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个电机的第一输出转矩；根据每个电机的第一输出转矩，确定每个电机的角速度变化量；根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个电机的修正角速度；根据修正角速度对对应的电机的角速度进行控制。本发明的有益效果是：在无需增加硬件设备或采用协议进行数据互传的前提下，就能够实现多电机的功率平衡控制，实现转矩的平均分配；而且冗余性高，可避免主从模式下，主电机故障导致从电机出现飞车的现象。

Description

多电机功率平衡控制方法及相关设备

技术领域

本发明属于电机控制技术领域，尤其涉及一种多电机功率平衡控制方法及相关设备。

背景技术

在交流传动系统中，多电机系统有以下三种连接方式：电机间并行独立运行；柔性连接，如印刷机、胶带机等；硬轴刚性连接，所有电机被强行同步，输出转矩相互耦合。目前的多电机的同步控制方案有主从控制、交叉耦合控制、虚拟轴控制等，往往以转速、转矩、电流为控制参数。这几种同步控制方法都需要通过信号互传的方式来实现，如果驱动单元中不存在信号互联或互联的信号出现传输异常，则不能保证上述控制方式能正常运行。

发明内容

本发明正是基于现有的多电机同步控制方法都需要通过信号互传的方式来实现，当驱动单元中不存在信号互联或互联的信号出现传输异常，则不能保证正常运行的技术问题，提出了一种多电机功率平衡控制方法、装置、存储介质、电子设备及多电机传动系统。

第一方面，本发明实施例提供了一种多电机功率平衡控制方法，包括：

获取每个电机的当前角速度以及预设的初始给定角速度；

根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个所述电机的第一输出转矩；

根据每个所述电机的第一输出转矩，确定每个所述电机的角速度变化量；

根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个所述电机的修正角速度；

根据所述修正角速度对对应的电机的角速度进行控制，以使多个电机的角速度达到一致。

可选地，根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个所述电机的第一输出转矩，包括：

将每个所述当前角速度以及所述初始给定角速度进行作差计算，得到每个电机的角速度差值；

将所述角速度差值进行速度环积分计算，得到每个所述电机的第一输出转矩。

可选地，根据每个所述电机的第一输出转矩，确定每个所述电机的角速度变化量，包括：

根据所述第一输出转矩，采用第一预设计算式进行计算，得到每个所述电机的角速度变化量；其中，所述第一预设计算式包括：

Δω＝kT_{e_ave}

其中，Δω为角速度变化量，k为转矩系数，T_{e_ave}为第一输出转矩。

可选地，根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个所述电机的修正角速度，包括：

根据所述角速度变化量以及所述初始给定角速度，采用第二预设计算式进行计算，得到每个所述电机的修正角速度；其中，所述第二预设计算式包括：

ω^*＝ω_ref-Δω

其中，ω^*为修正角速度，ω_ref为初始给定角速度，Δω为角速度变化量。

可选地，根据所述修正角速度对对应的电机的角速度进行控制，包括：

将所述修正角速度进行速度环积分计算，得到每个所述电机的第二输出转矩，以使变流器根据所述第二输出转矩对对应的电机的角速度进行控制。

第二方面，本发明实施例还提供了一种多电机功率平衡控制装置，包括：

获取模块，配置为获取每个电机的当前角速度以及预设的初始给定角速度；

第一输出转矩计算模块，配置为根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个所述电机的第一输出转矩；

角速度变化量计算模块，配置为根据每个所述电机的第一输出转矩，确定每个所述电机的角速度变化量；

修正角速度计算模块，配置为根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个所述电机的修正角速度；

控制模块，配置为根据所述修正角速度对对应的电机的角速度进行控制，以使多个电机的角速度达到一致。

可选地，角速度变化量计算模块具体配置为根据所述第一输出转矩，采用第一预设计算式进行计算，得到每个所述电机的角速度变化量；其中，所述第一预设计算式包括：

Δω＝kT_{e_ave}

其中，Δω为角速度变化量，k为转矩系数，T_{e_ave}为第一输出转矩；

所述修正角速度计算模块具体配置为根据所述角速度变化量以及所述初始给定角速度，采用第二预设计算式进行计算，得到每个所述电机的修正角速度；其中，所述第二预设计算式包括：

ω^*＝ω_ref-Δω

其中，ω^*为修正角速度，ω_ref为初始给定角速度，Δω为角速度变化量。

第三方面，本发明实施例还提供了一种多电机传动系统，包括：

至少两个用于驱动同一负载的电机；

存储器，用于存储用于实现如上述实施例中任一项所述的多电机功率平衡控制方法的程序代码；

每个所述电机均连接有一个变流器，所述变流器的控制器用于执行所述存储器中存储的程序代码，以控制所述变流器对对应的电机的角速度进行调整，以使多个电机的角速度达到一致。

第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有程序代码，所述程序代码被控制器执行时，实现如上述实施例中任一项所述的多电机功率平衡控制方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、控制器，所述存储器上存储有可在所述控制器上运行的程序代码，所述程序代码被所述控制器执行时，实现如上述实施例中任一项所述的多电机功率平衡控制方法。

在本发明实施例提供的一种多电机功率平衡控制方法、电子设备及多电机传动系统，通过根据电机的当前角速度以及上位机下发的初始给定角速度，确定电机的第一输出转矩；进而根据所述第一输出转矩，确定所述电机的角速度变化量；从而根据所述角速度变化量以及所述初始给定角速度，得到所述电机的修正角速度；最终根据所述修正角速度，得到第二输出转矩，以根据所述第二输出转矩对电机的角速度进行调节，以使多个电机的角速度达到一致。可见，本发明实施例提供的多电机功率平衡控制方法，在无需增加硬件设备或采用协议进行数据互传的前提下，就能够实现多电机的功率平衡控制，实现转矩的平均分配；而且冗余性高，可避免主从模式下，主电机故障导致从电机出现飞车的现象。

附图说明

通过结合附图阅读下文示例性实施例的详细描述可更好地理解本公开的范围。其中所包括的附图是：

图1示出了一种交流传动系统的结构示意图；

图2示出了一种大功率二拖一交流传动系统的结构示意图；

图3示出了本发明实施例一提出的一种多电机功率平衡控制方法的流程示意图；

图4示出了本发明提出的多电机功率平衡控制方法的原理示意图；

图5示出了电机四象限运行状态下的功率下垂特性曲线；

图6示出了电机功率平衡控制的原理图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方法，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了一种交流传动系统的结构示意图，如图1所示，该交流传动系统采用单轴双电机(M₁和M₂)的传动系统结构，电机转子轴采用了硬连接的方式，每个电机由一个独立的变流器驱动，最后电机转子轴与减速齿轮箱连接后驱动螺旋桨。由于电机轴与螺旋桨之间采用了长轴杆，利用杠杆原理T_L1L₁+T_L2L₂＝T_LL₃，其中，T_L1为电机M₁的转矩，T_L2为电机M₂的转矩，T_L为齿轮箱输出的负载转矩。可以得知，由于电机M₁和电机M₂离负载(螺旋桨)的距离不一样，会产生电机M₁和电机M₂出现负载转矩分配不均的现象。

图2示出了一种大功率二拖一交流传动系统的结构示意图，如图2所示，在齿轮箱中采用钢质齿槽，陪试系统上的每个电机(M₁和M₂)分别驱动一个齿轮，负载电机M_L驱动另一个齿轮，通过齿轮箱的变比进行速度放大，传动轴较短。在实际运行情况下，由于齿轮材料、齿轮磨损、齿轮接触面积和润滑程度都会引起刚度值及阻尼系数的不相等，会导致负载分配不均。特别是在做温升试验工况下，齿轮箱温度比较高，会加剧齿轮的刚度值及阻尼系数不一致，极端情况下，一个电机就承担了被试电机的所有负载，长时间过负载的运行，会引发电机温度保护。

因此，本发明针对多电机交流传动系统，提出一种电机功率平衡方法，实现多电机的功率平均分配。

实施例一

根据本发明的实施例，提供了一种多电机功率平衡控制方法，图3示出了本发明实施例一提出的一种多电机功率平衡控制方法的流程示意图，如图3所示，该多电机功率平衡控制方法可以包括：步骤110至步骤150。

在步骤110中，获取每个电机的当前角速度以及预设的初始给定角速度。

这里，电机的当前角速度是指电机运行时的实际角速度，其可以通过速度传感器获得。该初始给定角速度是指上位机下发的初始给定角速度，上位机下发初始给定转速，变流器根据该初始给定转速控制电机的输出转速。在实际运行中，由于负载分配不均，多个电机的实际转速会出现变化。

在步骤120中，根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个所述电机的第一输出转矩。

这里，通过电机的当前角速度与初始给定角速度，重新确定所述电机的第一输出转矩是由于总负载不变时，当一个电机的负载转矩变小，转速会相应增大；则另一个电机的负载转矩变大，转速减小。当电机的当前角速度与电机的初始给定角速度不一致时，说明已经出现负载分配不均。其中，由于硬轴多电机交流传动系统是在物理上把电机的转子轴强制硬连接在一起，把两个转子侧电阻当成一个整体，当出现负载分配不均，可以等效为电机的转差不一致。

在一个可选的实施方式中，步骤120中，根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个所述电机的第一输出转矩，可以包括：步骤121至步骤122。

在步骤121中，将每个所述当前角速度以及所述初始给定角速度进行作差计算，得到每个电机的角速度差值。

这里，将该初始给定角速度减去电机的当前角速度，得到角速度差值。值得说明的是，角速度差值可以是一个负值。

在步骤122中，将所述角速度差值进行速度环积分计算，得到每个所述电机的第一输出转矩。

这里，将角速度差值输入PI控制器，PI控制器进行速度环积分计算，输出第一输出转矩。其中，该输出转矩是根据角速度差值计算得到的，其反应了电机输出转矩与实际转矩的差值。

在步骤130中，根据每个所述电机的第一输出转矩，确定每个所述电机的角速度变化量。

这里，电机的输出转矩与角速度呈线性关系，通过第一输出转矩，即可计算得到电机的角速度变化量。

在一个可选的实施方式中，步骤130中，根据每个所述电机的第一输出转矩，确定每个所述电机的角速度变化量，包括：

根据所述第一输出转矩，采用第一预设计算式进行计算，得到每个所述电机的角速度变化量；其中，所述第一预设计算式包括：

Δω＝kT_{e_ave}

其中，Δω为角速度变化量，k为转矩系数，T_{e_ave}为第一输出转矩。

这里，通过输出转矩与角速度之间的线性关系，根据该第一输出转矩即可计算得到电机的角速度变化量。其中，转矩系数根据每个电机的实际情况得到的。

在步骤140中，根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个所述电机的修正角速度。

这里，所述初始给定角速度与所述角速度变化量进行作差计算，即可得到修正角速度。该修正角速度是指电机根据实际的转速与上位机给定的转速进行修正得到的角速度。

在一个可选的实施方式中，步骤140中，根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个所述电机的修正角速度，包括：

根据所述角速度变化量以及所述初始给定角速度，采用第二预设计算式进行计算，得到每个所述电机的修正角速度；其中，所述第二预设计算式包括：

ω^*＝ω_ref-Δω

其中，ω^*为修正角速度，ω_ref为初始给定角速度，Δω为角速度变化量。

这里，多个电机的角速度变化量Δω可能不同，其可以是负值也可以是一个正值。通过初始给定角速度减去角速度变化量，则能够得到修正角速度，该修正角速度是根据电机的实际运行情况进行调整获得的。由此可以对电机的给定角速度进行修正，以根据修正后的角速度对电机进行控制，使得电机能够根据负载变化进行调整。

在步骤150中，根据所述修正角速度对对应的电机的角速度进行控制，以使多个电机的角速度达到一致。

这里，根据所述修正角速度对电机的角速度进行控制，实际上是将修正角速度作为初始给定角速度对电机的角速度进行控制。

在一个可选的实施方式中，步骤150中，根据所述修正角速度对对应的电机的角速度进行控制，包括：

将所述修正角速度进行速度环积分计算，得到每个所述电机的第二输出转矩，以使变流器根据所述第二输出转矩对对应的电机的角速度进行控制。

这里，修正角速度输入至PI控制器，PI控制器执行速度环积分作用，得到所述电机的第二输出转矩，从而根据该第二输出转矩控制变流器输出对应的电压和电流，从而对电机的角速度进行控制。

由此，本发明提出的多电机功率平衡控制方法，在无需增加硬件设备或采用协议进行数据互传的前提下，就能够实现多电机的功率平衡控制，实现转矩的平均分配；而且冗余性高，可避免主从模式下，主电机故障导致从电机出现飞车的现象。

下面，通过一个示例对上述实施例进行说明：

图4示出了本发明提出的多电机功率平衡控制方法的原理示意图，如图4所示，在图4的传动系统中，包括两个电机(M1和M2)，M1和M2分别驱动一个齿轮，负载电机M_L驱动另一个齿轮，通过齿轮箱的变比进行速度放大。其中，电机M1和电机M2分别由变流器INV1和INV2控制，变流器INV1和INV2则各自由PI控制器控制。电机M1和电机M2的转速分别由速度传感器PG1和速度传感器PG2获取。图4中的DTC则是直接转矩控制算法。

首先，在传动系统启动时，上位机下发初始给定角速度ω_ref，电机M1和电机M2各自的PI控制器根据该初始给定角速度ω_ref对电机的转速进行进行控制。当电机M1和电机M2的负载转矩出现分配不均时，假定电机M1的负载转矩小于电机M2的负载转矩。由于总负载不变时，当一个电机的负载转矩变小，转速会相应增大；则另一个电机的负载转矩变大，转速减小。速度传感器PG1和速度传感器PG2分别获取电机M1和电机M2的当前角速度，分别为ω_r1和ω_r2。

此时，电机M1的PI控制器将ω_ref与ω_r1进行作差计算，得到的角速度差值。PI控制器对该角速度差值进行速度环积分运算，得到电机M1的第一输出转矩T_{e1_ave}。在得到第一输出转矩后，利用第一预设计算式Δω＝kT_{e_ave}进行计算，得到电机M1的角速度变化量Δω₁。在得到角速度变化量Δω₁后，利用第二预设计算式ω^*＝ω_ref-Δω，计算得到电机M1的修改角速度ω^* ₁。修改角速度ω^* ₁经PI控制器进行速度环积分运算后，得到第二输出转矩T_{e1_ave}，变流器INV1则根据该第二输出转矩T_{e1_ave}调节电压、电流的输出，从而控制电机M1的转速。最终使得电机M1和电机M2的输出转矩一致，实现功率平衡。

这里，只以电机M1的转速调节进行说明，电机M2的转速调节过程与电机M1的过程是同步以及一致的。

图5示出了电机四象限运行状态下的功率下垂特性曲线，如图5所示，修正角速度ω^*与初始给定角速度ω_ref之间是存在差值的，其线性关系如图5所示。

图6示出了电机功率平衡控制的原理图，如图6所示，通过本发明的电机功率平衡方法，电机M1的输出转矩T_{e1_ave}往曲线上调节，电机M2的输出转矩T_{e2_ave}往曲线下调节，逐渐平衡到T_{e3_ave}的位置，使得电机M1和电机M2的负载转矩实现平均分配。

由此，通过本发明提出的一种点击功率平衡方法，多电机传动系统中的各个电机无需彼此反馈转速、功率，每一个电机的PI控制器即作为一个主机进行转速调节，无需增加额外硬件或采用协议互传数据。可避免主从模式下，主故障导致从机出现飞车的现象，也可解决硬轴连接的多电机交流传动系统转矩分配不均的问题。

实施例二

根据本发明的实施例，还提供了一种多电机功率平衡控制装置，包括：

获取模块，配置为获取每个电机的当前角速度以及预设的初始给定角速度；

第一输出转矩计算模块，配置为根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个所述电机的第一输出转矩；

角速度变化量计算模块，配置为根据每个所述电机的第一输出转矩，确定每个所述电机的角速度变化量；

修正角速度计算模块，配置为根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个所述电机的修正角速度；

控制模块，配置为根据所述修正角速度对对应的电机的角速度进行控制，以使多个电机的角速度达到一致。

可选地，角速度变化量计算模块具体配置为根据所述第一输出转矩，采用第一预设计算式进行计算，得到每个所述电机的角速度变化量；其中，所述第一预设计算式包括：

Δω＝kT_{e_ave}

其中，Δω为角速度变化量，k为转矩系数，T_{e_ave}为第一输出转矩；

所述修正角速度计算模块具体配置为根据所述角速度变化量以及所述初始给定角速度，采用第二预设计算式进行计算，得到每个所述电机的修正角速度；其中，所述第二预设计算式包括：

ω^*＝ω_ref-Δω

其中，ω^*为修正角速度，ω_ref为初始给定角速度，Δω为角速度变化量。

实施例三

根据本发明的实施例，还提供了一种多电机传动系统，包括：

至少两个用于驱动同一负载的电机；

存储器，用于存储用于实现如上述实施例中任一项所述的多电机功率平衡控制方法的程序代码；

每个所述电机均连接有一个变流器，所述变流器的控制器用于执行所述存储器中存储的程序代码，以控制所述变流器对对应的电机的角速度进行调整，以使多个电机的角速度达到一致。

实施例四

根据本发明的实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有程序代码，所述程序代码被控制器执行时，实现如上述实施例任一项所述的多电机功率平衡控制方法。

实施例五

根据本发明的实施例，还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器、控制器，所述存储器上存储有可在所述控制器上运行的程序代码，所述程序代码被所述控制器执行时，实现如上述实施例任一项所述的多电机功率平衡控制方法。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，考虑到相关技术中，现有的多电机同步控制方法都需要通过信号互传的方式来实现，当驱动单元中不存在信号互联或互联的信号出现传输异常，则不能保证正常运行。本发明提供一种多电机功率平衡控制方法、装置、存储介质、电子设备及多电机传动系统，通过根据电机的当前角速度以及上位机下发的初始给定角速度，确定电机的第一输出转矩；进而根据所述第一输出转矩，确定所述电机的角速度变化量；从而根据所述角速度变化量以及所述初始给定角速度，得到所述电机的修正角速度；最终根据所述修正角速度，得到第二输出转矩，以根据所述第二输出转矩对电机的角速度进行调节，以使多个电机的角速度达到一致。在无需增加硬件设备或采用协议进行数据互传的前提下，就能够实现多电机的功率平衡控制，实现转矩的平均分配；而且冗余性高，可避免主从模式下，主电机故障导致从电机出现飞车的现象。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (9)

1.一种多电机功率平衡控制方法，其特征在于，包括：

获取每个电机的当前角速度以及预设的初始给定角速度；

根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个所述电机的第一输出转矩；

根据每个所述电机的第一输出转矩，确定每个所述电机的角速度变化量，所述根据每个所述电机的第一输出转矩，确定每个所述电机的角速度变化量，包括：根据所述第一输出转矩，采用第一预设计算式进行计算，得到每个所述电机的角速度变化量；其中，所述第一预设计算式包括：

Δω＝kT_{e_ave}

其中，Δω为角速度变化量，k为转矩系数，T_{e_ave}为第一输出转矩；

根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个所述电机的修正角速度；

根据所述修正角速度对对应的电机的角速度进行控制，以使多个电机的角速度达到一致。

2.根据权利要求1所述的多电机功率平衡控制方法，其特征在于，根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个所述电机的第一输出转矩，包括：

将每个所述当前角速度以及所述初始给定角速度进行作差计算，得到每个电机的角速度差值；

将所述角速度差值进行速度环积分计算，得到每个所述电机的第一输出转矩。

3.根据权利要求1所述的多电机功率平衡控制方法，其特征在于，根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个所述电机的修正角速度，包括：

根据所述角速度变化量以及所述初始给定角速度，采用第二预设计算式进行计算，得到每个所述电机的修正角速度；其中，所述第二预设计算式包括：

ω^*＝ω_ref-Δω

其中，ω^*为修正角速度，ω_ref为初始给定角速度，Δω为角速度变化量。

4.根据权利要求1所述的多电机功率平衡控制方法，其特征在于，根据所述修正角速度对对应的电机的角速度进行控制，包括：

将所述修正角速度进行速度环积分计算，得到每个所述电机的第二输出转矩，以使变流器根据所述第二输出转矩对对应的电机的角速度进行控制。

5.一种多电机功率平衡控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，配置为获取每个电机的当前角速度以及预设的初始给定角速度；

第一输出转矩计算模块，配置为根据各个电机对应的当前角速度以及初始给定角速度，确定每个所述电机的第一输出转矩；

角速度变化量计算模块，配置为根据每个所述电机的第一输出转矩，确定每个所述电机的角速度变化量，所述根据每个所述电机的第一输出转矩，确定每个所述电机的角速度变化量，包括：根据所述第一输出转矩，采用第一预设计算式进行计算，得到每个所述电机的角速度变化量；其中，所述第一预设计算式包括：

Δω＝kT_{e_ave}

其中，Δω为角速度变化量，k为转矩系数，T_{e_ave}为第一输出转矩；

修正角速度计算模块，配置为根据各个电机对应的角速度变化量以及初始给定角速度，得到每个所述电机的修正角速度；

控制模块，配置为根据所述修正角速度对对应的电机的角速度进行控制，以使多个电机的角速度达到一致。

6.根据权利要求5所述的电机功率平衡控制装置，其特征在于，

所述修正角速度计算模块具体配置为根据所述角速度变化量以及所述初始给定角速度，采用第二预设计算式进行计算，得到每个所述电机的修正角速度；其中，所述第二预设计算式包括：

ω^*＝ω_ref-Δω

其中，ω^*为修正角速度，ω_ref为初始给定角速度，Δω为角速度变化量。

7.一种多电机传动系统，其特征在于，包括：

至少两个用于驱动同一负载的电机；

存储器，用于存储用于实现如权利要求1至4中任一项所述的多电机功率平衡控制方法的程序代码；

每个所述电机均连接有一个变流器，所述变流器的控制器用于执行所述存储器中存储的程序代码，以控制所述变流器对对应的电机的角速度进行调整，以使多个电机的角速度达到一致。

8.一种存储介质，所述存储介质上存储有程序代码，其特征在于，所述程序代码被控制器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的多电机功率平衡控制方法。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、控制器，所述存储器上存储有可在所述控制器上运行的程序代码，所述程序代码被所述控制器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的多电机功率平衡控制方法。

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