CN111761568A - 桁架rgv机器人 - Google Patents

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CN111761568A CN201910255437.2A CN201910255437A CN111761568A CN 111761568 A CN111761568 A CN 111761568A CN 201910255437 A CN201910255437 A CN 201910255437A CN 111761568 A CN111761568 A CN 111761568A
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蔡少波
张飞
马刚
茅黄英
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Nanjing Feidu Robot Technology Co ltd
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Nanjing Feidu Robot Technology Co ltd
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    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/06—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement
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Abstract

本发明涉及一种桁架RGV机器人，包括车体框架、动力装置、升降装置和夹取装置，所述的动力装置固定在车体框架内，车体框架的下方通过升降固定板与升降装置相连，升降装置的下方设有夹取装置；所述车体框架的两侧外表面均设有行走轮，行走轮之间通过传动轴相连，与行走轮相邻的车体框架的两侧上均设有限位轮；所述的动力装置由电机和减速器组成，通过传动轴与一侧的行走轮相连。本发明结构简单稳固，设计合理、使用方便，一方面是将RGV的载重能力很大的提升，另一方面又能保证运行提升的精度的，实现精确搬运作业。

Description

桁架RGV机器人
技术领域
本发明涉及一种轨道机器人，尤其涉及一种桁架RGV机器人。
背景技术
众所周知，吊挂式的轨道机器人（或称作吊挂RGV）很大的优势，运行时不占有地面空间，极大的提高厂房的空间利用率。但现有的吊挂式的轨道机器人多是轻型的机器人，也有用于汽车行业的超重型吊挂式机器人，但其精度大大的不足，本发明就是解决介于两者之间的需求。
发明内容
本发明的目的在于：针对现有技术的缺陷，提出了一种桁架RGV机器人，该机器人结构简单、设计合理，一方面能满足大载重搬运，一方面能使搬运的精度得到最大程度的保证，同时在设计上保证搬运过程中的稳定及安全。
本发明所采用的技术方案是：一种桁架RGV机器人，包括车体框架、动力装置、升降装置和夹取装置，所述的动力装置固定在车体框架内，车体框架的下方通过升降固定板与升降装置相连，升降装置的下方设有夹取装置；所述车体框架的两侧外表面均设有行走轮，行走轮之间通过传动轴相连，与行走轮相邻的车体框架的两侧上均设有限位轮；所述的动力装置由电机和减速器组成，通过传动轴与一侧的行走轮相连。
在本发明中：所述的升降装置由提升电机、卷轮、升降固定板、卷带、剪叉组成；所述的升降固定板的两侧均设有一组卷轮，其中一组卷轮的一端设有同步轮，同步轮之间通过同步带相连，对称的两个卷轮之间通过传动轴相连，所述的提升电机通过传动轴带动卷轮的运行；所述的剪叉的一端与升降固定板相连，另一端与夹取装置相连，其中所述的卷轮上设有卷带，通过卷带与夹取装置相连。
在本发明中：所述的夹取装置由夹取固定板、丝杆导轨、挂钩、夹取导向、伺服电机和反向丝杆导轨组成，所述夹取固定板的两侧设有夹取导向，夹取固定板的下表面设有伺服电机，伺服电机的两侧分别设有丝杆导轨和反向丝杆导轨，所述的丝杆导轨和反向丝杆导轨上均设有丝杆滑块，所述的丝杆滑块的两端均设有挂钩，所述挂钩上设有防脱落的V槽，有效的防止吊篮在运行过程中脱落，保证货物安全。
在本发明中：所述的升降固定板的下表面上和夹取固定板的上表面上均设有直线导轨，所述的直线导轨上设有滑块，直线导轨的尾部设有固定的限位挡块，其中剪叉一端固定在升降固定板及夹取固定板上，另一端固定在直线导轨的滑块上。
采用上述技术方案后，本发明的有益效果为：本发明结构简单稳固，设计合理、使用方便，一方面是能满足较大载重的搬运需求，另一方面大大提升了搬运的精度。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的车体框架与动力装置示意图；
图3为本发明的动力装置的传动关系示意图；
图4为本发明的升降装置示意图；
图5为本发明的卷轮传动方式示意图；
图6为本发明的剪叉固定方式示意图；
图7为本发明的夹取装置示意图；
图8为本发明的挂钩示意图；
图9为本发明的夹取装置传动关系示意图。
图中：1.动力装置；2.升降装置；3.夹取装置；4.电机及减速器；5.行走轮；6.限位轮；7.传动轴；8.提升电机;9.卷轮; 10.升降固定板; 11.卷带;12.剪叉；13.直线导轨；14.夹取固定板；15.限位挡块；16.同步轮；17. 同步带；18.丝杆导轨；19.挂钩；20. 夹取导向；21.伺服电机；22.反向丝杆导轨；23.丝杆滑块；24.滑块；25.料篮。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步的说明。
由图1-9可见，一种桁架RGV机器人，包括车体框架、动力装置1、升降装置2和夹取装置3，所述的动力装置1固定在车体框架内，车体框架的下方通过升降固定板10与升降装置2相连，升降装置2的下方设有夹取装置3；所述车体框架的两侧外表面均设有行走轮5，行走轮5之间通过传动轴7相连，与行走轮5相邻的车体框架的两侧上均设有限位轮6；所述的动力装置1由电机和减速器组成，通过传动轴7与一侧的行走轮5相连。
所述的升降装置2由提升电机8、卷轮9、升降固定板10、卷带11、剪叉12组成；所述的升降固定板10的两侧均设有一组卷轮9，其中一组卷轮9的一端设有同步轮16，同步轮16之间通过同步带17相连，对称的两个卷轮9之间通过传动轴相连，所述的提升电机8通过传动轴带动卷轮9的运行；所述的剪叉12的一端与升降固定板10相连，另一端与夹取装置3相连，其中所述的卷轮9上设有卷带11，通过卷带11与夹取装置3相连。
所述的夹取装置3由夹取固定板14、丝杆导轨18、挂钩19、夹取导向20、伺服电机21和反向丝杆导轨22组成，所述夹取固定板14的两侧设有夹取导向20，夹取固定板14的下表面设有伺服电机21，伺服电机21的两侧分别设有丝杆导轨18和反向丝杆导轨22，所述的丝杆导轨18和反向丝杆导轨22上均设有丝杆滑块23，所述的丝杆滑块23的两端均设有挂钩19，与挂钩19相连设有料篮25，所述挂钩19上设有防脱落的V槽，有效的防止料篮25在运行过程中脱落，保证货物安全。
所述的升降固定板10的下表面上和夹取固定板14的上表面上均设有直线导轨13，所述的直线导轨13上设有滑块，直线导轨13的尾部设有固定的挡块15，其中剪叉12一端固定在升降固定板10及夹取固定板14上，另一端固定在直线导轨13的滑块上。
具体实施时，所述的动力装置1由电机及减速器4、四个行走轮5、四个限位轮6和两个传动轴7组成，电机及减速器4连到传动轴7，传动轴7两端连着两个行走轮5，电机及减速器4直接带动他们转动，另外的两个行走轮5为从动轮，跟随转动，四个限位轮6顶在轨道的内侧，保证车体在行走过程中不会跑偏。所述的升降装置2由提升电机8、四组卷轮9、升降固定板10、四根卷带11、剪叉12、四组直线导轨13和四个限位挡块15、两个同步轮16和同步带17组成，升降装置2通过提升固定板10固定到车体框架上，提升电机8为伺服电机加减速器构成，其通过传动轴直接带动两边的两个卷轮9转动，同时此轴固定着同步轮16，同步轮16通过同步带17带动另外的一个轴转动，这个轴上固定了另外的两个卷轮9，此种结构设计能保证卷轮在卷动过程中是同步的（见图5），卷轮9上固定着4根卷带11，四根卷带11连着下方的夹取固定板14，卷轮8转动时会将卷带11卷起，从而拉起夹取装置3，其中剪叉12一端在升降固定板10及夹取固定板14上，另一端固定在直线导轨13的滑块上（见图6），剪叉12主要保证提升装置上下时的稳定，直线导轨13的尾部设置固定的限位挡块15，可在卷带断裂后通过限制剪叉12的移动从而保证货物不会脱落。所述的夹取装置3由夹取固定板14、丝杆导轨18、挂钩19、夹取导向20、私服电机21和反向丝杆导轨22组成，夹爪动力采用伺服电机带动丝杆导轨18和反向丝杆导轨22的转动，丝杆导轨18和反向丝杆导轨22上的丝杆转动会带动其上的丝杆滑块23移动，而四个挂钩19分两组固定在丝杆导轨18和反向丝杆导轨22的两个丝杆滑块23上，这样四个挂钩19能同步移动，挂钩19设计有防脱落的V型槽（见图8）保证料篮25在挂钩上不脱落，夹取导向20在夹取装置下降的二次定位作用，提高了料篮25的放置精度。
以上对本发明的具体实施方式进行了描述，但本发明并不限于以上描述。对于本领域的技术人员而言，任何对本技术方案的同等修改和替代都是在本发明的范围之中。因此，在不脱离本发明的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (4)

1.一种桁架RGV机器人，其特征在于：包括车体框架、动力装置（1）、升降装置（2）和夹取装置（3），所述的动力装置（1）固定在车体框架内，车体框架的下方通过升降固定板（10）与升降装置（2）相连，升降装置（2）的下方设有夹取装置（3）；所述车体框架的两侧外表面均设有行走轮（5），行走轮（5）之间通过传动轴（7）相连，与行走轮（5）相邻的车体框架的两侧上均设有限位轮（6）；所述的动力装置（1）由电机和减速器（4）组成，通过传动轴（7）与一侧的行走轮（5）相连。
2.根据权利要求1所述的桁架RGV机器人，其特征在于：所述的升降装置（2）由提升电机（8）、卷轮（9）、升降固定板（10）、卷带（11）、剪叉（12）组成；所述的升降固定板（10）的两侧均设有一组卷轮（9），其中一组卷轮（9）的一端设有同步轮（16），同步轮（16）之间通过同步带（17）相连，对称的两个卷轮（9）之间通过传动轴相连，所述的提升电机（8）通过传动轴带动卷轮（9）的运行；所述的剪叉（12）的一端与升降固定板（10）相连，另一端与夹取装置（3）相连，其中所述的卷轮（9）上设有卷带（11），通过卷带（11）与夹取装置（3）相连。
3.根据权利要求2所述的桁架RGV机器人，其特征在于：所述的夹取装置（3）由夹取固定板（14）、丝杆导轨（18）、挂钩（19）、夹取导向（20）、伺服电机（21）和反向丝杆导轨（22）组成，所述夹取固定板（14）的两侧设有夹取导向（20），夹取固定板（14）的下表面设有伺服电机（21），伺服电机（21）的两侧分别设有丝杆导轨（18）和反向丝杆导轨（22），所述的丝杆导轨（18）和反向丝杆导轨（22）上均设有丝杆滑块（23），所述的移动滑块的两端均设有挂钩（19），所述挂钩（19）上设有防脱落的V槽，有效的防止吊篮在运行过程中脱落，保证货物安全。
4.根据权利要求3所述的桁架RGV机器人，其特征在于：所述的升降固定板（10）的下表面上和夹取固定板（14）的上表面上均设有直线导轨（13），所述的直线导轨（13）上设有滑块（24），直线导轨（13）的尾部设有固定的限位挡块（15），其中剪叉（12）一端固定在升降固定板（10）及夹取固定板（14）上，另一端固定在直线导轨（13）的滑块上。
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