CN111755980A - 平行缆索检测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了平行缆索检测装置，主要涉及缆索检测技术领域。包括电机箱和巡检机构；所述电机箱内设有双轴伺服电机，所述巡检机构包括可伸缩调节传动轴机构、锥齿轮传动机构、可开合压紧行走机构和巡检摄像机构；所述可开合压紧行走机构包括轮架、行走轮和压紧轮；所述双轴伺服电机通过可伸缩调节传动轴机构和锥齿轮传动机构驱动转动行走轮转动；所述可伸缩调节传动轴机构是长度可自适应调节的传动轴机构；所述巡检摄像机构包括上检测架和下检测架。本发明的有益效果在于：它能够一次性巡航将两根缆索同时进行检测的机器人装置，而且运行更加稳定。

Description

平行缆索检测装置
技术领域
本发明涉及缆索检测技术领域，具体是平行缆索检测装置。
背景技术
由于天气等原因，架空缆索容易遭受锈蚀、腐蚀，所以架空缆索需要定期的进行质量检测，现有的检测方式都是采用机器人在缆索上进行巡航检测，现有的巡航检测机器人只满足以一次一根缆索的检测，对于另行缆索而言，由于两根缆索之间的距离基本恒定，完全可以实现一次巡航将两根缆索同时进行检测。本技术就是一种适用于平行缆索的，能够一次性巡航将两根缆索同时进行检测的机器人装置，而且运行更加稳定。
发明内容
本发明的目的在于提供平行缆索检测装置，它能够一次性巡航将两根缆索同时进行检测的机器人装置，而且运行更加稳定。
本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
平行缆索检测装置，包括电机箱和巡检机构；所述电机箱内设有双轴伺服电机，所述巡检机构包括可伸缩调节传动轴机构、锥齿轮传动机构、可开合压紧行走机构和巡检摄像机构；所述可开合压紧行走机构包括轮架、行走轮和压紧轮；所述双轴伺服电机通过可伸缩调节传动轴机构和锥齿轮传动机构驱动转动行走轮转动；所述可伸缩调节传动轴机构是长度可自适应调节的传动轴机构；所述行走轮设置在轮架里侧，所述轮架外侧的顶板上设置腰型孔，所述轮架外侧的底板上设有轮体放置槽，所述轮体放置槽的里侧面和底面设有限位槽，所述压紧轮中心设有中心轴，压紧轮能沿着中心轴转动，所述中心轴的底部设有限位板，所述限位板通过限位槽限位，只能沿着限位槽上下左右移动；所述中心轴的顶端设有螺纹槽，压紧轮将缆索压紧在行走轮和压紧轮之间后，将压紧螺栓拧入螺纹槽内拧紧从而将压紧轮的位置进行固定；所述巡检摄像机构包括上检测架和下检测架，所述轮架后侧设置一根连杆，上检测架和下检测架一端均与连杆转动连接，所述上检测架和下检测架上分别设有上半圆架和下半圆架，上半圆架和下半圆架内表面设有检测摄像头。
所述可伸缩调节传动轴机构包括内筒和外筒；所述内筒内设有与双轴伺服电机输出轴传动连接的外花键轴，所述内筒远离电机箱的末端设有凸缘；所述外筒内设有内花键轴，所述外筒靠近电机箱的末端设有挡环；所述外花键轴与内花键轴中心的内花键槽相配合，所述凸缘与挡环之间设有调节弹簧。
所述锥齿轮传动机构包括主动锥齿轮和从动锥齿轮，所述主动锥齿轮设置在内花键轴远离电机箱一侧的末端，所述从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合传动，所述行走轮的轮轴与从动锥齿轮连接。
所述行走轮和压紧轮外圆均设有与缆索直径相适应的弧形槽。
所述压紧轮上下两端的中心轴上设有均设有隔离环。
所述上半圆架和下半圆架末端分别设有铁片和磁片，所以上半圆架和下半圆架之间通过铁片与磁片之间的磁力互相吸引固定。
对比现有技术，本发明的有益效果在于：
双轴伺服电机两端的输出轴带动着外花键轴、内花键轴转动和主动锥齿轮转动，通过锥齿轮之间的啮合传动，从动锥齿轮带动着行走轮转动，从而使装置能够沿着缆索巡检移动，两侧的两个巡检摄像机构对各自缆索进行巡检。外花键轴、内花键轴之间可伸缩，外花键轴可以在内花键槽内伸缩移动但不影响两者之间的传动连接，而且调节弹簧的设置可以使伸缩运动能够适应性调节复位，也避免外花键轴从内花键槽内滑出。
综上所示，通过使用上述装置和使用方法，能够一次性巡航将两根缆索同时进行检测的机器人装置，而且运行更加稳定。
附图说明
附图1是本发明结构示意图。
附图2是本发明结构示意图。
附图3是本发明中可伸缩调节传动轴机构结构示意图。
附图4是本发明中压紧轮结构示意图。
附图5是本发明中压紧轮结构示意图。
附图6是本发明中轮架结构示意图。
附图7是本发明中轮架结构示意图。
附图中所示标号：
1、电机箱；2、双轴伺服电机；3、可伸缩调节传动轴机构；4、锥齿轮传动机构；5、轮架；6、行走轮；7、压紧轮；8、腰型孔；9、轮体放置槽；10、限位槽；11、中心轴；12、限位板；13、螺纹槽；14、上检测架；15、下检测架；16、连杆；17、上半圆架；18、下半圆架；19、内筒；20、外筒；21、外花键轴；22、凸缘；23、内花键轴；24、挡环；25、内花键槽；26、调节弹簧；27、主动锥齿轮；28、从动锥齿轮；29、弧形槽；30、隔离环；31、压紧螺栓。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
本发明所述是平行缆索检测装置，主体结构包括电机箱1和巡检机构；电机箱1内设有双轴伺服电机2，双轴伺服电机2的两侧输出轴同步驱动两侧的巡检机构运行。
巡检机构包括可伸缩调节传动轴机构3、锥齿轮传动机构4、可开合压紧行走机构和巡检摄像机构。
可伸缩调节传动轴机构3：包括内筒19和外筒20；所述内筒19内设有与双轴伺服电机2输出轴传动连接的外花键轴21，所述内筒19远离电机箱1的末端设有凸缘22；所述外筒20内设有内花键轴23，所述外筒20靠近电机箱1的末端设有挡环24；所述外花键轴21与内花键轴23中心的内花键槽25相配合，所述凸缘22与挡环24之间设有调节弹簧26。
锥齿轮传动机构4：包括主动锥齿轮27和从动锥齿轮28，所述主动锥齿轮27设置在内花键轴23远离电机箱1一侧的末端，所述从动锥齿轮28与主动锥齿轮27啮合传动。
可开合压紧行走机构：包括轮架5、行走轮6和压紧轮7，所述轮架5设置在锥齿轮传动机构4上方，行走轮6和压紧轮7外圆均设有与缆索直径相适应的弧形槽29，所述行走轮6设置在轮架5里侧，所述行走轮6的轮轴与从动锥齿轮28连接，从动锥齿轮28的转动带动着行走轮6的转动。所述轮架5外侧的顶板上设置腰型孔8，所述轮架5外侧的底板上设有轮体放置槽9，所述轮体放置槽9的里侧面和底面设有限位槽10。所述压紧轮7中心设有中心轴11，压紧轮7能沿着中心轴11转动，中心轴11的底部设有限位板12，限位板12通过限位槽10限位，只能沿着限位槽10上下左右移动。压紧轮7上下两端的中心轴11上设有均设有隔离环30，且中心轴11的顶端设有螺纹槽13。如说明书附图图1所示，压紧轮7将缆索压紧在行走轮6和压紧轮7之间后，由于限位槽10将限位板12限位，使中心轴11不能转动，这时候将压紧螺栓31拧入螺纹槽13内拧紧以后，这就能将压紧轮7的位置进行固定。如果需要将装置从缆索上拆下时，首先将压紧螺栓31从螺纹槽13内拧出，然后将压紧轮7向轮体放置槽9一侧滑动，此时限位板12也是沿着限位槽10向轮体放置槽9一侧滑动，等到压紧轮7滑动到轮体放置槽9正上方时，压紧轮7就能掉落到轮体放置槽9内，此过程中限位板12也是沿着限位槽10向下滑动。从而将装置从缆索上取下。如果需要将装置再用于下一段的平行缆索检测时，由于压紧轮7就掉落到轮体放置槽9内后，轮架5的外侧没有压紧轮7了，就形成一个通口，缆索通过此通口放置到与轮架5内与行走轮6接触后，再将压紧轮7上提，从而从轮体放置槽9内取出，此过程中限位板12也是沿着限位槽10向上滑动。然后将压紧轮7向行走轮6一侧滑动，此时限位板12也是沿着限位槽10向行走轮6一侧滑动。压紧轮7将缆索压紧在行走轮6和压紧轮7之间后，由于限位槽10将限位板12限位，使中心轴11不能转动，这时候将压紧螺栓31拧入螺纹槽13内拧紧以后，这就能将压紧轮7的位置进行固定。
巡检摄像机构：轮架5后侧设置一根连杆16，连杆16上设有上检测架14和下检测架15，上检测架14和下检测架15一端均与连杆16转动连接，此转动连接只有在用力转动的情况下才能转动，正常状态下不会受到检测架的自动而引起转动。上检测架14和下检测架15上分别设有上半圆架17和下半圆架18，上半圆架17和下半圆架18内表面设有检测摄像头，检测摄像头用于对缆索进行检测。而且上半圆架17和下半圆架18末端分别设有铁片和磁片，所以上半圆架17和下半圆架18之间通过铁片与磁片之间的磁力互相吸引固定。
将装置安置到平行缆索上以后，采用以下原理进行缆索检测：
启动双轴伺服电机2以后，双轴伺服电机2两端的输出轴带动着外花键轴21、内花键轴23转动和主动锥齿轮27转动，通过锥齿轮之间的啮合传动，从动锥齿轮28带动着行走轮6转动，从而从而使装置能够沿着缆索巡检移动，巡检摄像机构对缆索进行巡检。巡检过程中不可避免的，受风力等天气影响两根缆索之间的距离是有变化的，但是外花键轴21、内花键轴23之间可伸缩，外花键轴21可以在内花键槽25内伸缩移动但不影响两者之间的传动连接，而且调节弹簧26的设置可以使伸缩运动能够适应性调节复位，也避免外花键轴21从内花键槽25内滑出。
由于轮架5外侧的顶板上设置的是腰型孔8，条状的腰型孔8能够根据缆索的直径大小适应性的调整行走轮6和压紧轮7之间的距离，保证了本装置能够适用于不同直径缆索的检测。
综上所示，通过使用上述装置和使用方法，能够一次性巡航将两根缆索同时进行检测的机器人装置，而且运行更加稳定。

Claims (6)

1.平行缆索检测装置，其特征在于：包括电机箱(1)和巡检机构；所述电机箱(1)内设有双轴伺服电机(2)，所述巡检机构包括可伸缩调节传动轴机构(3)、锥齿轮传动机构(4)、可开合压紧行走机构和巡检摄像机构；
所述可开合压紧行走机构包括轮架(5)、行走轮(6)和压紧轮(7)；所述双轴伺服电机(2)通过可伸缩调节传动轴机构(3)和锥齿轮传动机构(4)驱动转动行走轮(6)转动；所述可伸缩调节传动轴机构(3)是长度可自适应调节的传动轴机构；
所述行走轮(6)设置在轮架(5)里侧，所述轮架(5)外侧的顶板上设置腰型孔(8)，所述轮架(5)外侧的底板上设有轮体放置槽(9)，所述轮体放置槽(9)的里侧面和底面设有限位槽(10)，所述压紧轮(7)中心设有中心轴(11)，压紧轮(7)能沿着中心轴(11)转动，所述中心轴(11)的底部设有限位板(12)，所述限位板(12)通过限位槽(10)限位，只能沿着限位槽(10)上下左右移动；所述中心轴(11)的顶端设有螺纹槽(13)，压紧轮(7)将缆索压紧在行走轮(6)和压紧轮(7)之间后，将压紧螺栓(31)拧入螺纹槽(13)内拧紧从而将压紧轮(7)的位置进行固定；
所述巡检摄像机构包括上检测架(14)和下检测架(15)，所述轮架(5)后侧设置一根连杆(16)，上检测架(14)和下检测架(15)一端均与连杆(16)转动连接，所述上检测架(14)和下检测架(15)上分别设有上半圆架(17)和下半圆架(18)，上半圆架(17)和下半圆架(18)内表面设有检测摄像头。
2.根据权利要求1所述平行缆索检测装置，其特征在于：所述可伸缩调节传动轴机构(3)包括内筒(19)和外筒(20)；所述内筒(19)内设有与双轴伺服电机(2)输出轴传动连接的外花键轴(21)，所述内筒(19)远离电机箱(1)的末端设有凸缘(22)；所述外筒(20)内设有内花键轴(23)，所述外筒(20)靠近电机箱(1)的末端设有挡环(24)；所述外花键轴(21)与内花键轴(23)中心的内花键槽(25)相配合，所述凸缘(22)与挡环(24)之间设有调节弹簧(26)。
3.根据权利要求2所述平行缆索检测装置，其特征在于：所述锥齿轮传动机构(4)包括主动锥齿轮(27)和从动锥齿轮(28)，所述主动锥齿轮(27)设置在内花键轴(23)远离电机箱(1)一侧的末端，所述从动锥齿轮(28)与主动锥齿轮(27)啮合传动，所述行走轮(6)的轮轴与从动锥齿轮(28)连接。
4.根据权利要求1所述平行缆索检测装置，其特征在于：所述行走轮(6)和压紧轮(7)外圆均设有与缆索直径相适应的弧形槽(29)。
5.根据权利要求1所述平行缆索检测装置，其特征在于：所述压紧轮(7)上下两端的中心轴(11)上设有均设有隔离环(30)。
6.根据权利要求1所述平行缆索检测装置，其特征在于：所述上半圆架(17)和下半圆架(18)末端分别设有铁片和磁片，所以上半圆架(17)和下半圆架(18)之间通过铁片与磁片之间的磁力互相吸引固定。
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