CN111746994B - Agv小车跟车方法与拣选系统 - Google Patents

Agv小车跟车方法与拣选系统 Download PDF

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Abstract

本公开是关于一种AGV小车跟车方法与拣选系统，该AGV小车跟车方法包括：确定拣选工位，在所述拣选工位相对的两侧分别形成等候工位与转向工位；判断所述等候工位是否有AGV小车；当所述等候工位有AGV小车，使所述拣选工位的AGV小车向所述转向工位移动，并在预设时间内使所述等候工位的AGV小车向所述拣选工位移动。本公开提供的AGV小车跟车方法，拣选工位的AGV小车拣选完成后能够直接移动至转向工位，从而能使等候工位的AGV小车及时移动至拣选工位进行拣选，提高了拣选效率。

Description

AGV小车跟车方法与拣选系统
技术领域
本公开涉及仓库拣选技术领域，具体而言，涉及一种AGV小车跟车方法与拣选系统。
背景技术
随着电商和物流业的快速发展，客户对订单商品的时效性要求越来越高，这对现代物流技术的发展创造了更好的契机，也提出了更高的要求，商品拣选作业作为现代物流仓配一体化的重要一环。
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航运输车)是一种能沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。AGV以电池为动力，装有非接触导向装置的无人驾驶自动化车辆，主要功能表现为能在控制器的监控下，按路径规划和作业要求，使小车较为精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列移载、搬运等作业功能。
伴随使用AGV智能设备搬运货物场景在仓库管理系统中的应用越来越普及，通过较多AGV小车拣选的速率直接影响了订单商品的时效性。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开的目的在于提供一种AGV小车跟车方法与拣选系统，拣选工位的AGV小车拣选完成后能够直接移动至转向工位，从而能使等候工位的AGV小车及时移动至拣选工位进行拣选，提高了拣选效率。
根据本公开的一个方面，提供了一种AGV小车跟车方法，该跟车方法包括：
确定拣选工位，在所述拣选工位相对的两侧分别形成等候工位与转向工位；
判断所述等候工位是否有AGV小车；
当所述等候工位有AGV小车，使所述拣选工位的AGV小车向所述转向工位移动，并在预设时间内使所述等候工位的AGV小车向所述拣选工位移动。
在本公开的一种示例性实施例中，所述跟车方法还包括：
当所述等候工位无AGV小车，使所述拣选工位的AGV小车向所述转向工位移动。
在本公开的一种示例性实施例中，所述跟车方法还包括：
当所述等候工位无AGV小车，使所述拣选工位的AGV小车在所述拣选工位转动至预设方向，并移动出所述拣选工位。
在本公开的一种示例性实施例中，在所述确定拣选工位，在所述拣选工位相对的两侧分别形成等候工位与转向工位之后，所述判断所述等候工位是否有AGV小车之前，所述跟车方法还包括：
判断所述拣选工位是否有AGV小车；
当所述拣选工位有AGV小车，则判断所述等候工位是否有AGV小车。
在本公开的一种示例性实施例中，所述跟车方法还包括：
当所述拣选工位无AGV小车，则判断所述等候工位是否有AGV小车，当所述等候工位有AGV小车，则使所述等候工位的AGV小车移动至所述拣选工位。
在本公开的一种示例性实施例中，所述预设时间为0～1s。
在本公开的一种示例性实施例中，当所述等候工位有AGV小车，所述等候工位的AGV小车与所述拣选工位的AGV小车同步移动。
在本公开的一种示例性实施例中，所述拣选工位的AGV小车移动至所述转向工位时，在所述转向工位进行转向。
在本公开的一种示例性实施例中，在所述拣选工位与所述转向工位之间形成至少一个过度工位，所述拣选工位的AGV小车可在任一所述过度工位进行转向。
根据本公开的另一个方面，提供了一种拣选系统，该拣选系统包括控制器与多辆AGV小车，所述控制器与所述多辆AVG小车连接，所述控制器根据上述的跟车方法对所述多辆AGV小车进行跟车控制。
本公开提供的AGV小车跟车方法，在拣选工位相对的两侧分别形成等候工位与转向工位，当等候工位有AGV小车，拣选工位的AGV小车商品拣选完成后向转向工位移动，接着使预设时间内使等候工位的AGV小车向拣选工位移动，AGV小车从等候工位朝向拣选工位及转向工位的移动均为直线运动，无需进行转弯，因此，能使等候工位的AGV小车及时移动至拣选工位进行拣选，相对减少了工人的等待时间，从而提高了拣选效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开的一种实施例提供的AGV小车跟车方法的流程图；
图2现有技术中AGV小车跟车示意图；
图3为本公开的一种实施例提供的AGV小车跟车示意图。
附图标记说明：
10、AGV小车，20、等候工位，30、拣选工位，40、转向工位。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
此外，图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
用语“一个”、“一”、“该”和“所述”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等。
申请人发现，伴随使用AGV智能设备搬运货物场景在仓库管理系统中的应用越来越普及，市场也开始出现多种智能AGV种类，第一种AGV基于二维码识别导航，第二种AGV基于电轨，第三种是基于视觉导航等等。目前，第一种选择较多，主要因为价格成本和技术成本较低，但是这种实现有自己的缺陷，地面要规划一大片空间贴上特定二维码，同时二维码的坐标值要和系统建立映射关系，AGV行走要靠系统锁定一段路段(有多个连续的二位坐标组成)，每行走一个点释放前一个点，AGV前后行驶距离固定为码间距离(目前标准的是1m)，仓库内的地图布局分为商品存储区域和商品拣选区域，存储区域面积比较大，不进行具体的拣选工作，所以很少出现前后两辆车密集跟进，但是对于工作站拣选区域，会出现大量车进行排队等待工人进行拣选，大部分情况工人拣选速度很快，出现人等车的现象，这样会导致整体拣选效率偏低。
在现有技术方案中，如图2所示，图中每个格子代表一个二维码(点坐标)，深色格子代表工作站拣选工位30，拣选工位的AGV小车10后面位于等候工位20依次进行排队的AGV小车，操作人员一次只拣选一辆AGV小车所带的商品，图中左半部分是AGV小车到达拣选工位，车头转向向下，拣选人员开始拣货，等候工位20的AGV小车以及后面的车辆等待的场景。右半部分是拣选人员拣选完成后让拣选工位30AGV小车离开，等候工位20的AGV小车以及后面的车等待的场景，箭头代表AGV小车行驶的方向。
具体地，工作站的布局是L形状的，每个AGV设备到达后拣选工位都需要进行转弯(耗时5s)。所有AGV设备只能在拣选工位拣选，当拣选完成的AGV小车离开拣选工位到达下一个格子后，后一辆AGV小车才能启动到达选工位，从拣选工位的AGV小车离开到下一个格子需要的时间是3s(AGV小车发动耗时2s，行走到下一个格子是1s共计耗时3s)，等候工位20的AGV小车开始向拣选工位前进以及到达拣选工位停止制动的时间是5s(AGV小车发动耗时2s，行走到下一个格子是1s，停止前进耗时2s共计5s)，这样算来从AGV小车离开拣选工位到等候工位20的AGV小车到达拣选工位这期间共耗时8s，8s内拣选人员都在进行等待，如果开启10个工作站工作站，那么并行耗时是80s，如果每个工作站10辆车可拣货，那工作站拣选并行总耗时8000s，大概2个小时左右。工作站小车排队等待的时间长达2个小时左右，这对于仓储整体拣选效率影响相当严重。
本示例实施方式中首先提供了一种AGV小车跟车方法，如图1所示，该AGV小车跟车方法包括：
步骤S100、确定拣选工位，在拣选工位相对的两侧分别形成等候工位与转向工位；
步骤S200、判断等候工位是否有AGV小车；
步骤S300、当等候工位有AGV小车，使拣选工位的AGV小车向转向工位移动，并在预设时间内使等候工位的AGV小车向拣选工位移动。
本公开提供的AGV小车跟车方法，在拣选工位相对的两侧分别形成等候工位与转向工位，当等候工位有AGV小车，拣选工位的AGV小车商品拣选完成后向转向工位移动，接着使预设时间内使等候工位的AGV小车向拣选工位移动，AGV小车从等候工位朝向拣选工位及转向工位的移动均为直线运动，无需进行转弯，因此，能使等候工位的AGV小车及时移动至拣选工位进行拣选，相对减少了工人的等待时间，从而提高了拣选效率。
具体地，在确定拣选工位，在拣选工位相对的两侧分别形成等候工位与转向工位之后，判断等候工位是否有AGV小车之前，跟车方法还包括：
步骤S110、判断拣选工位是否有AGV小车；
步骤S120、当拣选工位有AGV小车，则进行步骤S200：判断等候工位是否有AGV小车。
具体地，AGV小车跟车方法还包括：
步骤S410、当等候工位无AGV小车，使拣选工位的AGV小车向转向工位移动。
具体地，AGV小车跟车方法还包括：
步骤S420、当等候工位无AGV小车，使拣选工位的AGV小车在拣选工位转动至预设方向，并移动出拣选工位。
下面，将对本示例实施方式中的AGV小车跟车方法的各步骤进行进一步的说明。
在步骤S100中，确定拣选工位，在拣选工位相对的两侧分别形成等候工位与转向工位。
具体地，如图3所示，根据地面规划，确定出拣选工位30，接着在拣选工位30相对的两侧分别形成等候工位20与转向工位40。图3中示出了并列设置的两个拣选工位30，根据实际需要，拣选工位30可设置为更多，各拣选工位30之间的布局，也可根据地面规划的实际情况进行设计，本公开对此不做限制。
示例的，AVG小车10可基于二维码导航，即在各拣选工位30、等候工位20与转向工位40上贴上匹配的二维码，二维码的坐标值与系统建立映射关系，AGV小车10行走要靠系统锁定一段路段(有多个连续的二位坐标组成)每行走一个点释放前一个点，AGV小车10前后行驶距离固定为码间距离，例如为1m。
在步骤S110中，判断拣选工位是否有AGV小车。
具体地，通过控制系统与各AVG小车10无线连接，根据控制系统可判断拣选工位30是否有AGV小车10。
在步骤S120中，当拣选工位有AGV小车，则进行步骤S200：判断等候工位是否有AGV小车。
具体地，当控制系统判断拣选工位30是有AGV小车10时，则根据控制系统继续判断等候工位20是否有AGV小车10。
在步骤S300中，当等候工位有AGV小车，使拣选工位的AGV小车向转向工位移动，并在预设时间内使等候工位的AGV小车向拣选工位移动。
具体地，当控制系统检测到等候工位20有AGV小车10，拣选完成后，拣选工位30的AGV小车10未加速离开前在预设时间内释放自己当前点位，预设时间后，控制系统向等候工位20的AGV小车10下发向拣选工位30移动的行驶命令，并下发避障安全距离，目的是缩短设备安全识别范围，这样设备不就将前方物体当成障碍物，而是立刻向前跟进。最终跟车效果如图3所示右半部分所示，拣选工位30的AGV小车行走的同时等候工位20的AGV小车立刻向前跟进。
拣选工位30的AGV小车移动至转向工位40时，在转向工位40进行转向，然后驶向目的地。此外，还可在拣选工位30与转向工位40之间形成至少一个过度工位，拣选工位30的AGV小车可在任一过度工位进行转向。通过设置过度工位，可使从拣选工位30驶出的AGV小车，具有多个转向工位40，即可使AGV小车驶向不同目的地。
其中，预设时间为0～1s，当然，预设时间也可大于1s。当预设时间为0时，拣选完成后，拣选工位30的AGV小车未加速离开前会立即释放自己当前点位，等候工位20的AGV小车立刻向前跟进，即等候工位20的AGV小车与拣选工位30的AGV小车同步移动。可以看出，前AGV小车离开同时让后AGV小车跟进无需通过锁定格子控制AGV小车行驶减少抢占格子的时间，通过缩短设备安全避障(AGV小车前后行驶的安全距离，AGV小车在安全距离范围内会自动降速停止前进，从而达到避障效果)距离能够让后AGV小车立刻跟随前AGV小车前进，从而减少车辆启动速度和停止减速的时间。
在步骤S410中，当等候工位无AGV小车，使拣选工位的AGV小车向转向工位移动。
具体地，当控制系统检测到等候工位20无AGV小车，可采用与等候工位20有AGV小车的方法，使拣选工位30的AGV小车向转向工位40移动。
此外，在步骤S420中，当等候工位无AGV小车，使拣选工位的AGV小车在拣选工位转动至预设方向，并移动出拣选工位。
具体地，当控制系统检测到等候工位20无AGV小车10，可使拣选工位30的AGV小车10在拣选工位30完成转向并驶出。
此外，当拣选工位30无AGV小车时，则判断等候工位20是否有AGV小车；当等候工位20有AGV小车，则使等候工位20的AGV小车移动至拣选工位30；当等候工位20也无AGV小车，则使待拣选的AGV小车通过等候工位20直接移动至拣选工位30进行拣选。
本公开还提供了一种拣选系统，该拣选系统包括控制器与多辆AGV小车，控制器与多辆AVG小车连接，控制器根据上述的跟车方法对多辆AGV小车进行跟车控制。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (8)

1.一种AGV小车跟车方法，其特征在于，包括：
确定拣选工位，在所述拣选工位相对的两侧分别形成等候工位与转向工位，在所述拣选工位与所述转向工位之间形成至少一个过度工位；判断所述拣选工位是否有AGV小车；
当所述拣选工位有AGV小车，判断所述等候工位是否有AGV小车；
当所述等候工位有AGV小车，使所述拣选工位的AGV小车向所述转向工位或所述过度工位移动，并在预设时间内使所述等候工位的AGV小车向所述拣选工位移动；所述拣选工位的AGV小车可在任一所述过度工位进行转向。
2.根据权利要求1所述的跟车方法，其特征在于，所述跟车方法还包括：
当所述等候工位无AGV小车，使所述拣选工位的AGV小车向所述转向工位移动。
3.根据权利要求1所述的跟车方法，其特征在于，所述跟车方法还包括：
当所述等候工位无AGV小车，使所述拣选工位的AGV小车在所述拣选工位转动至预设方向，并移动出所述拣选工位。
4.根据权利要求1所述的跟车方法，其特征在于，所述跟车方法还包括：
当所述拣选工位无AGV小车，则判断所述等候工位是否有AGV小车，当所述等候工位有AGV小车，则使所述等候工位的AGV小车移动至所述拣选工位。
5.根据权利要求1所述的跟车方法，其特征在于，所述预设时间为0～1s。
6.根据权利要求5所述的跟车方法，其特征在于，当所述等候工位有AGV小车，所述等候工位的AGV小车与所述拣选工位的AGV小车同步移动。
7.根据权利要求1所述的跟车方法，其特征在于，所述拣选工位的AGV小车移动至所述转向工位时，在所述转向工位进行转向。
8.一种拣选系统，其特征在于，包括控制器与多辆AGV小车，所述控制器与所述多辆AVG小车连接，所述控制器根据权利要求1-7任一项所述的跟车方法对所述多辆AGV小车进行跟车控制。
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