CN111736623B - 无人机的编号方法、装置和地面站 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种无人机的编号方法、装置和地面站，其中，无人机的编号方法包括：接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息；其中，无人机编队的起飞区域包括多个起飞点，无人机编队包括的多个无人机分别位于多个起飞点；根据位置信息和多个起飞点的排布位置，确定无人机编队中每个无人机的编号；将无人机编队中每个无人机的编号发送至对应的无人机。本申请实施例提供的无人机的编号方法，实现了无人机的自动编号，提升了无人机编号的灵活性。

Description

无人机的编号方法、装置和地面站

技术领域

本申请实施例涉及电子技术领域，尤其涉及一种无人机的编号方法、装置和地面站。

背景技术

随着无人机技术的不断发展和无人机应用场景的越来越广泛，各行业的广告表演及大型演出逐渐使用无人机编队。无人机编队包括多个无人机，每个无人机都有自己特定的航线、灯光脚本、固件代码等，所以，每个无人机必须有自己的编号。

在实现本申请的过程中，发明人发现现有技术中无人机编队中的无人机拥有固定的编号。这样，在无人机编队表演前摆放无人机的过程中，需要先将无人机按照编号顺序排序，再按顺序将所有无人机摆放到无人机编队中的相应位置上，耗费了大量的人力资源和时间。

发明内容

本申请实施例提供一种无人机的编号方法、装置和地面站，实现了无人机的自动编号，提升了无人机编号的灵活性。

第一方面，本申请实施例提供一种无人机的编号方法，包括：

接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息；其中，所述无人机编队的起飞区域包括多个起飞点，所述无人机编队包括的多个无人机分别位于所述多个起飞点；

根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，确定所述无人机编队中每个无人机的编号；

将所述无人机编队中每个无人机的编号发送至对应的无人机。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，确定所述无人机编队中每个无人机的编号，包括：

根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应；

根据所述多个起飞点与无人机编号之间的对应关系，确定每个无人机的编号。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息，包括：

接收所述无人机编队中的基准无人机发送的第一位置信息；所述基准无人机为位于所述起飞区域中的基准起飞点的无人机；

接收所述无人机编队中除所述基准无人机外的无人机发送的第二位置信息。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应，包括：

将所述第一位置信息确定为所述基准起飞点的位置信息；

根据所述基准起飞点的位置信息和所述多个起飞点的排布位置确定每个起飞点的位置信息；

根据所述第二位置信息和每个起飞点的位置信息，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述第二位置信息和每个起飞点的位置信息，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应，包括：

根据所述第二位置信息和每个起飞点的位置信息，获得所述第二位置信息对应的位置点分别与多个起飞点之间的第一距离；

根据所述第二位置信息对应的位置点分别与多个起飞点之间的第一距离，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述第二位置信息对应的位置点分别与多个起飞点之间的第一距离，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应，包括：

对多个第一距离从小到大进行排序；

按照从小到大的排列顺序依次判断第一距离对应的起飞点是否与无人机进行过对应；

若第一距离对应的起飞点没有与无人机进行过对应，则确定所述第二位置信息对应的无人机与该第一距离对应的起飞点一一对应。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，还包括：

接收所述基准无人机发送的航向信息，所述航向信息用于指示所述基准无人机的机头指示的方向；

所述根据所述多个起飞点与无人机编号之间的对应关系，确定每个无人机的编号，包括：

根据所述航向信息确定所述多个起飞点的排布位置的基准方向；

根据所述多个起飞点与无人机编号之间的对应关系和所述基准方向，确定每个起飞点的位置信息。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应，包括：

根据所述位置信息获得所述多个无人机的排布位置；

根据所述多个无人机的排布位置和所述多个起飞点的排布位置，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，还包括：

根据所述无人机编队中每个无人机的编号，将每个无人机的表演信息发送至对应的无人机。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述表演信息包括下列中的至少一项：航线、灯光脚本和固件代码。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述根据所述无人机编队中每个无人机的编号，将每个无人机的表演信息发送至对应的无人机，包括：

发送广播消息；

接收所述无人机编队中每个无人机发送的响应消息，所述响应消息包括无人机的编号；

分别向所述无人机编队中的每个无人机发送表演信息，所述表演信息包括无人机的编号。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述位置信息为GPS定位信息或北斗定位信息。

可选的，在第一方面的一种可能的实施方式中，所述基准起飞点为所述多个起飞点中位于起飞区域边缘的起飞点，或者，为所述多个起飞点中位于起飞区域中心的起飞点。

第二方面，本申请实施例提供一种无人机的编号装置，包括：

接收模块，用于接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息；其中，所述无人机编队的起飞区域包括多个起飞点，所述无人机编队包括的多个无人机分别位于所述多个起飞点；

处理模块，用于根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，确定所述无人机编队中每个无人机的编号；

发送模块，用于将所述无人机编队中每个无人机的编号发送至对应的无人机。

可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块具体用于：

根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应；

根据所述多个起飞点与无人机编号之间的对应关系，确定每个无人机的编号。

可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述接收模块具体用于：

接收所述无人机编队中的基准无人机发送的第一位置信息；所述基准无人机为位于所述起飞区域中的基准起飞点的无人机；

接收所述无人机编队中除所述基准无人机外的无人机发送的第二位置信息。

可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块具体用于：

将所述第一位置信息确定为所述基准起飞点的位置信息；

根据所述基准起飞点的位置信息和所述多个起飞点的排布位置确定每个起飞点的位置信息；

根据所述第二位置信息和每个起飞点的位置信息，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块具体用于：

根据所述第二位置信息和每个起飞点的位置信息，获得所述第二位置信息对应的位置点分别与多个起飞点之间的第一距离；

根据所述第二位置信息对应的位置点分别与多个起飞点之间的第一距离，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块具体用于：

对多个第一距离从小到大进行排序；

按照从小到大的排列顺序依次判断第一距离对应的起飞点是否与无人机进行过对应；

若第一距离对应的起飞点没有与无人机进行过对应，则确定所述第二位置信息对应的无人机与该第一距离对应的起飞点一一对应。

可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述接收模块还用于：

接收所述基准无人机发送的航向信息，所述航向信息用于指示所述基准无人机的机头指示的方向；

所述处理模块具体用于：

根据所述航向信息确定所述多个起飞点的排布位置的基准方向；

根据所述多个起飞点与无人机编号之间的对应关系和所述基准方向，确定每个起飞点的位置信息。

可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理模块具体用于：

根据所述位置信息获得所述多个无人机的排布位置；

根据所述多个无人机的排布位置和所述多个起飞点的排布位置，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述发送模块还用于：

根据所述无人机编队中每个无人机的编号，将每个无人机的表演信息发送至对应的无人机。

可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述表演信息包括下列中的至少一项：航线、灯光脚本和固件代码。

可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述发送模块具体用于：发送广播消息；

所述接收模块还用于：接收所述无人机编队中每个无人机发送的响应消息，所述响应消息包括无人机的编号；

所述发送模块还具体用于：分别向所述无人机编队中的每个无人机发送表演信息，所述表演信息包括无人机的编号。

可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述位置信息为GPS定位信息或北斗定位信息。

可选的，在第二方面的一种可能的实施方式中，所述基准起飞点为所述多个起飞点中位于起飞区域边缘的起飞点，或者，为所述多个起飞点中位于起飞区域中心的起飞点。

第三方面，本申请实施例提供一种地面站，包括：处理器、存储器和收发器；

所述收发器，用于与其他设备通信；

所述存储器，用于存储指令；

所述处理器，用于执行所述存储器中存储的指令，以执行本申请第一方面任意实施方式提供的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序用于实现本申请第一方面任意实施方式提供的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序(即执行指令)，该计算机程序存储在可读存储介质中。至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得该设备实施本申请第一方面任意实施方式提供的方法。

本申请实施例提供一种无人机的编号方法、装置和地面站，通过接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息，根据位置信息和多个起飞点的排布位置，确定无人机编队中每个无人机的编号，并将无人机编队中每个无人机的编号发送至对应的无人机。由于无人机编队中的各个无人机不需要预先固定编号，通过各个无人机的位置信息和多个起飞点的排布位置确定各个无人机的编号，实现了无人机的自动编号，提升了无人机编号的灵活性，克服了现有技术中无人机的编号采用固定编号的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中摆放无人机的示意图；

图2为本申请实施例中确定无人机编号的原理示意图；

图3为本申请实施例适用的系统架构图；

图4为本申请实施例提供的起飞点的一种排布位置示意图；

图5为本申请实施例提供的起飞点的另一种排布位置示意图；

图6为本申请实施例提供的起飞点的又一种排布位置示意图；

图7为本申请实施例提供的无人机的编号方法的一种流程图；

图8是与图4所示起飞点对应的无人机编号的一种示意图；

图9是与图4所示起飞点对应的无人机编号的另一种示意图；

图10为本申请实施例提供的无人机的编号方法的另一种流程图；

图11为本申请实施例提供的无人机的编号方法的又一种流程图；

图12为本申请实施例提供的无人机的编号装置的一种结构示意图；

图13为本申请实施例提供的地面站的一种结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在现有技术中，无人机编队中各个无人机具有固定的编号，这样，在无人机编队表演前摆放无人机的过程中，需要先将无人机按照编号顺序排序，再按顺序将所有无人机摆放到无人机编队中的相应位置上，耗费了大量的人力资源和时间。示例性的，图1为现有技术中摆放无人机的示意图。如图1上部左侧所示，无人机编队包括16个无人机，16个无人机的编号分别为1-16，每个无人机有固定的编号。如图1上部右侧所示，无人机编队在起飞前，每个无人机有相应的起飞位置。因此，需要按照不同编号的起飞位置，将对应编号的无人机摆放到相应的位置上。无人机正确摆放后参见图1下部所示。可见，由于无人机的编号固定，导致无人机编队的应用受限，耗费人力物力和时间，尤其当无人机编队包括的无人机数量庞大时，应用成本更大。

基于该技术问题，本申请实施例提供一种无人机的编号方法。示例性的，结合图2，图2为本申请实施例中确定无人机编号的原理示意图。如图2左侧所示，无人机编队中的各个无人机不需要预先固定编号，无人机编队中的无人机可以随机摆放在各个起飞位置上。地面站通过接收无人机上报的位置信息，通过位置信息可以获取无人机之间的相对位置关系，从而根据多个起飞点的排布位置确定各个无人机的编号，并将确定的无人机编号发送给对应的无人机，提升了无人机编号的灵活性，实现了无人机的自动编号，从而进一步节约了无人机编队的应用成本，提升了应用灵活性。

需要说明的是，本申请实施例提供的无人机的编号方法，不仅适用于无人机编队中无人机的编号，还可以适用于任意以编队形式存在的可移动平台，例如，游戏汽车、无人驾驶的汽车等。

图3为本申请实施例适用的系统架构图。如图3所示，系统包括地面站100和多个无人机200组成的无人机编队。本申请实施例对无人机编队包括的无人机200的数量和类型不做限定。示例性的，在图3中，无人机编队包括6个无人机200。地面站100可以与无人机编队中的每个无人机200进行无线通信。本申请实施例对地面站100与无人机200之间传输的数据不做限定。

需要说明的是，本申请实施例对地面站100的产品形态不做限定，可以为任意具有数据处理能力且可以与无人机进行无线通信的设备。例如，智能移动终端、电脑、服务器等。

下面，对本申请涉及的术语进行说明。

1、无人机编队的起飞区域

无人机编队在起飞前摆放的区域称为起飞区域。

2、起飞点

无人机编队的起飞区域中包括多个起飞点，多个起飞点具有预设的排布位置。本申请实施例对起飞点的数量和位置，以及多个起飞点形成的排布图形不做限定，可以根据无人机的数量、无人机的飞行路线、无人机编队的飞行图案等因素的不同而有所不同。无人机编队在起飞前，起飞区域中的每个起飞点放置一个无人机。

3、基准起飞点

起飞区域中的一个起飞点可以定义为基准起飞点。基准起飞点可以用于指示起飞区域中的特定位置，或用于指示多个起飞点的排布位置中的特定位置。

可选的，基准起飞点可以为多个起飞点中位于起飞区域边缘的起飞点，或者，基准起飞点可以为多个起飞点中位于起飞区域中心的起飞点。

4、基准方向

起飞区域的一个方向或多个起飞点的排布位置中的一个方向可以定义为基准方向。基准方向可以辅助用于确定多个起飞点之间的位置关系，尤其是多个起飞点的排布位置为中心对称图形的场景中。

下面通过示例进行说明。

示例性的，图4为本申请实施例提供的起飞点的一种排布位置示意图。如图4所示，起飞区域41中包括24个起飞点42，24个起飞点分别位于4行6列中，24个起飞点之间的连线形成了4行6列的栅格图，其中，每行或每列中相邻的两个起飞点42之间的距离相等。在图4中，基准起飞点43位于起飞区域41的边缘，具体为位于第一行第一列的起飞点，用空心圆形表示。基准方向为向上。

示例性的，图5为本申请实施例提供的起飞点的另一种排布位置示意图。如图5所示，起飞区域51中包括25个起飞点52，25个起飞点分别位于5行5列中，25个起飞点之间的连线形成了5行5列的方格图，其中，每行或每列中相邻的两个起飞点之间的距离相等。在图5中，基准起飞点53位于起飞区域51的中心，具体为位于第三行第三列的起飞点，用空心圆形表示。基准方向为向左。可见，在图5中，由于25个起飞点关于基准起飞点中心对称分布，通过基准方向可以区分25个起飞点的相互位置关系。

示例性的，图6为本申请实施例提供的起飞点的又一种排布位置示意图。如图6所示，起飞区域61中包括10个起飞点62，10个起飞点之间的连线形成了五角星的图案。在图6中，基准起飞点63位于起飞区域61的边缘，具体为最顶端的起飞点，用空心圆形表示。基准方向为向上。可见，在图6中，由于10个起飞点之间的连线形成了中心对称的五角星图案，通过基准方向可以区分10个起飞点的相互位置关系。

下面结合附图进行描述。

图7为本申请实施例提供的无人机的编号方法的一种流程图。本实施例提供的无人机的编号方法，执行主体可以为无人机的编号装置或地面站。如图7所示，本实施例提供的无人机的编号方法，可以包括：

S701、接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息。

其中，无人机编队的起飞区域包括多个起飞点，无人机编队包括的多个无人机分别位于多个起飞点。

具体的，无人机编队包括多个无人机，本实施例对无人机编队包括的无人机的数量和型号不做限定。无人机编队在起飞前，无人机编队中的多个无人机分别放置在起飞区域中的多个起飞点上。无人机的个数与起飞点的个数相同，每个起飞点处放置一个无人机。本实施例对每个起飞点放置的无人机不做限定，多个无人机可以随机放置在多个起飞点处。其中，起飞区域和起飞点可以参见图4-图6的示例性说明，此处不再赘述。

地面站可以接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息，该位置信息可以指示出每个无人机的实际位置。本实施例对无人机获取自身位置信息的实现方式不做限定。例如，无人机上可以设置有定位装置，通过定位装置获取当前的位置信息。

可选的，位置信息可以包括但不限于全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)定位信息、北斗定位信息等。其中，GPS是一种以空中卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息，无人机可以通过GPS系统获取GPS定位信息。北斗卫星导航系统可以在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，无人机可以通过北斗卫星导航系统获取北斗定位信息。

S702、根据位置信息和多个起飞点的排布位置，确定无人机编队中每个无人机的编号。

具体的，由于无人机的位置信息可以反映出无人机的实际位置，因此，通过无人机编队中每个无人机的位置信息可以获取无人机之间的位置关系。而起飞区域中的多个起飞点具有确定的排布位置，因此，可以根据无人机的位置信息和多个起飞点的排布位置，确定无人机编队中每个无人机的编号。

S703、将无人机编队中每个无人机的编号发送至对应的无人机。

具体的，地面站确定无人机编队中每个无人机的编号后，将每个无人机的编号发送至对应的无人机。

可见，本实施例提供的无人机的编号方法，通过接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息，根据位置信息和多个起飞点的排布位置，确定无人机编队中每个无人机的编号，并将无人机编队中每个无人机的编号发送至对应的无人机。无人机编队中的各个无人机不需要预先固定编号，无人机编队中的无人机可以随机摆放在各个起飞点上。地面站通过各个无人机的位置信息可以获取无人机之间的相对位置关系，从而根据多个起飞点的排布位置确定各个无人机的编号，提升了无人机编号的灵活性，实现了无人机的自动编号，克服了现有技术中无人机的编号采用固定编号的技术问题，从而进一步节约了无人机编队的应用成本，提升了应用灵活性。

可选的，S702中，根据位置信息和多个起飞点的排布位置，确定无人机编队中每个无人机的编号，可以包括：

根据位置信息和多个起飞点的排布位置，将多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

根据多个起飞点与无人机编号之间的对应关系，确定每个无人机的编号。

具体的，无人机的位置信息指示了无人机的位置，根据无人机编队中每个无人机的位置信息可以获取多个无人机之间的位置关系。而起飞区域中的多个起飞点也具有排布位置，因此，可以根据无人机编队中每个无人机的位置信息和多个起飞点的排布位置，将多个无人机与多个起飞点进行一一对应。在本实施例中，多个起飞点的排布位置与无人机的编号之间具有对应关系，根据起飞点与无人机编号之间的对应关系，可以确定每个无人机的编号，提升了无人机编号的灵活性。

需要说明的是，本实施例对起飞点与无人机编号之间的对应关系不做限定。

下面通过示例进行说明。

可选的，在一个示例中，图8是与图4所示起飞点对应的无人机编号的一种示意图。24个起飞点分别位于4行6列中。在图8中，可以按照行方向依次定义无人机的编号。具体的，第一行的6个起飞点对应的无人机编号为1-6，第二行的6个起飞点对应的无人机编号为7-12，第三行的6个起飞点对应的无人机编号为13-18，第四行的6个起飞点对应的无人机编号为19-24。

可选的，在另一个示例中，图9是与图4所示起飞点对应的无人机编号的另一种示意图。24个起飞点分别位于4行6列中。在图9中，可以按照列方向依次定义无人机的编号。具体的，第一列的4个起飞点对应的无人机编号为1-4，第二列的4个起飞点对应的无人机编号为5-8，第三列的4个起飞点对应的无人机编号为9-12，第四列的4个起飞点对应的无人机编号为13-16，第五列的4个起飞点对应的无人机编号为17-20，第六列的4个起飞点对应的无人机编号为21-24。

可选的，在又一个示例中，参见图6，图6中的10个起飞点，可以从最顶端的起飞点开始按照顺时针方向依次定义无人机的编号1-10。

可选的，在又一个示例中，参见图6，图6中的10个起飞点，可以从最顶端的起飞点开始按照逆时针方向依次定义无人机的编号1-10。

可选的，S701中，接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息，可以包括：

接收无人机编队中的基准无人机发送的第一位置信息。基准无人机为位于起飞区域中的基准起飞点的无人机。

接收无人机编队中除基准无人机外的无人机发送的第二位置信息。

其中，基准起飞点可以参见图4-图6的示例性说明，此处不再赘述。

具体的，基准无人机先将自身的位置信息发送给地面站，无人机编队中除基准无人机外的其他无人机在将自身的位置信息发送给地面站。相应的，地面站先接收到基准无人机发送的位置信息，之后，再接收到其他无人机发送的位置信息。其中，为了进行区分，将基准无人机的位置信息称为第一无人机，将除基准无人机之外的其他无人机的位置信息称为第二位置信息。

由于基准起飞点可以指示起飞区域中的特定位置，或指示多个起飞点中的特定起飞点，通过先接收基准无人机的第一位置信息，可以起到定位的作用，有利于确定无人机的编号。尤其是对于多个起飞点为按行排列和/或按列排列的场景，或对于无人机的编号是按行或按列顺序排序的场景，比如图4、图5、图8或图9所示场景。

需要说明的是，本实施例对地面站接收到无人机编队中除基准无人机之外的其他无人机发送的第二位置信息的顺序不做限定。

可选的，基准起飞点为多个起飞点中位于起飞区域边缘的起飞点，或者，为多个起飞点中位于起飞区域中心的起飞点。可以参见图4-图6的示例性说明，此处不再赘述。

可选的，本实施例提供的无人机的编号方法，还可以包括：

根据无人机编队中每个无人机的编号，将每个无人机的表演信息发送至对应的无人机。

具体的，在确定无人机的编号后，通过将每个无人机的表演信息发送至对应的无人机，从而正确控制不同的无人机，实现无人机编队的表演。

可选的，根据无人机编队中每个无人机的编号，将每个无人机的表演信息发送至对应的无人机，可以包括：

发送广播消息。

接收无人机编队中每个无人机发送的响应消息，响应消息包括无人机的编号。

分别向无人机编队中的每个无人机发送表演信息，表演信息包括无人机的编号。

具体的，地面站需要发送表演信息时，首先发送广播消息。本实施例对广播消息包括的具体内容不做限定。可选的，在一种实现方式中，广播消息用于指示无人机发送响应消息，每个无人机发送的响应消息包括各自的编号。可选的，在另一种实现方式中，广播消息用于指示需要向无人机发送表演信息。无人机编队中的每个无人机在接收到广播消息后，会向地面站发送响应消息，携带各自的编号。地面站接收到无人机编队中每个无人机发送的响应消息后，根据其中携带的编号向各个无人机发送对应的表演信息。其中，表演信息中包括无人机的编号。

通过在交互消息中携带无人机的编号，确保了地面站向各个无人机发送表演信息的准确性。

可选的，表演信息可以包括但不限于下列中的至少一项：航线、灯光脚本和固件代码。

可选的，在图7所示实施例的基础上，图10为本申请实施例提供的无人机的编号方法的另一种流程图。在本实施例中，地面站先接收无人机编队中的基准无人机发送的第一位置信息，之后，接收无人机编队中除基准无人机外的无人机发送的第二位置信息。

根据位置信息和多个起飞点的排布位置，将多个无人机与多个起飞点进行一一对应，可以包括：

S1001、将第一位置信息确定为基准起飞点的位置信息。

S1002、根据基准起飞点的位置信息和多个起飞点的排布位置确定每个起飞点的位置信息。

S1003、根据第二位置信息和每个起飞点的位置信息，将多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

下面以位置信息为GPS定位信息，并结合图4所示的起飞点为例进行示例性说明。

具体的，地面站先接收到基准无人机的GPS定位信息，将基准无人机的GPS定位信息作为基准起飞点的位置信息。在图4中，基准起飞点为左上角的起飞点。根据基准起飞点的位置信息和多个起飞点的排布位置可以确定每个起飞点的位置信息。在图4中，每行和每列中相邻两个起飞点的距离相同，可以根据该相邻距离与实际地图之间的对应关系，以及左上角的基准起飞点的位置信息，确定每个起飞点的位置信息。进而，根据接收到的无人机编队中除基准无人机之外的其他无人机的GPS定位信息和每个起飞点的位置信息，将多个无人机与多个起飞点进行一一对应，实现了将无人机编队和多个起飞点对应起来。

可选的，S1003中，根据第二位置信息和每个起飞点的位置信息，将多个无人机与多个起飞点进行一一对应，可以包括：

根据第二位置信息和每个起飞点的位置信息，获得第二位置信息对应的位置点分别与多个起飞点之间的第一距离。

根据第二位置信息对应的位置点分别与多个起飞点之间的第一距离，将多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

为了便于说明，在本实施例中，第二位置信息对应的位置点与多个起飞点之间的距离可以称为第一距离。

举例说明。起飞点为5个，对应5个无人机，其中包括1个基准无人机和剩余的4个无人机。对这4个无人机中的任意一个无人机，该无人机的位置信息为第二位置信息。该无人机所在的位置点分别与5个起飞点之间具有第一距离，共计5个第一距离。第一距离越小，说明无人机所在的位置点与该第一距离对应的起飞点之间的距离越小，正确对应的概率越大。相反的，第一距离越大，无人机所在的位置点与该第一距离对应的起飞点正确对应的概率越小。因此，通过第二位置信息对应的位置点分别与多个起飞点之间的第一距离，可以将多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

可选的，根据第二位置信息对应的位置点分别与多个起飞点之间的第一距离，将多个无人机与多个起飞点进行一一对应，可以包括：

对多个第一距离从小到大进行排序。

按照从小到大的排列顺序依次判断第一距离对应的起飞点是否与无人机进行过对应。

若第一距离对应的起飞点没有与无人机进行过对应，则确定第二位置信息对应的无人机与该第一距离对应的起飞点一一对应。

还以上述示例为例进行说明。假设，基准无人机为A，剩余的4个无人机分别为B1～B4。5个起飞点分别为C1～C5。对于B1，B1与C1～C5之间的5个第一距离分别为D11～D15。D11～D15按照从小到大进行排序，排列顺序依次为：D13、D14、D11、D12、D15。根据排列顺序，首先判断D13对应的起飞点C3是否已经与无人机进行过对应。如果D13对应的起飞点没有与无人机进行过对应，则确定无人机B1与起飞点C3对应。如果D13对应的起飞点C3已经与无人机进行过对应，则继续判断D14对应的起飞点C4是否已经与无人机进行过对应，以此类推，确定与无人机B1对应的起飞点。

可选的，在图7所示实施例的基础上，本申请又一实施例提供了一种无人机的编号方法。在本实施例中，地面站先接收无人机编队中的基准无人机发送的第一位置信息，之后，接收无人机编队中除基准无人机外的无人机发送的第二位置信息。

可选的，本实施例提供的无人机的编号方法，还可以包括：

接收基准无人机发送的航向信息，航向信息用于指示基准无人机的机头指示的方向。

其中，本实施例对接收基准无人机发送的第一位置信息和航向信息的顺序不做限定。可选的，可以同时接收基准无人机发送的第一位置信息和航向信息。

相应的，根据多个起飞点与无人机编号之间的对应关系，确定每个无人机的编号，可以包括：

根据航向信息确定多个起飞点的排布位置的基准方向；

根据多个起飞点与无人机编号之间的对应关系和基准方向，确定每个起飞点的位置信息。

具体的，在该种实现方式中，基准无人机的机头指示的方向应当与多个起飞点的排布位置的基准方向一致。结合图5，基准无人机的机头指示的方向应当向左。本实施例提供的无人机的编号方法，尤其适用于多个起飞点中心对称分布的场景，例如，图5或图6所示场景。通过航向信息可以确定多个起飞点的排布位置的基准方向，进而，根据多个起飞点与无人机编号之间的对应关系和基准方向，可以确定每个起飞点的位置信息，提升了无人机与起飞点匹配的正确性。

可选的，在图7所示实施例的基础上，图11为本申请实施例提供的无人机的编号方法的又一种流程图。如图11所示，根据位置信息和多个起飞点的排布位置，将多个无人机与多个起飞点进行一一对应，可以包括：

S1101、根据位置信息获得多个无人机的排布位置。

S1102、根据多个无人机的排布位置和多个起飞点的排布位置，将多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

具体的，地面站接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息，由于位置信息指示了无人机的实际位置，所以，根据每个无人机发送的位置信息可以获得多个无人机的相对排布位置。将多个无人机的排布位置和多个起飞点的排布位置进行比对，可以将多个无人机与多个起飞点进行一一对应，例如，通过图像处理的方法，从而实现了将无人机编队和多个起飞点对应起来。

图12为本申请实施例提供的无人机的编号装置的一种结构示意图。本实施例提供的无人机的编号装置，用于执行本申请方法实施例提供的无人机的编号方法。如图12所示，本实施例提供的无人机的编号装置，可以包括：

接收模块1201，用于接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息；其中，所述无人机编队的起飞区域包括多个起飞点，所述无人机编队包括的多个无人机分别位于所述多个起飞点；

处理模块1202，用于根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，确定所述无人机编队中每个无人机的编号；

发送模块1203，用于将所述无人机编队中每个无人机的编号发送至对应的无人机。

可选的，所述处理模块1202具体用于：

根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应；

根据所述多个起飞点与无人机编号之间的对应关系，确定每个无人机的编号。

可选的，所述接收模块1201具体用于：

接收所述无人机编队中的基准无人机发送的第一位置信息；所述基准无人机为位于所述起飞区域中的基准起飞点的无人机；

接收所述无人机编队中除所述基准无人机外的无人机发送的第二位置信息。

可选的，所述处理模块1202具体用于：

将所述第一位置信息确定为所述基准起飞点的位置信息；

根据所述基准起飞点的位置信息和所述多个起飞点的排布位置确定每个起飞点的位置信息；

根据所述第二位置信息和每个起飞点的位置信息，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

可选的，所述处理模块1202具体用于：

根据所述第二位置信息和每个起飞点的位置信息，获得所述第二位置信息对应的位置点分别与多个起飞点之间的第一距离；

根据所述第二位置信息对应的位置点分别与多个起飞点之间的第一距离，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

可选的，所述处理模块1202具体用于：

对多个第一距离从小到大进行排序；

按照从小到大的排列顺序依次判断第一距离对应的起飞点是否与无人机进行过对应；

若第一距离对应的起飞点没有与无人机进行过对应，则确定所述第二位置信息对应的无人机与该第一距离对应的起飞点一一对应。

可选的，所述接收模块1201还用于：

接收所述基准无人机发送的航向信息，所述航向信息用于指示所述基准无人机的机头指示的方向；

所述处理模块1202具体用于：

根据所述航向信息确定所述多个起飞点的排布位置的基准方向；

根据所述多个起飞点与无人机编号之间的对应关系和所述基准方向，确定每个起飞点的位置信息。

可选的，所述处理模块1202具体用于：

根据所述位置信息获得所述多个无人机的排布位置；

根据所述多个无人机的排布位置和所述多个起飞点的排布位置，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

可选的，所述发送模块1203还用于：

根据所述无人机编队中每个无人机的编号，将每个无人机的表演信息发送至对应的无人机。

可选的，所述表演信息包括下列中的至少一项：航线、灯光脚本和固件代码。

可选的，所述发送模块1203具体用于：发送广播消息；

所述接收模块1201还用于：接收所述无人机编队中每个无人机发送的响应消息，所述响应消息包括无人机的编号；

所述发送模块1203还具体用于：分别向所述无人机编队中的每个无人机发送表演信息，所述表演信息包括无人机的编号。

可选的，所述位置信息为GPS定位信息或北斗定位信息。

可选的，所述基准起飞点为所述多个起飞点中位于起飞区域边缘的起飞点，或者，为所述多个起飞点中位于起飞区域中心的起飞点。

本实施例提供的无人机的编号装置，用于执行本申请方法实施例提供的无人机的编号方法，其技术原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图13为本申请实施例提供的地面站的一种结构示意图。如图13所示，地面站可以包括处理器1301、存储器1302和收发器1303。所述收发器1303用于与其他设备通信，例如，无人机编队中的无人机。所述存储器1302用于存储指令，所述处理器1301用于执行所述存储器1302中存储的指令，以使所述地面站执行本申请方法实施例提供的无人机的编号方法，技术原理和技术效果相似，此处不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例对地面站的产品形态不做限定，可以为任意具有数据处理能力且可以与无人机进行无线通信的设备。例如，智能移动终端、电脑、服务器等。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种无人机的编号方法，其特征在于，包括：

接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息；其中，所述无人机编队的起飞区域包括多个起飞点，所述无人机编队包括的多个无人机分别随机位于所述多个起飞点；

根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应；

根据所述多个起飞点与无人机编号之间的对应关系，确定每个无人机的编号；

将所述无人机编队中每个无人机的编号发送至对应的无人机；

所述接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息，包括：

接收所述无人机编队中的基准无人机发送的第一位置信息；所述基准无人机为位于所述起飞区域中的基准起飞点的无人机；

接收所述无人机编队中除所述基准无人机外的无人机发送的第二位置信息；

所述根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应，包括：

将所述第一位置信息确定为所述基准起飞点的位置信息；

根据所述基准起飞点的位置信息和所述多个起飞点的排布位置确定每个起飞点的位置信息；

根据所述第二位置信息和每个起飞点的位置信息，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息和每个起飞点的位置信息，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应，包括：

根据所述第二位置信息和每个起飞点的位置信息，获得所述第二位置信息对应的位置点分别与多个起飞点之间的第一距离；

根据所述第二位置信息对应的位置点分别与多个起飞点之间的第一距离，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息对应的位置点分别与多个起飞点之间的第一距离，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应，包括：

对多个第一距离从小到大进行排序；

按照从小到大的排列顺序依次判断第一距离对应的起飞点是否与无人机进行过对应；

若第一距离对应的起飞点没有与无人机进行过对应，则确定所述第二位置信息对应的无人机与该第一距离对应的起飞点一一对应。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述基准无人机发送的航向信息，所述航向信息用于指示所述基准无人机的机头指示的方向；

所述根据所述多个起飞点与无人机编号之间的对应关系，确定每个无人机的编号，包括：

根据所述航向信息确定所述多个起飞点的排布位置的基准方向；

根据所述多个起飞点与无人机编号之间的对应关系和所述基准方向，确定每个起飞点的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应，包括：

根据所述位置信息获得所述多个无人机的排布位置；

根据所述多个无人机的排布位置和所述多个起飞点的排布位置，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述无人机编队中每个无人机的编号，将每个无人机的表演信息发送至对应的无人机；其中，所述表演信息包括下列中的至少一项：航线、灯光脚本和固件代码。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机编队中每个无人机的编号，将每个无人机的表演信息发送至对应的无人机，包括：

发送广播消息；

接收所述无人机编队中每个无人机发送的响应消息，所述响应消息包括无人机的编号；

分别向所述无人机编队中的每个无人机发送表演信息，所述表演信息包括无人机的编号。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基准起飞点为所述多个起飞点中位于起飞区域边缘的起飞点，或者，为所述多个起飞点中位于起飞区域中心的起飞点。

9.一种无人机的编号装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收无人机编队中每个无人机发送的位置信息；其中，所述无人机编队的起飞区域包括多个起飞点，所述无人机编队包括的多个无人机分别随机位于所述多个起飞点；

处理模块，用于根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，确定所述无人机编队中每个无人机的编号；

发送模块，用于将所述无人机编队中每个无人机的编号发送至对应的无人机；

所述处理模块具体用于：

根据所述位置信息和所述多个起飞点的排布位置，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应；

根据所述多个起飞点与无人机编号之间的对应关系，确定每个无人机的编号；

所述接收模块具体用于：

接收所述无人机编队中的基准无人机发送的第一位置信息；所述基准无人机为位于所述起飞区域中的基准起飞点的无人机；

接收所述无人机编队中除所述基准无人机外的无人机发送的第二位置信息；

所述处理模块具体用于：

将所述第一位置信息确定为所述基准起飞点的位置信息；

根据所述基准起飞点的位置信息和所述多个起飞点的排布位置确定每个起飞点的位置信息；

根据所述第二位置信息和每个起飞点的位置信息，将所述多个无人机与多个起飞点进行一一对应。

10.一种地面站，其特征在于，包括：处理器、存储器和收发器；

所述收发器，用于与其他设备通信；

所述存储器，用于存储指令；

所述处理器，用于执行所述存储器中存储的指令，以执行如权利要求1-8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序用于实现如权利要求1-8任一项所述的方法。