CN109633725A - 定位初始化的处理方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供的定位初始化的处理方法、装置及可读存储介质，通过接收无人驾驶设备触发的启动指令，将所述启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，各定位模块根据所述启动指令分别执行初始化处理，根据所述多个定位模块执行初始化处理后获得的多个定位数据，在任一定位数据的收敛度满足预设条件的情况下，向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号。通过采用多个定位模块对无人驾驶设备分别执行初始化处理，从而使无人驾驶设备的初始化成功率得到提成，有效提高了无人驾驶设备定位初始化效率。

Description

定位初始化的处理方法、装置及可读存储介质
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术，尤其涉及一种定位初始化的处理方法、装置及可读存储介质。
背景技术
在无人驾驶领域中，无人驾驶设备需要在执行自动驾驶任务时具备持续稳定的高精度定位导航能力，而安装在无人驾驶设备上的卫星定位系统为无人驾驶设备提供了高精度定位服务。
在现有技术中，在无人驾驶设备执行自动驾驶任务之前，还需利用全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)，对无人驾驶设备的定位系统进行初始化工作，以保证卫星定位系统定位精准性。
但是，在很多情况下，无人驾驶设备是运行在高楼密布的城市路况下的，而城市路况下的GPS信号并不稳定，且由于高楼对信号的阻挡和反射，其获得的定位信息也不准确，这将严重影响对于无人驾驶设备的定位初始化的成功率和初始化效率。
发明内容
针对上述提及的现有的无人驾驶设备的定位初始化均采用GPS定位实现，而GPS信号在城市路况下并不稳定，而造成的无人驾驶设备的定位初始化失败，定位初始化效率不高的问题，本发明提供了一种定位初始化的处理方法、装置及可读存储介质。
一方面，本发明提供了一种定位初始化的处理方法，包括：
接收无人驾驶设备触发的启动指令；
将所述启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，各定位模块根据所述启动指令分别执行初始化处理；
根据所述多个定位模块执行初始化处理后获得的多个定位数据，在任一定位数据的收敛度满足预设条件的情况下，向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号。
在其中一种可选的实施方式中，所述多个定位模块包括以下类型的定位模块中的至少一个：包括有全球导航卫星系统定位单元及双天线高精度定位定向单元的定位模块、包括有超宽带定位单元及双天线高精度定位定向单元的定位模块、基于车联网的视频定位模块、点云定位模块。
在其中一种可选的实施方式中，所述接收所述多个定位模块执行初始化处理后获得的多个定位数据，并在任一定位数据的收敛度满足预设条件的情况下，向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号，包括：
根据任一定位模块执行初始化处理后获得的定位数据，判断所述定位数据的收敛度是否大于预设阈值；
若是，则向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号；
否则，返回所述根据任一定位模块执行初始化处理后获得的定位数据，判断所述定位数据的收敛度是否大于预设阈值的步骤。
在其中一种可选的实施方式中，在全部定位数据的收敛度均不满足预设条件的情况下，所述方法还包括：
接收用户触发的三维搜索的点云定位操作，以对无人驾驶设备进行定位初始化操作。
另一方面，本发明提供了一种定位初始化的处理装置，包括：
处理模块，用于接收无人驾驶设备触发的启动指令，并将所述启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，
定位模块，用于根据所述启动指令分别执行初始化处理；
所述处理模块还用于接收所述多个定位模块返回的多个定位数据，并在任一定位数据的收敛度满足预设条件的情况下，向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号，其中所述定位数据是定位模块初始化处理后获得的。
在其中一种可选的实施方式中，所述多个定位模块包括以下类型的定位模块中的至少一个：包括有全球导航卫星系统定位单元及双天线高精度定位定向单元的定位模块、包括有超宽带定位单元及双天线高精度定位定向单元的定位模块、基于车联网的视频定位模块、点云定位模块。
在其中一种可选的实施方式中，所述处理模块具体用于：
接收任一定位模块返回的定位数据；
判断所述定位数据的收敛度是否大于预设阈值；
若是，则向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号；
否则，返回所述接收任一定位模块返回的定位数据。
在其中一种可选的实施方式中，还包括交互模块；
所述交互模块用于在全部定位数据的收敛度均不满足预设条件的情况下，接收用户触发的三维搜索的点云定位操作，以供所述处理模块对无人驾驶设备进行定位初始化操作。
再一方面，本发明提供了一种定位初始化的处理装置，包括：存储器、与所述存储器连接的处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，
所述处理器运行所述计算机程序时执行如前任一项所述的方法。
最后一方面，本发明提供了一种可读存储介质，其特征在于，包括程序，当其在终端上运行时，使得终端执行如前任一项所述的方法。
本发明提供的一种定位初始化的处理方法、装置及可读存储介质，接收无人驾驶设备触发的启动指令，将所述启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，各定位模块根据所述启动指令分别执行初始化处理，根据所述多个定位模块执行初始化处理后获得的多个定位数据，在任一定位数据的收敛度满足预设条件的情况下，向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号。通过采用多个定位模块对无人驾驶设备分别执行初始化处理，从而使无人驾驶设备的初始化成功率得到提成，有效提高了无人驾驶设备定位初始化效率。
附图说明
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
图1为本发明基于的网络架构示意图；
图2为本发明实施例一提供的一种定位初始化的处理方法的流程示意图；
图3为本发明实施例二提供的一种定位初始化的处理方法的流程示意图；
图4为本发明实施例三提供的一种定位初始化的处理装置的结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的一种定位初始化的处理装置的硬件示意图。
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在无人驾驶领域中，无人驾驶设备需要在执行自动驾驶任务时具备持续稳定的高精度定位导航能力，而安装在无人驾驶设备上的卫星定位系统为无人驾驶设备提供了高精度定位服务。
在现有技术中，在无人驾驶设备执行自动驾驶任务之前，还需利用全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)，对无人驾驶设备的定位系统进行初始化工作，以保证卫星定位系统定位精准性。
但是，在很多情况下，无人驾驶设备是运行在高楼密布的城市路况下的，而城市路况下的GPS信号并不稳定，且由于高楼对信号的阻挡和反射，其获得的定位信息也不准确，这将严重影响对于无人驾驶设备的定位初始化的成功率和初始化效率。
针对上述提及的现有的无人驾驶设备的定位初始化均采用GPS定位实现，而GPS信号在城市路况下并不稳定，而造成的无人驾驶设备的定位初始化失败，定位初始化效率不高的问题。本申请提供了一种定位初始化的处理方法、装置及可读存储介质。需要说明的是，本发明提供的定位初始化的处理方法、装置及可读存储介质可运用在广泛在需要进行定位初始化的应用场景中，这些应用场景包括但不限制于：对于交通移动设备特别是无人驾驶设备的定位初始化等等。
图1为本发明基于的网络架构示意图，如图1所示，在本申请中，定位初始化的处理装置1是设置在无人驾驶设备2中的，其与无人驾驶设备2的车载电脑通过有线或无线的方式进行通信，实现信号和数据的交互。此外，定位初始化的处理装置1还可与终端3进行直接或间接的无线通信和数据交互，以接收用户通过终端3发送的数据或指令。
图2为本发明实施例一提供的一种定位初始化的处理方法的流程示意图。
如图2所示，该定位初始化的处理方法包括：
步骤101、接收无人驾驶设备触发的启动指令。
步骤102、将所述启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，各定位模块根据所述启动指令分别执行初始化处理。
步骤103、根据所述多个定位模块执行初始化处理后获得的多个定位数据，并在任一定位数据的收敛度满足预设条件的情况下，向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号。
需要说明的是，本发明提供的定位初始化的处理方法的执行主体具体可为图1所示的定位初始化的处理装置。
一般来说，现有技术中的无人驾驶设备上仅设置唯一定位模块以用于对定位系统进行定位初始化，该唯一定位模块一般为GPS模块。而如前所述的，在高楼密布的城市路况下，GPS模块的信号质量得不到保证，定位准确度的精度无法满足无人驾驶设备的定位初始化需求，因此，这使得无人驾驶设备在定位初始化成功率较低，甚至影响后续其使用和自动驾驶任务的执行。
而为了解决上述问题，定位初始化的处理装置可接收由无人驾驶设备触发的启动指令。需要说明的是，定位初始化是指在无人驾驶设备执行自动驾驶任务之前，为了保证定位系统的正常工作，对其自身的定位系统进行初始化的过程。因此，本实施方式提供的定位初始化的处理装置将接收并根据无人驾驶设备触发的启动执行定位初始化操作。其中的无人驾驶设备触发的启动指令具体可为无人驾驶设备自身发出并发送至定位初始化的处理装置的，也可为由云端终端发出并由无人驾驶设备转发至定位初始化的处理装置中的。
随后，定位初始化的处理装置将该启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，以使各个定位模块在接收到该启动指令后开始进行初始化处理。
也就是说，本实施方式中的定位初始化的处理装置中还包括有设置在无人驾驶设备上的多个定位模块，具体的，该多个定位模块包括以下类型的定位模块中的至少一个：包括有全球导航卫星系统定位单元及双天线高精度定位定向单元的定位模块、包括有超宽带定位单元及双天线高精度定位定向单元的定位模块、基于车联网的视频定位模块、点云定位模块。
当该多个定位模块接收到启动指令之后，将分别开始执行初始化处理。其中，各定位模块是相对独立设置的，即其初始化处理也是相对独立执行的。
当任意一个定位模块完成初始化处理之后，定位初始化的处理装置会对将初始化处理获得的定位数据进行判断。也就是说，由于各定位模块的初始化处理速度不一致，定位初始化的处理装置将会根据对该多个定位模块的定位数据依次进行处理判断。即，定位初始化的处理装置根定位数据的生成顺序，对每个定位数据是否满足收敛度预设条件进行判断。在该判断过程中，当定位初始化的处理装置判断获得任意一个定位数据满足该收敛度预设条件，即可向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号，无人驾驶设备可根据该初始化成功信号对自身定位系统进行校验，以便后续启动。
本发明实施例一提供的定位初始化的处理方法，通过接收无人驾驶设备触发的启动指令，将所述启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，各定位模块根据所述启动指令分别执行初始化处理，接收所述多个定位模块执行初始化处理后获得的多个定位数据，并在任一定位数据的收敛度满足预设条件的情况下，向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号。通过采用多个定位模块对无人驾驶设备分别执行初始化处理，从而使无人驾驶设备的初始化成功率得到提成，有效提高了无人驾驶设备定位初始化效率。
在实施例一的基础上，图3为本发明实施例二提供的一种定位初始化的处理方法的流程示意图。
如图3所示，该定位初始化的处理方法包括：
步骤201、接收无人驾驶设备触发的启动指令。
步骤202、将所述启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，各定位模块根据所述启动指令分别执行初始化处理。
步骤203、根据任一定位模块执行初始化处理获得的定位数据，判断所述定位数据的收敛度是否大于预设阈值；
若是，执行步骤204；若否，执行步骤205。
步骤204、向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号；
步骤205、确定是否完成对全部定位模块获得的定位数据的收敛度判断；
若是，则执行步骤206，若否，则返回步骤203。
步骤206、接收用户触发的三维搜索的点云定位操作，以对无人驾驶设备进行定位初始化操作。
需要说明的是，本发明提供的定位初始化的处理方法的执行主体具体可为图1所示的定位初始化的处理装置。
与实施例一类似的是，定位初始化的处理装置可接收由无人驾驶设备触发的启动指令。需要说明的是，定位初始化是指在无人驾驶设备执行自动驾驶任务之前，为了保证定位系统的正常工作，对其自身的定位系统进行初始化的过程。因此，本实施方式提供的定位初始化的处理装置将接收并根据无人驾驶设备触发的启动执行定位初始化操作。其中的无人驾驶设备触发的启动指令具体可为无人驾驶设备自身发出并发送至定位初始化的处理装置的，也可为由云端终端发出并由无人驾驶设备转发至定位初始化的处理装置中的。随后，定位初始化的处理装置将该启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，以使各个定位模块在接收到该启动指令后开始进行初始化处理。也就是说，本实施方式中的无人驾驶设备上设置有多个定位模块，具体的，所述多个定位模块包括以下类型的定位模块中的至少一个：包括有全球导航卫星系统定位单元及双天线高精度定位定向单元的定位模块、包括有超宽带定位单元及双天线高精度定位定向单元的定位模块、基于车联网的视频定位模块、点云定位模块。
当该多个定位模块接收到启动指令之后，将分别开始执行初始化处理。其中，各定位模块是相对独立设置的，即其初始化处理也是相对独立执行的。
在本实施方式中，接收任一定位模块返回的定位数据，判断所述定位数据的收敛度是否大于预设阈值，即当任意一个定位模块完成初始化处理之后，会将初始化处理获得的定位数据发送至定位初始化的处理装置，以供定位初始化的处理装置进行判断。也就是说，由于各定位模块的初始化处理速度不一致，将会陆续收到该多个定位模块返回的定位数据。此时，定位初始化的处理装置将根据定位数据的生成顺序，对每个定位数据是否满足收敛度预设条件进行判断。
在本实施方式中，当定位数据的收敛度大于预设阈值时，则说明定位系统可用，即定位初始化成功，此时，定位初始化的处理装置可直接向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号。
当定位数据的收敛度小于等于预设阈值时，则采用该定位模块进行的定位初始化失败，此时，定位初始化的处理装置需要继续接收并判断下一定位模块发送的定位数据是否满足收敛度的预设阈值条件。在这一过程中，定位初始化的处理装置还需确定是否已对全部定位模块的定位数据进行过收敛度判断，若是，则说明本次定位初始化失败，此时，需要人工介入该定位初始化过程。而人工介入的方式可采用用户通过终端向定位初始化的处理装置直接或间接发起三维搜索的点云定位操作，即人工发送无人驾驶设备的位置信息或三维点云定位信息，以完成对无人驾驶设备的定位初始化操作。
本发明实施例二提供的定位初始化的处理方法，通过接收无人驾驶设备触发的启动指令，将所述启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，各定位模块根据所述启动指令分别执行初始化处理，接收所述多个定位模块执行初始化处理后获得的多个定位数据，并在任一定位数据的收敛度满足预设条件的情况下，向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号。通过采用多个定位模块对无人驾驶设备分别执行初始化处理，从而使无人驾驶设备的初始化成功率得到提成，有效提高了无人驾驶设备定位初始化效率。
图4为本发明实施例三提供的一种定位初始化的处理装置的结构示意图，如图4所示，该定位初始化的处理装置包括：
处理模块10，用于接收无人驾驶设备触发的启动指令，并将所述启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块20中，
定位模块20，用于根据所述启动指令分别执行初始化处理；
所述处理模块10还用于接收所述多个定位模块20返回的多个定位数据，并在任一定位数据的收敛度满足预设条件的情况下，向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号，其中所述定位数据是定位模块20初始化处理后获得的。
具体来说，一般来说，现有技术中的无人驾驶设备上仅设置唯一定位模块以用于对定位系统进行定位初始化，该唯一定位模块一般为GPS模块。而如前所述的，在高楼密布的城市路况下，GPS模块的信号质量得不到保证，定位准确度的精度无法满足无人驾驶设备的定位初始化需求，因此，这使得无人驾驶设备在定位初始化成功率较低，甚至影响后续其使用和自动驾驶任务的执行。
而为了解决上述问题，定位初始化的处理装置中的处理模块将接收无人驾驶设备触发的启动指令。需要说明的是，定位初始化是指在无人驾驶设备执行自动驾驶任务之前，为了保证定位系统的正常工作，对其自身的定位系统进行初始化的过程。因此，本实施方式提供的定位初始化的处理装置将接收并根据无人驾驶设备触发的启动执行定位初始化操作。其中的无人驾驶设备触发的启动指令具体可为无人驾驶设备自身发出并发送至处理模块中的，也可为由云端终端发出并由无人驾驶设备转发至处理模块中的。
随后，处理模块将该启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，以使各个定位模块在接收到该启动指令后开始进行初始化处理。
也就是说，本实施方式中的无人驾驶设备上设置有多个定位模块，具体的，该多个定位模块包括以下类型的定位模块中的至少一个：包括有全球导航卫星系统定位单元及双天线高精度定位定向单元的定位模块、包括有超宽带定位单元及双天线高精度定位定向单元的定位模块、基于车联网的视频定位模块、点云定位模块。
当该多个定位模块接收到启动指令之后，将分别开始执行初始化处理。其中，各定位模块是相对独立设置的，即其初始化处理也是相对独立执行的。
当任意一个处理模块完成初始化处理之后，会将初始化处理获得的定位数据发送至处理模块，以供处理模块进行判断。也就是说，由于各定位模块的初始化处理速度不一致，处理模块将会陆续收到该多个定位模块返回的定位数据。此时，处理模块机将根据接收到的定位数据的顺序，对每个定位数据是否满足收敛度预设条件进行判断。在该判断过程中，当处理模块判断获得任意一个定位数据满足了该收敛度预设条件，即可向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号，无人驾驶设备可根据该初始化成功信号对自身定位系统进行校验，以便后续启动。
可选的，所述处理模块10具体用于：
接收任一定位模块20返回的定位数据；
判断所述定位数据的收敛度是否大于预设阈值；
若是，则向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号；
否则，返回所述接收任一定位模块20返回的定位数据。
可选的，该定位初始化的处理装置还包括交互模块；
所述交互模块用于在全部定位数据的收敛度均不满足预设条件的情况下，接收用户触发的三维搜索的点云定位操作，以供所述处理模块10对无人驾驶设备进行定位初始化操作。
本发明实施例三提供的定位初始化的处理装置，处理模块接收无人驾驶设备触发的启动指令；将所述启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，各定位模块根据所述启动指令分别执行初始化处理；处理模块接收所述多个定位模块返回的多个定位数据，并在任一定位数据的收敛度满足预设条件的情况下，向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号，其中所述定位数据是定位模块初始化处理后获得的。通过采用多个定位模块对无人驾驶设备分别执行初始化处理，从而使无人驾驶设备的初始化成功率得到提成，有效提高了无人驾驶设备定位初始化效率。
图5为本发明实施例四提供的一种定位初始化的处理装置的硬件示意图。如图5所示，该定位初始化的处理装置包括：处理器42及存储在存储器41上并可在处理器42上运行的计算机程序，处理器42运行计算机程序时执行上述实施例的方法。
本发明还提供一种可读存储介质，包括程序，当其在终端上运行时，使得终端执行上述任一实施例的方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种定位初始化的处理方法，其特征在于，包括：
接收无人驾驶设备触发的启动指令；
将所述启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，以使各定位模块根据所述启动指令分别执行初始化处理；
根据所述多个定位模块执行初始化处理后获得的多个定位数据，在任一定位数据的收敛度满足预设条件的情况下，向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号。
2.根据权利要求1所述的定位初始化的处理方法，其特征在于，所述多个定位模块包括以下类型的定位模块中的至少一个：包括有全球导航卫星系统定位单元及双天线高精度定位定向单元的定位模块、包括有超宽带定位单元及双天线高精度定位定向单元的定位模块、基于车联网的视频定位模块、点云定位模块。
3.根据权利要求1所述的定位初始化的处理方法，其特征在于，所述根据所述多个定位模块执行初始化处理后获得的多个定位数据，在任一定位数据的收敛度满足预设条件的情况下，向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号，包括：
根据任一定位模块执行初始化处理后获得的定位数据，判断所述定位数据的收敛度是否大于预设阈值；
若是，则向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号；
否则，返回所述根据任一定位模块执行初始化处理后获得的定位数据，判断所述定位数据的收敛度是否大于预设阈值的步骤。
4.根据权利要求1所述的定位初始化的处理方法，其特征在于，在全部定位数据的收敛度均不满足预设条件的情况下，所述方法还包括：
接收用户触发的三维搜索的点云定位操作，以对无人驾驶设备进行定位初始化操作。
5.一种定位初始化的处理装置，其特征在于，包括：
处理模块，用于接收无人驾驶设备触发的启动指令，并将所述启动指令同步发送至设置在无人驾驶设备上的多个定位模块中，
定位模块，用于根据所述启动指令分别执行初始化处理；
所述处理模块还用于接收所述多个定位模块返回的多个定位数据，并在任一定位数据的收敛度满足预设条件的情况下，向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号，其中所述定位数据是定位模块初始化处理后获得的。
6.根据权利要求5所述的定位初始化的处理装置，其特征在于，所述多个定位模块包括以下类型的定位模块中的至少一个：包括有全球导航卫星系统定位单元及双天线高精度定位定向单元的定位模块、包括有超宽带定位单元及双天线高精度定位定向单元的定位模块、基于车联网的视频定位模块、点云定位模块。
7.根据权利要求5所述的定位初始化的处理装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：
接收任一定位模块返回的定位数据；
判断所述定位数据的收敛度是否大于预设阈值；
若是，则向无人驾驶设备返回定位初始化成功信号；
否则，返回所述接收任一定位模块返回的定位数据。
8.根据权利要求5所述的定位初始化的处理装置，其特征在于，还包括交互模块；
所述交互模块用于在全部定位数据的收敛度均不满足预设条件的情况下，接收用户触发的三维搜索的点云定位操作，以供所述处理模块对无人驾驶设备进行定位初始化操作。
9.一种定位初始化的处理装置，其特征在于，包括：存储器、与所述存储器连接的处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，
所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1-5任一项所述的方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，包括程序，当其在终端上运行时，使得终端执行权利要求1-5任一项所述的方法。
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