CN111729592A - 一种反应管抓取混匀装置以及抓取混匀方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种反应管抓取混匀装置，包括：混匀抓手机构以及驱动组件，属于分析仪设备技术领域，混匀抓手机构包括：外壳；驱动轮；混匀座，混匀座与所述驱动轮连接，混匀座内设置有安装孔；抓手，其设置在外壳内，并且抓手与所述混匀座连接；下推杆，下推杆可在所述混匀座以及抓手内移动；上推杆，其可移动的设置在混匀座内，上推杆套设有弹性件；转齿锁定杆，其可移动的设置在混匀座内，转齿锁定杆与上推杆以及下推杆连接，并且转齿锁定杆可轴向固定在混匀座内；还提供了一种抓取混匀方法，包括步骤如下：S1：将装有反应管的承载盘放置在反应管抓取混匀装置下方。本发明的有益效果为：能够巧妙的将反应管从抓手内推出。

Description

一种反应管抓取混匀装置以及抓取混匀方法

技术领域

本发明属于分析仪设备技术领域，涉及一种反应管抓取混匀装置，还涉及一种抓取混匀方法。

背景技术

在目前医疗器械领域中，如凝血析仪、化学发光分析仪(测定仪)等使用反应管的仪器在测试过程中，需要将反应管从一个工作位抓取到混匀装置中进行混匀，简单来说，化学发光免疫分析过程中需要将样本和试剂放在反应管中进行混合，使之在一定条件下进行充分的结合，这个过程称之为混匀。混匀的越充分，最终显示的分析结果越精确。

在目前医疗器械领域中，混匀的主要方式有震荡混匀、离心混匀、旋转混匀、抽吸混匀和搅拌混匀等。其中化学发光免疫分析过程中常用的混匀方式有震荡混匀，搅拌混匀和旋转匀混，震荡混匀和搅拌混匀为接触式混匀方式，容易产生交叉污染。

例如一种申请号为201911090831.1的中国专利，公开了一种反应管抓取混匀装置及分析仪，涉及分析仪设备技术领域。所述反应管抓取混匀装置包括夹取装置、混匀装置、推杆装置和用于驱动所述夹取装置上下运动的第一驱动机构，其中，所述夹取装置包括抓手，所述抓手的端部设置有通孔；所述混匀装置包括用于驱动所述抓手转动的第二驱动机构；所述推杆装置包括滑动设置于所述通孔内的推杆和用于驱动所述推杆向下运动或上下运动的第三驱动机构。

另外，现有技术中，旋转混匀的实现是通过一个机械抓手，抓起反应管后进行一定次序的旋转混匀，然后通过外部电机或者气缸（液缸）施加的一个力将反应管推出机械抓手至存放反应管的位置。

但是在目前这些混匀装置中，一般都会存在以下缺陷：1、反应管须克服机械抓手内部推杆的重力，在旋转混匀或者运输的过程中容易导致反应管掉落，引起医疗事故；2、通过外部电机或者气缸（液缸）推出反应管，反应管的位移速度与机械抓手的位移速度不同步，导致反应管以弹射的方式弹出机械抓手，使得反应管内部液体溅出反应管，使最终检测结果错误；3、外部电机或者气缸（液缸）等驱动结构，会使整个装置成本增加、能耗增加、故障点增加、测试时间增加等。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种反应管抓取混匀装置，还提出了一种抓取混匀方法。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：首先提供了一种反应管抓取混匀装置，包括：混匀抓手机构以及驱动组件，所述混匀抓手机构包括：

外壳；

驱动轮，其与所述驱动组件联动连接；

混匀座，其可转动的设置在所述外壳内，所述混匀座与所述驱动轮连接；

抓手，其设置在所述外壳内，并且所述抓手与所述混匀座连接；

下推杆，其上部设置在所述混匀座内并且下部设置在所述抓手内，所述下推杆可在所述混匀座以及所述抓手内移动；

上推杆，其可移动的设置在所述混匀座内，所述上推杆套设有弹性件，所述弹性件用于将所述上推杆推向所述下推杆；

转齿锁定杆，其可移动的设置在所述混匀座内，所述转齿锁定杆与所述上推杆以及所述下推杆连接，并且所述转齿锁定杆可轴向固定在所述混匀座内。

较佳的，所述混匀座的内壁上设置有至少一个限位条，所述转齿锁定杆的周面上沿轴向设置有限位槽，所述转齿锁定杆的端面上设置有若干呈环形排列的楔形齿，所述限位槽位于相邻的两个所述楔形齿之间，所述限位条设置在所述限位槽内，所述下推杆推动所述转齿锁定杆轴向移动从而使所述限位槽与所述限位条分离，并且使所述限位条与所述楔形齿抵触连接，从而锁定所述转齿锁定杆的轴向位置。

较佳的，所述下推杆的上端面设置有若干呈环形排列的驱动齿，所述驱动齿与所述楔形齿连接，并且所述下推杆通过所述驱动齿以及所述楔形齿驱动所述转齿锁定杆转动。

较佳的，所述限位条的端部设置有斜面，所述限位条通过所述斜面以及所述楔形齿驱动所述转齿锁定杆转动。

较佳的，所述转齿锁定杆为阶梯轴结构，所述转齿锁定杆的上部与所述上推杆抵触连接，并且所述转齿锁定杆的下部穿设在所述下推杆内，各个所述楔形齿设置在所述转齿锁定杆的环形阶梯面上。

较佳的，所述外壳内设置有至少一个轴承，所述混匀座通过所述轴承与所述外壳连接。

较佳的，所述驱动组件包括电机、主动轮以及传动皮带，所述主动轮与所述电机连接，所述传动皮带的两端分别套设在所述主动轮以及所述驱动轮上，当所述主动轮转动时通过所述驱动轮带动所述混匀座以及所述抓手转动。

较佳的，还包括移动机构以及升降机构，所述升降机构与所述移动机构连接，所述混匀抓手机构与所述升降机构连接，并且所述混匀抓手机构通过所述移动机构以及所述升降机构进行移动以及升降。

其次，提供了一种抓取混匀方法，包括反应管抓取混匀装置，还包括步骤如下：

S1：将装有反应管的承载盘放置在反应管抓取混匀装置下方，然后通过移动机构将所述混匀抓手机构带动至所述反应管的正上方；

S2：升降机构带动所述混匀抓手机构下降，使所述抓手夹持住所述反应管，接着所述升降机构带动所述混匀抓手机构上升至设定位置；

S3：电机工作，并且带动所述混匀座转动，从而实现所述反应管内部液体混匀；

S4：当所述反应管混匀完毕后，所述升降机构带动所述混匀抓手机构下降至设定位置时，所述反应管推动所述下推杆，并且所述转齿锁定杆解除轴向锁定；

S5：所述升降机构带动所述混匀抓手机构上升，此时所述弹性件释放弹力，所述上推杆向下推动所述转齿锁定杆以及所述下推杆，在所述混匀抓手机构上升的过程中，所述下推杆向下移动并使所述反应管与所述抓手分离。

较佳的，在步骤S2中：所述混匀抓手机构下降过程中，所述反应管推动所述下推杆向上移动，此时所述转齿锁定杆上升，并且限位槽与限位条分离，接着所述转齿锁定杆通过楔形齿转动，使得所述限位条与所述楔形齿抵触连接，从而使所述转齿锁定杆顶起所述上推杆后实现轴向锁定。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、其通过上推杆、转齿锁定杆以及下推杆对反应管施加推出力，并且在正常夹取反应管时不会影响抓手的夹持效果，无需电机以及气缸就能够将反应管从抓手中推出，这样既不会导致反应管中的液体溅出，又能够降低混匀抓手的成本、能耗、故障点以及测试时间。

2、转齿锁定杆的较高位置的轴向锁定以及较低位置的轴向锁定是通过限位条与楔形齿以及限位槽的配合来实现的，当限位条与限位槽配合时，由于限位槽的下开口位于转齿锁定杆的端面上，所以限位条能够进入到限位槽内，使得转齿锁定杆被上推杆向下推动至较低的轴向锁定位置，当转齿锁定杆被顶起并且转动后，楔形齿与限位条啮合，此时转齿锁定杆被锁定在较高的轴向锁定位置上，使得下推杆能够处在较高的位置上。

3、驱动齿能够与楔形齿啮合，当下推杆向上顶起转齿锁定杆，并且限位条与限位槽分离后转齿锁定杆能够转动，此时驱动齿与楔形齿配合，使得转齿锁定杆转动。

4、限位条的上端面为斜面，该斜面与楔形齿的齿面配合能够辅助转齿锁定杆转动，具体来说，当转齿锁定杆向上移动，并且限位条与楔形齿分离后，限位条的斜面与转齿锁定杆的呈楔形的下端面接触，这样就通过斜面驱动转齿锁定杆继续转动，直到限位条进入至限位槽内。

5、通过抓取混匀方法，反应管在旋转混匀或者运输的过程中不容易掉落，安全性较高；并且反应管的位移速度与抓手的位移速度同步，反应管不会被暴力弹出，保证了最终检测结果的精确性；无需外部电机或者气缸（液缸）等驱动结构，降低了整个装置成本、能耗、故障点、测试时间等。

附图说明

图1为本发明的反应管抓取混匀装置的结构示意图。

图2为本发明的混匀抓手机构的爆炸示意图。

图3为本发明的混匀抓手机构抓取前的状态示意图。

图4为本发明的混匀抓手机构抓取时的状态示意图。

图5为本发明的混匀座的结构示意图。

图6为本发明的限位条与限位槽连接时的状态示意图。

图7为本发明的限位条与楔形齿连接时的状态示意图。

图8为本发明的抓取混匀方法的流程框图。

图中，100、混匀抓手机构；110、外壳；111、轴承；120、驱动轮；130、混匀座；131、限位条；132、斜面；140、抓手；150、下推杆；151、驱动齿；160、上推杆；170、弹性件；180、转齿锁定杆；181、限位槽；182、楔形齿；200、驱动组件；210、电机；220、主动轮；230、传动皮带；300、移动机构；400、升降机构；500、反应管；600、承载盘。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种反应管抓取混匀装置，包括：混匀抓手机构100以及驱动组件200，驱动组件200能够提供混匀的动力，即带动混匀抓手机构100转动。

此处值得说明的是，反应管抓取混匀装置是一种能够将反应管500或试剂管抓取后进行混匀的装置，具体来说，就是抓取反应管500或者试剂管后进行旋转，从而实现混匀目的，并在混匀完毕后，将反应管500或者试剂管从混匀抓手机构100中推出来。

所述混匀抓手机构100包括：

外壳110，其为圆筒状结构，并且在外壳110内开设有阶梯孔结构。

驱动轮120，其与所述驱动组件200联动连接；驱动轮120位于外壳110的上方，并且驱动轮120的周面上开设有环形从传动齿。

混匀座130，其可转动的设置在所述外壳110内，所述混匀座130与所述驱动轮120连接，所述混匀座130内设置有安装孔；优选的，混匀座130为阶梯轴结构，并且混匀座130通过键与驱动轮120连接，此外，混匀座130设置在外壳110内并且可以转动，当驱动轮120转动时，通过键带动混匀座130转动。

抓手140，其设置在所述外壳110内，并且所述抓手140与所述混匀座130连接；抓手140类似于卡爪结构，当抓手140向下移动并与反应管500的上端接触时，抓手140的下开口会被反应管500顶开，使得抓手140抓取住反应管500，此外，抓手140的上端套在混匀座130的下端，使得两者连接在一起，当混匀座130转动时，能够带动抓手140转动，从而使抓手140内的反应管500转动。

下推杆150，其上部设置在所述混匀座130的安装孔内，并且下部设置在所述抓手140内，所述下推杆150可在所述混匀座130以及所述抓手140内移动。

优选的，下推杆150位于外壳110内，并且下推杆150的上部穿设在混匀座130内，下推杆150的下部穿设在抓手140内，当抓手140向下移动时，反应管500能够顶起下推杆150，使得下推杆150向上移动（向混匀座130方向移动），当下推杆150向下移动时，能够推动反应管500，使得反应管500与抓手140分离。

上推杆160，其可移动的设置在所述混匀座130的安装孔内，所述上推杆160套设有弹性件170，所述弹性件170用于将所述上推杆160推向所述下推杆150；优选的，上推杆160与弹性件170配合，用于向下施加作用力，弹性件170为弹簧。

在一般情况下，混匀抓手机构100向下移动，使得反应管500推动下推杆150向上移动，同时使得上推杆160向上移动，此时上推杆160克服弹簧的弹力，使得弹性件170压缩，由于下推杆150从抓手140内移出，所以反应管500可以被夹持在抓手140内，而弹性件170释放弹力时，带动上推杆160向下移动，使得下推杆150向下移动，从而将反应管500顶出。

此处需要说明的是，弹性件170的下端与上推杆160连接，而弹性件170的上端则可以与驱动轮120的下端面抵触连接，或者弹性件170的上端也可以固定在混匀座130内。

转齿锁定杆180，其可移动的设置在所述混匀座130的安装孔内，所述转齿锁定杆180与所述上推杆160以及所述下推杆150连接，并且所述转齿锁定杆180可轴向固定在所述混匀座130内。

优选的，转齿锁定杆180位于上推杆160与下推杆150之间，上推杆160与下推杆150均能够推动转齿锁定杆180上下移动，转齿锁定杆180能够锁定在混匀座130内，并且在轴向上具有两个锁定位置，具体来说，转齿锁定杆180能够锁定在较高的位置或者锁定在较低的位置。

在实际结构中，弹性件170使上推杆160向下移动，由于转齿锁定杆180锁定在较低的轴向锁定位置上，此时转齿锁定杆180可以向上移动，但是无法向下移动，所以上推杆160无法继续向下移动，此时转齿锁定杆180起到了最低位置的轴向锁定的效果。

在实际抓取过程中，混匀抓手机构100向下移动，直到反应管500进入抓手140内，此时反应管500会将下推杆150顶起，下推杆150、转齿锁定杆180以及上推杆160均向上移动，当转齿锁定杆180上升至一定位置时，转齿锁定杆180会转动，并且锁定在较高的轴向锁定位置上，即转齿锁定杆180处于混匀座130内较高的位置上，此时抓手140的下部空间没有下推杆150，所以抓手140可以夹持住反应管500。

在实际释放过程中，反应管500如果继续向上推动下推杆150，使得转齿锁定杆180继续向上移动，转齿锁定杆180在向上移动时继续转动，然后转齿锁定杆180从较高的轴向锁定位置处脱离，此时上推杆160推动转齿锁定杆180以及下推杆150向下移动，直到转齿锁定杆180重新锁定在较低的轴向锁定位置上，此时下推杆150重新伸入至抓手140内，从而在混匀抓手140结构上升的过程中将反应管500从抓手140内顶出。

在上述结构中，其通过上推杆160、转齿锁定杆180以及下推杆150对反应管500施加推出力，并且在正常夹取反应管500时不会影响抓手140的夹持效果，无需电机以及气缸就能够将反应管500从抓手140中推出，这样既不会导致反应管500中的液体溅出，又能够降低混匀抓手140的成本、能耗、故障点以及测试时间。

图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，在上述实施方式的基础上，所述混匀座130的安装孔的内壁上设置有至少一个限位条131，在实际结构中，混匀座130内壁沿周向均匀分布有2-4个限位条131，限位条131就是凸起结构。

所述转齿锁定杆180的周面上沿轴向设置有限位槽181，限位槽181的末端位于转齿锁定杆180的端面上。

所述转齿锁定杆180的端面上设置有若干呈环形排列的楔形齿182，楔形齿182具有楔形的凸起以及楔形的齿槽，限位条131的顶端可以与楔形齿182啮合或者连接，具体来说，转齿锁定杆180位于较高的轴向锁定位置时，限位条131的顶端可以抵触在楔形齿182的齿槽内。

所述限位槽181位于相邻的两个所述楔形齿182之间，所述限位条131设置在所述限位槽181内，优选的，限位槽181的下开口位于两个楔形齿182之间，并且在抓手140未抓取反应管500时，限位条131位于限位槽181内。

所述下推杆150推动所述转齿锁定杆180轴向移动从而使所述限位槽181与所述限位条131分离，并且使所述限位条131与所述楔形齿182抵触连接，从而锁定所述转齿锁定杆180的轴向位置。

优选的，转齿锁定杆180能够通过楔形齿182进行转动，在实际的结构中，转齿锁定杆180向上移动时，会转动一定角度，此时限位条131对应楔形齿182，然后转齿锁定杆180再被顶起，转齿锁定杆180会继续转动一定角度，然后使限位条131对应限位槽181，所以，转齿锁定杆180通过转动来不断的改变对应限位条131的部位，即转动一下，限位槽181对准限位条131，再转动一下，楔形齿182的齿槽对准限位条131，并且不断进行切换。

具体来说，转齿锁定杆180的较高位置的轴向锁定以及较低位置的轴向锁定是通过限位条131与楔形齿182以及限位槽181的配合来实现的，当限位条131与限位槽181配合时，由于限位槽181的下开口位于转齿锁定杆180的端面上，所以限位条131能够进入到限位槽181内，使得转齿锁定杆180被上推杆160向下推动至较低的轴向锁定位置，当转齿锁定杆180被顶起并且转动后，楔形齿182与限位条131啮合，此时转齿锁定杆180被锁定在较高的轴向锁定位置上，使得下推杆150能够处在较高的位置上。

此处还需要指出的是，限位条131除了供限位槽181以及楔形齿182抵触锁定外，还能够限制下推杆150转动，具体来说，下推杆150的壁面上具有引导槽，限位条131的下部还位于引导槽内，使得下推杆150在向上移动时不会发生转动。

图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，在上述实施方式的基础上，所述下推杆150的上端面设置有若干呈环形排列的驱动齿151，所述驱动齿151与所述楔形齿182连接，并且所述下推杆150通过所述驱动齿151以及所述楔形齿182驱动所述转齿锁定杆180转动。

优选的，下推杆150具有环形的上端面，在该环形上端面上设置有驱动齿151，驱动齿151能够与楔形齿182啮合，当下推杆150向上顶起转齿锁定杆180，并且限位条131与限位槽181分离后转齿锁定杆180能够转动，此时驱动齿151与楔形齿182配合，使得转齿锁定杆180转动。

图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，在上述实施方式的基础上，所述限位条131的端部设置有斜面132，所述限位条131通过所述斜面132以及所述楔形齿182驱动所述转齿锁定杆180转动。

优选的，限位条131的上端面为斜面132，该斜面132与楔形齿182的齿面配合能够辅助转齿锁定杆180转动，具体来说，当转齿锁定杆180向上移动，并且限位条131与楔形齿182分离后，限位条131的斜面132与转齿锁定杆180的呈楔形的下端面接触，这样就通过斜面132驱动转齿锁定杆180继续转动，直到限位条131进入至限位槽181内。

图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，在上述实施方式的基础上，所述转齿锁定杆180为阶梯轴结构，所述转齿锁定杆180的上部与所述上推杆160抵触连接，并且所述转齿锁定杆180的下部穿设在所述下推杆150内，各个所述楔形齿182设置在所述转齿锁定杆180的环形阶梯面上。

优选的，转齿锁定杆180的楔形齿182开设在环形阶梯面上，而其下部则穿设在下推杆150内，这样能够使转齿锁定杆180无论怎么转动都能够保持与下推杆150的连接，使得转齿锁定杆180在工作过程中更加的流畅，不容易被卡住。

如图2、图3所示，在上述实施方式的基础上，所述外壳110内设置有至少一个轴承111，所述混匀座130通过所述轴承111与所述外壳110连接。

优选的，外壳110本身不会转动，能够转动的部件是混匀座130，为了使混匀座130能够更流畅的转动混匀，特地设置了轴承111，并且轴承111可以为两个。

如图1、图2、图3所示，在上述实施方式的基础上，所述驱动组件200包括电机210、主动轮220以及传动皮带230，所述主动轮220与所述电机210连接，所述传动皮带230的两端分别套设在所述主动轮220以及所述驱动轮120上，当所述主动轮220转动时通过所述驱动轮120带动所述混匀座130以及所述抓手140转动。

优选的，电机210与能够带动主动轮220转动，主动轮220通过传动皮带230转动，传动皮带230带动驱动轮120转动，驱动轮120带动混匀座130转动，混匀座130能够带动抓手140转动，所以当电机210转动时，能够带动抓手140转动，从而实现反应管500内液体的混匀。

如图1、图2所示，在上述实施方式的基础上，还包括移动机构300以及升降机构400，所述升降机构400与所述移动机构300连接，所述混匀抓手机构100与所述升降机构400连接，并且所述混匀抓手机构100通过所述移动机构300以及所述升降机构400进行移动以及升降。

优选的，移动机构300与升降机构400可以采用现有的机械机构，也可以采用滑块、横向滑轨以及电动机结构，具体来说，移动机构300包括横向滑轨、横向皮带以及两个横向驱动电机，升降机构400则包括横向移动板、竖向滑轨、竖向皮带以及两个竖向电机，横向移动板设置在横向滑轨上，横向皮带套在两个横向驱动电机上，横向移动板与横向皮带连接，竖向皮带套在两个竖向电机上，混匀抓手机构100设置在竖向滑轨上，并且混匀抓手机构100与竖向皮带连接，使得混匀抓手140可以左右移动以及上下移动。

图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种抓取混匀方法，包括步骤如下：

S1：将装有反应管500的承载盘600放置在反应管抓取混匀装置下方，然后通过所述移动机构300将所述混匀抓手机构100带动至所述反应管500的正上方；

S2：所述升降机构400带动所述混匀抓手机构100下降，使所述抓手140夹持住所述反应管500，接着所述升降机构400带动所述混匀抓手机构100上升至设定位置；

S3：所述电机210工作，并且带动所述混匀座130转动，从而实现所述反应管500内部液体混匀；

S4：当所述反应管500混匀完毕后，所述升降机构400带动所述混匀抓手机构100下降至设定位置时，所述反应管500推动所述下推杆150，并且所述转齿锁定杆180解除轴向锁定；

S5：所述升降机构400带动所述混匀抓手机构100上升，此时所述弹性件170释放弹力，所述上推杆160向下推动所述转齿锁定杆180以及所述下推杆150，在所述混匀抓手机构100上升的过程中，所述下推杆150向下移动并使所述反应管500与所述抓手140分离。

简单来说，混匀抓手机构100先下降，使得下推杆150上升，并且转齿锁定杆180的楔形齿182的齿槽与限位条131抵触连接，此时转齿锁定杆180锁定在较高的轴向锁定位置，然后混匀抓手机构100上升并进行混匀，混匀完毕后，混匀抓手机构100下降，使得反应管500再次顶起下推杆150，转齿锁定杆180上升并且转动，上推杆160由于弹力向下推动，然后限位条131与限位槽181连接，转齿锁定杆180下降并位于较低的轴向锁定位置，此时下推杆150就可以顶出反应管500。

通过上述抓取混匀方法，反应管500在旋转混匀或者运输的过程中不容易掉落，安全性较高；并且反应管500的位移速度与抓手140的位移速度同步，反应管500不会被暴力弹出，保证了最终检测结果的精确性；无需外部电机或者气缸（液缸）等驱动结构，降低了整个装置成本、能耗、故障点、测试时间等。

图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，在上述实施方式的基础上，在步骤S2中：所述混匀抓手机构100下降过程中，所述反应管500推动所述下推杆150向上移动，此时所述转齿锁定杆180上升，并且所述限位槽181与所述限位条131分离，接着所述转齿锁定杆180通过所述楔形齿182转动，使得所述限位条131与所述楔形齿182抵触连接，从而使所述转齿锁定杆180顶起所述上推杆160后实现轴向锁定。

通过上述方法，可以通过机械式的上下移动混匀抓手机构100来推出反应管500，无需外部电机或者气缸（液缸）等驱动结构，降低了整个装置成本、能耗、故障点、测试时间等。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种反应管抓取混匀装置，包括：混匀抓手机构以及驱动组件，其特征在于，所述混匀抓手机构包括：

外壳；

驱动轮，其与所述驱动组件联动连接；

混匀座，其可转动的设置在所述外壳内，所述混匀座与所述驱动轮连接；

抓手，其设置在所述外壳内，并且所述抓手与所述混匀座连接；

下推杆，其上部设置在所述混匀座内并且下部设置在所述抓手内，所述下推杆可在所述混匀座以及所述抓手内移动；

上推杆，其可移动的设置在所述混匀座内，所述上推杆套设有弹性件，所述弹性件用于将所述上推杆推向所述下推杆；

转齿锁定杆，其可移动的设置在所述混匀座内，所述转齿锁定杆与所述上推杆以及所述下推杆连接，并且所述转齿锁定杆可轴向固定在所述混匀座内。

2.如权利要求1所述的一种反应管抓取混匀装置，其特征在于：所述混匀座的内壁上设置有至少一个限位条，所述转齿锁定杆的周面上沿轴向设置有限位槽，所述转齿锁定杆的端面上设置有若干呈环形排列的楔形齿，所述限位槽位于相邻的两个所述楔形齿之间，所述限位条设置在所述限位槽内，所述下推杆推动所述转齿锁定杆轴向移动从而使所述限位槽与所述限位条分离，并且使所述限位条与所述楔形齿抵触连接，从而锁定所述转齿锁定杆的轴向位置。

3.如权利要求2所述的一种反应管抓取混匀装置，其特征在于：所述下推杆的上端面设置有若干呈环形排列的驱动齿，所述驱动齿与所述楔形齿连接，并且所述下推杆通过所述驱动齿以及所述楔形齿驱动所述转齿锁定杆转动。

4.如权利要求3所述的一种反应管抓取混匀装置，其特征在于：所述限位条的端部设置有斜面，所述限位条通过所述斜面以及所述楔形齿驱动所述转齿锁定杆转动。

5.如权利要求4所述的一种反应管抓取混匀装置，其特征在于：所述转齿锁定杆为阶梯轴结构，所述转齿锁定杆的上部与所述上推杆抵触连接，并且所述转齿锁定杆的下部穿设在所述下推杆内，各个所述楔形齿设置在所述转齿锁定杆的环形阶梯面上。

6.如权利要求4所述的一种反应管抓取混匀装置，其特征在于：所述外壳内设置有至少一个轴承，所述混匀座通过所述轴承与所述外壳连接。

7.如权利要求6所述的一种反应管抓取混匀装置，其特征在于：所述驱动组件包括电机、主动轮以及传动皮带，所述主动轮与所述电机连接，所述传动皮带的两端分别套设在所述主动轮以及所述驱动轮上，当所述主动轮转动时通过所述驱动轮带动所述混匀座以及所述抓手转动。

8.如权利要求7所述的一种反应管抓取混匀装置，其特征在于：还包括移动机构以及升降机构，所述升降机构与所述移动机构连接，所述混匀抓手机构与所述升降机构连接，并且所述混匀抓手机构通过所述移动机构以及所述升降机构进行移动以及升降。

9.一种抓取混匀方法，包括如权利要求1-8任意一项所述的反应管抓取混匀装置，其特征在于，还包括步骤如下：

S1：将装有反应管的承载盘放置在反应管抓取混匀装置下方，然后通过移动机构将所述混匀抓手机构带动至所述反应管的正上方；

S2：升降机构带动所述混匀抓手机构下降，使所述抓手夹持住所述反应管，接着所述升降机构带动所述混匀抓手机构上升至设定位置；

S3：电机工作，并且带动所述混匀座转动，从而实现所述反应管内部液体混匀；

S4：当所述反应管混匀完毕后，所述升降机构带动所述混匀抓手机构下降至设定位置时，所述反应管推动所述下推杆，并且所述转齿锁定杆解除轴向锁定；

S5：所述升降机构带动所述混匀抓手机构上升，此时所述弹性件释放弹力，所述上推杆向下推动所述转齿锁定杆以及所述下推杆，在所述混匀抓手机构上升的过程中，所述下推杆向下移动并使所述反应管与所述抓手分离。

10.如权利要求9所述的一种抓取混匀方法，其特征在于；在步骤S2中：所述混匀抓手机构下降过程中，所述反应管推动所述下推杆向上移动，此时所述转齿锁定杆上升，并且限位槽与限位条分离，接着所述转齿锁定杆通过楔形齿转动，使得所述限位条与所述楔形齿抵触连接，从而使所述转齿锁定杆顶起所述上推杆后实现轴向锁定。

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