CN111724588A - 交通信号控制方法和通信终端 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种交通信号控制方法和通信终端，用以通过雷达检测器实时检测交叉路口各车道的通行车辆的相关数据，根据检测到的数据调整下一周期的初始绿灯时长，有助于提高通行效率，缓解交通拥堵。该方法包括：通过雷达检测器对交叉路口进行动态空间数据检测，得到交叉路口各车道的通行车辆的相关数据；在当前周期各相位内触发状态检测时，基于交叉路口各车道的通行车辆的相关数据确定车道空间占有率，根据各车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，确定当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态的结果；根据确定的结果确定对应的调整时长，并对各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长。

Description

交通信号控制方法和通信终端

技术领域

本申请涉及交通控制领域，特别涉及一种交通信号控制方法和通信终端。

背景技术

在智能交通领域，针对交叉口的信号优化一直是行业解决的重点，也是智能化优化程度和城市交通治理水平的直接体现；交叉口对应的交通数据和算法模型直接决定了路口交通信号方案的优化效果。目前关于交叉口信号优化的研究主要是建立在webster理论模型之上的演进，通过交叉口车道流量数据，寻找符合路口交通流的周期和绿信比；

该方法在路口非饱和时，能达到较好的应用效果，但在过饱和路口，车道流量反而变小，导致路口的通行效果变差，甚至造成拥堵；且计算的周期以车道最大流量计算，往往造成低效放行。目前，随着国内发展，车辆保有率每年都在快速增长，交叉口拥堵日益突出，以车道流量为基础的优化已不能满足交通信号算法模型需求。

发明内容

本申请的目的是提供一种交通信号控制方法和通信终端，以通过雷达检测器实时检测交叉路口各车道的通行车辆的相关数据，根据检测到的数据调整下一周期的初始绿灯时长，有助于提高通行效率，缓解交通拥堵。

根据示例性的实施方式中的一个方面，提供一种交通信号控制方法，所述方法包括：

通过雷达检测器对交叉路口进行动态空间数据检测，得到所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据；

在当前周期各相位内触发状态检测时，基于所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据确定车道空间占有率，根据所述各车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态的结果；

根据所述确定的结果确定对应的调整时长，并对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长。

在一些示例性的实施方式中，在当前周期各相位内触发状态检测时，包括：

当前周期各相位内经过第一公式得到的时间后，触发状态检测，所述第一公式包括：

min(g_min，kg-g_safe-g_ex)

其中，g_min表示预设的最小绿灯时长，g为当前周期各相位的初始绿灯时长，g_safe表示预设的安全绿灯时长，g_ex为预设的感应到车辆时的绿灯延长时长，k表示预设比例。

在一些示例性的实施方式中，根据所述车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态的结果，包括：

若在当前周期各相位内，在实际绿灯结束时刻之前，所述车道空间占有率满足持续小于第一设定阈值且持续设定时长条件，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态，否则，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为不足状态，所述实际绿灯结束时刻为有效绿灯结束时刻减去过渡时长对应的时刻；

根据损失状态对应的时刻与实际绿灯结束时刻的差值确定调整时长。

在一些示例性的实施方式中，根据所述确定的结果确定对应的调整时长，包括：

在所述当前周期各相位的初始绿灯时长为不足状态时，若当前周期各相位的有效绿灯结束时刻等于预设的最大绿灯时刻，将所述调整时长设置为零；

若当前周期各相位的有效绿灯结束时刻小于预设的最大绿灯时刻，确定当前周期各相位有效绿灯结束时刻前预设的连续时长内各车道目标车辆与停车线的平均距离，确定所述平均距离均大于第二设定阈值，及所述各车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长时，将所述调整时长设置为零；

否则确定当前周期各相位有效绿灯结束时刻前预设的连续时长内各车道的平均车辆数，基于所述平均车辆数确定所述调整时长。

在一些示例性的实施方式中，对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，包括：

将确定的当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态时对应的调整时长，与对应的所述各相位的初始绿灯时长进行加和，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，其中，所述初始绿灯时长不小于预设的最小绿灯时长且不大于预设的最大绿灯时长。

在一些示例性的实施方式中，每个周期的相位包括多环相位，对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，还包括：

将根据所述确定的调整时长对所述各相位的初始绿灯时长进行调整的结果，作为下一周期各相位的绿灯实际需求时长；

确定得到的下一周期各环的左/右半环中各相位的总绿灯实际需求时长，取所述总绿灯实际需求时长的最大值作为下一周期各环的左/右半环的总绿灯实际需求时长，并将总绿灯实际需求时长最大值对应的左/右半环作为左/右半环关键环；

将左/右半环关键环对应的各相位的绿灯实际需求时长间，作为下一周期对应相位的初始绿灯时长，将所述总绿灯实际需求时长的最大值，按照非关键环各相位的绿灯实际需求时长与总绿灯实际需求时长的比值，分配为非关键环下一周期各相位的初始绿灯时长。

在一些示例性的实施方式中，还包括：

通过雷达检测器确定所述交叉路口的出口车道在预设时长内车辆的平均速度小于第三设定阈值，或所述雷达检测器持续预设时间段内的滚动更新的车道空间占有率大于第四设定阈值时，确定所述交叉路口的出口车道发生溢出；

将当前周期该相位的初始绿灯时间作为下一周期各相位的初始绿灯时间。

在一些示例性的实施方式中，得到所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据之后，还包括执行如下至少一个步骤：

在当前周期各相位内触发感应时，确定各相位的绿灯利用率小于第五设定阈值，且各车道预设区间内的平均车辆数小于第六设定阈值时，进行相位切换；

确定进行相位切换前，若通过雷达检测器检测当前交叉口有车辆通行，且将当前时刻延迟绿灯延长时长对应的时刻不大于最大绿灯时长时，对相位切换进行延迟；

确定绿灯延长时长内未感应到车辆时，确定与当前相位冲突的其他相位在持续设定时长内排队长度大于第七设定阈值时，当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后进行相位切换；

确定当前周期各相位满足车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长的条件时，当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后进行相位切换；

确定当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后不小于最大绿灯时长时，进行相位切换。

在一些示例性的实施方式中，基于当前周期各相位的通行车辆数，以及当前周期各相位的当前绿灯时长确定所述绿灯利用率。

在一些示例性的实施方式中，当前周期各相位内触发感应时，对应的感应时长满足以下条件，包括：

[max(g_min，ag)，min(max(max(g_min，ag)+15，ag)，g_max)]

根据示例性的实施方式中的另一方面，提供一种通信终端，包括：

数据检测单元，被配置为通过雷达检测器对交叉路口进行动态空间数据检测；

处理器，与所述数据检测单元相连接，被配置为：

接收通过雷达检测器对交叉路口进行动态空间数据检测，得到的所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据；

在当前周期各相位内触发状态检测时，基于所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据确定车道空间占有率，根据所述各车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态的结果；

根据所述确定的结果确定对应的调整时长，并对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长。

在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为在当前周期各相位内触发状态检测时，执行：

当前周期各相位内经过第一公式得到的时间后，触发状态检测，所述第一公式包括：

min(g_min，kg-g_safe-g_ex)

其中，g_min表示预设的最小绿灯时长，g为当前周期各相位的初始绿灯时长，g_safe表示预设的安全绿灯时长，g_ex为预设的感应到车辆时的绿灯延长时长，k表示预设比例。

在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为根据所述车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态的结果，执行：

若在当前周期各相位内，在实际绿灯结束时刻之前，所述车道空间占有率满足持续小于第一设定阈值且持续设定时长条件，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态，否则，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为不足状态，所述实际绿灯结束时刻为有效绿灯结束时刻减去过渡时长对应的时刻；

根据损失状态对应的时刻与实际绿灯结束时刻的差值确定调整时长。

在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为根据所述确定的结果确定对应的调整时长，执行：

在所述当前周期各相位的初始绿灯时长为不足状态时，若当前周期各相位的有效绿灯结束时刻等于预设的最大绿灯时刻，将所述调整时长设置为零；

若当前周期各相位的有效绿灯结束时刻小于预设的最大绿灯时刻，确定当前周期各相位有效绿灯结束时刻前预设的连续时长内各车道目标车辆与停车线的平均距离，确定所述平均距离均大于第二设定阈值，及所述各车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长时，将所述调整时长设置为零；

否则确定当前周期各相位有效绿灯结束时刻前预设的连续时长内各车道的平均车辆数，基于所述平均车辆数确定所述调整时长。

在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，执行：

将确定的当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态时对应的调整时长，与对应的所述各相位的初始绿灯时长进行加和，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，其中，所述初始绿灯时长不小于预设的最小绿灯时长且不大于预设的最大绿灯时长。

在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为每个周期的相位包括多环相位，对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，还执行：

将根据所述确定的调整时长对所述各相位的初始绿灯时长进行调整的结果，作为下一周期各相位的绿灯实际需求时长；

确定得到的下一周期各环的左/右半环中各相位的总绿灯实际需求时长，取所述总绿灯实际需求时长的最大值作为下一周期各环的左/右半环的总绿灯实际需求时长，并将总绿灯实际需求时长最大值对应的左/右半环作为左/右半环关键环；

将左/右半环关键环对应的各相位的绿灯实际需求时长间，作为下一周期对应相位的初始绿灯时长，将所述总绿灯实际需求时长的最大值，按照非关键环各相位的绿灯实际需求时长与总绿灯实际需求时长的比值，分配为非关键环下一周期各相位的初始绿灯时长。

在一些示例性的实施方式中，所述处理器还被配置为执行：

通过雷达检测器确定所述交叉路口的出口车道在预设时长内车辆的平均速度小于第三设定阈值，或所述雷达检测器持续预设时间段内的滚动更新的车道空间占有率大于第四设定阈值时，确定所述交叉路口的出口车道发生溢出；

将当前周期该相位的初始绿灯时间作为下一周期各相位的初始绿灯时间。

在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为得到所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据之后，还执行如下至少一个步骤：

在当前周期各相位内触发感应时，确定各相位的绿灯利用率小于第五设定阈值，且各车道预设区间内的平均车辆数小于第六设定阈值时，进行相位切换；

确定进行相位切换前，若通过雷达检测器检测当前交叉口有车辆通行，且将当前时刻延迟绿灯延长时长对应的时刻不大于最大绿灯时长时，对相位切换进行延迟；

确定绿灯延长时长内未感应到车辆时，确定与当前相位冲突的其他相位在持续设定时长内排队长度大于第七设定阈值时，当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后进行相位切换；

确定当前周期各相位满足车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长的条件时，当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后进行相位切换；

确定当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后不小于最大绿灯时长时，进行相位切换。

在一些示例性的实施方式中，所述处理器被配置为基于当前周期各相位的通行车辆数，以及当前周期各相位的当前绿灯时长确定所述绿灯利用率。

在一些示例性的实施方式中，当前周期各相位内触发感应时，对应的感应时长满足以下条件，包括：

[max(g_min，ag)，min(max(max(g_min，ag)+15，ag)，g_max)]

根据示例性的实施方式中的再一方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上所述的交通信号控制方法。

本申请如上所述的交通信号控制方法和通信终端，可以利用通过实时检测交叉路口当前各车道动态的通行车辆的相关数据，从而能够确定当前周期各相位的绿灯是否为不足状态或者损失状态，从而根据损失状态和不足状态确定的调整时长对各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，通过上述方式，能够有效降低交叉口延误、提高通行效率、缓解交通拥堵。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本申请一个实施例的通信终端的结构示意图；

图2为根据本申请一个实施例的交通信号控制方法示意图；

图3为根据本申请一个实施例的路口布置雷达检测器方案的示意图；

图4为根据本申请一个实施例的下一周期各相位的初始绿灯时长分配方法示意图；

图5为根据本申请一个实施例的触发感应确定是否进行相位切换的方法示意图；

图6为根据本申请一个实施例的通信终端的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。其中，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

并且，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，″/″表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；文本中的″和/或″仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，″多个″是指两个或多于两个。

以下，术语″第一″、″第二″、″第三″、″第四″仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有″第一″、″第二″、″第三″、″第四″的特征可以明示或者隐合地包括一个或者更多个该特征，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，″多个″的含义是两个或两个以上。

为了方便理解，下面对本申请实施例中涉及的名词进行解释：

1)周期：信号灯发生变化，信号运行一个循环为一个周期，其所需的时间，等于绿、黄、红灯时间之和，也等于全部相位所需的绿灯时间和黄灯时间(一般是固定的)的总和。周期过长时，等待的人容易产生急躁情绪，因此通常以180秒为最高界限；

2)相位：在一个信号周期内，一股或几股车流在任何时刻都获得完全相同的信号灯色显示，那么就把它们获得不同灯色(绿灯、黄灯、全红)的连续时序称作一个信号相位；

图1示出了通信终端100的结构示意图。

下面以通信终端100为例对实施例进行具体说明。应该理解的是，图1所示通信终端100仅是一个范例，并且通信终端100可以具有比图1中所示的更多的或者更少的部件，可以组合两个或多个的部件，或者可以具有不同的部件配置。图中所示出的各种部件可以在包括一个或多个信号处理和/或专用集成电路在内的硬件、软件、或硬件和软件的组合中实现。

图1中示例性示出了根据示例性实施例中通信终端100的硬件配置框图。

如图1所示，通信终端100例如可以包括：RF(射频，radio frequency)电路110、存储器120、显示单元130、摄像头140、传感器150、音频电路160、无线保真(WirelessFidelity，Wi-Fi)模块170、处理器180、蓝牙模块181、以及电源190等部件。本申请实施例中，输入输出单元可以为音频电路160、蓝牙模块181、Wi-Fi模块170和摄像头140中的至少一种。

RF电路110可用于在收发信息或通话过程中信号的接收和发送，可以接收基站的下行数据后交给处理器180处理；可以将上行数据发送给基站。通常，RF电路包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等器件。

存储器120可用于存储软件程序及数据。处理器180通过运行存储在存储器120的软件程序或数据，从而执行通信终端100的各种功能以及数据处理。存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。存储器120存储有使得通信终端100能运行的操作系统。本申请中存储器120可以存储操作系统及各种应用程序，还可以存储执行本申请实施例所述终端数据的处理方法的代码。

显示单元130例如可用于显示输入的数字或字符或图像信息，并产生与通信终端100的用户设置以及功能控制有关的信号输入，具体地，显示单元130例如可以包括设置在通信终端100正面的触摸屏131，可收集用户在其上或附近的触摸操作，例如点击按钮，拖动滚动框等。

显示单元130例如还可用于显示所述医学影像的应用程序的显示界面。具体地，显示单元130可以包括设置在通信终端100正面的显示屏132。其中，显示屏132例如可以采用液晶显示器、发光二极管等形式来配置。显示单元130可以用于显示本申请中所述的各个实施例的界面。

其中，触摸屏131可以覆盖在显示屏132之上，也可以将触摸屏131与显示屏132集成而实现通信终端100的输入和输出功能，集成后可以简称触摸显示屏。本申请中显示单元130可以显示应用程序以及对应的操作步骤。

作为输入输出设备，摄像头140例如可用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给处理器180转换成数字图像信号。音频电路160、蓝牙模块181、Wi-Fi模块170等，例如可以与其它设备(例如医疗器械或是通信终端的其它部件)进行信息交互，以接收或向其它设备输出医疗影像。

通信终端100还可以包括至少一种传感器150，比如加速度传感器151、距离传感器152、指纹传感器153、温度传感器154。通信终端100还可配置有陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器、光传感器、运动传感器等其他传感器。

音频电路160、扬声器161、麦克风162可提供用户与通信终端100之间的音频接口。音频电路160可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器161，由扬声器161转换为声音信号输出。通信终端100还可配置音量按钮，用于调节声音信号的音量。另一方面，麦克风162将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路160接收后转换为音频数据，再将音频数据输出至RF电路110以发送给比如另一终端，或者将音频数据输出至存储器120以便进一步处理。本申请中麦克风162可以获取用户的语音。

Wi-Fi属于短距离无线传输技术，通信终端100可以通过Wi-Fi模块170帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。

处理器180是通信终端100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器120内的软件程序，以及调用存储在存储器120内的数据，执行通信终端100的各种功能和处理数据。

在一些实施例中，处理器180可包括一个或多个处理单元；处理器180还可以集成应用处理器和基带处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，基带处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述基带处理器也可以不集成到处理器180中。本申请中处理器180可以运行操作系统、应用程序、用户界面显示及触控响应，以及本申请实施例所述的处理方法。另外，处理器180与显示单元耦接。

蓝牙模块181，用于通过蓝牙协议来与其他具有蓝牙模块的蓝牙设备进行信息交互。例如，通信终端100可以通过蓝牙模块181与同样具备蓝牙模块的设备建立蓝牙连接，从而进行数据交互。

通信终端100还包括给各个部件供电的电源190(比如电池)。电源可以通过电源管理系统与处理器180逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电以及功耗等功能。通信终端100还可配置有电源按钮，用于终端的开机和关机，以及锁屏等功能。

如前所述，在现有的智能交通领域中，目前关于交叉口信号优化的研究主要是建立在webster理论模型之上的演进，通过交叉口车道流量数据，寻找符合路口交通流的周期和绿信比；但发明人研究发现，该方法在路口非饱和时，能达到较好的应用效果，但在过饱和路口，车道流量反而变小，导致路口的通行效果变差，甚至造成拥堵；且计算的周期以车道最大流量计算，往往造成低效放行。目前，随着国内发展，车辆保有率每年都在快速增长，交叉口拥堵日益突出，以车道流量为基础的优化已不能满足交通信号算法模型需求。

有鉴于此，本申请提出了一种交通信号控制方法，以雷达检测器检测对交叉路口进行动态空间数据检测得到的相关数据为基础，通过设计本申请实施例提出的交通信号控制方案，实现当交叉路口非饱和时，路口绿灯损失最小、延误最小；当交叉口过饱和甚至拥堵时，路口通行效率最高，且各方向排队相对均衡；全天候、任何交通路况下均可自适应优化的目的。是智能网联与信号控制智能化应用的先头兵，可落地应用提升城市信号控制智能化水平。

图2为根据本申请一个实施例的交通信号控制方法的流程示意图，包括以下步骤：

步骤S201，通过雷达检测器对交叉路口进行动态空间数据检测，得到交叉路口各车道的通行车辆的相关数据；

其中，得到的交叉路口各车道的通行车辆的相关数据包括但不限于各车道的空间占有率，通行车辆的数量，各车道上通行车辆的排队情况，以及路口的溢出情况等相关数据，具体的，针对上述不同的数据，对应在交叉路口的不同位置设置不同功能的雷达检测器以获得上述相关数据；

可选地，雷达检测器可以但不限于布设于交叉口出口车道的复用信号灯杆处，对于不同功能的雷达检测器的布设位置，本领域技术人员可以根据实际需求进行设定，例如，在进口车道距离停车线30米处设置虚拟检测线圈作为雷达检测器实现常规线圈检测器功能，该虚拟检测线圈可以作为感应器感应该车道是否有通行车辆，或者确定一段时间内该交叉路口通行车辆的数量；在交叉路口的进口车道距离停车线50米的范围内画出雷达检测区域，进行交叉口范围内空间数据检测，以确定检测区域内各车道的空间占有率；在进口车道距离停止线120米以后，进行排队检测得到相关数据，以确定该车道的排队情况；在出口车道设置虚拟线圈，作为瓶颈检测器，确定路口的溢出情况，以实现防溢出功能，如图3所示，为本申请实施例提出一种路口布置雷达检测器方案的示例。

步骤S202，在当前周期各相位内触发状态检测时，基于交叉路口各车道的通行车辆的相关数据确定车道空间占有率，根据各车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，确定当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态的结果；

可选地，当当前周期各相位内经过第一公式得到的时间后，触发状态检测，第一公式包括：

min(g_min，kg-g_safe-g_ex)

其中，g_min表示预设的最小绿灯时长，是机动车相位必须提供的绿灯显示时长，g为当前周期各相位的初始绿灯时长，g_safe表示预设的安全绿灯时长，安全绿灯时长为能够保证行人安全通过路口的绿灯时长，也即行人相位的绿灯闪烁时长，g_ex为预设的感应到车辆时的绿灯延长时长，k表示预设比例，是一个可以配置的参数，本领域技术人员可以根据实际需求进行设定，具体的，本申请实施例中将k设置为0.8；

具体的，首先计算上述公式得到最小值，则当前周期各相位内的时间经过上述计算得到的数值后，触发状态检测；

可选地，根据上述设置的雷达检测器确定各车道内预设范围内的车辆数，从而得到雷达空间占有率，以确定车道空间占有率，具体的，可以通过查表的方式确定上述车道空间占有率，本申请实施例中，取车道内距离停车线50米范围内车辆数，上述对应关系如表1所示：

表1

50米车道车辆数	雷达空间占有率	空间占有率阈值
			0	0	0
1	3，4，5，6，7，8，9，23	[1，11％)
			2	13，14，15，16，17，18，19，32，33	[11％，21％)
3	23，25，26，27，28，42，56	[21％，31％)
			4	32，33，34，35，36，37，38，51，65	[31％，40％)
5	41，42，43，44，45，46，47，48，61	--
			6	51，52，53，54，55，56，57，70	--
7	60，62，63，64，65，66，67，74，80	--
			8	74	--

可选地，触发状态监测时，确定各车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，具体的，本申请实施例中，上述第一设定阈值为21％，设定时长为2秒，确定满足上述条件时，则可以说明当前车道的车辆数较少，作为另一种可选的实施方式，还可以设置为是否超过预设比例的车道数的车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，具体的，设置为当持续2秒内出现超过2/3条车道的空间占有率均小于阈值(默认值21％，区间车辆数时选择3)时，确定当前车道的车辆数较少；

可选地，根据车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，确定当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态的结果，具体包括以下两个方面：

1)若在当前周期各相位内，在实际绿灯结束时刻之前，车道空间占有率满足持续小于第一设定阈值且持续设定时长条件，确定当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态；

具体的，若当前车道空间占有率满足持续小于第一设定阈值且持续设定时长条件时，则确定当前车道的车辆数较少，也即在实际绿灯结束时刻之前，当前车道只有较少车辆或无车辆，认为满足上述条件的相位的初始绿灯时间为损失状态；

2)在当前周期各相位内，在实际绿灯结束时刻之前，车道空间占有率未满足持续小于第一设定阈值且持续设定时长条件，确定当前周期各相位的初始绿灯时长为不足状态；

具体的，若当前车道空间占有率未满足持续小于第一设定阈值且持续设定时长条件时，则确定当前车道的车辆数较多，也即在实际绿灯结束时刻时，当前车道还有较多车辆，认为满足上述条件的相位的初始绿灯时间为不足状态；

可选地，实际绿灯结束时刻为有效绿灯结束时刻减去过渡时长对应的时刻，具体的，有效绿灯结束时刻对应车辆从可以通过路口，转换为车辆不能通过路口的时刻，具体为绿灯持续显示时刻、绿灯闪烁时刻、黄灯闪烁时刻以及特殊情况下红灯时刻的加和，上述特殊情况下的红灯时刻表示当前相位为绿灯相位，但是由于其他原因将当前的绿灯显示转变为红灯显示，例如，当交叉路口出现溢出情况时，交叉路口可能会将绿灯转变为红灯；

则对应的，实际绿灯结束时刻则为绿灯持续显示时刻，过渡时长则为绿灯闪烁时长、黄灯闪烁时长以及特殊情况下红灯时长的加和。

得到当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态的结果后，根据确定的结果确定对应的调整时长，下面分别介绍针对损失状态和不足状态得到的调整时长：

1、根据损失状态对应的时刻与实际绿灯结束时刻的差值确定调整时长；

具体的，损失状态对应的时刻，也即车道空间占有率满足持续小于第一设定阈值且持续设定时长条件时对应的时刻，根据上述差值得到的调整时长，为损失状态对应的调整时长，具体公式如下：

ΔT＝g_n0-(g_off-g_safe-t_黄灯-t_全红)

其中，ΔT为损失状态对应的调整时长，g_n0为损失状态对应的时刻，g_off为有效绿灯时刻，t_黄灯为黄灯闪烁时长，t_全红为特殊情况下红灯时长；

可选地，上述损失状态对应的时刻小于当前周期各相位的绿灯结束时刻，则损失状态对应的调整时长为小于零的数值。

2、根据不足状态确定对应的调整时长，还包括以下几个方面：

1)在当前周期各相位的初始绿灯时长为不足状态时，若当前周期各相位的有效绿灯结束时刻等于预设的最大绿灯时刻，将调整时长设置为零；

可选地，本申请实施例设置预设的最大绿灯时刻，各相位内的初始绿灯时刻、有效绿灯结束时刻等均不能超过所述最大绿灯时刻。

2)若当前周期各相位的有效绿灯结束时刻小于预设的最大绿灯时刻，确定当前周期各相位有效绿灯结束时刻前预设的连续时长内各车道目标车辆与停车线的平均距离，确定所述平均距离均大于第二设定阈值，及所述各车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长时，将所述调整时长设置为零；

上述预设的连续时长为可以配置的参数，本申请实施例中，将上述连续时长设置为3秒，可选地，若当前相位的绿灯闪烁时长和黄灯闪烁时长的加和小于3秒时，则计算有效绿灯结束时刻后预设的连续时长内各车道目标车辆与停车线的平均距离；

上述目标车辆可以但不限于为各进口车道内的第一辆车，确定连续3秒内各车道内目标车辆与停车线的平均距离，确定得到的平均距离是否均大于第二设定阈值，具体的，第二设定阈值为可以配置的参数，本申请实施例中将第二设定阈值设置为10；

当确定得到的平均距离均大于第二设定阈值，且各车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长时，将调整时长设置为零，满足上述条件时认为当前相位的初始绿灯时间合理，无需对下一周期各相位的初始绿灯时间进行调整，具体的，也可以设置当超过2/3条车道的空间占有率小于第一设定阈值，且持续设定时长时，将调整时长设置为零。

3)否则确定当前周期各相位有效绿灯结束时刻前预设的连续时长内各车道预设区间的平均车辆数，基于平均车辆数确定调整时长；

若不满足上述平均距离均大于第二设定阈值，及各车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长的条件时，认为当前绿灯时间不足，则根据以下方式确定调整时长：

确定当前周期各相位有效绿灯结束时刻前预设的连续时长内各车道预设区间的平均车辆数，其中，预设区间可以为本领域技术人员根据实际需求设定的时间，也可以根据上述在进口车道距离停车线50米范围内画出的雷达检测区域，具体的，本申请实施例中上述预设的连续时长设置为3秒，则上述对应的平均车辆数为：

为第i条车道内连续3秒的平均车辆数，n₁为第i条车道第1秒的车辆数，n₂为第i条车道第2秒的车辆数，n₃为第i条车道第3秒的车辆数；

得到对应的平均车辆数后，基于平均车辆数确定调整时长的方式可以但不限于为：

其中，S为饱和流率。

步骤S203，根据所述确定的结果确定对应的调整时长，并对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长。

可选地，将确定的当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态时对应的调整时长，与对应的各相位的初始绿灯时长进行加和，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，其中，初始绿灯时长不小于预设的最小绿灯时长且不大于预设的最大绿灯时长。

作为另一种可选地实施方式，对各相位的初始绿灯时长进行调整后，基于调整后的时长进行再进行分配得到下一周期各相位的初始绿灯时长，可选地，每个周期的相位包括多环相位，如图4所示，具体包括：

步骤S401，将根据确定的调整时长对各相位的初始绿灯时长进行调整的结果，作为下一周期各相位的绿灯实际需求时长；

具体的，上述调整的结果即为当前周期各相位的初始绿灯时长与对应的调整时长的加和，将上述加和作为下一周期各相位的实际需求时长。

步骤S402，确定得到的下一周期各环的左/右半环中各相位的总绿灯实际需求时长，取所述总绿灯实际需求时长的最大值作为下一周期各环的左/右半环的总绿灯实际需求时长，并将总绿灯实际需求时长最大值对应的左/右半环作为左/右半环关键环；

具体的，下一周期左半环的总实际需求时长为：

l_T＝max(∑T_il1，∑T_il2，...)

其中，l_T为下一周期左半环的总实际需求时长，T_il1为下一周期第1环左半环第i相位的实际需求时长，T_il2为第2环左半环第i相位的实际需求时长；

可选地，取总绿灯实际需求时长的最大值作为下一周期各环的左半环的总绿灯实际需求时长，例如，若下一周期共有3环，第1环左半环各相位的总绿灯实际需求时长为30秒，第2环左半环各相位的总绿灯实际需求时长为35秒，第3环左半环各相位的总绿灯实际需求时长为28秒，则取第2环左半环的总绿灯实际需求时长作为下一周期各环的左半环的总绿灯实际需求时长，对应的，将总实际需求时长最大值对应的左半环作为左半环关键环，因为上述示例中第2环左半环的总实际需求时长最大，则对应将第2环作为下一周期左半环的关键环。

可选地，下一周期右半环的总实际需求时长为：

r_T＝max(∑T_ir1，∑T_ir2，...)

其中，r_T为下一周期右半环的总实际需求时长，T_ir1为下一周期第1环右半环第i相位的实际需求时长，T_ir2为第2环右半环第i相位的实际需求时长；

可选地，取总绿灯实际需求时长的最大值作为下一周期各环的右半环的总绿灯实际需求时长，例如，若下一周期共有3环，第1环右半环各相位的总绿灯实际需求时长为35秒，第2环右半环各相位的总绿灯实际需求时长为32秒，第3环右半环各相位的总绿灯实际需求时长为37秒，则取第3环右半环的总绿灯实际需求时长作为下一周期各环的右半环的总绿灯实际需求时长，对应的，将总实际需求时长最大值对应的右半环作为右半环关键环，因为上述示例中第3环右半环的总实际需求时长最大，则对应将第3环作为下一周期右半环的关键环。

步骤S403，将左/右半环关键环对应的各相位的绿灯实际需求时长间，作为下一周期对应相位的初始绿灯时长，将总绿灯实际需求时长的最大值，按照非关键环各相位的绿灯实际需求时长与总绿灯实际需求时长的比值，分配为非关键环下一周期各相位的初始绿灯时长。

确定下一周期的左/右关键环后，将左/右半环关键环对应的各相位的绿灯实际需求时长间，作为下一周期对应相位的初始绿灯时长；

具体的，左半环中非关键环的各相位的绿灯实际需求时长，是将左半环中总绿灯实际需求时长的最大值，按照左半环非关键环各相位的绿灯实际需求时长与总绿灯实际需求时长的比值，分配为左半环非关键环下一周期各相位的初始绿灯时长，具体包括：

其中，g_i为分配为左半环各非关键环下一周期第i相位的初始绿灯时长，具体的，将按照非关键环各相位的绿灯实际需求时长与总绿灯实际需求时长的比值得到的数值进行取整处理，包括向上取整和向下取整等；

可选的，将左半环非关键环的各相位按照先后顺序，分配根据上述方式确定的初始绿灯时长，将左半环非关键环的最后一个相位，按照确定的总实际需求时长与其他各相位确定的初始绿灯时长的比值，确定上述左半环非关键环的最后一个相位的初始绿灯时长，具体为：

g_L＝l_T-∑g_i

其中，g_L为上述左半环非关键环的最后一个相位的初始绿灯时长。

对应的，右半环中非关键环的各相位的绿灯实际需求时长，是将右半环中总绿灯实际需求时长的最大值，按照右半环非关键环各相位的绿灯实际需求时长与总绿灯实际需求时长的比值，分配为右半环非关键环下一周期各相位的初始绿灯时长，具体包括：

其中，r_i为分配为右半环各非关键环下一周期第i相位的初始绿灯时长，具体的，将按照非关键环各相位的绿灯实际需求时长与总绿灯实际需求时长的比值得到的数值进行取整处理，包括向上取整和向下取整等；

可选的，将右半环非关键环的各相位按照先后顺序，分配根据上述方式确定的初始绿灯时长，将右半环非关键环的最后一个相位，按照确定的总实际需求时长与其他各相位确定的初始绿灯时长的比值，确定上述右半环非关键环的最后一个相位的初始绿灯时长，具体为：

r_L＝r_T-∑r_i

其中，r_L为上述左半环非关键环的最后一个相位的初始绿灯时长。

则对应的，下一周期的各环的初始绿灯时长为左半环的初始绿灯时长和右半环的初始绿灯时长的加和，具体为：

C＝l_T+r_T

可选地，若确定当前周期的最后一个相位为不足状态时，下一个周期的链表(初始绿灯时长)已经生成，因此确定的最后一个相位的不足状态对应的调整时间，可以在下一个周期该相位开始运行时进行调整，最后再屏障对齐即可。

可选地，确定交叉路口的出口车道发生溢出时，将当前周期该相位的初始绿灯时间作为下一周期各相位的初始绿灯时间，确定路口发生溢出的方式包括：

1)通过雷达检测器确定交叉路口的出口车道在预设时长内车辆的平均速度小于第三设定阈值；

可选地，上述预设时长及第四预设阈值均为可以配置的参数，本领域技术人员可以根据实际需求进行设定，本申请实施例中，将预设时长设置为一分钟，将第三设定阈值设置为5km/h。

2)雷达检测器持续预设时间段内的滚动更新的车道空间占有率大于第四设定阈值时，确定交叉路口的出口车道发生溢出；

可选地，上述预设时间段、滚动更新以及第四设定阈值均为可以配置的参数，本领域技术人员可以根据实际需求进行设定，作为一种可选地实施方式，将预设时间段设置为30秒，计算5秒内多个车道的平均占有率，且每隔一秒更新一次滚动时间，也即，首先计算第1秒到第5秒内多个车道的平均占有率，之后计算第2秒到第6秒的多个车道的平均占有率，确定连续30秒内计算的上述平均占有率均大于第四设定阈值时，确定交叉路口的出口车道发生溢出，具体的，上述第四设定阈值为0.8。

可选地，可选地，本申请实施例可以根据当前周期各相位的通行情况动态确定当前周期各相位的有效绿灯时间，并根据有效绿灯时间确定是否进行相位切换，具体的，得到交叉路口各车道的通行车辆的相关数据之后，还包括对当前的初始绿灯时长进行调整确定有效绿灯时长，具体包括执行如下至少一个步骤：

1)在当前周期各相位内触发感应时，确定各相位的绿灯利用率小于第五设定阈值，且各车道预设区间内的平均车辆数小于第六设定阈值时，进行相位切换；

可选地，触发感应的时刻，可以为本领域技术人员根据实际需求设置的时刻，本申请实施例中，确定触发感应的时刻为：

kg-g_safe-g_ex

其中，k为可以配置的参数，本申请实施例将k设置为0.8；

可选地，根据以下方式确定各相位的绿灯利用率，包括：

u＝3600*q_n/g_n∑S

u为上述绿灯利用率，q_n为感应时刻时当前相位已通过的车辆数，g_n为当前周期各相位的初始绿灯时刻，可选地，第五设定阈值为本领域技术人员根据实际需求进行配置的参数，本申请实施例中，将第五设定阈值设置为0.3；

可选地，第六设定阈值和预设区间均为本领域技术人员根据实际需求进行配置的参数，本申请实施例中，将第六设定阈值设置为3，预设区间为各车道内距离停车线30米的区间范围；

则若当前相位的绿灯利用率小于0.3，且各车道距离停车线30米的区间范围内的平均车辆数小于3时，确定当前相位的有效绿灯时长并进行相位切换。

2)确定进行相位切换前，若通过雷达检测器检测当前交叉口有车辆通行，且将当前时刻延迟绿灯延长时长对应的时刻不大于最大绿灯时长时，对相位切换进行延迟；

可选地，本申请实施例中设置雷达检测器，触发感应开始后当感应到当前相位有车辆通过时，将当前时刻延迟对应的绿灯延长时刻，绿灯延长时长为本领域技术人员可以根据实际需求进行设置，本申请实施例中将绿灯延长时长设置为3秒，则当感应到车辆通行时，将当前时刻的绿灯时长延长3秒，当延长的3秒时刻内感应到其他车辆通行时，将重新将当前时刻的绿灯时长延长3秒，直到绿灯延长时长内未检测到车辆通行，则结束感应，并切换相位；

3)确定绿灯延长时长内未感应到车辆时，确定与当前相位冲突的其他相位在持续设定时长内排队长度大于第七设定阈值时，当前周期各相位持续安全绿灯时长后进行相位切换；

可选地，当确定在绿灯延长时长内未检测到车辆通行时，确定与当前相位冲突的其他相位的通行情况，例如，当前相位为东西直行相位时，确定在绿灯延长时长内未检测到车辆通行，则确定南北直行相位的通行情况；

可选地，上述持续设定时长和第七设定阈值均为可以配置的参数，本领域技术人员可以根据实际需求进行设置，本申请实施例中，将持续设定时长设置成2秒，将第七设定阈值设置为80米，则确定与当前相位冲突的其他相位在持续2秒内排队长度大于80米时，将当前相位持续安全绿灯时长后进行相位切换。

4)确定当前周期各相位满足车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长的条件时，当前周期各相位持续安全绿灯时长后进行相位切换；

可选地，上述第一设定阈值和持续设定时长在前述内容中已进行限定，在此不做赘述，作为另一种可选地实施方式，若持续3秒的时间内，当前相位超过2/3的车道的空间占有率小于21％，则当前相位持续安全绿灯时长后进行相位切换。

5)确定当前周期各相位持续安全绿灯时长后不小于最大绿灯时长时，进行相位切换。

可选地，各相位的绿灯时长均不能超出最大绿灯时长，假设最大绿灯时长为60秒，安全绿灯时长为7秒，则各相位当前时刻的绿灯时长超出53秒时，进行相位切换。

可选地，本申请实施例在触发感应后，设置最大感应时长和最小感应时长，包括：

[max(g_min，ag)，min(max(max(g_min，kg)+15，kg)，g_max)]

下面给出本申请实施例提出的触发感应确定是否进行相位切换的一个具体示例，如图5所示，包括：

步骤S501，在当前周期各相位内触发感应时，确定各相位的绿灯利用率小于第五设定阈值，且各车道预设区间内的平均车辆数小于第六设定阈值时，进行相位切换，否则执行步骤S502；

步骤S502，若通过雷达检测器检测当前交叉口有车辆通行时，将当前时刻延迟绿灯延长时长对应的时刻，并执行步骤S503，若通过雷达检测器未检测当前交叉口有车辆通行，直接执行步骤S503；

步骤S503，确定与当前相位冲突的其他相位在持续设定时长内排队长度大于第七设定阈值时，当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后进行相位切换，否则执行步骤S404；

步骤S504，确定当前周期各相位满足车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长的条件时，当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后进行相位切换，否则执行步骤S405；

步骤S505，确定当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后不小于最大绿灯时长时，进行相位切换。

可选地，本申请实施例设置当前相位的绿灯时刻大于最小绿灯时长时，触发瓶颈检测，通过瓶颈检测确定路口溢出时，将当前相位的信号灯由绿灯转换为红灯(即当前相位的剩余绿灯时长转换为剩余红灯时长，需要说明的是，此时并没有进行相位的切换)，并在触发感应后直接切换相位，若触发感应后通过瓶颈检测确定路口溢出，则对应不再延迟绿灯延长时间，直接切换至下一相位，对应的，行人相位的切换方式与对应机动车道的切换方式一致。

可选地，确定路口溢出从而转换信号灯色以及切换相位的具体方式，如下所示：

1、单环情况

通过瓶颈检测确定路口溢出后，将对应瓶颈相位的信号灯由绿灯转换为红灯，而当转换后剩余红灯时长大于预设的红灯保留时长时，则当前相位转换为红灯的时长超过红灯保留时长时，进行相位切换，红灯保留时长为可以配置的参数，本领域技术人员可以根据实际需求进行设定；

若当转换后剩余红灯时长不大于预设的红灯保留时长时，则当前相位经过剩余红灯时长后进行相位切换。

2、多环情况

1)瓶颈触发相位为当前屏障中的最后一个相位

①若其他环中除了无跟随的虚相位外，有相位没有瓶颈触发，则将对应瓶颈相位的信号灯由绿灯转换为红灯；

②若其他所有环相位都被触发了瓶颈，将对应瓶颈相位的信号灯都由绿灯转换为红灯，此时，确定上述所有瓶颈相位中，若小于大于红灯保留时长，那么的相位的时刻到达到红灯保留时间后，屏障前所有相位截断，屏障前移剩余红灯时长的最小值减去全红保留时间，如果剩余红灯时长的最小值小于全红保留时间，那么所有相位信号灯都由绿灯转换为红灯，屏障不变。

③若其他所有环相位都是无跟随的虚相位，则按照单环情况处理。

若瓶颈触发相位不是当前屏障中的最后一个相位：

若当前相位触发瓶颈后，如果出现路口全部转换为红灯时，进行相位切换；如果路口剩余红灯时长小于红灯保留时间，剩余红灯时长运行结束后，进行相位切换。

若发生瓶颈溢出后，屏障同断失效，也即进行同断相位处理：

①A相位的同断相位为B相位，A相位触发瓶颈，A相位的信号灯都由绿灯转换为红灯，与B相位保持相位同断。如果B相位触发瓶颈，B相位截止，A相位不再检测同断。

②A相位与B相位互为同断相位，如A相位触发瓶颈，A相位的信号灯都由绿灯转换为红灯，与B相位保持相位同断。

基于相同的构思，如图6所示，本申请还提供了一种通信终端600，该通信终端包括：

数据检测单元601，被配置为通过雷达检测器对交叉路口进行动态空间数据检测；

处理器602，与所述数据检测单元相连接，被配置为：

接收通过雷达检测器对交叉路口进行动态空间数据检测，得到的所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据；

在当前周期各相位内触发状态检测时，基于所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据确定车道空间占有率，根据所述各车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态的结果；

根据所述确定的结果确定对应的调整时长，并对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长。

可选地，所述处理器被配置为在当前周期各相位内触发状态检测时，执行：

当前周期各相位内经过第一公式得到的时间后，触发状态检测，所述第一公式包括：

min(g_min，kg-g_safe-g_ex)

其中，g_min表示预设的最小绿灯时长，g为当前周期各相位的初始绿灯时长，g_safe表示预设的安全绿灯时长，g_ex为预设的感应到车辆时的绿灯延长时长，k表示预设比例。

可选地，所述处理器被配置为根据所述车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态的结果，执行：

若在当前周期各相位内，在实际绿灯结束时刻之前，所述车道空间占有率满足持续小于第一设定阈值且持续设定时长条件，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态，否则，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为不足状态，所述实际绿灯结束时刻为有效绿灯结束时刻减去过渡时长对应的时刻；

根据损失状态对应的时刻与实际绿灯结束时刻的差值确定调整时长。

可选地，所述处理器被配置为根据所述确定的结果确定对应的调整时长，执行：

在所述当前周期各相位的初始绿灯时长为不足状态时，若当前周期各相位的有效绿灯结束时刻等于预设的最大绿灯时刻，将所述调整时长设置为零；

若当前周期各相位的有效绿灯结束时刻小于预设的最大绿灯时刻，确定当前周期各相位有效绿灯结束时刻前预设的连续时长内各车道目标车辆与停车线的平均距离，确定所述平均距离均大于第二设定阈值，及所述各车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长时，将所述调整时长设置为零；

否则确定当前周期各相位有效绿灯结束时刻前预设的连续时长内各车道的平均车辆数，基于所述平均车辆数确定所述调整时长。

可选地，所述处理器被配置为对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，执行：

将确定的当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态时对应的调整时长，与对应的所述各相位的初始绿灯时长进行加和，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，其中，所述初始绿灯时长不小于预设的最小绿灯时长且不大于预设的最大绿灯时长。

可选地，所述处理器被配置为每个周期的相位包括多环相位，对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，还执行：

将根据所述确定的调整时长对所述各相位的初始绿灯时长进行调整的结果，作为下一周期各相位的绿灯实际需求时长；

确定得到的下一周期各环的左/右半环中各相位的总绿灯实际需求时长，取所述总绿灯实际需求时长的最大值作为下一周期各环的左/右半环的总绿灯实际需求时长，并将总绿灯实际需求时长最大值对应的左/右半环作为左/右半环关键环；

将左/右半环关键环对应的各相位的绿灯实际需求时长间，作为下一周期对应相位的初始绿灯时长，将所述总绿灯实际需求时长的最大值，按照非关键环各相位的绿灯实际需求时长与总绿灯实际需求时长的比值，分配为非关键环下一周期各相位的初始绿灯时长。

可选地，所述处理器还被配置为执行：

通过雷达检测器确定所述交叉路口的出口车道在预设时长内车辆的平均速度小于第三设定阈值，或所述雷达检测器持续预设时间段内的滚动更新的车道空间占有率大于第四设定阈值时，确定所述交叉路口的出口车道发生溢出；

将当前周期该相位的初始绿灯时间作为下一周期各相位的初始绿灯时间。

可选地，所述处理器被配置为得到所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据之后，还执行如下至少一个步骤：

在当前周期各相位内触发感应时，确定各相位的绿灯利用率小于第五设定阈值，且各车道预设区间内的平均车辆数小于第六设定阈值时，进行相位切换；

确定进行相位切换前，若通过雷达检测器检测当前交叉口有车辆通行，且将当前时刻延迟绿灯延长时长对应的时刻不大于最大绿灯时长时，对相位切换进行延迟；

确定绿灯延长时长内未感应到车辆时，确定与当前相位冲突的其他相位在持续设定时长内排队长度大于第七设定阈值时，当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后进行相位切换；

确定当前周期各相位满足车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长的条件时，当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后进行相位切换；

确定当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后不小于最大绿灯时长时，进行相位切换。

可选地，所述处理器被配置为基于当前周期各相位的通行车辆数，以及当前周期各相位的当前绿灯时长确定所述绿灯利用率。

可选地，当前周期各相位内触发感应时，对应的感应时长满足以下条件，包括：

[max(g_min，ag)，min(max(max(g_min，ag)+15，ag)，g_max)]

在一些可能的实施方式中，本申请实施例提供的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序代码在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行本说明书中描述的根据本申请各种示例性实施方式的数据处理的方法中的步骤。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

根据本申请的实施方式的用于执行数据处理的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在服务器设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被信息传输、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由周期网络动作系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言一诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言一诸如″C″语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)一连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备。

本申请实施例执行数据处理的方法还提供一种计算设备可读存储介质，即断电后内容不丢失。该存储介质中存储软件程序，包括程序代码，当所述程序代码在计算设备上运行时，该软件程序在被一个或多个处理器读取并执行时可实现本申请实施例上面任何一种数据处理的方案。

以上参照示出根据本申请实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本申请。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程数据处理装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。

相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本申请。更进一步地，本申请可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本申请上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。

尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (20)

1.一种交通信号控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过雷达检测器对交叉路口进行动态空间数据检测，得到所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据；

在当前周期各相位内触发状态检测时，基于所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据确定车道空间占有率，根据所述各车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态的结果；

根据所述确定的结果确定对应的调整时长，并对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前周期各相位内触发状态检测时，包括：

当前周期各相位内经过第一公式得到的时间后，触发状态检测，所述第一公式包括：

min(g_min，kg-g_safe-g_ex)

其中，g_min表示预设的最小绿灯时长，g为当前周期各相位的初始绿灯时长，g_safe表示预设的安全绿灯时长，g_ex为预设的感应到车辆时的绿灯延长时长，k表示预设比例。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态的结果，包括：

若在当前周期各相位内，在实际绿灯结束时刻之前，所述车道空间占有率满足持续小于第一设定阈值且持续设定时长条件，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态，否则，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为不足状态，所述实际绿灯结束时刻为有效绿灯结束时刻减去过渡时长对应的时刻；

根据损失状态对应的时刻与实际绿灯结束时刻的差值确定调整时长。

4.根据权利要求1或3任一所述的方法，其特征在于，根据所述确定的结果确定对应的调整时长，包括：

在所述当前周期各相位的初始绿灯时长为不足状态时，若当前周期各相位的有效绿灯结束时刻等于预设的最大绿灯时刻，将所述调整时长设置为零；

若当前周期各相位的有效绿灯结束时刻小于预设的最大绿灯时刻，确定当前周期各相位有效绿灯结束时刻前预设的连续时长内各车道目标车辆与停车线的平均距离，确定所述平均距离均大于第二设定阈值，及所述各车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长时，将所述调整时长设置为零；

否则确定当前周期各相位有效绿灯结束时刻前预设的连续时长内各车道的平均车辆数，基于所述平均车辆数确定所述调整时长。

5.根据权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，包括：

将确定的当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态时对应的调整时长，与对应的所述各相位的初始绿灯时长进行加和，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，其中，所述初始绿灯时长不小于预设的最小绿灯时长且不大于预设的最大绿灯时长。

6.根据权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，每个周期的相位包括多环相位，对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，还包括：

将根据所述确定的调整时长对所述各相位的初始绿灯时长进行调整的结果，作为下一周期各相位的绿灯实际需求时长；

确定得到的下一周期各环的左/右半环中各相位的总绿灯实际需求时长，取所述总绿灯实际需求时长的最大值作为下一周期各环的左/右半环的总绿灯实际需求时长，并将总绿灯实际需求时长最大值对应的左/右半环作为左/右半环关键环；

将左/右半环关键环对应的各相位的绿灯实际需求时长间，作为下一周期对应相位的初始绿灯时长，将所述总绿灯实际需求时长的最大值，按照非关键环各相位的绿灯实际需求时长与总绿灯实际需求时长的比值，分配为非关键环下一周期各相位的初始绿灯时长。

7.根据权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，还包括：

通过雷达检测器确定所述交叉路口的出口车道在预设时长内车辆的平均速度小于第三设定阈值，或所述雷达检测器持续预设时间段内的滚动更新的车道空间占有率大于第四设定阈值时，确定所述交叉路口的出口车道发生溢出；

将当前周期该相位的初始绿灯时间作为下一周期各相位的初始绿灯时间。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据之后，还包括执行如下至少一个步骤：

在当前周期各相位内触发感应时，确定各相位的绿灯利用率小于第五设定阈值，且各车道预设区间内的平均车辆数小于第六设定阈值时，进行相位切换；

确定进行相位切换前，若通过雷达检测器检测当前交叉口有车辆通行，且将当前时刻延迟绿灯延长时长对应的时刻不大于最大绿灯时长时，对相位切换进行延迟；

确定绿灯延长时长内未感应到车辆时，确定与当前相位冲突的其他相位在持续设定时长内排队长度大于第七设定阈值时，当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后进行相位切换；

确定当前周期各相位满足车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长的条件时，当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后进行相位切换；

确定当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后不小于最大绿灯时长时，进行相位切换。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于当前周期各相位的通行车辆数，以及当前周期各相位的当前绿灯时长确定所述绿灯利用率。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当前周期各相位内触发感应时，对应的感应时长满足以下条件，包括：

[max(g_min，ag)，min(max(max(g_min，kg)+15，kg)，g_max)]

其中，g_max为预设的最大绿灯时长。

11.一种通信终端，其特征在于，包括：

数据检测单元，被配置为通过雷达检测器对交叉路口进行动态空间数据检测；

处理器，与所述数据检测单元相连接，被配置为：

接收通过雷达检测器对交叉路口进行动态空间数据检测，得到的所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据；

在当前周期各相位内触发状态检测时，基于所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据确定车道空间占有率，根据所述各车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态的结果；

根据所述确定的结果确定对应的调整时长，并对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长。

12.根据权利要求11所述的通信终端，其特征在于，所述处理器被配置为在当前周期各相位内触发状态检测时，执行：

当前周期各相位内经过第一公式得到的时间后，触发状态检测，所述第一公式包括：

min(g_min，kg-g_safe-g_ex)

其中，g_min表示预设的最小绿灯时长，g为当前周期各相位的初始绿灯时长，g_safe表示预设的安全绿灯时长，g_ex为预设的感应到车辆时的绿灯延长时长，k表示预设比例。

13.根据权利要求11所述的通信终端，其特征在于，所述处理器被配置为根据所述车道空间占有率是否持续小于第一设定阈值且持续设定时长，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态的结果，执行：

若在当前周期各相位内，在实际绿灯结束时刻之前，所述车道空间占有率满足持续小于第一设定阈值且持续设定时长条件，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态，否则，确定所述当前周期各相位的初始绿灯时长为不足状态，所述实际绿灯结束时刻为有效绿灯结束时刻减去过渡时长对应的时刻；

根据损失状态对应的时刻与实际绿灯结束时刻的差值确定调整时长。

14.根据权利要求11或13任一所述的通信终端，其特征在于，所述处理器被配置为根据所述确定的结果确定对应的调整时长，执行：

在所述当前周期各相位的初始绿灯时长为不足状态时，若当前周期各相位的有效绿灯结束时刻等于预设的最大绿灯时刻，将所述调整时长设置为零；

若当前周期各相位的有效绿灯结束时刻小于预设的最大绿灯时刻，确定当前周期各相位有效绿灯结束时刻前预设的连续时长内各车道目标车辆与停车线的平均距离，确定所述平均距离均大于第二设定阈值，及所述各车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长时，将所述调整时长设置为零；

否则确定当前周期各相位有效绿灯结束时刻前预设的连续时长内各车道的平均车辆数，基于所述平均车辆数确定所述调整时长。

15.根据权利要求11～14任一所述的通信终端，其特征在于，所述处理器被配置为对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，执行：

将确定的当前周期各相位的初始绿灯时长为损失状态或不足状态时对应的调整时长，与对应的所述各相位的初始绿灯时长进行加和，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，其中，所述初始绿灯时长不小于预设的最小绿灯时长且不大于预设的最大绿灯时长。

16.根据权利要求11～15任一所述的通信终端，其特征在于，所述处理器被配置为每个周期的相位包括多环相位，对所述各相位的初始绿灯时长进行调整，得到下一周期各相位的初始绿灯时长，还执行：

将根据所述确定的调整时长对所述各相位的初始绿灯时长进行调整的结果，作为下一周期各相位的绿灯实际需求时长；

确定得到的下一周期各环的左/右半环中各相位的总绿灯实际需求时长，取所述总绿灯实际需求时长的最大值作为下一周期各环的左/右半环的总绿灯实际需求时长，并将总绿灯实际需求时长最大值对应的左/右半环作为左/右半环关键环；

将左/右半环关键环对应的各相位的绿灯实际需求时长间，作为下一周期对应相位的初始绿灯时长，将所述总绿灯实际需求时长的最大值，按照非关键环各相位的绿灯实际需求时长与总绿灯实际需求时长的比值，分配为非关键环下一周期各相位的初始绿灯时长。

17.根据权利要求11～16任一所述的通信终端，其特征在于，所述处理器还被配置为执行：

通过雷达检测器确定所述交叉路口的出口车道在预设时长内车辆的平均速度小于第三设定阈值，或所述雷达检测器持续预设时间段内的滚动更新的车道空间占有率大于第四设定阈值时，确定所述交叉路口的出口车道发生溢出；

将当前周期该相位的初始绿灯时间作为下一周期各相位的初始绿灯时间。

18.根据权利要求11所述的通信终端，其特征在于，所述处理器被配置为得到所述交叉路口各车道的通行车辆的相关数据之后，还执行如下至少一个步骤：

在当前周期各相位内触发感应时，确定各相位的绿灯利用率小于第五设定阈值，且各车道预设区间内的平均车辆数小于第六设定阈值时，进行相位切换；

确定进行相位切换前，若通过雷达检测器检测当前交叉口有车辆通行，且将当前时刻延迟绿灯延长时长对应的时刻不大于最大绿灯时长时，对相位切换进行延迟；

确定绿灯延长时长内未感应到车辆时，确定与当前相位冲突的其他相位在持续设定时长内排队长度大于第七设定阈值时，当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后进行相位切换；

确定当前周期各相位满足车道空间占有率持续小于第一设定阈值且持续设定时长的条件时，当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后进行相位切换；

确定当前周期各相位持续所述安全绿灯时长后不小于最大绿灯时长时，进行相位切换。

19.根据权利要求18所述的通信终端，其特征在于，所述处理器被配置为基于当前周期各相位的通行车辆数，以及当前周期各相位的当前绿灯时长确定所述绿灯利用率。

20.根据权利要求18所述的通信终端，其特征在于，当前周期各相位内触发感应时，对应的感应时长满足以下条件，包括：

[max(g_min，ag)，min(max(max(g_min，ag)+15，ag)，g_max)]

其中，g_max为预设的最大绿灯时长。

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