CN111722615A - 一种伺服驱控器的故障清除装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种伺服驱控器的故障清除装置及其控制方法，所述故障清除装置包括：通信单元，包括：通信接口，用于与所述驱控器通过对插方式连接以进行通信；当所述故障清除装置与所述驱控器通过所述通信接口对插连接时，所述故障清除装置进入故障清除状态；控制单元，用于通过所述通信单元向所述驱控器发送状态监测指令，并接收所述驱控器返回的状态反馈数据；根据接收到的所述状态反馈数据，确定所述驱控器是否发生故障；若确定所述驱控器发生故障，则向所述驱控器发送故障清除指令，使所述驱控器进行故障清除。本发明提供的方案能够将驱控器与故障清除装置对插即可自动实现故障清除功能，无需人为操作，达到立即清除故障的目的。

Description

一种伺服驱控器的故障清除装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种伺服驱控器的故障清除装置及其控制方法。

背景技术

目前，在六轴伺服驱控器测试和应用当中，当驱控器发生系统故障(非自恢复故障)时，一般需要通过连接示教器或相应的计算机界面(软件)进行手动清除故障点和查询历史故障。而在外厂或在现场作业的情况下，以上工具资源从启动到与驱控器建立通信需要耗费一定时间，无法达到立即清除故障的目的；对非专业人员而言，根本无法操作示教器和计算机界面，需要外请专业人员协助，这样既浪费工作时间，也降低了产能效率。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种伺服驱控器的故障清除装置及其控制方法，以解决现有技术中当驱控器发生系统故障时需要通过连接示教器或通过计算机界面(软件)进行手动清除故障的问题。

本发明一方面提供了一种伺服驱控器的故障清除装置，包括：通信单元，包括：通信接口，用于与所述驱控器通过对插方式连接以进行通信；当所述故障清除装置与所述驱控器通过所述通信接口对插连接时，所述故障清除装置进入故障清除状态；控制单元，用于通过所述通信单元向所述驱控器发送状态监测指令，并接收所述驱控器返回的状态反馈数据；根据接收到的所述状态反馈数据，确定所述驱控器是否发生故障；若确定所述驱控器发生故障，则向所述驱控器发送故障清除指令，使所述驱控器进行故障清除。

可选地，还包括：故障显示单元，用于显示故障码；和/或故障报警单元，用于进行故障报警；所述控制单元，还用于：若确定所述驱控器发生故障，则控制所述故障显示单元显示相应故障码和/或控制所述故障报警单元进行故障报警。

可选地，还包括：按键单元，包括：至少一个按键；所述至少一个按键，包括：发送键、查询键和/或退出键；所述控制单元，还用于：检测按压所述至少一个按键产生的按键信号，并根据检测到的按键信号进行相应的控制操作。

可选地，当所述装置还包括故障显示单元时，所述控制单元，根据检测到的按键信号进行相应的控制操作，包括：当检测到所述发送键被按下时，进入历史故障查询状态，通过所述通信单元向所述驱控器发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器返回的历史故障反馈数据；根据接收到的所述历史故障反馈数据，确定所述驱控器发生的历史故障，并控制所述故障显示单元显示相应的历史故障码。

可选地，所述控制单元，当检测到所述查询键被按下时，通过所述通信单元向所述驱控器再次发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器返回的历史故障反馈数据；根据接收到的所述历史故障反馈数据，确定所述驱控器发生的历史故障，并控制所述故障指示单元显示相应的历史故障码。

可选地，所述控制单元，根据检测到的按键信号进行相应的控制操作，包括：当检测到所述退出键被按下时，若所述装置处于历史故障查询状态，则控制所述装置退出历史故障查询状态，并进入故障清除状态。

可选地，所述通信接口，还用于：通过所述驱控器为所述故障清除装置供电；和/或，所述通信接口，包括：RS232接口；和/或，所述控制单元，包括：TMS320F28x控制芯片。

本发明另一方面提供了一种如前述任一项所述的故障清除装置的控制方法，包括：当所述故障清除装置与所述驱控器通过所述通信接口对插连接时，控制所述故障清除装置进入故障清除状态；通过所述通信单元向所述驱控器发送状态监测指令，并接收所述驱控器返回的状态反馈数据；根据接收到的所述状态反馈数据，确定所述驱控器是否发生故障；若确定所述驱控器发生故障，则向所述驱控器发送故障清除指令，使所述驱控器进行故障清除。

可选地，当所述装置还包括故障显示单元和/或故障报警单元时，若确定所述驱控器发生故障，则控制所述故障显示单元显示相应故障码和/或控制所述故障报警单元进行故障报警；和/或，当所述装置还包括按键单元时，检测按压所述至少一个按键产生的按键信号，并根据检测到的按键信号进行相应的控制操作；其中，当检测到所述发送键被按下时，进入历史故障查询状态，通过所述通信单元向所述驱控器发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器返回的历史故障反馈数据；根据接收到的所述历史故障反馈数据，确定所述驱控器发生的历史故障，并控制所述故障显示单元显示相应的历史故障码；和/或，当检测到所述退出键被按下时，若所述装置处于历史故障查询状态，则控制所述装置退出历史故障查询状态，并进入故障清除状态。

可选地，当检测到所述查询键被按下时，通过所述通信单元向所述驱控器再次发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器返回的历史故障反馈数据；根据接收到的所述历史故障反馈数据，确定所述驱控器发生的历史故障，并控制所述故障指示单元显示相应的历史故障码。

根据本发明的技术方案，将驱控器与故障清除装置对插即可自动实现故障清除功能，无需人为操作，达到立即清除故障的目的，当驱控器发生系统故障(非自恢复故障)时，在外厂或在现场作业的情况下，即便对非于专业人员，将驱控器与故障清除装置对插，即可自动实现故障清除功能。只需通过按键即可以进行历史故障查询，简单快捷，节约工作时间，提高效率。硬件结构方面：该装置与驱控器可以接口直插方式进行供电和通信，避免了接线和错接的繁琐和危险，安全简易；且可以使装置尺寸小，占空间小，方便携带和放置；采用TMS320F28x MCU作为控制单元主控芯片，功耗低、节约资源和成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明提供的伺服驱控器的故障清除装置的一实施例的结构框图；

图2是本发明提供的伺服驱控器的故障清除装置的另一实施例的结构框图；

图3是本发明提供的伺服驱控器的故障清除装置的又一实施例的结构框图；

图4为本发明提供的故障清除装置的一具体实施例的结构示意图；

图5是本发明提供的故障清除装置的控制方法的一实施例的方法示意图；

图6是本发明提供的故障清除装置的控制方法的一具体实施例的方法示意图；

图7是根据本发明实施例的故障清除装置与驱控器通过RS232通信接口进行连接的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明提供一种伺服驱控器的故障清除装置。该故障清除装置可用于对六轴伺服驱控器进行故障清除。

图1是本发明提供的伺服驱控器的故障清除装置的一实施例的结构框图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述故障清除装置1包括通信单元10和控制单元20。

通信单元10包括通信接口，用于与所述驱控器8通过对插方式连接以进行通信。即，所述驱控器8上也设有能够与所述通信接口对应的通信接口。所述通信接口例如可以为RS232接口，以公、母通信接口对插方式和相应通信协议直接与驱控器进行通信。例如，故障清除装置端RS232通信接口为公口，驱控器端RS232通信接口为母口。所述通信接口还能够通过所述驱控器为所述故障清除装置供电。采用直插方式进行通信和/或供电能够避免了接线的繁琐和错接的危险，安全简易。其中，当所述故障清除装置与所述驱控器通过所述通信接口对插连接时，所述故障清除装置进入故障清除状态。

图7是根据本发明一具体实施例的故障清除装置与驱控器通过RS232通信接口进行连接的示意图。如图7所示，2号引脚RX为接收数据引脚；3号引脚TX为发送数据引脚；4号引脚为电源引脚；5号引脚GND为信号地线引脚；整个故障清除装置可以为5v电源供电；RS232接口(公母口)中的第4号引脚为5v电源引脚，而驱控器可以通过电源转换模块将外部输入的24v直流电压转换成了5v电源并输送到第4号引脚，所以只要将故障清除装置与驱控器对插连接，就可以为故障清除装置供电。

控制单元20用于通过所述通信单元10向所述驱控器8发送状态监测指令，并接收所述驱控器8返回的状态反馈数据；根据接收到的所述状态反馈数据，确定所述驱控器是否发生故障；若确定所述驱控器发生故障，则向所述驱控器发送故障清除指令，使所述驱控器8进行故障清除。所述控制单元20例如可采用TMS320F28x控制芯片。

具体地，控制单元20向所述驱控器8循环发送状态监测指令，并接收驱控器返回的包括状态反馈数据的数据帧。例如，状态监测指令中包括：帧头(0x0F)+功能码(0x06)+16位CRC校验码+帧尾(0x0D)，即0f06423f0d。驱控器返回的数据帧例如包括：帧头(0x0F)+功能码(0x06)+报警代码+母线电压+编码器单圈实际值+编码器多圈实际值+速度指令+速度反馈+U相电流+V相电流+W相电流+绝对位置指令+实际位置反馈+编码器单圈实际值+伺服使能信号+Ethercat总线运行状态信号+crc16+帧尾0x0d，且均为十六进制，如驱控器返回0F06 00 00 9E 55 4A 4D 03 E8 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0000 00 00 00 00 00 00 00 00 77 FF 0D。控制单元20对驱控器8返回的数据帧进行解码计算出相应的故障码，并通过与故障库保存的故障码进行对比，若故障库存在匹配的故障码，则确定驱控器发生故障，向所述驱控器发送故障清除指令，使所述驱控器进行故障清除。

图2是本发明提供的伺服驱控器的故障清除装置的另一实施例的结构框图。如图2所示，根据本发明的另一个实施例，所述故障清除装置1还可以包括故障显示单元30和/或故障报警单元40。

其中，故障显示单元30用于显示故障码；故障报警单元40用于进行故障报警。所述控制单元20还用于：若确定所述驱控器发生故障，则控制所述故障显示单元30显示相应故障码和/或控制所述故障报警单元40进行故障报警。在故障清除后，所述故障显示单元30不再显示故障码和/或所述故障报警单元40不再进行故障报警。所述故障显示单元30例如包括数码管。考虑到故障码的数量，故障显示单元30例如可采用5块数码管，其中前2块用于显示故障前缀字符串头，例如AL(alarm简称)，后面3块显示故障码(三位数，例如202)。所述故障报警单元40例如包括报警灯和/或蜂鸣器。

例如，控制单元20对驱控器8返回的数据帧进行解码计算出相应的故障码，并通过数码管显示该故障码。通过与故障库保存的故障码进行对比，若故障库存在匹配的故障码，则控制故障报警灯(例如为红色报警灯)不断闪烁。例如，故障清除后数码管不再显示故障码，故障报警灯不再闪烁，故障蜂鸣器不再发出蜂鸣。

根据本发明的上述实施例，将驱控器与故障清除装置对插即可自动实现故障清除功能，无需人为操作，达到立即清除故障的目的，即便对非于专业人员，也能使用该装置。

图3是本发明提供的伺服驱控器的故障清除装置的又一实施例的结构框图。如图3所示，根据本发明的又一个实施例，所述故障清除装置还可以包括按键单元50。

按键单元50包括至少一个按键。图4为本发明提供的故障清除装置的一具体实施例的结构示意图。所述至少一个按键例如包括：发送键51、查询键52和/或退出键53。所述控制单元20还用于：检测按压所述至少一个按键产生的按键信号，并根据检测到的按键信号进行相应的控制操作。

在一种具体实施方式中，当所述装置还包括故障显示单元30时，当检测到所述发送键51被按下时，进入历史故障查询状态，所述控制单元20通过所述通信单元10向所述驱控器8发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器8返回的历史故障反馈数据；根据接收到的所述历史故障反馈数据，确定所述驱控器8发生的历史故障，并控制所述故障显示单元30显示相应的历史故障码。

具体地，本发明的故障清除装置具有历史故障查询功能，当所述发送键51被(用户)按下时，所述故障清除装置1从故障清除状态切换进入历史故障查询状态，控制单元向驱控器发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器返回的包含历史故障反馈数据的数据帧，通过对该数据帧进行解码计算出相应的历史故障码，并控制故障显示单元显示相应的历史故障码。

可选地，当检测到所述查询键52被按下时，所述控制单元20通过所述通信单元10向所述驱控器8再次发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器返回的历史故障反馈数据；根据接收到的所述历史故障反馈数据，确定所述驱控器发生的历史故障，并控制所述故障指示单元显示相应的历史故障码.

也就是说，每按下一次查询键52查询一个历史故障，并显示相应的历史故障码，再次按下查询键52，则再查询一个历史故障，并显示下一个历史故障码。即，可以通过按下查询键52逐一查看每一历史故障。

可选地，当检测到所述退出键53被按下时，若所述装置处于历史故障查询状态，则控制单元控制所述装置退出历史故障查询状态，并进入故障清除状态，不再通过所述通信单元10向所述驱控器发送历史故障查询指令，而通过所述通信单元10向所述驱控器发送状态监测指令。也就是说，所述退出键53用户退出历史故障查询状态回到故障清楚状态，以保障故障清除功能的优先性。

根据本发明的上述实施例，只需通过按键即可以进行历史故障查询，简单快捷，节约工作时间，提高效率。

图4为本发明提供的故障清除装置的一具体实施例的结构示意图。如图4所示，控制单元20采用TMS320F28x控制芯片，其周边还需包括相应的最小系统电路、电源转换电路等外围电路70以及程序烧录JATG口电路90；考虑到故障码的数量，故障显示单元30例如可采用5块数码管，其中前2块用于显示故障前缀字符串头，例如AL(alarm简称)，后面3块显示故障码(三位数，例如202)。按键单元50包括发送键51、查询键52和退出键53三个按键，优选采用常规独立按键；通信单元10采用RS232通信接口(母口/公口)，与驱控器的232通信接口(公口/母口)可直接对插连接建立通信，RX引脚(接收数据引脚)和TX引脚(发送数据引脚)与TMS320F28x芯片对应的GPIO口相连。

本发明还提供一种用于上述故障清除装置的控制方法。

图5是本发明提供的故障清除装置的控制方法的一实施例的方法示意图。如图5所示，所述方法包括步骤S110、步骤S120、步骤S130和步骤S140。

步骤S110，当所述故障清除装置与所述驱控器通过所述通信接口对插连接时，控制所述故障清除装置进入故障清除状态。

步骤S120，通过所述通信单元10向所述驱控器发送状态监测指令，并接收所述驱控器返回的状态反馈数据。

步骤S130，根据接收到的所述状态反馈数据，确定所述驱控器是否发生故障。

步骤S140，若确定所述驱控器发生故障，则向所述驱控器发送故障清除指令，使所述驱控器进行故障清除。

具体地，通信单元10包括通信接口，用于与所述驱控器8通过对插方式连接以进行通信。即，所述驱控器8上也设有能够与所述通信接口对应的通信接口。所述通信接口例如可以为RS232接口，以公、母通信接口对插方式和相应通信协议直接与驱控器进行通信。当所述故障清除装置与所述驱控器通过所述通信接口对插连接时，所述故障清除装置进入故障清除状态。

故障清除装置进入故障清除状态后，向所述驱控器8循环发送状态监测指令，并接收驱控器返回的包括状态反馈数据的数据帧。例如，状态监测指令中包括：帧头(0x0F)+功能码(0x06)+16位CRC校验码+帧尾(0x0D)，即0f06423f0d。驱控器返回的数据帧例如包括：帧头(0x0F)+功能码(0x06)+报警代码+母线电压+编码器单圈实际值+编码器多圈实际值+速度指令+速度反馈+U相电流+V相电流+W相电流+绝对位置指令+实际位置反馈+编码器单圈实际值+伺服使能信号+Ethercat总线运行状态信号+crc16+帧尾0x0d，且均为十六进制，如驱控器返回0F 06 0000 9E 55 4A 4D 03 E8 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0000 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 77 FF 0D。控制单元20对驱控器8返回的数据帧进行解码计算出相应的故障码，并通过与故障库保存的故障码进行对比，若故障库存在匹配的故障码，则确定驱控器发生故障，向所述驱控器发送故障清除指令，使所述驱控器进行故障清除。

可选地，所述方法还包括：当所述装置还包括故障显示单元30和/或故障报警单元40时，若确定所述驱控器发生故障，则控制所述故障显示单元显示相应故障码和/或控制所述故障报警单元进行故障报警。

例如，控制单元20对驱控器8返回的数据帧进行解码计算出相应的故障码，并通过数码管显示该故障码。通过与故障库保存的故障码进行对比，若故障库存在匹配的故障码，则控制故障报警灯(例如为红色报警灯)不断闪烁。在故障清除后，所述故障显示单元30不再显示故障码和/或所述故障报警单元40不再进行故障报警。例如，故障清除后数码管不再显示故障码，故障报警灯不再闪烁，故障蜂鸣器不再发出蜂鸣。

根据本发明的上述实施例，在外厂或在现场作业的情况下，将驱控器与故障清除装置对插即可自动实现故障清除功能，无需人为操作，达到立即清除故障的目的，即便对非于专业人员，也能使用该装置。

可选地，所述方法还包括：当所述装置1还包括按键单元50时，检测按压所述至少一个按键产生的按键信号，并根据检测到的按键信号进行相应的控制操作；其中，当检测到所述发送键被按下时，进入历史故障查询状态，通过所述通信单元向所述驱控器发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器返回的历史故障反馈数据；根据接收到的所述历史故障反馈数据，确定所述驱控器发生的历史故障，并控制所述故障显示单元显示相应的历史故障码。

在一种具体实施方式中，当所述装置还包括故障显示单元30时，当检测到所述发送键51被按下时，进入历史故障查询状态，向所述驱控器8发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器8返回的历史故障反馈数据；根据接收到的所述历史故障反馈数据，确定所述驱控器8发生的历史故障，并控制所述故障显示单元30显示相应的历史故障码。

具体地，本发明的故障清除装置具有历史故障查询功能，当所述发送键51被(用户)按下时，所述故障清除装置从故障清除状态切换进入历史故障查询状态，向驱控器发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器返回的包含历史故障反馈数据的数据帧，通过对该数据帧进行解码计算出相应的历史故障码，并控制故障显示单元显示相应的历史故障码。

可选地，所述方法还包括：当检测到所述查询键被按下时，通过所述通信单元向所述驱控器再次发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器返回的历史故障反馈数据；根据接收到的所述历史故障反馈数据，确定所述驱控器发生的历史故障，并控制所述故障指示单元显示相应的历史故障码。

也就是说，每按下一次查询键52查询一个历史故障，并显示相应的历史故障码，再次按下查询键52，则再查询一个历史故障，并显示下一个历史故障码。即，可以通过按下查询键52逐一查看每一历史故障。

可选地，所述方法还包括：当检测到所述退出键被按下时，若所述装置处于历史故障查询状态，则控制所述装置退出历史故障查询状态，并进入故障清除状态，不再通过所述通信单元向所述驱控器发送历史故障查询指令，而通过所述通信单元10向所述驱控器发送状态监测指令。也就是说，所述退出键53用户退出历史故障查询状态回到故障清楚状态，以保障故障清除功能的优先性。

根据本发明的上述实施例，只需通过按键即可以进行历史故障查询，简单快捷，节约工作时间，提高效率。

为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的故障清除装置的控制方法的执行流程进行描述。

图6是本发明提供的故障清除装置的控制方法的一具体实施例的方法示意图。如图6所示，将驱控器与故障清除装置对插后，系统初始化，进行串口配置，各引脚配置，检测发送键是否被按下，若否，则进入故障清除状态，发送状态监测指令给驱控器，接收驱控器反馈的数据帧，解析数据帧判断是否有故障发生，若有故障发生，则数码管显示故障码，报警灯闪烁，并向驱控器发送故障清除指令使之清除故障。若检测到发送键被按下，则进入历史故障查询状态，向驱控器发送历史故障查询指令，使之查询历史故障，接收驱控器返回的数据帧并解析，显示相应的历史故障码，检测查询键是否按下，若是，则向驱控器发送历史故障查询指令，查询下一个历史故障，并显示相应的历史故障码；若检测到退出键被按下，则退出历史故障查询状态(功能)，回到故障清除状态(功能)。

据此，本发明提供的方案，将驱控器与故障清除装置对插即可自动实现故障清除功能，无需人为操作，达到立即清除故障的目的，即便对非于专业人员，也能使用该装置。只需通过按键即可以进行历史故障查询，简单快捷，节约工作时间，提高效率。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种伺服驱控器的故障清除装置，其特征在于，包括：

通信单元，包括：通信接口，用于与所述驱控器通过对插方式连接以进行通信；当所述故障清除装置与所述驱控器通过所述通信接口对插连接时，所述故障清除装置进入故障清除状态；

控制单元，用于通过所述通信单元向所述驱控器发送状态监测指令，并接收所述驱控器返回的状态反馈数据；根据接收到的所述状态反馈数据，确定所述驱控器是否发生故障；若确定所述驱控器发生故障，则向所述驱控器发送故障清除指令，使所述驱控器进行故障清除。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

故障显示单元，用于显示故障码；和/或故障报警单元，用于进行故障报警；

所述控制单元，还用于：若确定所述驱控器发生故障，则控制所述故障显示单元显示相应故障码和/或控制所述故障报警单元进行故障报警。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，还包括：

按键单元，包括：至少一个按键；所述至少一个按键，包括：发送键、查询键和/或退出键；

所述控制单元，还用于：检测按压所述至少一个按键产生的按键信号，并根据检测到的按键信号进行相应的控制操作。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，当所述装置还包括故障显示单元时，所述控制单元，根据检测到的按键信号进行相应的控制操作，包括：

当检测到所述发送键被按下时，进入历史故障查询状态，通过所述通信单元向所述驱控器发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器返回的历史故障反馈数据；根据接收到的所述历史故障反馈数据，确定所述驱控器发生的历史故障，并控制所述故障显示单元显示相应的历史故障码。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述控制单元，还用于：当检测到所述查询键被按下时，通过所述通信单元向所述驱控器再次发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器返回的历史故障反馈数据；根据接收到的所述历史故障反馈数据，确定所述驱控器发生的历史故障，并控制所述故障指示单元显示相应的历史故障码。

6.根据权利要求3-5任一项所述的装置，其特征在于，

所述控制单元，根据检测到的按键信号进行相应的控制操作，包括：

当检测到所述退出键被按下时，若所述装置处于历史故障查询状态，则控制所述装置退出历史故障查询状态，并进入故障清除状态。

7.根据权利要求1-6任一项所述的装置，其特征在于，

所述通信接口，还用于：通过所述驱控器为所述故障清除装置供电；和/或，

所述通信接口，包括：RS232接口；和/或，

所述控制单元，包括：TMS320F28x控制芯片。

8.一种如权利要求1-7任一项所述的故障清除装置的控制方法，其特征在于，包括：

当所述故障清除装置与所述驱控器通过所述通信接口对插连接时，控制所述故障清除装置进入故障清除状态；

通过所述通信单元向所述驱控器发送状态监测指令，并接收所述驱控器返回的状态反馈数据；

根据接收到的所述状态反馈数据，确定所述驱控器是否发生故障；

若确定所述驱控器发生故障，则向所述驱控器发送故障清除指令，使所述驱控器进行故障清除。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

当所述装置还包括故障显示单元和/或故障报警单元时，若确定所述驱控器发生故障，则控制所述故障显示单元显示相应故障码和/或控制所述故障报警单元进行故障报警；

和/或，

当所述装置还包括按键单元时，检测按压所述至少一个按键产生的按键信号，并根据检测到的按键信号进行相应的控制操作；其中，

当检测到所述发送键被按下时，进入历史故障查询状态，通过所述通信单元向所述驱控器发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器返回的历史故障反馈数据；根据接收到的所述历史故障反馈数据，确定所述驱控器发生的历史故障，并控制所述故障显示单元显示相应的历史故障码；

和/或，

当检测到所述退出键被按下时，若所述装置处于历史故障查询状态，则控制所述装置退出历史故障查询状态，并进入故障清除状态。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测到所述查询键被按下时，通过所述通信单元向所述驱控器再次发送历史故障查询指令，并接收所述驱控器返回的历史故障反馈数据；根据接收到的所述历史故障反馈数据，确定所述驱控器发生的历史故障，并控制所述故障指示单元显示相应的历史故障码。

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