CN111716867B - 多点拟合曲面贴合设备、控制方法及控制系统 - Google Patents

多点拟合曲面贴合设备、控制方法及控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种多点拟合曲面贴合设备、控制方法及控制系统，属于光电玻璃制造技术领域。所述贴合设备包括：直线运动装置，所述直线运动装置的数量至少为两个且所述直线运动装置被布置于基准面的不同位置；所述直线运动装置具有独立配置的运动速度，其中，所述运动速度沿所述基准面的垂直方向至少有不为零的分速度；所述直线运动装置的端部安装有连接装置，用于通过所述连接装置与基材的不同位置连接，并驱动所述基材贴合。本发明用于基材贴合。

Description

多点拟合曲面贴合设备、控制方法及控制系统
技术领域
本发明涉及光电玻璃制造技术领域，具体地涉及一种贴合设备、一种生产设备、一种用于贴合设备的控制方法、一种控制系统、一种控制设备和一种计算机可读存储介质。
背景技术
在光电玻璃领域，基板玻璃或高分子塑料薄膜，是制造包括薄膜晶体管液晶显示器(Thin film transistor liquid crystal display，TFT-LCD)、有机发光半导体显示器(OrganicElectro-luminescence Display，OLED)等显示器件，以及调光玻璃、电致变色玻璃等光电子器件的关键材料，不妨称之为基材。在这个领域中，既将一片基材贴合在另一片基材上是一个重要的制程。一种可能是，贴合时基材上已涂敷了一种以上的薄膜；另一种可能是将一片较薄的基材，贴合于另一种较厚的基材上，已确保较薄的基材在变形很小的情况下通过制程。
现有技术中，贴合是将一片基材以垂直于基材表面法线的方向，与另一片基材形成相对移动，使得两片基材接近并最终贴在一起。然而此种方式中，会发生以下的缺陷：1.非常明显的，两片基材间出现大量的气泡，解决方式是在真空中进行贴合，但这显然增加了成本并降低了贴合效率，且在真空中无法使用吸盘；2.当基材不平整时，会出现局部区域的贴合不紧密；3.如果基材上涂敷的薄膜厚度不均匀，贴合后会存有很多的空隙，不能实现对涂层的均匀化。
一种解决方案是使用机器手，包括6轴关节型机器手或并联机器手。通过程序控制机器手的动作，使基材以绕轴旋转的形式，从基材的一个角或一边，向另一角或一边，逐步贴合。此种方式的缺陷也很明显：1.会给基材形成较大的弯曲，容易造成基材断裂，而且还不能适用于柔性的如塑料材质的基材；2.一个机器手虽然有6个自由度，但机器手只有一个终端，对于基材只有1个控制点，也就是说，只能控制基材所处的空间位置和基材表面的方向。对于基材本身来说，无法改变形状。
发明内容
本发明的目的是提供一种多点拟合曲面贴合设备、控制方法及控制系统，解决现有技术贴合的基材存在气泡，由于基材不平整而导致的贴合后存在空隙，由于贴合过程造成基材大幅度弯曲而导致的基材断裂以及贴合控制难度大等技术问题。
为了实现上述目的，本发明实施例提供一种贴合设备，其特征在于，该贴合设备包括：
直线运动装置，所述直线运动装置的数量至少为两个且所述直线运动装置被布置于基准面的不同位置；
所述直线运动装置具有独立配置的运动速度，其中，所述运动速度沿所述基准面的垂直方向至少有不为零的分速度；
所述直线运动装置的端部安装有连接装置，用于通过所述连接装置与基材的不同位置连接，并驱动所述基材贴合，其中，所述基准面与所述基材不垂直。
可选的，所述直线运动装置的数量选为三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十三个、十七个、二十一个、二十四个、二十五个、四十九个、八十一个和一百二十一个中任意一个数量，或者，所述直线运动装置的数量选为N2个，其中，N为大于一的奇数。
可选的，所述直线运动装置的数量至少为三个；
至少三个直线运动装置被均匀布置于所述基准面的多边形区域，其中，所述基准面上与所述至少三个直线运动装置对应的位置点中至少部分在所述多边形区域内呈间隔等距式均匀分布。
可选的，所述直线运动装置的数量选为四个；
四个直线运动装置中三个直线运动装置被布置成与剩余一个直线运动装置的相对距离相等，
其中，所述基准面上与所述三个直线运动装置对应的位置点两两连线构成三角形或圆形。
可选的，所述直线运动装置的数量至少为四个；
至少四个直线运动装置被均匀布置于所述基准面的矩形区域或圆形区域，其中，所述基准面上与所述至少四个直线运动装置对应的位置点相对所述矩形区域的中线或对角线呈阵列对称式均匀分布，或者，所述基准面上与所述至少四个直线运动装置对应的位置点相对所述圆形区域的圆心呈同心圆式均匀分布。
可选的，所述直线运动装置的数量为奇数个，所述直线运动装置中有一个被布置于所述矩形区域或所述圆形区域的中心。
可选的，所述直线运动装置的数量至少为七个；
至少七个直线运动装置被均匀布置于所述基准面的矩形区域和圆形区域，其中，所述矩形区域和所述圆形区域共心；
其中，所述基准面上与所述至少七个直线运动装置对应的位置点中至少三个位置点相对所述圆形区域的圆心呈同心圆式均匀分布，除所述至少三个位置点之外的剩余位置点相对所述矩形区域的中线或对角线呈阵列对称式均匀分布。
可选的，所述运动速度包括配置在第一时间区间内的第一类运动速度和配置在第二时间区间内的第二类运动速度；
其中，所述第一类运动速度用于所述贴合设备执行预贴合操作，所述第二类运动速度用于所述贴合设备执行贴合操作。
可选的，具有所述第一类运动速度的直线运动装置的运动速度大小大于具有所述第二类运动速度的直线运动装置的运动速度大小。
可选的，具有所述第一类运动速度的直线运动装置的运动速度大小相等或近似相等；
部分的具有所述第二类运动速度的任意两个直线运动装置的运动速度大小不相等，以及，部分的具有所述第二类运动速度的任意两个直线运动装置的运动速度大小相等或近似相等。
可选的，具有所述第二类运动速度的部分直线运动装置的运动速度，沿所述垂直方向上的分速度大小呈递增或递减。
可选的，具有所述第二类运动速度的部分直线运动装置的运动速度，沿所述垂直方向上的分速度大小相等或近似相等。
可选的，所述直线运动装置均被布置为与所述基准面垂直，且任意两个直线运动装置的运动速度方向相互平行。
可选的，所述基准面被配置为由金属型材或合金型材构造，或者，所述基准面被配置为由铝型材构造。
可选的，所述直线运动装置被配置为由伺服电机和/或步进电机驱动。
可选的，所述直线运动装置选为电动缸或引动器，所述电动缸或所述引动器包括同步带或丝杠、还包括与所述同步带或所述丝杠匹配的导轨。
可选的，所述连接装置选为真空吸盘或电磁铁。
可选的，所述直线运动装置的端部配置有浮动接头或弹性接头，用于通过所述浮动接头或所述弹性接头安装所述连接装置。
本发明实施例提供一种生产设备，该生产设备包括：
基台和前述的贴合设备；
所述基台用于承载第一片基材；
所述贴合设备用于与第二片基材连接，并驱动所述第二片基材向所述第一片基材贴合。
可选的，所述基台上安装有真空吸附孔、气浮孔和万向滚轮中任意一者，或安装有所述真空吸附孔、所述气浮孔和所述万向滚轮中至少两者。
可选的，该生产设备还包括：
翻转装置，与所述基准面连接，用于改变布置于所述基准面的直线运动装置的运动速度方向。
可选的，该生产设备还包括：
升降装置，与所述基准面连接，用于相对所述基台升降所述基准面。
可选的，该生产设备还包括：
夹紧装置，用于夹紧所述第一片基材的边部和所述第二片基材的边部，或者，用于夹紧所述第一片基材的角部和所述第二片基材的角部，或者用于夹紧所述第一片基材的边部和所述第二片基材的边部，并夹紧所述第一片基材的角部和所述第二片基材的角部。
可选的，该生产设备还包括：
定位装置，用于定位所述第一片基材和所述第二片基材的中心。
本发明实施例提供一种用于贴合设备的控制方法，该控制方法包括：
驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作，其中，在贴合操作中，所述至少两个直线运动装置的贴合速度均不为零，所述至少两个直线运动装置中至少一个直线运动装置的贴合速度与剩余直线运动装置中任意一个直线运动装置的贴合速度不同。
具体的，在所述驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作之前，还包括：
驱动至少两个直线运动装置执行预贴合操作，其中，在预贴合操作中，所述至少两个直线运动装置同步移动。
具体的，所述驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作，具体为：
通过配置的贴合速度函数分别驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作，或者，
按照多个预设速度值分别驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作。
具体的，所述驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作，具体为：
将至少两个直线运动装置分别布置于基准面的不同位置；
根据所述基准面上与所述至少两个直线运动装置对应的位置点构成的区域特征，确定由至少两个位置点构成的贴合线，配置与处于构成的贴合线的位置点对应的直线运动装置的贴合速度相同或近似相同；
按配置的贴合速度分别驱动所述至少两个直线运动装置执行贴合操作。
具体的，所述根据所述基准面上与所述至少两个直线运动装置对应的位置点构成的区域特征，确定由至少两个位置点构成的贴合线，包括：
根据所述基准面上与所述至少两个直线运动装置对应的位置点构成的相对位置特征，将所述基准面上与所述至少两个直线运动装置对应的部分位置点进行连线，获得多条贴合线；
通过所述多条贴合线构成一个或多个几何形，并分别将处于同一个几何形的位置点作为一组位置点，获得多组位置点。
具体的，所述通过所述多条贴合线构成一个或多个几何形，包括：
通过所述多条贴合线至少构成平行线、三角形、矩形、多边形和圆形五种目标形状中任意一种目标形状，或者，
构成由平行线、三角形、矩形、多边形和圆形五种目标形状中任意至少两种所组合形成的目标形状，其中，
所述目标形状包括一个或多个几何形，
所述一个或多个几何形包括一对或多对平行线、一个或多个三角形、一个或多个矩形、一个或多个多边形或一个或多个圆形，或者，
所述一个或多个几何形包括通过一对或多对平行线、一个或多个三角形、一个或多个矩形、一个或多个多边形和一个或多个圆形任意组合形成的一个或多个几何形。
具体的，在所述确定由至少两个位置点构成的贴合线之后，且在所述配置与处于所述贴合线的位置点对应的直线运动装置的贴合速度相同或近似相同之前，还包括：
配置与任意两组间位置点或相邻两组间位置点对应的直线运动装置的贴合速度存在不为零的贴合速度差，其中，
存在至少一组位置点被作为参考组位置点时，沿所述参考组位置点与剩余组位置点中各组位置点相对距离增大或相对距离减小的方向，相对与所述参考组位置点对应的直线运动装置的贴合速度，与剩余组位置点中各组位置点对应的直线运动装置的贴合速度，呈贴合速度递增或贴合速度递减。
具体的，在所述确定由至少两个位置点构成的贴合线之后，且在所述配置与处于所述贴合线的位置点对应的直线运动装置的贴合速度相同或近似相同之前，还包括：
确定所述多条贴合线间相对位置特征，或者，
确定所述多条贴合线间相对位置特征以及由所述多条贴合线所构成的几何形间相对位置特征，或者，
确定所述多条贴合线间相对位置特征，由所述多条贴合线所构成的目标形状间相对位置特征以及所述多条贴合线与不处于所述多条贴合线中任意一条贴合线的位置点的相对位置特征。
具体的，在所述确定由至少两个位置点构成的贴合线之后，且在所述配置与处于所述贴合线的位置点对应的直线运动装置的贴合速度相同或近似相同之前，还包括：
选定驱动贴合方向，沿着所述驱动贴合方向，配置与任意两组间位置点或相邻两组间位置点对应的直线运动装置的贴合速度存在不为零的贴合速度差，以及配置与不处于所述多条贴合线中任意一条贴合线的位置点对应的直线运动装置的贴合速度与任意一组位置点对应的直线运动装置的贴合速度存在不为零的贴合速度差，其中，
沿所述驱动贴合方向，与不处于所述多条贴合线中任意一条贴合线的位置点对应的直线运动装置的贴合速度、以及与各组位置点对应的直线运动装置的贴合速度，呈贴合速度递增或贴合速度递减。
本发明实施例提供一种控制系统，该控制系统包括：
控制模块，被配置为用于执行与前述的控制方法对应的指令。
再一方面，本发明实施例提供一种控制设备，包括：
至少一个处理器；
存储器，与所述至少一个处理器连接；
其中，所述存储器存储有能被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现前述的方法。
又一方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前述的方法。
本发明各个直线运动装置将以不同的速度运动，使得一片基材的不同部位，以不同的速度贴近另一片基材，也就是说，一片基材的不同部位与另一片基材贴合的时间点会有不同；便于采用多种形式进行贴合，有效的消除贴合后，基材之间的气泡，空隙。
本发明不必在真空条件下贴合，也能消除气泡，因此降低了成本，提高了制造效率；且能够适用吸盘，便于设计；还能够提升基材间涂层的均匀度。
本发明提供了基准面，不仅能够提供直线运动装置的运动参考，并且能提供与直线运动装置对应的布置位置点，能通过对不同位置点进行分类，实现运动速度的分组配置，持续运动地完成基材各区域贴合。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1为本发明实施例的示例性布置的4个直线运动装置的位置点分布示意图；
图2为本发明实施例的示例性布置的5个直线运动装置的位置点分布示意图；
图3为本发明实施例的示例性布置的9个直线运动装置的位置点分布示意图；
图4为本发明实施例的示例性布置的25个直线运动装置的位置点分布示意图；
图5为本发明实施例的示例性布置的21个直线运动装置的位置点分布示意图；
图6为本发明实施例的示例性第一种贴合函数下通过贴合线呈现的分组的运动轨迹示意图；
图7为本发明实施例的示例性第二种贴合函数下通过贴合线呈现的分组的运动轨迹示意图；
图8为本发明实施例的示例性第三种贴合函数下通过贴合线呈现的分组的运动轨迹示意图；
图9为本发明实施例的示例性第三种贴合函数下通过贴合线呈现的分组的运动轨迹示意图；
图10为本发明实施例的示例性一种多点拟合柔性贴合设备的主视示意图；
图11为本发明实施例的示例性一种多点拟合柔性贴合设备的俯视示意图；
图12为本发明实施例的示例性直线运动装置的通过吸盘位置和时间描述运动速度的曲线示意图；
图13为本发明实施例的示例性5个直线运动装置进行贴合的位置点轨迹示意图；
图14为本发明实施例的多个直线运动装置进行贴合的组合轨迹示意图；
图15为本发明实施例的主要控制方法所配置的运动速度大小关系示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
实施例1
本发明实施例提供了贴合设备，该贴合设备包括：
直线运动装置，所述直线运动装置的数量至少为两个且所述直线运动装置被布置于基准面的不同位置；
所述直线运动装置具有独立配置的运动速度，其中，所述运动速度沿所述基准面的垂直方向至少有不为零的分速度；
所述直线运动装置的端部安装有连接装置，用于通过所述连接装置与基材的不同位置连接，并驱动所述基材贴合，其中，所述基准面与所述基材不垂直。
在一些具体实施中，直线运动装置可以优选为与基准面垂直，无需被严格地布置为与基准面垂直，可通过运动速度方向与基准面的角度获得实际用于贴合的分速度，可以称为贴合速度，在直线运动装置与基准面垂直时，该贴合速度等于运动速度；只存在两个直线运动装置时，该两个直线运动装置的运动速度皆不为零(由于要实现基材贴合，则运动方向应当是一致的，在本实施例中可不考虑负运动速度)，而存在两个以上的直线运动装置时，可优选所有直线运动装置的运动速度皆不为零。
优选的，所述直线运动装置的数量选为三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十三个、十七个、二十一个、二十四个、二十五个、四十九个、八十一个和一百二十一个中任意一个数量，或者，所述直线运动装置的数量选为N2个，其中，N为大于一的奇数。
在一些具体实施中，上述特定数量的直线运动装置可便于对称地、均匀地布置于基准面，均匀性和对称性可以方便计算和配置运动速度以及运动速度差异大小，也可以方便地形成可以被分组的规则图形的组合。
在一些情况下，基准面上位置点所对应的直线运动装置为一个，但，在另外一些情况下，例如为了增大驱动力等，可将两个及两个以上的直线运动装置紧密安装于同一个位置点处，该两个及两个以上的直线运动装置是同步运动的，可以视为同一个直线运动装置；此外，直线运动装置可以是统一的尺寸大小，但，也可以由于处理某些独特基材，部分直线运动装置的尺寸大小与其余直线运动装置的尺寸大小不同。
优选的，所述直线运动装置的数量至少为三个；至少三个直线运动装置被均匀布置于所述基准面的多边形区域，其中，所述基准面上与所述至少三个直线运动装置对应的位置点中至少部分在所述多边形区域内呈间隔等距式均匀分布。
在一些具体实施中，例如多边形区域为正三角形，三个直线运动装置可恰好地置于正三角形的顶点位置，若数量超出三，例如四个直线运动装置，除了被布置在正三角形的顶点位置的三个直线运动装置(至少部分)外，剩余的一个直线运动装置可被布置于正三角形的中心。
优选的，所述直线运动装置的数量选为四个；四个直线运动装置中三个直线运动装置被布置成与剩余一个直线运动装置的相对距离相等，其中，所述基准面上与所述三个直线运动装置对应的位置点两两连线构成三角形或圆形。
在一些具体实施中，例如基准面上多边形区域取为圆形，三个直线运动装置可被置于圆上，剩余一个直线运动装置可被置于圆心上。
优选的，所述直线运动装置的数量至少为四个；至少四个直线运动装置被均匀布置于所述基准面的矩形区域或圆形区域，其中，所述基准面上与所述至少四个直线运动装置对应的位置点相对所述矩形区域的中线或对角线呈阵列对称式均匀分布，或者，所述基准面上与所述至少四个直线运动装置对应的位置点相对所述圆形区域的圆心呈同心圆式均匀分布；所述直线运动装置的数量为奇数个(大于四)，所述直线运动装置中有一个被布置于所述矩形区域或所述圆形区域的中心。
在一些具体实施中，采用直线运动装置的数量的增加，可使得基材贴合效果显著提升，特别是选用了具有中心点的区域的布置方式，可更好地排除空隙、气泡，能充分地实现多点拟合曲面贴合过程。
优选的，所述直线运动装置的数量至少为七个；至少七个直线运动装置被均匀布置于所述基准面的矩形区域和圆形区域，其中，所述矩形区域和所述圆形区域共心；其中，所述基准面上与所述至少七个直线运动装置对应的位置点中至少三个位置点相对所述圆形区域的圆心呈同心圆式均匀分布，除所述至少三个位置点之外的剩余位置点相对所述矩形区域的中线或对角线呈阵列对称式均匀分布。
在一些具体实施中，可以优选圆形区域的范围小于矩形区域的范围，圆形区域内基准面上与直线运动装置对应的位置点连线可形成多个半径不同同心圆，矩形区域边界上的位置点可以连线形成正方形，正方形与多个半径不同的同心圆也共心。
优选的，所述运动速度包括配置在第一时间区间内的第一类运动速度和配置在第二时间区间内的第二类运动速度；其中，所述第一类运动速度用于所述贴合设备执行预贴合操作，所述第二类运动速度用于所述贴合设备执行贴合操作。
在一些具体实施中，预贴合操作是将一片基材从相对较远处移至与另一片基材相对较近处的操作，由于不涉及一片基材与另一片基材的接触，实现过程可以配置较大的运动速度，例如具有所述第一类运动速度的直线运动装置的运动速度大小大于具有所述第二类运动速度的直线运动装置的运动速度大小，从而可以让预贴合操作更快完成，以提高设备工作效率；贴合操作即完成一片基材与另一片基材接触的操作。
优选的，所述直线运动装置均被布置为与所述基准面垂直，且任意两个直线运动装置的运动速度方向相互平行。具有所述第一类运动速度的直线运动装置的运动速度大小相等或近似相等；部分的具有所述第二类运动速度的任意两个直线运动装置的运动速度大小不相等，以及，部分的具有所述第二类运动速度的任意两个直线运动装置的运动速度大小相等或近似相等。具有所述第二类运动速度的部分直线运动装置的运动速度，沿所述垂直方向上的分速度大小呈递增或递减。具有所述第二类运动速度的部分直线运动装置的运动速度，沿所述垂直方向上的分速度大小相等或近似相等。
在一些具体实施中，对于直线运动装置与基准面垂直的情况，参与预贴合操作的直线运动装置可以被配置成同步移动；参与贴合操作的直线运动装置，由于选择的部分直线运动装置的不同，运动速度可能相等、不相等以及存在相等和不相等同时的交叉情况；实际中可以对直线运动装置进行分组，分组可以根据直线运动装置相对基准面的边界或者相对某个或某些直线运动装置而言的几何特征实现，例如几何特征取为相对距离，对于阵列均匀排布的位置点，取边缘处区域顶点位置的直线运动装置为参考，其余位置点按同一方向连线，使得其余位置点最多在一条直线(可以有位置点不参与连线)，并且连线形成的直线平行，此时，这些直线上的点可以分为同一组位置点，同一组位置点处的直线运动装置的运动速度可以被配置为相等或近似相等，而不同组间的直线运动装置的运动速度不同，并且随着与参考的位置点的相对距离的增大，各组位置点处直线运动装置的运动速度可呈递增或递减(递增或递减，此处不需要是等值增加或等值减少)；
对于近似相等，如具有所述第一类运动速度的任意两个直线运动装置的运动速度差处于零速度邻域，可视为近似相等，又如相对预定义的运动速度差阈值，具有所述第一类运动速度的任意两个直线运动装置的运动速度差(绝对值)小于预定义的运动速度差阈值，也可视为近似相等。
优选的，所述基准面(或称基准板)被配置为由金属型材或合金型材构造，或者，进一步优选地，所述基准面被配置为由铝型材构造；所述直线运动装置被配置为由伺服电机和/或步进电机驱动；所述直线运动装置选为电动缸或引动器，所述电动缸或所述引动器包括同步带或丝杠、还包括与所述同步带或所述丝杠匹配的导轨；所述连接装置选为真空吸盘或电磁铁；所述直线运动装置的端部配置有浮动接头或弹性接头，用于通过所述浮动接头或所述弹性接头安装所述连接装置。
实施例2
基于实施例1，本发明实施例提供了生产设备，该生产设备包括：
基台和前述的贴合设备；
所述基台用于承载第一片基材；
所述贴合设备用于与第二片基材连接，并驱动所述第二片基材向所述第一片基材贴合。
优选的，所述基台上安装有真空吸附孔、气浮孔和万向滚轮中任意一者，或安装有所述真空吸附孔、所述气浮孔和所述万向滚轮中至少两者。
优选的，该生产设备还包括：翻转装置，与所述基准面连接，用于改变布置于所述基准面的直线运动装置的运动速度方向。
优选的，该生产设备还包括：升降装置，与所述基准面连接，用于相对所述基台升降所述基准面。
优选的，该生产设备还包括：夹紧装置，用于夹紧所述第一片基材的边部和所述第二片基材的边部，或者，用于夹紧所述第一片基材的角部和所述第二片基材的角部，或者用于夹紧所述第一片基材的边部和所述第二片基材的边部，并夹紧所述第一片基材的角部和所述第二片基材的角部。
优选的，该生产设备还包括：定位装置，用于定位所述第一片基材和所述第二片基材的中心。
实施例3
基于实施例1和2，如图15，本发明实施例提供了用于贴合设备的控制方法，该控制方法包括：
驱动至少两个直线运动装置(如同时分别按照大于零的速度V1和大于零的速度V2，V1-V2＝ΔV，|ΔV|≠0)执行贴合操作，其中，在贴合操作中，相对基准面，所述至少两个直线运动装置的贴合速度均不为零，所述至少两个直线运动装置中至少一个直线运动装置的贴合速度与剩余直线运动装置中任意一个直线运动装置的贴合速度不同。
在一些具体实施中，可以对安装到位的贴合设备或生产设备进行控制，本实施例中相对基准面，直线运动装置可以已与基准面垂直并相互平行，直线运动装置的运动速度可以视为是贴合速度(与基准面垂直的分速度，即使存在一定角度偏差，也可以通过换算公式进行校准)；在直线运动装置的数量为二时，直线运动装置的贴合速度均不为零，在直线运动装置的数量为两个以上时，直线运动装置的贴合速度优选为均不为零。
具体的，在所述驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作之前，还包括：
驱动至少两个直线运动装置执行预贴合操作，其中，在预贴合操作中，所述至少两个直线运动装置同步移动。
在一些具体实施中，此处预贴合操作与实施例1中预贴合操作一致，可以将这一操作过程中的直线运动装置的贴合速度配置为相等(优选为同一运动起始时间且相等)，以实现同步移动。
具体的，所述驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作，具体为：
通过配置的贴合速度函数分别驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作，或者，
按照多个预设速度值分别驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作。
在一些具体实施中，对于不同的直线运动装置，配置的贴合速度函数可以是相同的或不同的，贴合函数还可以被替换地使用数值表实现，例如对于某个直线运动装置，数值表中在不同时刻可以对应不同的贴合速度值。
具体的，所述驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作，具体为：
将至少两个直线运动装置分别布置于基准面的不同位置；
根据所述基准面上与所述至少两个直线运动装置对应的位置点构成的区域特征，确定由至少两个位置点构成的贴合线，配置与处于构成的贴合线的位置点对应的直线运动装置的贴合速度相同或近似相同；
按配置的贴合速度分别驱动所述至少两个直线运动装置执行贴合操作。
在一些具体实施中，贴合线是用于描述直线运动装置的贴合速度或运动速度分组情况或分类情况的曲线，对于基材贴合，贴合速度方向或运动速度方向在本实施例中视为一致，则贴合线是用于描述直线运动装置的贴合速度大小或运动速度大小分组情况或分类情况的曲线，这些曲线是可以围成图形的，或构成平行线；多条贴合线可以构成贴合线运动轨迹，与每条贴合线上位置点对应的直线运动装置均在运动，不同贴合线对应的多个直线运动装置所带动的一片基材的多个部分区域可以被先后接触贴合至另一片基材，相同贴合线对应的多个直线运动装置所带动的一片基材的多个部分区域可以被同时或基本同时接触贴合至另一片基材，在一些情况下，相同贴合线对应的多个直线运动装置所带动的一片基材的多个部分区域也可以被先后接触贴合至另一片基材。
具体的，所述根据所述基准面上与所述至少两个直线运动装置对应的位置点构成的区域特征，确定由至少两个位置点构成的贴合线，包括：
根据所述基准面上与所述至少两个直线运动装置对应的位置点构成的相对位置特征，将所述基准面上与所述至少两个直线运动装置对应的部分位置点进行连线，获得多条贴合线；
通过所述多条贴合线构成一个或多个几何形，并分别将处于同一个几何形的位置点作为一组位置点，获得多组位置点。
在一些具体实施中，对于连线过程，可以参照实施例1中的连线过程，可以有一个或多个位置点不被连线(这些位置点可以称为孤立点)，连线操作可以以剩余不被连线的位置点的个数最少为基础条件，可以结合已安装到位的直线运动装置在基准面上位置点的相对位置特征(例如相对距离)，并可以进一步结合直线运动装置的具体数量，确定多条贴合线，这些贴合线可以构成一个或多个几何形。
具体的，所述通过所述多条贴合线构成一个或多个几何形，包括：
通过所述多条贴合线至少构成平行线、三角形、矩形、多边形和圆形五种目标形状中任意一种目标形状，或者，
构成由平行线、三角形、矩形、多边形和圆形五种目标形状中任意至少两种所组合形成的目标形状，其中，
所述目标形状包括一个或多个几何形，
所述一个或多个几何形包括一对或多对平行线、一个或多个三角形、一个或多个矩形、一个或多个多边形或一个或多个圆形，或者，
所述一个或多个几何形包括通过一对或多对平行线、一个或多个三角形、一个或多个矩形、一个或多个多边形和一个或多个圆形任意组合形成的一个或多个几何形。
在一些具体实施中，不规则的形状可以视为组合形成的一个或多个几何形；目标形状可以用于描述存在的最多形状的种类，例如存在共心的三个圆形和一个正方形，则对于整片基材，目标形状可以为圆形类，具体为三个圆形和一个正方形组成的一个几何形，又例如存在共心的三个圆形和一个正方形(用于围成此处的圆形和正方形的贴合线上位置点所对应的直线运动装置带动整片基材的一部分区域)，并还存在两个独立的圆心的圆形(用于围成此处的圆形的贴合线上位置点所对应的直线运动装置分别带动整片基材的另外两部分区域)，则目标形状还是可以为圆形类，具体为五个圆形和一个正方形构成的多个几何形。
具体的，在所述确定由至少两个位置点构成的贴合线之后，且在所述配置与处于所述贴合线的位置点对应的直线运动装置的贴合速度相同或近似相同之前，还包括：
配置与任意两组间位置点或相邻两组间位置点对应的直线运动装置的贴合速度存在不为零的贴合速度差，其中，
存在至少一组位置点被作为参考组位置点时，沿所述参考组位置点与剩余组位置点中各组位置点相对距离增大或相对距离减小的方向，相对与所述参考组位置点对应的直线运动装置的贴合速度，与剩余组位置点中各组位置点对应的直线运动装置的贴合速度，呈贴合速度递增或贴合速度递减。
在一些具体实施中，此处可以视为所有位置点全部处于贴合线，即没有孤立点(如中心点)，与任意两组间位置点或相邻两组间位置点对应的直线运动装置的贴合速度可以为相同方向，贴合速度差可以为差的绝对值大小；贴合速度的递增或递减可以是等值递增，或等值递减，也可以是没有特定大小关系的逐渐增加，或者逐渐减小，还可以是均符合同一函数关系。
具体的，在所述确定由至少两个位置点构成的贴合线之后，且在所述配置与处于所述贴合线的位置点对应的直线运动装置的贴合速度相同或近似相同之前，还包括：
确定所述多条贴合线间相对位置特征，或者，
确定所述多条贴合线间相对位置特征以及由所述多条贴合线所构成的几何形间相对位置特征，或者，
确定所述多条贴合线间相对位置特征，由所述多条贴合线所构成的目标形状间相对位置特征以及所述多条贴合线与不处于所述多条贴合线中任意一条贴合线的位置点的相对位置特征。
在一些具体实施中，此处步骤可以用于驱动贴合方向选取的基础；相对位置特征可以是相对距离的分布特征，例如对于相等且间隔均匀的相对距离，可以选取与贴合线(或贴合线上某点的切线)垂直的方向作为驱动贴合方向；此处几何形可以是前述的几何形，不处于所述多条贴合线中任意一条贴合线的位置点可以是孤立点(中心点)，几何形相对位置特征可以是共心特征、在基准面上区域相对大小特征等，驱动贴合方向可以由中心点至圆形、矩形等几何形的边界。
具体的，选定驱动贴合方向，沿着所述驱动贴合方向，配置与任意两组间位置点或相邻两组间位置点对应的直线运动装置的贴合速度存在不为零的贴合速度差，以及配置与不处于所述多条贴合线中任意一条贴合线的位置点对应的直线运动装置的贴合速度与任意一组位置点对应的直线运动装置的贴合速度存在不为零的贴合速度差，其中，
沿所述驱动贴合方向，与不处于所述多条贴合线中任意一条贴合线的位置点对应的直线运动装置的贴合速度、以及与各组位置点对应的直线运动装置的贴合速度，呈贴合速度递增或贴合速度递减。
在一些具体实施中，此处可以视为存在位置点不处于贴合线，如中心点，驱动贴合方向可以考虑前述的各类相对位置特征进行选取，例如对于平行线，可以选取垂直平行线的方向，对于圆形或矩形，可以选取中心点至圆形或矩形边界的方向，对于圆形和矩形的组合，也可以选取中心点至圆形或矩形边界的方向；贴合速度差可以为差的绝对值大小；贴合速度的递增或递减可以是等值递增，或等值递减，也可以是没有特定大小关系的逐渐增加，或者逐渐减小(每个直线运动装置可被独立配置贴合速度或运动速度)，还可以是均符合同一函数关系。
实施例4
基于实施例3，本发明实施例提供了控制系统，该控制系统包括：
控制模块，用于驱动至少两个直线运动装置执行预贴合操作，其中，在预贴合操作中，所述至少两个直线运动装置同步移动；
所述控制模块用于驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作，其中，在贴合操作中，所述至少两个直线运动装置的贴合速度均不为零，所述至少两个直线运动装置中至少一个直线运动装置的贴合速度与剩余直线运动装置中任意一个直线运动装置的贴合速度不同。
所述控制模块具体用于通过配置的贴合速度函数分别驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作，或者，
按照多个预设速度值分别驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作。
所述控制模块具体用于将至少两个直线运动装置分别布置于基准面的不同位置；
根据所述基准面上与所述至少两个直线运动装置对应的位置点构成的区域特征，确定由至少两个位置点构成的贴合线，配置与处于构成的贴合线的位置点对应的直线运动装置的贴合速度相同或近似相同；
按配置的贴合速度分别驱动所述至少两个直线运动装置执行贴合操作。
所述控制模块具体用于根据所述基准面上与所述至少两个直线运动装置对应的位置点构成的相对位置特征，将所述基准面上与所述至少两个直线运动装置对应的部分位置点进行连线，获得多条贴合线；
通过所述多条贴合线构成一个或多个几何形，并分别将处于同一个几何形的位置点作为一组位置点，获得多组位置点。
所述控制模块具体用于通过所述多条贴合线至少构成平行线、三角形、矩形、多边形和圆形五种目标形状中任意一种目标形状，或者，
构成由平行线、三角形、矩形、多边形和圆形五种目标形状中任意至少两种所组合形成的目标形状，其中，
所述目标形状包括一个或多个几何形，
所述一个或多个几何形包括一对或多对平行线、一个或多个三角形、一个或多个矩形、一个或多个多边形或一个或多个圆形，或者，
所述一个或多个几何形包括通过一对或多对平行线、一个或多个三角形、一个或多个矩形、一个或多个多边形和一个或多个圆形任意组合形成的一个或多个几何形。
所述控制模块具体用于配置与任意两组间位置点或相邻两组间位置点对应的直线运动装置的贴合速度存在不为零的贴合速度差，其中，
存在至少一组位置点被作为参考组位置点时，沿所述参考组位置点与剩余组位置点中各组位置点相对距离增大或相对距离减小的方向，相对与所述参考组位置点对应的直线运动装置的贴合速度，与剩余组位置点中各组位置点对应的直线运动装置的贴合速度，呈贴合速度递增或贴合速度递减。
所述控制模块具体用于确定所述多条贴合线间相对位置特征，或者，
确定所述多条贴合线间相对位置特征以及由所述多条贴合线所构成的几何形间相对位置特征，或者，
确定所述多条贴合线间相对位置特征，由所述多条贴合线所构成的目标形状间相对位置特征以及所述多条贴合线与不处于所述多条贴合线中任意一条贴合线的位置点的相对位置特征。
所述控制模块具体用于选定驱动贴合方向，沿着所述驱动贴合方向，配置与任意两组间位置点或相邻两组间位置点对应的直线运动装置的贴合速度存在不为零的贴合速度差，以及配置与不处于所述多条贴合线中任意一条贴合线的位置点对应的直线运动装置的贴合速度与任意一组位置点对应的直线运动装置的贴合速度存在不为零的贴合速度差，其中，
沿所述驱动贴合方向，与不处于所述多条贴合线中任意一条贴合线的位置点对应的直线运动装置的贴合速度、以及与各组位置点对应的直线运动装置的贴合速度，呈贴合速度递增或贴合速度递减。
实施例5
基于实施例1至4，本发明实施例提供一种多点拟合曲面贴合设备。所述多点拟合曲面贴合设备包括多个在基准面1上布置多个直线运动装置2(基准面可大于或等于所有直线运动装置所形成的最大区域，也可以小于所有直线运动装置所形成的最大区域，直线运动装置之间可额外使用连接框架等机械结构固定)，该直线运动装置2的运动方向与基准面1垂直，且多个直线运动装置2之间相互平行。直线运动装置2的端部21安装有连接基材01的装置3；直线运动装置2可单独控制移动速度和位移。直线运动装置2在基准面1上的位置可调。
所述直线运动装置2至少2个，优选为3个、4个，更优选为9个、25个、49个、81个，121个等，更优选的数值为N2个，N为大于1的奇数。
优选的，所述基准面1由铝型材组成，便于调节直线运动装置2的位置。
优选的，所述直线运动装置(2)由伺服电机、步进电机驱动。
优选的，所述直线运动装置2为电动缸，或者引动器，包括同步带、丝杠、导轨等直线运动部件。
优选的，所述连接基材01的装置3为真空吸盘，如果基材01是金属，该装置也可选用电磁铁。
优选的，所述直线运动装置端部21，与连接基材01的装置3之间设有浮动接头4、或者弹性接头4。
优选的，所述直线运动装置2数量为4个时，其中一个位于基材01的中心点，另外3个呈等边三角形布置，如附图1。
优选的，所述直线运动装置2数量大于4个数时，有1个布置于基材(01)的中心点，如附图2-附图5。
优选的，所述直线运动装置2，呈矩阵式且相对于基材01中心点对称布置，如附图2-附图4。
优选的，所述直线运动装置2，呈同心圆式布置，且相对于基材中01中心点对称，如附图5。
优选的，所述直线运动装置2，其中一个位于基材01的中心点，另外的呈正多边形布置，如附图2。
优选的，所述直线运动装置2，其中一个位于基材01的中心点，另外的一部分呈圆形布置，另一部分呈正方形布置，如附图9。
一种多点拟合曲面贴合设备，还包括一个基台5，用于承载另一片基材02。优选的，所述基台5上包括真空吸附孔和/或气浮孔和或万向滚轮。
优选的，一种多点拟合曲面贴合设备，还包括定位装置6，用于对基材01和02进行中心定位。
优选的，一种多点拟合曲面贴合设备，还包括一个翻转装置7，用于将所述基准面1进行翻转。
优选的，一种多点拟合曲面贴合设备，还包括一个升降装置8，用于将所述基准面1进行升降。
优选的，一种多点拟合曲面贴合设备，还包括一个夹紧装置9，用于将两片基材01和02的边部和/或角部进行夹紧。
实施例6
基于实施例1至5，本发明实施例提供一种多点拟合曲面贴合设备的控制方法，如图12，该控制方法联动控制前述的多个直线运动装置。包括以下步骤：
1.多个直线运动装置同步移动，到达预贴合位；
2.每个直线运动装置按照指定的贴合速度移动至贴合位，其特征在于，至少一个直线运动装置的贴合速度与其它直线运动装置的贴合速度不同。
优选的，第2步中，直线运动装置的速度符合贴合速度函数，或者符合预设值，进一步的，符合同一贴合线上的速度相同或相近。
在基准面内建立一个直角坐标系，以基材的中心点为原点，记直线运动装置的位置为P(x，y)，则该直线运动装置的贴合速度为V＝F(x,y)，F(x,y)即为贴合速度函数。
另一种优选的技术方案是，位于基材中心的直线运动装置速度最大；其它的直线运动装置分为几组，每组内部速度相同或相近，且小于位于基材中心的直线运动装置速度；各组之间的按照距离基材中心的距离逐步减小。更为简易的方法是，位于基材中心的直线运动装置速度最大，其它直线运动装置速度按照距离基材中心的距离逐步减小。
如附图6-附图9，S1、S2、S3和S4表示直线运动装置的分组，同一条虚线上的直线运动装置属于同一个组，同一组直线运动装置其速度相同或相近，按照S1-S4的顺序速度递减。
为了便于操作，优选的，基准面可以被升降和/或翻转。优选的，在直线运动装置完成运动后，夹紧装置将夹紧基材的边部和/或角部。
本发明实施例在选择不同的贴合速度函数时，各个直线运动装置将以不同的速度运动，使得一片基材的不同部位，以不同的速度贴近另一片基材，也即，一片基材的不同部位与另一片基材贴合的时间点会有不同。本发明实施例可采用多种形式进行贴合，有效的消除贴合后，基材之间的气泡，空隙。本发明实施例不必在真空条件下贴合，也可消除气泡，因此降低了成本，提高了制造效率。且可以适用吸盘，便于设计。本发明实施例还可以提升基材间涂层的均匀度。
实施例7
基于实施例5和实施例6，一种多点拟合柔性贴合设备，如附图10和附图11台5上安装有气缸8，气缸与框架连接，框架通过翻转电机7与基准面1连接。翻转电机7旋转时，可通过轴11带动基准面1翻转。基准面1上安装有电动缸2，电动缸由伺服电机驱动，且伺服电机为独立控制。电动缸2缸杆顶端21通过浮动接头4与真空吸盘3连接。定位装置6，包括固定的定位轴，以及由气缸驱动的顶杆，可以将基材01和02进行中心定位。夹紧装置9安装于基台5上，为气爪驱动的夹紧板，在贴合后对基材01和02的四边进行辅助夹紧。
控制方法由以下步骤组成：
1.在基台上放置第一片基材02，定位装置进行中心定位；
2.翻转电机将基准面翻至真空吸盘向上；
3.在真空吸盘上放置第二片基材01，定位装置进行中心定位；
4.接通真空，吸盘吸住基材01；
5.翻转电机将基准面翻至真空吸盘向下；
6.同步控制多个直线运动装置，使吸盘(基材)到达预贴合位；
7.根据直线运动装置的坐标(x,y),和相应的贴合速度函数F(x,y)，计算对应的速度V；
8.跟别控制各个直线运动装置按对应的速度V，移动至贴合位；
9.第一套夹紧装置夹紧贴合后的基材的四个边部；
10.第二套夹紧装置夹紧贴合后的基材的四个角部；
11.保持一段时间后，夹紧装置松开，吸盘真空释放，直线运动装置回归原位。
贴合速度函数包括并不限于以下例子：
式1：
Figure BDA0002513677390000261
式中，x0、y0为顶点坐标，xt、yt为直线运动装置位置坐标，V为运动速度，T为预设最大速度，n为系数，由工艺调整决定。
式2：V＝T-n*(xt-x0)
式中，x0为左侧点坐标，xt,为直线运动装置位置坐标，V为运动速度，T为预设最大速度，n为系数，由工艺调整决定。
式3为二维正态分布公式，不再详细说明。
式4：
Figure BDA0002513677390000262
式中，x0为左侧点坐标，xt,为直线运动装置位置坐标，V为运动速度，T为预设最大速度，n为系数，由工艺调整决定。
以上4个公式为实施例，本发明实施例所述直线运动装置和控制方法不限于以上公式。在一些情况下，并没有公式或者不使用贴合函数，需根据经验设定运动速度。以上公式计算结果不限制直线运动装置的速度，可根据工艺情况对结果进行微调。另一种更为简易的计算方式为，按附图6-附图9中，虚线为贴合线，垂直于虚线的箭头为驱动贴合方向(又可称为贴合线运动方向)，图6可以使用贴合函数式1，图7可以使用贴合函数式2，图8可以使用贴合函数式3或式4，图6-图8的同一条虚线上的直线运动装置设置为相同或相近的速度，图9可以使用贴合函数式3或式4，在矩形虚线上的直线运动装置速度相同或相近，进一步的，小于圆形虚线上的直线运动装置的速度；在一些情况下，如图13，可形成从基材一角向对角逐步贴合的效果，可以使用数表等直接配置方式设定每个直线运动装置的运动速度。
实施例8
基于实施例1至7，本发明实施例提供一种直线运动装置，包括动力装置、齿轮和曲线齿条，还包括安装在曲线齿条一末端的弹性接头，动力装置例如电机等，电机带动齿轮驱动曲线齿条，曲线齿条通过弹性接头带动基材，实现贴合操作，该直线运动装置可以视为一种曲线运动装置，运动速度的配置可以以曲线齿条上某点的切线速度为基础进行配置，从而基材运动方向至少可以分解为相对基准面的平行方向和垂直方向，可以用于特定类型的基材贴合或预贴合。
实施例9
如图14，对于特定形状的基材，可以存在由直线运动装置在基准面上形成多个位置点构成的多个几何形，共心的两个圆形和正方形组合的几何形90，平行线形成的几何形91和几何形92，则控制方法可以是执行与几何形90对应的直线运动装置的贴合操作，再执行与几何形91和几何形92对应的直线运动装置的贴合操作，其中，对于几何形90，取中心点至几何形90边界的驱动贴合方向，按S1至S4的顺序，分别执行与各个贴合线上位置点对应的直线运动装置，对于几何形91和几何形92，取与平行线垂直的方向为驱动贴合方向，按照S5至S7的顺序，分别执行与各个贴合线上位置点对应的直线运动装置，部分直线运动装置的尺寸可有不同。
以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (27)

1.一种贴合设备的控制方法，其特征在于，该贴合设备包括：
直线运动装置，所述直线运动装置的数量至少为两个且所述直线运动装置被布置于基准面的不同位置；
所述直线运动装置具有独立配置的运动速度；
所述直线运动装置的端部安装有连接装置，用于通过所述连接装置与基材的不同位置连接，并驱动所述基材贴合；
所述运动速度包括配置在第一时间区间内的第一类运动速度和配置在第二时间区间内的第二类运动速度；
其中，所述第一类运动速度用于所述贴合设备执行预贴合操作，所述第二类运动速度用于所述贴合设备执行贴合操作；
该控制方法包括：控制数量至少两个的直线运动装置在原位和贴合位之间的预贴合位，同时开始按各自独立配置的第二类运动速度驱动所述基材贴合；
任意两个直线运动装置的第一类运动速度的运动速度大小相等；
其中，所述第二类运动速度沿所述基准面的垂直方向至少有不为零的分速度，在数量至少两个的直线运动装置中，至少一个直线运动装置的分速度与除所述至少一个直线运动装置之外的剩余直线运动装置中任意一个直线运动装置的分速度不同；
部分直线运动装置的第二类运动速度大小相等。
2.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述直线运动装置的数量为三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十三个、十七个、二十一个、二十四个、二十五个、四十九个、八十一个和一百二十一个中任意一个数量。
3.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述直线运动装置的数量为N 2 个，其中，N为大于一的奇数。
4.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述直线运动装置的数量至少为三个；
至少三个直线运动装置被均匀布置于所述基准面的多边形区域，其中，所述基准面上与所述至少三个直线运动装置对应点中至少部分在所述多边形区域内呈间隔等距式均匀分布。
5.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述直线运动装置的数量为四个；
四个直线运动装置中三个直线运动装置被布置成与剩余一个直线运动装置的相对距离相等，
其中，所述基准面上与所述三个直线运动装置对应的位置点两两连线构成三角形或圆形。
6.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述直线运动装置的数量至少为四个；
至少四个直线运动装置被均匀布置于所述基准面的矩形区域，其中，所述基准面上与所述至少四个直线运动装置对应的位置点相对所述矩形区域的中线或对角线呈阵列对称式均匀分布；所述直线运动装置的数量为奇数个，所述直线运动装置中有一个被布置于所述矩形区域的中心。
7.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述直线运动装置的数量至少为四个；至少四个直线运动装置被均匀布置于所述基准面的圆形区域，其中，所述基准面上与所述至少四个直线运动装置对应的位置点相对所述圆形区域的圆心呈同心圆式均匀分布；所述直线运动装置的数量为奇数个，所述直线运动装置中有一个被布置于所述圆形区域的中心。
8.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述直线运动装置的数量至少为七个；
至少七个直线运动装置被均匀布置于所述基准面的矩形区域和圆形区域，其中，所述矩形区域和所述圆形区域共心；
其中，所述基准面上与所述至少七个直线运动装置对应的位置点中至少三个位置点相对所述圆形区域的圆心呈同心圆式均匀分布，除所述至少三个位置点之外的剩余位置点相对所述矩形区域的中线或对角线呈阵列对称式均匀分布。
9.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述直线运动装置均被布置为与所述基准面垂直，且任意两个直线运动装置的运动速度方向相互平行。
10.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述基准面被配置为由铝型材或合金型材构造。
11.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述直线运动装置被配置为由伺服电机和/或步进电机驱动。
12.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述直线运动装置为电动缸器，所述电动缸包括同步带和与所述同步带匹配的导轨。
13.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述直线运动装置为引动器，所述引动器包括丝杠和与所述丝杠匹配的导轨。
14.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述连接装置为真空吸盘或电磁铁。
15.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述直线运动装置的端部配置有浮动接头或弹性接头，用于通过所述浮动接头或所述弹性接头安装所述连接装置。
16.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，通过配置的贴合速度函数或者按照多个预设速度值分别驱动至少两个直线运动装置执行贴合操作。
17.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，
将所述基准面上与所述至少两个直线运动装置对应的部分位置点进行连线，获得多条贴合线；
通过所述多条贴合线构成多个几何形，并分别将处于同一个几何形的位置点作为一组位置点，获得多组位置点；
同组位置点对应的直线运动装置的贴合速度相同；
几何形包括平行线、三角形、矩形和圆形中任意一种。
18.根据权利要求17所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，配置与任意两组间位置点对应的直线运动装置的贴合速度存在不为零的贴合速度差，其中，
当一组位置点被作为参考组位置点时，沿所述参考组位置点与剩余组位置点中各组位置点相对距离增大的方向，剩余组位置点中各组位置点对应的直线运动装置的贴合速度，相对参考组位置点对应的直线运动装置的贴合速度，呈贴合速度递增或贴合速度递减。
19.一种生产设备的控制方法，其特征在于，该生产设备包括：
基台和权利要求1至18中任意一项所述的贴合设备的控制方法中的贴合设备；
该控制方法包括：利用所述基台承载第一片基材；
利用所述贴合设备与第二片基材连接，并驱动所述第二片基材向所述第一片基材贴合。
20.根据权利要求19所述的生产设备的控制方法，其特征在于，所述基台上安装有真空吸附孔、气浮孔和万向滚轮中任意一者或两者以上。
21.根据权利要求19所述的生产设备的控制方法，其特征在于，该生产设备还包括：
翻转装置，与所述基准面连接，用于改变布置于所述基准面的直线运动装置的运动速度方向。
22.根据权利要求19所述的生产设备的控制方法，其特征在于，该生产设备还包括：
升降装置，与所述基准面连接，用于相对所述基台升降所述基准面。
23.根据权利要求19所述的生产设备的控制方法，其特征在于，该生产设备还包括：
夹紧装置，用于夹紧所述第一片基材的边部和所述第二片基材的边部，或者，用于夹紧所述第一片基材的角部和所述第二片基材的角部，或者用于夹紧所述第一片基材的边部和所述第二片基材的边部，并夹紧所述第一片基材的角部和所述第二片基材的角部。
24.根据权利要求19所述的生产设备的控制方法，其特征在于，该生产设备还包括：
定位装置，用于定位所述第一片基材和所述第二片基材的中心。
25.一种控制系统，其特征在于，该控制系统包括：
控制模块，被配置为用于执行与权利要求1至18中任意一项所述贴合设备的控制方法对应的指令。
26.一种控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
存储器，与所述至少一个处理器连接；
其中，所述存储器存储有能被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现权利要求1至18中任意一项权利要求所述贴合设备的控制方法。
27.一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1至18中任意一项权利要求所述贴合设备的控制方法。
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