CN111716054B - 一种智能碰焊机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能碰焊机，包括平台架、移动焊台、第一直线驱动装置、记忆控制装置、执行装置，所述移动焊台通过所述第一直线驱动装置移动安装于所述平台架下方的工作面上；所述记忆控制装置包括垂直记忆机构；所述垂直记忆机构包括第一箱体、U型连杆、第一浮动夹紧组件、第一柔性导轨、导轨座、第一焊接头、第一焊接梁、第一龙门架、第一滑块，所述执行装置包括第二龙门架、第二焊接梁、第二焊接头、第二直线驱动装置、第一滚轮。本发明通过记忆控制装置实现了待焊接件焊缝位置变化的记录，再执行装置根据记忆控制装置记录的位置，实现待焊接件焊缝的自动化焊接，保证焊接质量，实现待焊接件的批量化焊接，生产效率高。

Description

一种智能碰焊机

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，尤其是涉及一种智能碰焊机。

背景技术

现有工程机械设备等生产过程中，需要将两两零件实现拼焊，现一般是通过人工将两两零件拼焊在一起，焊接工作量大，而且工作环境差，同时人工焊接效率高，而且焊接质量无法控制，导致焊接的产品无法达到统一标准，因此亟需一种智能的焊接装置，以实现两两零件的自动化拼焊，提高生产效率，保证焊接质量，此有待进一步研发解决。

发明内容

本发明的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种智能碰焊机，本发明通过记忆控制装置实现了待焊接件焊缝位置变化的记录，再执行装置根据记忆控制装置记录的位置，实现待焊接件焊缝的自动化焊接，保证焊接质量，实现待焊接件的批量化焊接，生产效率高。

为了实现上述目的，本发明提供了一种智能碰焊机，包括平台架、移动焊台、第一直线驱动装置、记忆控制装置、执行装置，所述移动焊台通过所述第一直线驱动装置移动安装于所述平台架下方的工作面上；所述记忆控制装置包括垂直记忆机构；

所述垂直记忆机构包括第一箱体、U型连杆、第一浮动夹紧组件、第一柔性导轨、导轨座、第一焊接头、第一焊接梁、第一龙门架、第一滑块，所述第一箱体和导轨座相间安装于所述平台架左边的上方；所述第一龙门架移动安装于所述平台架左边的上方，所述第一龙门架相对于所述平台架能前后移动，且所述第一龙门架位于所述第一箱体和导轨座之间；所述第一焊接梁移动配合安装于所述第一龙门架上，所述第一焊接梁相对于所述第一龙门架能上下移动；多个所述U型连杆呈前后并排相间设置，且所述U型连杆的一端插入至所述第一箱体内，所述U型连杆的一端通过两所述第一浮动夹紧组件夹紧，所述第一浮动夹紧组件设于所述第一箱体内；所述U型连杆的另一端移动配合安装于所述导轨座上，多个所述U型连杆的另一端通过所述第一柔性导轨相连接；所述第一焊接梁的一端插入至所述第一箱体内，且所述第一焊接梁位于两所述第一浮动夹紧组件之间；所述第一焊接梁的一端通过所述第一滑块与所述第一箱体移动配合安装；

所述执行装置包括第二龙门架、第二焊接梁、第二焊接头、第二直线驱动装置、第一滚轮；所述第二龙门架移动安装于所述平台架右边的上方，所述第二龙门架相对于所述平台架能前后移动；所述第二焊接梁移动配合安装于所述第二龙门架上，所述第二焊接梁相对于所述第二龙门架能上下移动；所述第二焊接梁的一端相间设有两所述第一滚轮，两所述第一滚轮卡住所述第一柔性导轨；

待焊接件位于所述移动焊台上，所述第一焊接头沿所述待焊接件的焊缝前后移动时，所述第一焊接梁相对于所述第一箱体前后移动，同时所述第一滑块经过两所述第一浮动夹紧组件之间时，所述第一滑块会撑开两所述第一浮动夹紧组件，两所述第一浮动夹紧组件夹紧的所述U型连杆松开，所述第一焊接梁的一端端面顶住所述U型连杆一端的端面，使所述U型连杆的一端相对于所述第一箱体上下移动；当所述第一焊接梁相对于所述U型连杆移开时，两所述第一浮动夹紧组件夹住所述U型连杆，使所述U型连杆保持在被所述第一焊接梁顶住的高度位置处。

进一步地，所述记忆控制装置包括水平记忆机构；所述水平记忆机构包括第二箱体、直连杆、第二浮动夹紧组件，第二柔性导轨、第一水平摆杆、第一滑移组件、第二滑块，所述第二箱体安装于所述平台架的上方，且所述第二箱体位于所述第一龙门架和导轨座之间；多个所述直连杆呈前后并排相间设置，且所述直连杆的一端插入至所述第二箱体内，所述直连杆的一端通过两所述第二浮动夹紧组件夹紧，所述第二浮动夹紧组件设于所述第二箱体内，所述直连杆的另一端位于所述第二箱体外部；多个所述直连杆的另一端通过所述第二柔性导轨相连接；

所述第一水平摆杆移动配合安装于所述第一龙门架上，所述第一水平摆杆相对于所述第一龙门架能左右移动；所述第一焊接头通过所述第一滑移组件移动配合安装于所述第一焊接梁上，所述第一焊接头相对于所述第一焊接梁能左右移动；所述第一水平摆杆的一端插入至所述第二箱体内，且所述第一水平摆杆位于两所述第二浮动夹紧组件之间；所述第一水平摆杆通过所述第二滑块与所述第二箱体移动配合安装；

所述执行装置包括第二水平摆杆、第二滑移组件、第二滚轮；所述第二水平摆杆移动配合安装于所述第二龙门架上，所述第二水平摆杆相对于所述第二龙门架能左右移动；所述第二焊接头通过所述第二滑移组件移动配合安装于所述第二焊接梁上，所述第二焊接头相对于所述第二焊接梁能左右移动；所述第二水平摆杆的一端相间设有两所述第二滚轮，两所述第二滚轮卡住所述第二柔性导轨；

所述第一焊接头沿所述待焊接件的焊缝前后移动的同时并左右移动，所述第一水平摆杆相对于所述第一龙门架左右移动，所述第二滑块经过两所述第二浮动夹紧组件之间时，所述第二滑块会撑开两所述第二浮动夹紧组件，两所述第二浮动夹紧组件夹紧的所述直连杆松开，所述第一水平摆杆的一端端面顶住所述直连杆一端的端面，使所述直连杆的一端相对于所述第二箱体左右移动；当所述第一水平摆杆相对于所述直连杆移开时，两所述第二浮动夹紧组件夹住所述直连杆，使所述直连杆保持在被所述第一水平摆杆顶住的水平位置处。

进一步地，所述水平记忆机构还包括复位弹性组件，所述直连杆的另一端通过所述复位弹性组件与所述第二箱体相连接。

进一步地，所述第一浮动夹紧组件包括第一浮动夹块、第一弹簧、第一滑柱，所述第一浮动夹块上设有第一锯形齿，所述第一箱体的侧壁上设有第一滑孔，所述第一滑柱一端经所述第一滑孔穿出所述第一箱体，所述第一滑柱的另一端与所述第一浮动夹块相连接，所述第一弹簧外套于所述第一滑柱上，且所述第一弹簧位于所述第一浮动夹块和第一箱体之间，所述U型连杆的一端通过两所述第一浮动夹块设有所述第一锯形齿的面夹紧；所述第一箱体底部设有第一条形槽；所述第一滑块上设有第一通槽，所述第一滑块的两侧设有第一U型卡槽，所述第一滑块安装于所述第一条形槽处，且两所述第一U型卡槽分别卡住所述第一条形槽的两槽边；所述第一滑块位于所述第一箱体内的部分的两端均呈锥形结构；所述第一焊接梁的一端穿过所述第一通槽插入至所述第一箱体内。

进一步地，所述第二浮动夹紧组件包括第二浮动夹块、第二弹簧、第二滑柱，所述第二浮动夹块上设有第二锯形齿，所述第二箱体的侧壁上设有第二滑孔，所述第二滑柱一端经所述第二滑孔穿出所述第二箱体，所述第二滑柱的另一端与所述第二浮动夹块相连接，所述第二弹簧外套于所述第二滑柱上，且所述第二弹簧位于所述第二浮动夹块和第二箱体之间，所述直连杆的一端通过两所述第二浮动夹块设有所述第二锯形齿的面夹紧；所述第二箱体上设有第二条形槽；所述第二滑块上设有第二通槽，所述第二滑块的两侧设有第二U型卡槽，所述第二滑块安装于所述第二条形槽处，且两所述第二U型卡槽分别卡住所述第二条形槽的两槽边；所述第二滑块位于所述第二箱体内的部分的两端均呈锥形结构；所述第一水平摆杆的一端穿过所述第二通槽插入至所述第二箱体内。

进一步地，所述第一滑移组件包括外套于所述第一焊接梁上的第一水平滑套、与所述第一水平滑套相连接并用于安装所述第一焊接头的第一套筒、与所述第一水平滑套相连接的第一导向板，所述第一龙门架上设有与所述第一导向板相配合的第一水平导向槽。

进一步地，所述第二滑移组件包括外套于所述第二焊接梁上的第二水平滑套、与所述第二水平滑套相连接并用于安装所述第二焊接头的第二套筒、与所述第二水平滑套相连接的第二导向板，所述第二龙门架上设有与所述第二导向板相配合的第二水平导向槽。

进一步地，所述平台架包括平台本体、相间安装于所述平台本体的四个框架；所述第一龙门架包括第一U型架、设于所述第一U型架的U型两端端部的第一包边、安装于所述第一包边上的第三滚轮；所述第二龙门架包括第二U型架、设于所述第二U型架的U型两端端部的第二包边、安装于所述第二包边上的第四滚轮。

进一步地，所述复位弹性组件包括橡皮绳、复位弹簧中的任一种。

进一步地，所述第一焊接梁的另一端设有第一限位板，用于所述第一焊接梁相对于第一龙门架上下移动的限位。

进一步地，所述第二焊接梁的另一端设有第二限位板，用于所述第二焊接梁相对于第二龙门架上下移动的限位。

本发明在记忆控制装置作用下，实现了待焊接件焊缝位置变化的记录，包括垂直方向以及水平方向位置变化的记录，执行装置根据记忆控制装置记录的位置，实现待焊接件焊缝的自动化焊接，保证焊接质量，只需要一次位置记录，实现待焊接件的批量化焊接，生产效率高，无需人工焊接，降低人工劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的立体图。

图2为图1旋转一定角度后的立体图。

图3为图2的A处放大图。

图4为图1中对应第一箱体剖切后的立体图。

图5为本发明第一龙门架、第一焊接梁、第一焊接头处的立体图。

图6为图5旋转一定角度后的立体图。

图7为本发明第一滑块的立体图。

图8为本发明第一滑块的主视图。

图9为图1中对应水平记忆机构和执行装置处的立体图

图10为图9的局部放大立体图。

图11为图9中对应执行装置的立体图

上述附图标记：

1平台架，10平台本体，11框架，2第一直线驱动装置，3移动焊台，40第一箱体，41U型连杆，42第一浮动夹紧组件，420第一浮动夹块，421第一滑柱，422第一弹簧，4201第一锯形齿，43第一龙门架，430第一U型架，431第一包边，432第三滚轮，44第一焊接梁，440第一限位板，45第一焊接头，46第一滑移组件，460第一套筒，461第一水平滑套，462第一导向板，47导轨座，48第一滑块，480第一通槽，481第一U型卡槽，49第一滑套，490第一滑套，491第一水平摆杆，492第二滑块，493第一导向块，494第一箱体，495第二浮动夹紧组件，4940第二条形槽，4950第二浮动夹块，4951第二滑柱，4952第二弹簧，4950-1第二锯形齿，496第一柔性导轨，497直连杆，498橡皮绳，499第二滑套，500第一连接柱，501第二连接柱，50第二直线驱动装置，51第二龙门架，510第二U型架，511第二包边，512第四滚轮，52第二焊接梁，53第二焊接头，54第二滑移组件，55第一滚轮，56第二水平摆杆，57第二滚轮，520第二限位板，4301第一水平导向槽，5101第二水平导向槽，5001电机，5002丝杆，5003第一轴承座，5004螺母板，6待焊接件，10001导槽。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-11所示，本实施方式提供的一种智能碰焊机，包括平台架1、移动焊台3、第一直线驱动装置2、记忆控制装置、执行装置，所述移动焊台3通过所述第一直线驱动装置2移动安装于所述平台架1下方的工作面上。

所述记忆控制装置包括垂直记忆机构；所述垂直记忆机构包括第一箱体40、U型连杆41、第一浮动夹紧组件42、第一柔性导轨496、导轨座47、第一焊接头45、第一焊接梁44、第一龙门架43、第一滑块48，所述第一箱体40和导轨座47相间安装于所述平台架1左边的上方；所述第一龙门架43移动安装于所述平台架1左边的上方，所述第一龙门架43相对于所述平台架1能前后移动，且所述第一龙门架43位于所述第一箱体40和导轨座47之间；所述第一焊接梁44移动配合安装于所述第一龙门架43上，所述第一焊接梁44相对于所述第一龙门架43能上下移动；多个所述U型连杆41呈前后并排相间设置，且所述U型连杆41的一端插入至所述第一箱体40内，所述U型连杆41的一端通过两所述第一浮动夹紧组件42夹紧，所述第一浮动夹紧组件42设于所述第一箱体40内；所述U型连杆41的另一端移动配合安装于所述导轨座47上，多个所述U型连杆41的另一端通过所述第一柔性导轨496相连接；所述第一焊接梁44的一端插入至所述第一箱体40内，且所述第一焊接梁44位于两所述第一浮动夹紧组件42之间；所述第一焊接梁44的一端通过所述第一滑块48与所述第一箱体40移动配合安装。

所述执行装置包括第二龙门架51、第二焊接梁52、第二焊接头53、第二直线驱动装置50、第一滚轮55；所述第二龙门架51移动安装于所述平台架1右边的上方，所述第二龙门架51相对于所述平台架1能前后移动；所述第二焊接梁52移动配合安装于所述第二龙门架51上，所述第二焊接梁52相对于所述第二龙门架51能上下移动；所述第二焊接梁52的一端相间设有两所述第一滚轮55，两所述第一滚轮55卡住所述第一柔性导轨496。

待焊接件6位于所述移动焊台3上，所述第一焊接头45沿所述待焊接件6的焊缝前后移动时，所述第一焊接梁44相对于所述第一箱体40前后移动，同时所述第一滑块48经过两所述第一浮动夹紧组件42之间时，所述第一滑块48会撑开两所述第一浮动夹紧组件42，两所述第一浮动夹紧组件42夹紧的所述U型连杆41松开，所述第一焊接梁44的一端端面顶住所述U型连杆41一端的端面，使所述U型连杆41的一端相对于所述第一箱体40上下移动；当所述第一焊接梁44相对于所述U型连杆41移开时，两所述第一浮动夹紧组件42夹住所述U型连杆41，使所述U型连杆41保持在被所述第一焊接梁44顶住的高度位置处。

本实施方式工作原理如下：如图1和2所示，待焊接件6放置于移动焊台3上，且第一直线驱动装置2驱动移动焊台3位于平台架1的左边，此时垂直记忆机构工作，具体地，操作人员手持第一焊接头45，使第一焊接头45沿待焊接件6的焊缝由前向后移动，对应的第一焊接梁44和第一龙门架43相对于第一箱体40由前向后移动，从而第一滑块48在第一箱体40上由前向后移动，随着待焊接件6焊缝前后高度的不同，对应的第一焊接梁44相对于第一龙门架43上下移动；同时第一焊接梁44相对于第一箱体40前后移动过程中，第一滑块48经过控制每个U型连杆41浮动夹紧的两第一浮动夹紧组件42之间时，第一滑块48会撑开两第一浮动夹紧组件42，两第一浮动夹紧组件42夹紧的U型连杆41松开，第一焊接梁44的一端端面顶住U型连杆41一端的端面，使U型连杆41的一端相对于第一箱体40上下移动，并保持在相应的高度位置；当第一焊接梁44相对于U型连杆41移开时，两第一浮动夹紧组件42夹住U型连杆41，使U型连杆41保持在被第一焊接梁44顶住的高度位置处；如此第一焊接头45前后移动过程中，随着待焊接件6焊缝高度的变化，对应的U型连杆41一端的高度位置发生变化，当U型连杆41的一端高度发生变化移动时，U型连杆41的另一端跟随相对于导轨座47上下移动，使得连接多个U型连杆41另一端的第一柔性导轨496发生弯曲变化，从而待焊接件6焊缝高度的变化，记录在第一柔性导轨496上，实现待焊接件6对应焊缝垂直方向上的位置记录。当垂直记忆机构完成待焊接件6垂直方向的位置记录后，第一直线驱动装置2驱动移动焊台3移动至平台架1的右边，执行装置工作，具体地，第二直线驱动装置50驱动第二龙门架51相对于平台架1由前向后移动，第二焊接头53对准焊缝，实现待焊接件6焊缝的焊接，其中第二焊接梁52上的两第一滚轮55始终卡住第一柔性导轨496，如此第二焊接梁52相对于平台架1由前向后移动时，两第一滚轮55在第一柔性导轨496上移动，如此跟随第一柔性导轨496的弯曲变化，第二焊接梁52相对于第二龙门架51跟随上下移动，从而完成待焊接件6焊缝的准确焊接，保证焊接质量，只需要一次垂直位置记录，实现待焊接件6的批量化焊接，提高生产效率，无需人工焊接，降低人工劳动强度。在垂直记忆机构下，完成待焊接件6焊缝由前向后呈直线状态，且焊缝高度存在变化的待焊接件6的焊接。

本实施方式优选地，第一直线驱动装置2可以采用旋转电机加旋转丝杆和螺母的组合结构，具体地，旋转丝杆转动安装于平台架1上，螺母与移动焊台相连接，旋转电机与螺母相连接，旋转电机安装于平台架1上，此为现有常规技术，故不做过多赘述。当然第一直线驱动装置2还可以直接采用现有的电动推杆、油缸、气缸等直线移动设备。

本实施方式中，第一箱体40上设有与U型连杆41一端配合的第一滑套49，以实现U型连杆41相对于第一箱体40上下移动的导向功能。

本实施方式中，第一龙门架43上设有第一焊接梁44插入的第一导向孔，且位于第一导向孔处设有第一滑套490，实现第一焊接梁44相对于第一龙门架43上下移动的导向功能。

本实施方式优选地，所述第一焊接梁44的另一端设有第一限位板440，用于所述第一焊接梁44相对于第一龙门架43上下移动的限位。具体地，限位板440的外形尺寸大于第一滑套490的外形尺寸。

本实施方式进一步优选地，所述记忆控制装置包括水平记忆机构；所述水平记忆机构包括第二箱体494、直连杆497、第二浮动夹紧组件495，第二柔性导轨502、第一水平摆杆491、第一滑移组件46、第二滑块492，所述第二箱体494安装于所述平台架1的上方，且所述第二箱体494位于所述第一龙门架43和导轨座47之间；多个所述直连杆497呈前后并排相间设置，且所述直连杆497的一端插入至所述第二箱体494内，所述直连杆497的一端通过两所述第二浮动夹紧组件495夹紧，所述第二浮动夹紧组件495设于所述第二箱体494内，所述直连杆497的另一端位于所述第二箱体494外部；多个所述直连杆497的另一端通过所述第二柔性导轨502相连接；

所述第一水平摆杆491移动配合安装于所述第一龙门架43上，所述第一水平摆杆491相对于所述第一龙门架43能左右移动；所述第一焊接头45通过所述第一滑移组件46移动配合安装于所述第一焊接梁44上，所述第一焊接头45相对于所述第一焊接梁44能左右移动；所述第一水平摆杆491的一端插入至所述第二箱体494内，且所述第一水平摆杆491位于两所述第二浮动夹紧组件495之间；所述第一水平摆杆491通过所述第二滑块492与所述第二箱体494移动配合安装；

所述执行装置包括第二水平摆杆56、第二滑移组件54、第二滚轮57；所述第二水平摆杆56移动配合安装于所述第二龙门架51上，所述第二水平摆杆56相对于所述第二龙门架51能左右移动；所述第二焊接头53通过所述第二滑移组件54移动配合安装于所述第二焊接梁52上，所述第二焊接头53相对于所述第二焊接梁52能左右移动；所述第二水平摆杆56的一端相间设有两所述第二滚轮57，两所述第二滚轮57卡住所述第二柔性导轨502；

所述第一焊接头45沿所述待焊接件6的焊缝前后移动的同时并左右移动，所述第一水平摆杆491相对于所述第一龙门架43左右移动，所述第二滑块492经过两所述第二浮动夹紧组件495之间时，所述第二滑块492会撑开两所述第二浮动夹紧组件495，两所述第二浮动夹紧组件495夹紧的所述直连杆497松开，所述第一水平摆杆491的一端端面顶住所述直连杆497一端的端面，使所述直连杆497的一端相对于所述第二箱体494左右移动；当所述第一水平摆杆491相对于所述直连杆497移开时，两所述第二浮动夹紧组件495夹住所述直连杆497，使所述直连杆497保持在被所述第一水平摆杆491顶住的水平位置处。

本实施方式水平记忆机构的工作原理如下：

当待焊接件6焊缝由前向后为非直线时，操作人员手持第一焊接头45沿待焊接件6焊缝移动时，第一焊接梁44和第一龙门架43相对于第一箱体40和平台架1由前向后移动时，第一水平摆杆491相对于第一龙门架43沿水平方向左右移动，移动过程中，第二滑块492经过控制每个直连杆497浮动夹紧的两第二浮动夹紧组件495之间时，第二滑块492会撑开两第二浮动夹紧组件495，两第二浮动夹紧组件495夹紧的直连杆497松开，第一水平摆杆491的一端端面顶住直连杆497一端的端面，使直连杆的一端相对于第二箱体左右移动，使直连杆497的一端保持在相应水平位置处；当第一水平摆杆491相对于直连杆497移开时，两第二浮动夹紧组件495夹住直连杆497，使直连杆497保持在被第一水平摆杆491顶住的水平位置处，如此第一焊接头45前后和左右移动过程中，随着待焊接件6焊缝的左右，对应的直连杆497一端的水平位置发生变化，从而直连杆497另一端的水平位置也发生变化，对应连接多个直连杆497的第二柔性导轨502发生弯曲变化，如此待焊接件6焊缝水平位置的变化，记录在第二柔性导轨502上，实现待焊接件6对应焊缝水平方向上的位置记录。对应的执行装置完成焊缝为曲线的待焊接件6焊接时，由于第二水平摆杆56上的两第二滚轮57卡住第二柔性导轨502，如此第二水平摆杆56相对于第二龙门架51水平方向左右移动时，两第二滚轮57在第二柔性导轨502上移动，如此跟随第二柔性导轨502的弯曲变化，第二水平摆杆56相对于第一龙门架51跟随左右移动，从而完成待焊接件6焊缝的准确焊接，如此即能实现焊缝为直线状态的焊接，也能实现非直线状态的焊接，适用范围广，经济实用，焊接准确率高，焊接质量好。

本实施方式优选地，所述水平记忆机构还包括复位弹性组件，所述直连杆497的另一端通过所述复位弹性组件与所述第二箱体494相连接。所述复位弹性组件包括橡皮绳498、复位弹簧中的任一种。当本实施方式机器人完成一种待焊接件6的加工后，需进一步实现另一不同待焊接件的焊接时，第二浮动夹紧组件495松开，在复位弹性组件作用下，实现了直连杆497的复位功能。

本实施方式优选地，第二箱体494上设有第二滑套499，直连杆497的另一端依次穿过第二箱体494上的通孔、第二滑套499后伸至第二箱体494外部，第二滑套499起到直连杆497左右移动的导向功能。其中第二滑套499和直连杆497的另一端分别设有第一连接柱500和第二连接柱501，橡皮绳498的两端分别固定在第一连接柱500和第二连接柱501。

本实施方式优选地，U型连杆41的复位可以是通过人工操作实现复位，当然还可以设置复位装置，实现自动复位，此复位装置原理同复位弹性组件。

本实施方式优选地，所述第一浮动夹紧组件42包括第一浮动夹块420、第一弹簧422、第一滑柱421，所述第一浮动夹块420上设有第一锯形齿4201，所述第一箱体40的侧壁上设有第一滑孔，所述第一滑柱421一端经所述第一滑孔穿出所述第一箱体40，所述第一滑柱421的另一端与所述第一浮动夹块420相连接，所述第一弹簧422外套于所述第一滑柱421上，且所述第一弹簧422位于所述第一浮动夹块421和第一箱体40之间，所述U型连杆41的一端通过两所述第一浮动夹块420设有所述第一锯形齿4201的面夹紧；所述第一箱体40底部设有第一条形槽；所述第一滑块48上设有第一通槽480，所述第一滑块48的两侧设有第一U型卡槽481，所述第一滑块48安装于所述第一条形槽处，且两所述第一U型卡槽481分别卡住所述第一条形槽的两槽边；所述第一滑块48位于所述第一箱体40内的部分的两端均呈锥形结构；所述第一焊接梁44的一端穿过所述第一通槽480插入至所述第一箱体40内。第一滑块48通过第一U型卡槽481的设计，实现了与第一箱体40的滑动配合。第一锯形齿4201的设计，以提高了第一浮动夹紧组件42夹紧U型连杆41的夹紧摩擦力，提高夹持稳定性。使用时，第一焊接梁44由前向后移动时，通过第一滑块48上的锥形结构首先插入至两第一浮动夹紧块420之间，锥形结构实现导向功能，再第一滑块48将两第一浮动夹紧块420撑开，且第一滑柱421相对于第一箱体40的第一滑孔移动，第一弹簧422被压缩。当第一滑块48离开此U型连杆41对应的两第一浮动夹紧块42之间时，在第一弹簧422作用下，两第一浮动夹紧块420夹紧U型连杆41。

本实施方式优选地，所述第二浮动夹紧组件495包括第二浮动夹块4950、第二弹簧4952、第二滑柱4951，所述第二浮动夹块4950上设有第二锯形齿4950-1，所述第二箱体494的侧壁上设有第二滑孔，所述第二滑柱4951一端经所述第二滑孔穿出所述第二箱体494，所述第二滑柱4951的另一端与所述第二浮动夹块4950相连接，所述第二弹簧4952外套于所述第二滑柱4951上，且所述第二弹簧4952位于所述第二浮动夹块4950和第二箱体494之间，所述直连杆497的一端通过两所述第二浮动夹块4950设有所述第二锯形齿4950-1的面夹紧；所述第二箱体494上设有第二条形槽4940；所述第二滑块492上设有第二通槽，所述第二滑块492的两侧设有第二U型卡槽，所述第二滑块492安装于所述第二条形槽4940处，且两所述第二U型卡槽分别卡住所述第二条形槽4940的两槽边；所述第二滑块492位于所述第二箱体494内的部分的两端均呈锥形结构；所述第一水平摆杆491的一端穿过所述第二通槽插入至所述第二箱体494内，其中第二滑块492的结构原理同第一滑块48，见图7-8。第二滑块492通过第二U型卡槽的设计，实现了与第二箱体494的滑动配合。第二锯形齿4950-1的设计，以提高了第二浮动夹紧组件495夹紧直连杆497的夹紧摩擦力，提高夹持稳定性。使用时，第一水平摆杆491相对于第一龙门架43左右移动时，通过第二滑块492上的锥形结构首先插入至两第二浮动夹紧块4950之间，锥形结构实现导向功能，再第二滑块492将两第二浮动夹紧块4950撑开，且第二滑柱4951相对于第二箱体494的第一滑孔移动，第二弹簧4952被压缩。当第二滑块4951离开此直连杆497对应的两第二浮动夹紧块4950之间时，在第二弹簧4952作用下，两第二浮动夹紧块4950夹紧直连杆497。

本实施方式优选地，所述第一滑移组件46包括外套于所述第一焊接梁44上的第一水平滑套461、与所述第一水平滑套461相连接并用于安装所述第一焊接头45的第一套筒460、与所述第一水平滑套461相连接的第一导向板462，所述第一龙门架43上设有与所述第一导向板462相配合的第一水平导向槽4301。

本实施方式优选地，所述第二滑移组件54包括外套于所述第二焊接梁52上的第二水平滑套541、与所述第二水平滑套541相连接并用于安装所述第二焊接头53的第二套筒540、与所述第二水平滑套541相连接的第二导向板542，所述第二龙门架51上设有与所述第二导向板542相配合的第二水平导向槽5101。

本实施方式优选地，所述平台架1包括平台本体10、相间安装于所述平台本体10的四个框架11。如图1所示，四个框架11由左向右依次为第一个框架11、第二个框架11、第三个框架11、第四个框架11，第一箱体40和导轨座47分别安装于第一个框架11和第三个框架11上。第一龙门架43的两端分别与第一个框架11和第二个框架11移动配配安装。第二龙门架51的两端分别与第三个框架11和第四个框架11移动配配安装。其中移动焊台3移动配合安装于平台本体10上，且移动焊台3通过设于移动焊台3上的导轨和设于平台本体10上的导槽1001，实现与平台本体10的移动导向功能。

本实施方式优选地，所述第一龙门架43包括第一U型架430、设于所述第一U型架43的U型两端端部的第一包边431、安装于所述第一包边431上的第三滚轮432。通过第三滚轮432移动安装于框架11上。

本实施方式优选地，所述第二龙门架51包括第二U型架510、设于所述第二U型架510的U型两端端部的第二包边511、安装于所述第二包边511上的第四滚轮512。通过第四滚轮512移动安装于框架11上。

本实施方式优选地，所述第二焊接梁52的另一端设有第二限位板520，用于所述第二焊接梁52相对于第二龙门架51上下移动的限位。

本实施方式优选地，第二直线驱动装置50包括电机5001、丝杆5002、第一轴承座5003、螺母板5004，两第一轴承座5003相间安装于平台架1上，且丝杆5002两端分别转动安装于两第一轴承座5003上，且丝杆5002的一端与电机5001相连接，且电机5001安装于平台架1上，螺母板5004通过其上设有的螺纹孔外套于丝杆5002上，且螺母板5004与第二龙门架51相连接，以实现第二龙门架51的前后移动。

本实施方式优选地，第一柔性导轨496和第二柔性导轨502采用橡胶材料制成。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种智能碰焊机，其特征在于，包括平台架、移动焊台、第一直线驱动装置、记忆控制装置、执行装置，所述移动焊台通过所述第一直线驱动装置移动安装于所述平台架下方的工作面上；所述记忆控制装置包括垂直记忆机构；

所述垂直记忆机构包括第一箱体、U型连杆、第一浮动夹紧组件、第一柔性导轨、导轨座、第一焊接头、第一焊接梁、第一龙门架、第一滑块、第一限位板，所述第一箱体和导轨座相间安装于所述平台架左边的上方；所述第一龙门架移动安装于所述平台架左边的上方，所述第一龙门架相对于所述平台架能前后移动，且所述第一龙门架位于所述第一箱体和导轨座之间；所述第一焊接梁移动配合安装于所述第一龙门架上，所述第一焊接梁相对于所述第一龙门架能上下移动；多个所述U型连杆呈前后并排相间设置，且所述U型连杆的一端插入至所述第一箱体内，所述U型连杆的一端通过两所述第一浮动夹紧组件夹紧，所述第一浮动夹紧组件设于所述第一箱体内；所述U型连杆的另一端移动配合安装于所述导轨座上，多个所述U型连杆的另一端通过所述第一柔性导轨相连接；所述第一焊接梁的一端插入至所述第一箱体内，且所述第一焊接梁位于两所述第一浮动夹紧组件之间；所述第一焊接梁的另一端设有所述第一限位板，用于所述第一焊接梁相对于第一龙门架上下移动的限位；所述第一箱体底部设有第一条形槽；所述第一滑块上设有第一通槽，所述第一滑块的两侧设有第一U型卡槽，所述第一滑块安装于所述第一条形槽处，且两所述第一U型卡槽分别卡住所述第一条形槽的两槽边；所述第一焊接梁的一端穿过所述第一通槽插入至所述第一箱体内；

所述执行装置包括第二龙门架、第二焊接梁、第二焊接头、第二直线驱动装置、第一滚轮；所述第二龙门架移动安装于所述平台架右边的上方，所述第二龙门架相对于所述平台架能前后移动；所述第二焊接梁移动配合安装于所述第二龙门架上，所述第二焊接梁相对于所述第二龙门架能上下移动；所述第二焊接梁的一端相间设有两所述第一滚轮，两所述第一滚轮卡住所述第一柔性导轨；

待焊接件位于所述移动焊台上，所述第一焊接头沿所述待焊接件的焊缝前后移动时，所述第一焊接梁相对于所述第一箱体前后移动，同时所述第一滑块经过两所述第一浮动夹紧组件之间时，所述第一滑块会撑开两所述第一浮动夹紧组件，两所述第一浮动夹紧组件夹紧的所述U型连杆松开，所述第一焊接梁的一端端面顶住所述U型连杆一端的端面，使所述U型连杆的一端相对于所述第一箱体上下移动；当所述第一焊接梁相对于所述U型连杆移开时，两所述第一浮动夹紧组件夹住所述U型连杆，使所述U型连杆保持在被所述第一焊接梁顶住的高度位置处。

2.根据权利要求1所述的一种智能碰焊机，其特征在于，所述记忆控制装置包括水平记忆机构；所述水平记忆机构包括第二箱体、直连杆、第二浮动夹紧组件，第二柔性导轨、第一水平摆杆、第一滑移组件、第二滑块，所述第二箱体安装于所述平台架的上方，且所述第二箱体位于所述第一龙门架和导轨座之间；多个所述直连杆呈前后并排相间设置，且所述直连杆的一端插入至所述第二箱体内，所述直连杆的一端通过两所述第二浮动夹紧组件夹紧，所述第二浮动夹紧组件设于所述第二箱体内，所述直连杆的另一端位于所述第二箱体外部；多个所述直连杆的另一端通过所述第二柔性导轨相连接；

所述第一水平摆杆移动配合安装于所述第一龙门架上，所述第一水平摆杆相对于所述第一龙门架能左右移动；所述第一焊接头通过所述第一滑移组件移动配合安装于所述第一焊接梁上，所述第一焊接头相对于所述第一焊接梁能左右移动；所述第一水平摆杆的一端插入至所述第二箱体内，且所述第一水平摆杆位于两所述第二浮动夹紧组件之间；所述第一水平摆杆通过所述第二滑块与所述第二箱体移动配合安装；

所述执行装置包括第二水平摆杆、第二滑移组件、第二滚轮；所述第二水平摆杆移动配合安装于所述第二龙门架上，所述第二水平摆杆相对于所述第二龙门架能左右移动；所述第二焊接头通过所述第二滑移组件移动配合安装于所述第二焊接梁上，所述第二焊接头相对于所述第二焊接梁能左右移动；所述第二水平摆杆的一端相间设有两所述第二滚轮，两所述第二滚轮卡住所述第二柔性导轨；

所述第一焊接头沿所述待焊接件的焊缝前后移动的同时并左右移动，所述第一水平摆杆相对于所述第一龙门架左右移动，所述第二滑块经过两所述第二浮动夹紧组件之间时，所述第二滑块会撑开两所述第二浮动夹紧组件，两所述第二浮动夹紧组件夹紧的所述直连杆松开，所述第一水平摆杆的一端端面顶住所述直连杆一端的端面，使所述直连杆的一端相对于所述第二箱体左右移动；当所述第一水平摆杆相对于所述直连杆移开时，两所述第二浮动夹紧组件夹住所述直连杆，使所述直连杆保持在被所述第一水平摆杆顶住的水平位置处。

3.根据权利要求2所述的一种智能碰焊机，其特征在于，所述水平记忆机构还包括复位弹性组件，所述直连杆的另一端通过所述复位弹性组件与所述第二箱体相连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能碰焊机，其特征在于，所述第一浮动夹紧组件包括第一浮动夹块、第一弹簧、第一滑柱，所述第一浮动夹块上设有第一锯形齿，所述第一箱体的侧壁上设有第一滑孔，所述第一滑柱一端经所述第一滑孔穿出所述第一箱体，所述第一滑柱的另一端与所述第一浮动夹块相连接，所述第一弹簧外套于所述第一滑柱上，且所述第一弹簧位于所述第一浮动夹块和第一箱体之间，所述U型连杆的一端通过两所述第一浮动夹块设有所述第一锯形齿的面夹紧；所述第一箱体底部设有第一条形槽；所述第一滑块上设有第一通槽，所述第一滑块的两侧设有第一U型卡槽，所述第一滑块安装于所述第一条形槽处，且两所述第一U型卡槽分别卡住所述第一条形槽的两槽边；所述第一滑块位于所述第一箱体内的部分的两端均呈锥形结构；所述第一焊接梁的一端穿过所述第一通槽插入至所述第一箱体内。

5.根据权利要求2或3所述的一种智能碰焊机，其特征在于，所述第二浮动夹紧组件包括第二浮动夹块、第二弹簧、第二滑柱，所述第二浮动夹块上设有第二锯形齿，所述第二箱体的侧壁上设有第二滑孔，所述第二滑柱一端经所述第二滑孔穿出所述第二箱体，所述第二滑柱的另一端与所述第二浮动夹块相连接，所述第二弹簧外套于所述第二滑柱上，且所述第二弹簧位于所述第二浮动夹块和第二箱体之间，所述直连杆的一端通过两所述第二浮动夹块设有所述第二锯形齿的面夹紧；所述第二箱体上设有第二条形槽；所述第二滑块上设有第二通槽，所述第二滑块的两侧设有第二U型卡槽，所述第二滑块安装于所述第二条形槽处，且两所述第二U型卡槽分别卡住所述第二条形槽的两槽边；所述第二滑块位于所述第二箱体内的部分的两端均呈锥形结构；所述第一水平摆杆的一端穿过所述第二通槽插入至所述第二箱体内。

6.根据权利要求1所述的一种智能碰焊机，其特征在于，所述第一滑移组件包括外套于所述第一焊接梁上的第一水平滑套、与所述第一水平滑套相连接并用于安装所述第一焊接头的第一套筒、与所述第一水平滑套相连接的第一导向板，所述第一龙门架上设有与所述第一导向板相配合的第一水平导向槽。

7.根据权利要求2所述的一种智能碰焊机，其特征在于，所述第二滑移组件包括外套于所述第二焊接梁上的第二水平滑套、与所述第二水平滑套相连接并用于安装所述第二焊接头的第二套筒、与所述第二水平滑套相连接的第二导向板，所述第二龙门架上设有与所述第二导向板相配合的第二水平导向槽。

8.根据权利要求1所述的一种智能碰焊机，其特征在于，所述平台架包括平台本体、相间安装于所述平台本体的四个框架；所述第一龙门架包括第一U型架、设于所述第一U型架的U型两端端部的第一包边、安装于所述第一包边上的第三滚轮；所述第二龙门架包括第二U型架、设于所述第二U型架的U型两端端部的第二包边、安装于所述第二包边上的第四滚轮。

9.根据权利要求3所述的一种智能碰焊机，其特征在于，所述第一滑块位于所述第一箱体内的部分的两端均呈锥形结构。

10.根据权利要求2或3所述的一种智能碰焊机，其特征在于，所述第二焊接梁的另一端设有第二限位板，用于所述第二焊接梁相对于第二龙门架上下移动的限位。

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