CN111715553B - 一种布草自动分拣系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种布草自动分拣系统及其控制方法，包括运输线，在沿运输线运行方向依次布置有一系列检测装置包括第一编码扫描装置、第一缠结识别装置、第二缠结识别装置、布草种类识别装置、布草破损识别装置和第二编码扫描装置。采用多层分拣扫描装置，可自动将缠结布草分拣出来进行打散确保所有送入洗涤的布草是分散的，并按照布草的不同种类分别堆放，同时根据洗涤设备的洗涤能力对布草堆进行分割，便于后续能够提供有效且有针对性的洗涤。本发明不仅可以减少布草洗涤所需资源还能够确保布草的洗涤质量。

Description

一种布草自动分拣系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种布草自动分拣系统及其控制方法，属于工业洗涤技术领域。

背景技术

随着中国经济的不断发展，人民收入的不断增加，消费观念的不断升级，旅游等第三产业市场容量的急剧增加，促使宾馆、酒店等行业快速扩张。同时，伴随着国家高铁运输大动脉的不断完善，铁路运输行业更加快捷、更加方便、更加经济，进一步带动了旅游、餐饮等休闲服务产业不断发展壮大。伴随着这些产业的发展，也引起了一系列相关问题，布草的高效绿色洗涤就是其中的主要问题之一。

目前国内宾馆、酒店、铁路等行业的布草大都采用分批汇总、集中洗涤的方式，大型洗涤公司主要采用隧道式洗涤机组，也就是洗涤龙进行集中水洗，能够极大节约水资源并提高洗涤效率。但是由于各个来源的脏布草在打包时，基本都将各类型的布草，如毛巾、床单、被单等混在一起进行打包，一些布草在汇总、打包、运输、拆包的时候还会发生缠结。而国内大多洗涤企业在布草洗涤前多数采用人工进行分拣，不仅分拣效率低下、分拣质量不高，而且人工分拣的工作量也十分巨大，还容易造成二次污染。如专利CN205008271U中设计一种新型分拣平台，通过人工分拣方式加快布草种类的分离，该分拣平台具有很大的局限性，只针对布草类型进行分拣，对到达使用寿命、发生破损情况的布草无法进行分离，而且人工分拣待洗涤的布草，也容易对工作人员身体健康造成影响。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种布草自动分拣系统及其控制方法，能够分拣缠结布草、不同类型布草、不同污渍形式布草、不同破损程度布草以及能够实时统计各类布草数量。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种布草自动分拣系统，该系统包括运输线，以及位于运输线入口至出口之间且沿运输线运行方向依次设置的第一编码扫描装置、第一缠结识别装置、第二缠结识别装置、布草种类识别装置、布草破损识别装置、第二编码扫描装置，该系统还包括运输系统、第一至第六布草分拣装置、缠结再整理通道、破损回收通道、第三编码扫描装置、布草回收箱、布草种类分隔板、布草数量分隔板、计算机；所述运输线、第一编码扫描装置、第一缠结识别装置、第二缠结识别装置、布草种类识别装置、布草破损识别装置、第二编码扫描装置、运输系统、第一至第六布草分拣装置、第三编码扫描装置分别与计算机连接；

所述第一缠结识别装置和第二缠结识别装置之间的运输线两侧对称设有多个第一布草分拣装置；所述第二缠结识别装置和布草种类识别装置之间的运输线两侧对称设有多个第二布草分拣装置；

所述缠结再整理通道位于运输线的一侧，缠结再整理通道的一端位于第一缠结识别装置和第二缠结识别装置之间，且靠近第二缠结识别装置，另一端位于第二缠结识别装置和布草种类识别装置之间，且与第二布草分拣装置相对，缠结再整理通道上对称设有多个第三布草分拣装置；

所述布草种类识别装置和布草破损识别装置之间的运输线两侧对称设有多个第四布草分拣装置，第四布草分拣装置和布草破损识别装置之间的运输线上设有多个布草种类分隔板，布草种类分隔板平行于运输线运行方向设置；

所述布草破损识别装置和第二编码扫描装置之间的运输线两侧对称设有多个第五布草分拣装置，布草破损识别装置和第二编码扫描装置之间运输线的一侧设置有破损回收通道，破损回收通道的入口与第五布草分拣装置相对，破损回收通道上设置有第三编码扫描装置，破损回收通道的出口连接布草回收箱；布草种类分隔板经布草破损识别装置延伸至第二编码扫描装置；

所述运输系统设置于运输线的出口处，用于搬运分拣完毕的布草；第二编码扫描装置和运输系统之间的运输线两侧对称设有多个第六布草分拣装置，且第六布草分拣装置靠近第二编码扫描装置，第二编码扫描装置和运输系统之间的运输线上设有布草数量分隔板，布草数量分隔板平行于运输线运行方向设置，且位于运输线中间。

作为本发明系统的一种优选方案，所述系统还包括监控设备，所述监控设备与计算机连接，且设置于运输线入口至出口之间的沿线上，用于监管整个布草自动分拣过程。

作为本发明系统的一种优选方案，所述缠结再整理通道和破损回收通道位于运输线的同一侧。

一种布草自动分拣系统的控制方法，基于上述布草自动分拣系统实现，包括如下步骤：

步骤1，将待分拣布草放置在运输线入口处，运输线开始运行；

步骤2，当待分拣布草经第一编码扫描装置时，第一编码扫描装置扫描布草的RFID标签，获取待分拣布草的种类、已洗涤次数、标准洗涤次数、洗涤质量，统计布草种类、不同种类布草的数量N_i及不同种类布草的洗涤量M_i，同时根据已洗涤次数和标准洗涤次数判断布草是否满足使用要求；

步骤3，当待分拣布草经第一缠结识别装置时，第一缠结识别装置对布草进行缠结识别，判断是否存在缠结布草，若存在，则第一布草分拣装置抓取缠结布草并抖动分散，将抖散后的布草再次放回到运输线上，否则进入步骤4；

步骤4，对经过第二缠结识别装置的布草再次进行缠结识别，判断是否存在缠结布草，若存在，则第二布草分拣装置将缠结布草抓取移送至缠结再整理通道，由缠结再整理通道上的第三布草分拣装置对缠结布草再次进行抖动分散，抖散后的布草经缠结再整理通道重新回到运输线上，并重复上述过程，直至不存在缠结布草，否则进入步骤5；

步骤5，分散的布草经第二编码扫描装置时，第二编码扫描装置扫描布草的RFID标签，获取布草的种类，由第四布草分拣装置将不同类型的布草放置在由布草种类分隔板分隔开的通道上；

步骤6，分类后的布草沿运输线通过布草破损识别装置，布草破损识别装置对布草进行破损识别，若识别到破损布草，则第五布草分拣装置将破损布草抓取至破损回收通道上进行回收；

步骤7，对于步骤2判断的不满足使用要求的布草，由第五布草分拣装置将其抓取至破损回收通道上进行回收；

步骤8，破损布草和不满足使用要求的布草经第三编码扫描装置到达布草回收箱，当破损布草和不满足使用要求的布草经第三编码扫描装置扫描时，第三编码扫描装置扫描这些布草的RFID标签，记录布草的种类及各种布草的回收数量

计算剩余布草的种类和各种布草的剩余数量；

步骤9，剩余布草经运输线到达第二编码扫描装置，第二编码扫描装置扫描剩余布草的RFID标签，统计剩余布草的种类和各种布草的剩余数量，将统计结果与步骤8计算得到的结果进行比较，若结果相同，说明分拣完成的布草数量正确，否则存在丢失布草；若存在丢失布草，首先工作人员根据计算机提示丢失布草警告，前往运输线找寻丢失布草，然后人工将找到的丢失布草信息录入计算机，保证布草总体数目的正确，最后人工整理丢失布草并将其放到步骤10相应的布草堆中；若找不到丢失布草，则计算机记录下丢失布草种类与数量，等到该批次布草完成分拣后，反馈给客户；

步骤10，计算各种布草的剩余洗涤量M_L，当M_L＞M_e时，将每种布草分为D_i堆，

M_e为设定的一堆布草的质量，根据各种布草需要分拣的堆数，将各种布草分为大批量和小批量两种，通过第六布草分拣装置分别放置在布草数量分隔板两侧；

步骤11，上述步骤通过监控设备进行全程监管，实时控制整个分拣过程，上述步骤完成，即分拣完成，分拣完成的布草经运输系统运往洗涤设备处。

作为本发明方法的一种优选方案，所述RFID标签中记录有布草种类、布草尺寸、布草质量、已洗涤次数、标准洗涤次数、洗涤质量。

作为本发明方法的一种优选方案，步骤2所述根据已洗涤次数和标准洗涤次数判断布草是否满足使用要求，具体为：判断某布草的已洗涤次数是否大于等于标准洗涤次数，若是，则不满足使用要求，否则满足使用要求。

作为本发明方法的一种优选方案，步骤2所述不同种类布草的洗涤量M_i，计算公式为：

M_i＝N_i·m_i

其中，M_i为第i种布草的洗涤量，N_i为第i种布草的数量，m_i为第i种布草的单件质量。

作为本发明方法的一种优选方案，步骤3所述缠结识别的具体过程为：检测待分拣布草的体积，当待分拣布草的体积大于预先设定的分散布草最高体积阈值V₀时，判定待分拣布草为缠结布草。

作为本发明方法的一种优选方案，步骤6所述破损识别的具体过程为：布草破损别装置底部设有光源，通过视觉识别系统对布草表面进行识别，若布草破损别装置识别到因布草破损发出的光斑，则为破损布草。

作为本发明方法的一种优选方案，步骤10所述各种布草的剩余洗涤量M_L，计算公式为：

其中，M_L为第i种布草的剩余洗涤量，N_i为第i种布草的数量，

为第i种布草的回收数量，m_i为第i种布草的单件质量。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

1、本发明采用多层分拣扫描装置，可自动将缠结布草分拣出来进行打散确保所有送入洗涤的布草是分散的，并按照布草的不同种类分别堆放，同时根据洗涤设备的洗涤能力对布草堆进行分割，便于后续能够提供有效且有针对性的洗涤，不仅可以减少布草洗涤所需资源还能够确保布草的洗涤质量。

2、本发明将破损的布草以及超过洗涤寿命的布草能够被及时的分拣出来，使其不参与后续洗涤工序，同时该分拣系统可以实时检测并统计各类型布草的数量，有效防止布草的丢失，并确保各类布草数量准确，方便后续的入库与出库。

附图说明

图1是本发明布草自动分拣系统的整体结构图。

图2是本发明布草自动分拣系统的运作流程图。

其中，1-运输线，2-第一编码扫描装置，3-第一缠结识别装置，4-第二缠结识别装置，5-布草种类识别装置，6-布草破损识别装置，7-第二编码扫描装置，8-运输系统，9-第三布草分拣装置，10-缠结再整理通道，11-破损回收通道，12-第三编码扫描装置，13-布草回收箱，14-布草种类分隔板，15-布草数量分隔板，16-监控设备，17-第一布草分拣装置，18-第二布草分拣装置，19-第四布草分拣装置，20-第五布草分拣装置，21-第六布草分拣装置。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本发明的自动分拣系统包括运输线1，在沿运输线1运行方向(图1中从左往右)依次布置有一系列检测装置包括第一编码扫描装置2、第一缠结识别装置3、第二缠结识别装置4、布草种类识别装置5、布草破损识别装置6和第二编码扫描装置7。沿运输线1两侧设有多组布草分拣装置，用以将检测后布草分拣出来。缠结再整理通道10分布在第二缠结识别装置4的两侧，并在通道上设有多组第三布草分拣装置9，可以将缠结的布草打散，确保后续进行分拣的布草都是散开的。在布草破损识别装置6右侧运输线1的侧边，连接有布草破损回收通道11，该通道上设有第三编码扫描装置12并直接与破损回收箱13连接，用以将破损布草和超过洗涤寿命的布草直接进行回收。在布草种类识别装置6和第二编码识别装置7之间的运输线上设有布草类型分隔板14，这些分隔板将运输线1分成多列，每一列上放置分拣后的不同类别的布草，便有后续有针对的洗涤，在布草第二编码扫描装置7之后的运输线上设有布草数量分隔板15，将各类布草按总数量的多寡也分开，放在不同的运输线上，方便后续的运输与洗涤。在运输线1的出口处设置有运输系统8，用以搬运分拣完毕的布草堆。此外，在整个分拣系统沿线上设置有监控设备16，用以监管整个布草分拣过程。

本发明的布草自动分拣系统的流程图如图2所示，其具体分拣过程如下：

步骤1-1，布草上料。首先将一箱箱混在一起的待分拣布草通过传送带运送至分拣系统的运输线1上，开始对混杂在一起的布草进行分拣。

步骤1-2，布草统计。待洗涤布草随着运输线1运输，经过运输线1上的第一编码扫描装置2，扫描布草中的RFID标签，统计该批次布草的种类T_i与数量N_i，其中i表示各种不同类型的布草，T_i的集合为{毛巾、被单、枕套、床单…}，将布草的上述信息存入计算机中；

RFID标签中记录有布草种类、布草尺寸、布草质量、已洗涤次数、标准洗涤次数、洗涤质量等参数，此处扫描需要获取的是布草的种类信息T_i，数量N_i是通过计算机数出来的。此处扫描目的是做该批次布草的整体输入统计，明确此次分拣具体将要分拣哪些布草、分别有多少的数量。

步骤1-3，总量统计。根据步骤1-2中的数据，计算机分别统计该批次不同类型的布草的中洗涤量M_i＝N_i·m_i判断该批次布草洗涤大约需要多少台设备，m_i为不同布草在出厂时写入在RFID标签中的单件质量。

步骤1-4，缠结识别。然后所有布草通过第一缠结识别装置3，检测装置获取布草的体积信息V_s，将其与计算机中设定的分散布草最高体积阈值V₀进行比较，如果V_s＞V₀，则判定存在缠结布草，运输线1两侧的第一布草分拣装置17抓取缠结布草，并通过快速、频繁的抖动使缠结布草分散，并将抖散后的布草再次放回到运输线1上。

步骤1-5，缠结回收。通过初步整理的布草沿运输线1通过第二缠结识别装置4，若再次检测到V_s＞V₀，则通过第二布草分拣装置18将缠结布草抓取移送至缠结布草再整理通道10上，并经由通道上的第三布草分拣装置9再次进行抖动分散布草，再次整理后的布草经由缠结再整理通道10重新回到运输线1上，并重复步骤1-5，直至检测的布草体积V_s≤V₀结束。

步骤1-6，种类分隔。若通过步骤1-3后未检测到缠结布草，那么分散后的布草将运送至布草种类识别装置5，再次扫描布草的RFID标签，根据步骤1-2中统计的信息，由第四布草分拣装置19将不同类型的布草分拣放置在由布草种类分隔板14分隔开的通道上，方便后续有针对的进行洗涤；

每一次扫描都获得布草RFID标签的所有存储内容，但是在该步骤只需要布草的种类信息T_i，同时计算机记录各种类型的数量N_i。

步骤1-7，破损识别。分类后的布草沿运输线1通过布草破损别装置6，通过视觉识别系统对布草表面进行识别，该装置底部设备有光源，若检测装置能够识别到因布草破损发出的光斑，则通过第五布草分拣装置20将其抓取至破损回收通道11上。

步骤1-8，寿命统计。在分拣回收破损布草的同时，将由步骤1-2编码扫描的寿命不满足使用要求的布草也进行回收，即布草实际洗涤次数大于在布草RFID标签中预设的标准洗涤次数阈值，

通过第五布草分拣装置20将其抓取至破损回收通道11上。

步骤1-9，布草回收统计。所有通过布草回收通道11最终运送到布草回收箱13中进行报废处理，通过第三编码扫描装置12扫描布草中的RFID标签，记录下回收布草的种类的集合T_i ^c与各种布草的具体回收数量

此时剩余布草种类集合T_L＝T_i-T_i ^c，剩余需要洗涤的布草数量

N是所有类型的布草的总数量，

是第i种类型布草的回收数量，剩余参与洗涤的各类布草总量

步骤1-10，布草核对。完成布草分拣后，所有布草随运输线1通过第四编码扫描装置7，扫描所有布草的RFID标签，将读取到的布草种类集T_i与数量N_i和步骤1-9中存储在计算机中的剩余布草种类集合T_L与剩余布草数量N_L进行比较，如果T_i＝T_L、N_i＝N_L，说明分拣完成的布草数目正确，通过再次核对确保布草不会丢失。若存在丢失布草，首先工作人员根据计算机提示丢失布草警告，前往分拣线找寻丢失布草，然后人工将找到的丢失布草信息录入计算机，保证布草总体数目的正确，最后人工整理丢失布草并将其放到步骤1-11中相应的布草堆中；若找不到丢失布草，则计算机记录下丢失布草种类与数量，等到该批次布草完成洗涤后，反馈给客户。

步骤1-11，布草分堆。由于每台洗涤设备的单次洗涤能力是有限的，因此需要对大批量布草进行分堆。设定每一堆布草的质量为M_e，当M_L＞M_e时，每种类型的布草需要分为D_i堆，D_i＝M_L/M_e，对D_i进行向上去余取整，判定各类布草需要分拣的堆数，再根据各类布草的数量的多少通过第六布草分拣装置21将各类型的布草分为大批量和小批量两种，分别放置在布草数量分隔板15两侧。

步骤1-12，布草转运。完成上述所有步骤后，分拣完毕的布草通过运输系统分类、分批运往洗涤设备处进行有针对的洗涤。上述分拣全过程都有监控设备16监管，实时控制整个分拣流程，确保布草分拣工作的顺流有序进行。

以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种布草自动分拣系统，其特征在于，该系统包括运输线，以及位于运输线入口至出口之间且沿运输线运行方向依次设置的第一编码扫描装置、第一缠结识别装置、第二缠结识别装置、布草种类识别装置、布草破损识别装置、第二编码扫描装置，该系统还包括运输系统、第一至第六布草分拣装置、缠结再整理通道、破损回收通道、第三编码扫描装置、布草回收箱、布草种类分隔板、布草数量分隔板、计算机；所述运输线、第一编码扫描装置、第一缠结识别装置、第二缠结识别装置、布草种类识别装置、布草破损识别装置、第二编码扫描装置、运输系统、第一至第六布草分拣装置、第三编码扫描装置分别与计算机连接；

所述第一缠结识别装置和第二缠结识别装置之间的运输线两侧对称设有多个第一布草分拣装置；所述第二缠结识别装置和布草种类识别装置之间的运输线两侧对称设有多个第二布草分拣装置；

所述缠结再整理通道位于运输线的一侧，缠结再整理通道的一端位于第一缠结识别装置和第二缠结识别装置之间，且靠近第二缠结识别装置，另一端位于第二缠结识别装置和布草种类识别装置之间，且与第二布草分拣装置相对，缠结再整理通道上对称设有多个第三布草分拣装置；

所述布草种类识别装置和布草破损识别装置之间的运输线两侧对称设有多个第四布草分拣装置，第四布草分拣装置和布草破损识别装置之间的运输线上设有多个布草种类分隔板，布草种类分隔板平行于运输线运行方向设置；

所述布草破损识别装置和第二编码扫描装置之间的运输线两侧对称设有多个第五布草分拣装置，布草破损识别装置和第二编码扫描装置之间运输线的一侧设置有破损回收通道，破损回收通道的入口与第五布草分拣装置相对，破损回收通道上设置有第三编码扫描装置，破损回收通道的出口连接布草回收箱；布草种类分隔板经布草破损识别装置延伸至第二编码扫描装置；

所述运输系统设置于运输线的出口处，用于搬运分拣完毕的布草；第二编码扫描装置和运输系统之间的运输线两侧对称设有多个第六布草分拣装置，且第六布草分拣装置靠近第二编码扫描装置，第二编码扫描装置和运输系统之间的运输线上设有布草数量分隔板，布草数量分隔板平行于运输线运行方向设置，且位于运输线中间。

2.根据权利要求1所述布草自动分拣系统，其特征在于，所述系统还包括监控设备，所述监控设备与计算机连接，且设置于运输线入口至出口之间的沿线上，用于监管整个布草自动分拣过程。

3.根据权利要求1所述布草自动分拣系统，其特征在于，所述缠结再整理通道和破损回收通道位于运输线的同一侧。

4.一种布草自动分拣系统的控制方法，基于权利要求1所述布草自动分拣系统实现，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，将待分拣布草放置在运输线入口处，运输线开始运行；

步骤2，当待分拣布草经第一编码扫描装置时，第一编码扫描装置扫描布草的RFID标签，获取待分拣布草的种类、已洗涤次数、标准洗涤次数、洗涤质量，统计布草种类、不同种类布草的数量N_i及不同种类布草的洗涤量M_i，同时根据已洗涤次数和标准洗涤次数判断布草是否满足使用要求；

步骤3，当待分拣布草经第一缠结识别装置时，第一缠结识别装置对布草进行缠结识别，判断是否存在缠结布草，若存在，则第一布草分拣装置抓取缠结布草并抖动分散，将抖散后的布草再次放回到运输线上，否则进入步骤4；

步骤4，对经过第二缠结识别装置的布草再次进行缠结识别，判断是否存在缠结布草，若存在，则第二布草分拣装置将缠结布草抓取移送至缠结再整理通道，由缠结再整理通道上的第三布草分拣装置对缠结布草再次进行抖动分散，抖散后的布草经缠结再整理通道重新回到运输线上，并重复上述过程，直至不存在缠结布草，否则进入步骤5；

步骤5，分散的布草经布草种类识别装置时，布草种类识别装置扫描布草的RFID标签，获取布草的种类，由第四布草分拣装置将不同类型的布草放置在由布草种类分隔板分隔开的通道上；

步骤6，分类后的布草沿运输线通过布草破损识别装置，布草破损识别装置对布草进行破损识别，若识别到破损布草，则第五布草分拣装置将破损布草抓取至破损回收通道上进行回收；

步骤7，对于步骤2判断的不满足使用要求的布草，由第五布草分拣装置将其抓取至破损回收通道上进行回收；

步骤8，破损布草和不满足使用要求的布草经第三编码扫描装置到达布草回收箱，当破损布草和不满足使用要求的布草经第三编码扫描装置扫描时，第三编码扫描装置扫描这些布草的RFID标签，记录布草的种类及各种布草的回收数量

计算剩余布草的种类和各种布草的剩余数量；

步骤9，剩余布草经运输线到达第二编码扫描装置，第二编码扫描装置扫描剩余布草的RFID标签，统计剩余布草的种类和各种布草的剩余数量，将统计结果与步骤8计算得到的结果进行比较，若结果相同，说明分拣完成的布草数量正确，否则存在丢失布草；若存在丢失布草，首先工作人员根据计算机提示丢失布草警告，前往运输线找寻丢失布草，然后人工将找到的丢失布草信息录入计算机，保证布草总体数目的正确，最后人工整理丢失布草并将其放到步骤10相应的布草堆中；若找不到丢失布草，则计算机记录下丢失布草种类与数量，等到该批次布草完成分拣后，反馈给客户；

步骤10，计算各种布草的剩余洗涤量M_L，当M_L＞M_e时，将每种布草分为D_i堆，

M_e为设定的一堆布草的质量，根据各种布草需要分拣的堆数，将各种布草分为大批量和小批量两种，通过第六布草分拣装置分别放置在布草数量分隔板两侧；

步骤11，上述步骤通过监控设备进行全程监管，实时控制整个分拣过程，上述步骤完成，即分拣完成，分拣完成的布草经运输系统运往洗涤设备处。

5.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于，所述RFID标签中记录有布草种类、布草尺寸、布草质量、已洗涤次数、标准洗涤次数、洗涤质量。

6.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于，步骤2所述根据已洗涤次数和标准洗涤次数判断布草是否满足使用要求，具体为：判断某布草的已洗涤次数是否大于等于标准洗涤次数，若是，则不满足使用要求，否则满足使用要求。

7.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于，步骤2所述不同种类布草的洗涤量M_i，计算公式为：

M_i＝N_i·m_i

其中，M_i为第i种布草的洗涤量，N_i为第i种布草的数量，m_i为第i种布草的单件质量。

8.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于，步骤3所述缠结识别的具体过程为：检测待分拣布草的体积，当待分拣布草的体积大于预先设定的分散布草最高体积阈值V₀时，判定待分拣布草为缠结布草。

9.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于，步骤6所述破损识别的具体过程为：布草破损别装置底部设有光源，通过视觉识别系统对布草表面进行识别，若布草破损别装置识别到因布草破损发出的光斑，则为破损布草。

10.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于，步骤10所述各种布草的剩余洗涤量M_L，计算公式为：

其中，M_L为第i种布草的剩余洗涤量，N_i为第i种布草的数量，

为第i种布草的回收数量，m_i为第i种布草的单件质量。

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