CN111702475A - 一种拧螺丝机械手及热水器生产线 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种拧螺丝机械手及热水器生产线，该拧螺丝机械手包括多轴机械手与拧螺丝模块；拧螺丝模块包括推出组件和电批组件，推出组件包括推出驱动件，电批组件包括电批本体、连接杆和螺丝上料件，连接杆末端设置有非标批头,非标批头包括两个相互间隔可调的凸齿，两个凸齿之间的最大距离大于连接杆线径，两个凸齿之间的最小距离小于连接杆线径；螺丝上料件内设置有相贯的驱动通道和螺丝上料通道驱动通道的末端设置有限位卡具；电批本体的输出端和驱动通道沿同一轴线设置。该拧螺丝机械手通过间距可调的凸齿及相关结构可在特殊结构的孔道中实现对一种新式螺丝进行拆装的功能。

Description

一种拧螺丝机械手及热水器生产线

技术领域

本发明涉及到机械手领域，具体涉及到一种拧螺丝机械手及热水器生产线。

背景技术

螺丝固定工艺具有拆装便利、固定可靠性高、成本低等特点，目前市面上大部分的产品都采用螺丝固定工艺进行产品的组装，在工厂批量化的生产环境中，采用拧螺丝机械手进行螺丝的拧紧是很普遍的实施方式。

对于一些内部设置有精密零件、易损坏零件或具有复杂内部结构的产品而言，若外壳采用螺丝固定工艺进行固定，由于螺丝固定工艺的拆装较为便利，非工作人员或非专业人员可通过自行拆解的方式进行拆解，一方面容易导致产品的损坏，另一方面容易产生安全隐患。

为了实现螺丝的防拆，常见的做法是开发出具有非标准向准的驱动头结构的螺丝件，以避免可使用市面上售卖的的工具进行拆解，但由于驱动头结构是可视的且批头还是采用传统的结构，市面上很快就会相应的开发出具有特定形状的批头的工具，无法很好的实现防拆的功能。

由此可见，传统结构的螺丝和相对应的工具不能很好的实现螺丝的防拆功能。

发明内容

本发明提供了一种拧螺丝机械手及热水器生产线，该拧螺丝机械手用于对一种新式螺丝进行锁紧，从而实现螺丝的防拆功能。

相应的，本发明提供了一种拧螺丝机械手，包括多轴机械手与拧螺丝模块，所述拧螺丝模块基于连接件安装在所述多轴机械手的工作末端上；

所述拧螺丝模块包括推出组件和电批组件，所述推出组件包括推出驱动件，所述电批组件包括电批本体、连接杆和螺丝上料件，所述连接杆末端设置有非标批头,所述非标批头包括两个相互间隔可调的凸齿，两个凸齿之间的最大距离大于所述连接杆线径，两个凸齿之间的最小距离小于所述连接杆线径；

所述螺丝上料件内设置有相贯的驱动通道和螺丝上料通道，所述螺丝上料通道的末端连接在所述驱动通道的中部上，所述驱动通道的末端设置有限位卡具；

所述连接杆的始端连接在所述电批本体的输出端上，所述连接杆的末端从所述驱动通道的始端伸入，所述连接杆、所述电批本体的输出端和所述驱动通道沿同一轴线设置；

所述推出驱动件的本体与所述连接件保持相对固定，所述螺丝上料件在工作状态下与所述连接件保持相对固定，所述推出驱动件的输出端驱动所述电批本体沿所述轴线方向往复运动。

可选的实施方式，所述非标批头包括在同一平面内运动的第一支杆、第二支杆、第三支杆和第四支杆；

所述第一支杆和所述第三支杆等长，所述第二支杆和所述第四支杆等长；

所述第一支杆长度大于所述第二支杆，所述第三支杆长度大于所述第四支杆；

所述第一支杆的始端和所述第三支杆的始端关于所述连接杆轴线对称铰接在所述连接杆末端，所述第二支杆的始端铰接在所述第一支杆的末端，所述第四支杆的始端铰接在所述第三支杆的末端，所述第二支杆的末端和所述第四支杆的末端铰接；

所述第一支杆和所述第二支杆的铰接关节上设置有一个所述凸齿，所述第三支杆和所述第四支杆的铰接关节上设置有一个所述凸齿；

在所述第二支杆和所述第四支杆运动至同一直线上时，两个所述凸齿朝向远离所述连接杆的一侧。

可选的实施方式，在所述第一支杆和所述第二支杆的铰接关节的表面沿圆周方向设置有若干个外凸的顶齿，在所述第二支杆和所述第四支杆运动至同一直线上时，朝向远离所述连接杆一侧的顶齿为所述凸齿；

和/或在所述第三支杆和所述第四支杆的铰接关节的表面沿圆周方向设置有若干个外凸的顶齿，在所述第二支杆和所述第四支杆运动至同一直线上时，朝向远离所述连接杆一侧的顶齿为所述凸齿。

可选的实施方式，所述非标批头还包括保持杆，所述保持杆的始端铰接于所述第二支杆和所述第四支杆的铰接关节上；

所述连接杆内部设置有通向所述连接杆的末端端面的导向槽，且在所述连接杆的末端端面上设置有限位台阶；

所述保持杆的末端配合在所述导向槽中且受所述限位台阶限位。

可选的实施方式，所述保持杆的末端和所述导向槽的槽底之间设置有复位弹簧。

可选的实施方式，所述限位卡具为弹性塑胶件；

所述弹性塑胶件固定在所述驱动通道末端，所述弹性塑胶件中设置有限位孔。

可选的实施方式，所述多轴机械手为六轴机械手。

可选的实施方式，所述拧螺丝模块的数量为两组。

可选的实施方式，两组所述拧螺丝模块之间的间距可调。

相应的，本发明还提供了一种热水器生产线，包括以上其中一项所述的拧螺丝机械手。

本发明提供了拧螺丝机械手通过间距可调的凸齿及相关结构可在特殊结构的孔道中实现对一种新式螺丝进行拆装的功能。

附图说明

图1为本发明实施例一的拧螺丝机械手三维结构示意图。

图2为本发明实施例一的拧螺丝模块的平面结构示意图。

图3为本发明实施例一的非标批头的一种螺丝结构示意图。

图4为本发明实施例一的螺丝结构示意图简图。

图5为本发明实施例一的非标批头的三维结构示意图。

图6为本发明实施例一的非标批头和螺丝第一状态结构示意图。

图7为本发明实施例一的非标批头和螺丝第二状态结构示意图。

图8为本发明实施例二的非标批头结构示意简图。

图9为本发明实施例二的螺丝结构示意简图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

图1示出了本发明实施例的拧螺丝机械手三维结构示意图。

相应的，本发明提供了一种拧螺丝机械手，包括多轴机械手1与拧螺丝模块2，所述拧螺丝模块2基于连接件200安装在所述多轴机械手1的工作末端上。具体的，本发明实施例所采用的多轴机械手1为六轴机械手，本发明实施例在连接件200上设置有两组拧螺丝模块2，两组拧螺丝模块2之间的距离通过模块滑轨202可调，具体实施中，可用于对位于同一个平面上的两个螺丝孔上的螺丝进行上紧。

图2示出了本发明实施例的拧螺丝模块的平面结构示意图，基本的，所述拧螺丝模块2包括推出组件和电批组件，具体的，所述推出组件用于控制电批组件的整体动作（整体移动），电批组件用于实现螺丝的拧紧功能。

在本发明实施例中，所述推出组件包括推出驱动件，具体的，本发明实施例的推出驱动件的实施方式如下：

推出驱动件为电缸211，在连接件200的图示方向的一端上设置有第一连接板212，电缸211的本体固定在所述第一连接板212上，电缸211的输出轴穿过所述第一连接板212；在连接件200上设置有与所述电缸211的输出轴的轴线方向平行的滑轨216，所述滑轨216上配合设置有滑块215，所述电缸211的输出轴基于传动杆214与所述滑块215连接固定并驱动所述滑块215在滑轨216上运动；滑块215的作用是供电批本体219进行固定，从而通过电缸211带动电批本体219进行运动。

所述电批组件包括电批本体219、连接杆220和螺丝上料件222，所述连接杆220末端设置有非标批头（在附图图2中，非标批头位于螺丝上料件222内不可见）。具体的，非标批头的具体实施结构在后续说明中进行说明。

具体的，所述推出驱动件的本体与所述连接件200保持相对固定，所述螺丝上料件222在工作状态下与所述连接件200保持相对固定。

具体的，本发明实施例的螺丝上料件222的连接结构为：在滑块215远离所述电缸211一侧的滑轨216上还设置有限位滑块217，螺丝上料件222固定在所述限位滑块217上；限位滑块217和滑块215之间设置有弹性件；此外，为了对限位滑块217进行限位，在连接件200相对于第一连接板212安装方向的另一侧上，设置有限位板213，限位板213上设置有可调节限位行程的限位螺丝218。在具体运动过程中，在限位滑块217未到达行程终点（被限位螺丝218限位的位置）前，电缸211的输出轴驱动滑块215运动，限位滑块217通过弹性件被滑块215驱动运动，直至限位滑块217到达行程终点，限位滑块217停止运动，相应的，螺丝上料件222停止运动；电缸211的输出轴继续驱动滑块215运动，滑块215同步带动电批本体219运动。

所述螺丝上料件222内设置有驱动通道241和螺丝上料通道240（图示仅标出通道轴线，不表示实际尺寸），所述螺丝上料通道240的末端连接在所述驱动通道241的中部上，所述驱动通道241的末端设置有限位卡具224。一般的，限位卡具224一般采用中间带限位孔的弹性塑胶件，弹性塑胶件对螺丝（螺钉、螺柱等）进行限位，需要一定的驱动压力驱动才能使螺丝从限位孔中穿出。

所述连接杆220的始端连接在所述电批本体219的输出端221上，所述连接杆220的末端从所述驱动通道241的始端伸入，所述连接杆220、所述电批本体的输出端和所述驱动通道241沿同一轴线设置，所述推出驱动件的输出端用于驱动所述电批本体219沿所述轴线方向往复运动。

具体的，连接杆220一般采用可拆卸的安装方式，相应的，连接杆220的始端与电批本体219的输出端221需设计为相互配合的结构，一般的，电批本体219的输出端221设置为母头结构，连接杆220的始端设置为公头结构，在配合时，连接杆220的始端插入至所述电批本体219的输出端221上；为了保证转动运动的有效传递，所述电批本体219的输出端221设置为母头结构的凹槽截面形状需设置为非圆形结构，以满足圆周方向的力传递需求。

综上，该拧螺丝模块的运动过程为：初始状态下，非标批头从驱动通道241中后退至预设位置，以供螺丝从螺丝上料通道240进行上料；螺丝从螺丝上料通道240进行上料后，进入至驱动通道241中；电缸211带动传动杆214驱动滑块215（电批本体219）和限位滑块217（螺丝上料件222）运动，直至限位滑块217受限位螺丝218后，螺丝上料件222停止运动保持静止；此时，电缸211带动传动杆214继续驱动驱动滑块215（电批本体219）运动，由于螺丝上料件222停止运动保持静止，在电批本体219的带动下，连接杆220从驱动通道241向前运动，非标批头顶在螺丝上并带动螺丝同步运动并伸出限位卡具224，在螺丝到达需要锁紧的位置时，电批本体219启动，开始对螺丝进行旋紧，与此同时，电缸211保持低速前进，以保证非标批头能够对螺丝施加一定的压力（即非标批头与螺丝相对位置不变），直至作业完成后进行复位。

图3示出了本发明实施例的非标批头的一种螺丝结构示意图，具体的，本发明实施例的非标批头适用于特定结构的螺丝（螺丝、螺钉、螺杆等），该螺丝的结构特征为在传统的螺柱主体上设置有特殊的驱动头结构。具体的，参照附图图3所示结构，驱动头设置在螺柱主体301的端部上。驱动头上具有驱动孔（驱动孔一315、驱动孔二316），两个驱动孔供非标批头进行卡位并对其进行整体旋转驱动，相应的，非标批头需要有两个相对应的凸齿才能够对该螺丝进行驱动。

进一步的，两个驱动孔（驱动孔一315、驱动孔二316）之间的距离是可变化调整的。本发明实施例的驱动头包括在同一平面内运动的第一压杆311、第二压杆312、第三压杆313和第四压杆314；所述第一压杆311的始端和所述第三压杆313的始端关于所述螺柱主体301轴线对称铰接在所述螺柱主体301末端上，所述第二压杆312的始端铰接在所述第一压杆311的末端，所述第四压杆314的始端铰接在在所述第三压杆313的末端，所述第二压杆312的末端和所述第四压杆314的末端铰接。第一压杆311、第二压杆312、第三压杆313和第四压杆314之间形成一个以螺柱主体301为定杆的五压杆结构。在该驱动头结构中，将两个驱动孔（驱动孔一315、驱动孔二316）分别设置在第一压杆与第二压杆的关节以及第三压杆与第四压杆的关节上，即可实现两个驱动孔（驱动孔一315、驱动孔二316）之间的距离调节变化。

具体的，第一压杆与第二压杆的关节以及第三压杆与第四压杆的关节结构如附图图3所示，如在第一压杆与第二压杆的关节上，第一压杆和第二压杆在关节连接处以两个圆形套筒进行同轴铰接，可选的，在其中一者的表面上以环形阵列的方式设置多个驱动孔，由于所示圆形套筒在关节的运动过程中姿态是会绕轴线发生变化的，通过该设置方式，关节运动到随机位置上，总会保证至少有一个驱动孔是朝向远离螺柱主体301的方向，从而供外部的非标批头进行卡入驱动。

此外，通过压杆杆长的设置，可以合理设定驱动孔的运动规律。具体的，所述第一压杆311和所述第三压杆313等长，所述第二压杆312和所述第四压杆314等长；所述第一压杆311长度大于所述第二压杆312，所述第三压杆313长度大于所述第四压杆314。参照附图图7所示出的螺丝结构示意图简图，通过该尺寸限定方式，一方面，可保证第一压杆与第二压杆的关节以及第三压杆与第四压杆的关节始终位于同一水平直线（图示方向，垂直于螺柱主体301的水平线）上，便于外部的驱动连接；另一方面，可保证第二压杆312和第四压杆314的连接关节能够运动至与所述水平直线（第一压杆与第二压杆的关节以及第三压杆与第四压杆的关节所处的水平直线）上，以避免第二压杆312和第四压杆314的连接关节阻碍非标批头的运动。

结合附图图4所示意的螺丝结构示意图简图，具体的，该螺丝实际使用中具有防盗防开的作用。具体的，该螺丝应用的实际场景如附图图图4所示，被固定件的表面上开有特殊的通孔，该通孔的头部为缩孔901，中部为扩孔902，尾部为螺纹孔903；螺丝在驱动头默认状态下能够整体穿过所示缩孔和扩孔，然后通过外部的驱动对第二压杆和第四压杆的关节进行下压，下压力为F，第一压杆和第三压杆朝外（图示箭头方向）摆动，并直至第一压杆与第二压杆的关节以及第三压杆与第四压杆的关节运动到特定的位置上（十字标记）达到受力平衡，只有在该状态下外部的非标批头才能够有效的对该驱动头进行驱动。两个十字标记之间的间距明显是大于缩孔线径的，传统的固定结构的批头不能够以大于缩孔901的尺寸穿过缩孔901，从而无法对该螺丝进行驱动锁紧，因此，该螺丝无法使用常见的螺丝刀进行解锁，起到了防盗防开的作用。相应的，针对生产厂家，需要一种特别的非标批头对该螺丝进行驱动。

对应于该螺丝，相应的，本发明实施例的非标批头包括两个可调整间隔的凸齿，两个所述凸齿之间的最大距离大于所述连接杆线径，两个所述凸齿之间的最小距离小于所述连接杆线径。通过该设计方向，才能够实现对上述螺丝的驱动。

图5示出了本发明实施例的非标批头的三维结构示意图。具体的，本发明实施例的非标批头适用于上述所说明介绍的螺丝（螺钉、螺杆等）。具体的，参照附图图5所示结构，非标批头设置在连接杆220的端部上，需要说明的是，非标批头可采用可拆卸结构，也可以采用与连接杆220一体设计结构。

具体的，非标批头上具有凸齿（凸齿一515、凸齿二516），对应于螺丝结构，进一步的，两个凸齿（凸齿一515、凸齿二516）之间的距离是可变化调整的。

具体的，本发明实施例的非标批头包括在同一平面内运动的第一支杆511、第二支杆512、第三支杆513和第四支杆514；所述第一支杆511的始端和所述第三支杆513的始端关于所述连接杆220轴线对称铰接在所述连接杆220末端上，所述第二支杆512的始端铰接在所述第一支杆511的末端，所述第四支杆514的始端铰接在在所述第三支杆513的末端，所述第二支杆512的末端和所述第四支杆514的末端铰接；第一支杆511、第二支杆512、第三支杆513和第四支杆514之间形成一个以连接杆220为定杆的五支杆结构。在该非标批头结构中，将两个凸齿（凸齿一515、凸齿二516）分别设置在第一支杆与第二支杆的连接关节以及第三支杆与第四支杆的连接关节上，即可实现两个凸齿（凸齿一515、凸齿二516）之间的距离调节变化。

具体的，第一支杆与第二支杆的关节以及第三支杆与第四支杆的关节结构如附图图5所示，如在第一支杆与第二支杆的关节上，第一支杆和第二支杆在关节连接处以两个圆形套筒（或相类似的结构）进行同轴铰接，可选的，在其中一者的表面上以环形阵列的方式设置多个顶齿，由于所示圆形套筒在关节的运动过程中姿态是会绕轴线发生变化的，通过该设置方式，关节运动到随机位置上，总会保证至少有一个顶齿是朝向远离连接杆220的方向，该顶齿就成为了所需要的凸齿515，与相应的驱动孔产生配合。具体而言，还可以针对特定的螺丝，在关节的其中一个圆形套筒的表面的相应的位置上只设置一个凸齿515，仅有在关节运动到特定位置时，凸齿515才会朝向远离连接杆220的方向。

此外，通过支杆杆长的设置，可以合理设定凸齿的运动规律。具体的，所述第一支杆511和所述第三支杆513等长，所述第二支杆512和所述第四支杆514等长；所述第一支杆511长度大于所述第二支杆512，所述第三支杆513长度大于所述第四支杆514。与螺丝的运动原理相类似，通过该尺寸限定方式，一方面，可保证第一支杆与第二支杆的关节以及第三支杆与第四支杆的关节始终位于同一水平直线（垂直于连接杆220的水平线）上，便于对螺丝进行驱动；另一方面，可保证第二支杆512和第四支杆514的连接关节能够运动至与所述水平直线（第一支杆与第二支杆的关节以及第三支杆与第四支杆的关节所处的水平直线）上，以避免第二支杆512和第四支杆514的连接关节阻碍非标批头的运动。

结合附图图6和图7所示出的结构简图，具体的，在附图中用圆圈示出了关节位置，为了便于描述，将相关的关节以编号进行标识，具体的关节所指代的结构请参照上述对非标批头和螺丝的说明；基于上述的非标批头和螺丝的结构，该非标批头5与螺丝3的驱动形式为：

图6为本发明实施例的非标批头和螺丝第一状态结构示意图。需要说明的是，图6为非标批头和螺丝在第一状态下的结构简图，其中，相互铰接的两根支杆形成一个批头关节，相互铰接的两根压杆形成一个对象关节。具体的，批头关节一5-1为第二支杆和第四支杆的铰接关节，对象关节一3-1为第二压杆和第四压杆的铰接关节。

在该状态下，非标批头5的批头关节一5-1与螺丝3的对象关节一3-1相抵持，非标批头5带动螺丝3进入至待锁紧的产品7的固定孔上，直至螺丝3的螺纹与固定孔中的螺纹（位于产品7的固定孔的图示方向的中下部）相限位受阻。需要说明的是，为了保证非标批头5的批头关节一5-1与螺丝3的对象关节一3-1相抵持，参照附图图3和附图图5，在批头关节一5-1和对象关节一3-1上分别设置有相互配对的定位孔321和定位凸起521，通过该设置方式，定位孔321和定位凸起521在运动过程中始终保持抵持。

图7为本发明实施例的非标批头和螺丝第二状态结构示意图。需要说明的是，图7为非标批头和螺丝在第二状态下的结构简图，其中，相互铰接的两根支杆形成一个批头关节，相互铰接的两根压杆形成一个对象关节。具体的，批头关节二5-2为第一支杆和第二支杆的铰接关节（或第三支杆和第四支杆的铰接关节），对象关节二3-2为第一压杆和第二压杆的铰接关节（或第三压杆和第四压杆的铰接关节）。具体的，螺丝3的螺纹与固定孔中的螺纹相限位受阻后，螺丝3与固定孔保持相对静止，而非标批头5继续朝螺丝3的方向运动；此时，螺丝3和非标批头5上的五连杆机构开始产生变化，在非标批头5一侧，批头关节一5-1相对向上运动，将批头关节二5-2张开；在螺丝3一侧，对象关节一3-1相对向下运动，将对象关节二3-2张开；批头关节一5-1和对象关节一3-1的相对作用运动直至非标批头5的第二支杆和第四支杆运动至一直线（螺丝的第二压杆和第四压杆运动至一直线），在该状态下，由于批头关节一5-1和对象关节一3-1不再凸起（与各自的五连杆机构相比较），五连杆机构可视为四连杆机构，批头关节一5-1和对象关节一3-1相互之间失去驱动力，结构形态保持相对固定；相应的，非标批头5的批头关节二5-2上的凸齿和螺丝3的对象关节二3-2的驱动孔相互啮合（啮合关系为图中粗实线所示）。需要说明的是，结合附图图3和图5，阵列环状设置的驱动孔和阵列环状设置的凸齿能很好的适应该配合方式，在实际操作用如果存在部分运动不到位的情况（位置有微小偏差），还是能够保证一个凸齿与一个驱动孔的准确啮合，保证了二者间能够完成驱动。

在非标批头和螺丝达到第二状态后，通过启动电批本体，即可带动非标批头进行旋转，对螺丝进行锁紧。

实施例二：

通过实施例一中对拧螺丝模块的运动描述，在该拧螺丝机械手运动过程中，有以下步骤：在电批本体219的带动下，连接杆220从驱动通道241向前运动，非标批头顶在螺丝上并带动螺丝同步运动并伸出限位卡具224；由非标批头和螺丝的配合驱动远离可知，在该过程中，若非标批头顶在螺丝上并带动螺丝运动，会把相应的关节打开，有可能会导致螺丝不能够伸出限位卡具224，因此，为了减少该情况的发生，本发明实施例在实施例一的基础上，对非标批头和螺丝做进一步的结构改进。

具体的，针对非标批头，延用实施例一所述的非标批头结构，并结合附图图图5所示意的非标批头结构示意图和图8所示出的非标批头结构示意简图，在实施例一的基础上，本发明实施例的所述非标批头还包括保持杆520，所述保持杆520的始端铰接于所述第二支杆和所述第四支杆的铰接关节（批头关节一5-1）上；所述连接杆内部设置有通向所述连接杆的末端端面的导向槽250，且在所述连接杆的末端端面上设置有限位台阶；所述保持杆520的末端配合在所述导向槽250中且受所述限位台阶限位。通过设置保持杆520，可保证所述第二支杆和所述第四支杆的铰接关节（批头关节一5-1）的运动的方向性，以保证两个批头关节二5-2张开的同步性和稳定性；进一步的，所述保持杆520的末端和所述导向槽250的槽底之间设置有复位弹簧251，复位弹簧251始终保持压缩状态，在无外力驱动状态下，非标批头的两个凸齿（即非标批头）的线径不会大于连接杆的线径。

相应的，针对螺丝，延用实施例一所述的螺丝结构，并结合附图图图3所示意的螺丝结构示意图和图9所示出的螺丝结构示意简图，在实施例一的基础上，本发明实施例的所述驱动头还包括驱动保持杆320，所述驱动保持杆320的始端铰接于所述第二压杆和所述第四压杆的铰接关节（对象关节一3-1）上；所述螺柱主体内部设置有通向所述螺柱主体的末端端面（图9所示视角上方）的驱动导向槽350，且在所述螺柱主体的端面上设置有限位台阶；所述驱动保持杆320的末端配合在所述驱动导向槽350中且受所述限位台阶限位。通过设置驱动保持杆320，可保证所述第二压杆和所述第四压杆的铰接关节（对象关节一3-1）的运动的方向性，以保证两个对象关节二3-2张开的同步性和稳定性；进一步的，所述驱动保持杆320的末端和所述驱动导向槽350的槽底之间设置有驱动复位弹簧351，驱动复位弹簧351始终保持压缩状态，在无外力驱动状态下，驱动头的两个驱动孔的距离不会大于螺柱主体的线径。

通过设置复位弹簧和驱动复位弹簧的形式，非标批头和驱动头的五连杆机构都具有一定的抗变形能力，通过合理设置复位弹簧和驱动复位弹簧的弹性恢复力，可保证非标批头可驱动螺丝突破所述限位卡具的限位的同时，五连杆机构不会发生变形，以避免因五连杆机构尺寸的变化从而使得螺丝无法突破所述限位卡具的限位。

此外，复位弹簧和驱动复位弹簧的设置，可保证五连杆机构的复位性能，在复位状态下，由于批头关节一5-1和对象关节一3-1在各自的五连杆机构中都相对处于凸起状态，在未驱动五连杆机构的情况下，凸齿和驱动孔都处于隐藏状态，外界很难在未清楚了解结构的前提条件下对螺丝进行解锁，从而保证了螺丝的防拆性能。

另外，本发明实施例还提供了一种热水器生产线，所述热水器生产线包括以上任一款的拧螺丝机械手。由于热水器涉及到燃气的处理，若用户能够随意对热水器进行拆解导致热水器内部结构损坏，容易产生安全事故，具有很大的隐患性，因此，有必要采用防拆的螺丝进行外壳的锁紧。

综上，本发明实施例提供了一种拧螺丝机械手及热水器生产线，该拧螺丝机械手通过间距可调的凸齿及相关结构可在特殊结构的孔道中实现对一种新式螺丝进行拆装的功能。

以上对本发明实施例所提供的一种拧螺丝机械手及热水器生产线进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种拧螺丝机械手，其特征在于，包括多轴机械手与拧螺丝模块，所述拧螺丝模块基于连接件安装在所述多轴机械手的工作末端上；

所述拧螺丝模块包括推出组件和电批组件，所述推出组件包括推出驱动件，所述电批组件包括电批本体、连接杆和螺丝上料件，所述连接杆末端设置有非标批头,所述非标批头包括两个相互间隔可调的凸齿，两个凸齿之间的最大距离大于所述连接杆线径，两个凸齿之间的最小距离小于所述连接杆线径；

所述螺丝上料件内设置有相贯的驱动通道和螺丝上料通道，所述螺丝上料通道的末端连接在所述驱动通道的中部上，所述驱动通道的末端设置有限位卡具；

所述连接杆的始端连接在所述电批本体的输出端上，所述连接杆的末端从所述驱动通道的始端伸入，所述连接杆、所述电批本体的输出端和所述驱动通道沿同一轴线设置；

所述推出驱动件的本体与所述连接件保持相对固定，所述螺丝上料件在工作状态下与所述连接件保持相对固定，所述推出驱动件的输出端驱动所述电批本体沿所述轴线方向往复运动。

2.如权利要求1所述的拧螺丝机械手，其特征在于，所述非标批头包括在同一平面内运动的第一支杆、第二支杆、第三支杆和第四支杆；

所述第一支杆和所述第三支杆等长，所述第二支杆和所述第四支杆等长；

所述第一支杆长度大于所述第二支杆，所述第三支杆长度大于所述第四支杆；

所述第一支杆的始端和所述第三支杆的始端关于所述连接杆轴线对称铰接在所述连接杆末端，所述第二支杆的始端铰接在所述第一支杆的末端，所述第四支杆的始端铰接在所述第三支杆的末端，所述第二支杆的末端和所述第四支杆的末端铰接；

所述第一支杆和所述第二支杆的铰接关节上设置有一个所述凸齿，所述第三支杆和所述第四支杆的铰接关节上设置有一个所述凸齿；

在所述第二支杆和所述第四支杆运动至同一直线上时，两个所述凸齿朝向远离所述连接杆的一侧。

3.如权利要求2所述的拧螺丝机械手，其特征在于，在所述第一支杆和所述第二支杆的铰接关节的表面沿圆周方向设置有若干个外凸的顶齿，在所述第二支杆和所述第四支杆运动至同一直线上时，朝向远离所述连接杆一侧的顶齿为所述凸齿；

和/或在所述第三支杆和所述第四支杆的铰接关节的表面沿圆周方向设置有若干个外凸的顶齿，在所述第二支杆和所述第四支杆运动至同一直线上时，朝向远离所述连接杆一侧的顶齿为所述凸齿。

4.如权利要求2所述的拧螺丝机械手，其特征在于，所述非标批头还包括保持杆，所述保持杆的始端铰接于所述第二支杆和所述第四支杆的铰接关节上；

所述连接杆内部设置有通向所述连接杆的末端端面的导向槽，且在所述连接杆的末端端面上设置有限位台阶；

所述保持杆的末端配合在所述导向槽中且受所述限位台阶限位。

5.如权利要求4所述的拧螺丝机械手，其特征在于，所述保持杆的末端和所述导向槽的槽底之间设置有复位弹簧。

6.如权利要求1所述的拧螺丝机械手，其特征在于，所述限位卡具为弹性塑胶件；

所述弹性塑胶件固定在所述驱动通道末端，所述弹性塑胶件中设置有限位孔。

7.如权利要求1所述的拧螺丝机械手，其特征在于，所述多轴机械手为六轴机械手。

8.如权利要求1所述的拧螺丝机械手，其特征在于，所述拧螺丝模块的数量为两组。

9.如权利要求8所述的拧螺丝机械手，其特征在于，两组所述拧螺丝模块之间的间距可调。

10.一种热水器生产线，其特征在于，包括权利要求1至9其中一项所述的拧螺丝机械手。

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