CN111694319A - 机床、加工系统以及管理系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机床、加工系统以及管理系统。本发明的机床(1)具备：转台(3)，其能够保持多个工具(2)；主轴(5)，其择一地保持被转台(3)保持的多个工具(2)；控制部，其按照控制参数控制转台(3)以及主轴(5)的动作；重量获取部，其每当在转台(3)上安装一个工具(2)时，获取已安装的一个工具(2)的重量；以及重量设定部，其将利用重量获取部获取的重量或者与该重量相关联的指标与已安装的一个工具(2)相关联地设定在控制部，控制部，基于由重量设定部设定的各个工具(2)的重量来设定控制参数。

Description

机床、加工系统以及管理系统
技术领域
本发明涉及机床、加工系统以及管理系统。
背景技术
目前已知如下机床，其具备能够保持多个工具的转台，并在主轴和转台之间自动地更换工具(例如，参照专利文献1～3。)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-054370号公报
专利文献2：日本特开2009-34794号公报
专利文献3：日本特开2015-054355号公报
发明内容
发明要解决的问题
虽然被转台保持的工具的重量有很多种，但是机床的控制参数以与各个工具的重量无关地进行设定。例如，在更换转台与主轴之间的工具时，主轴的移动速度以与被主轴保持的工具的重量无关而相同。
用于解决问题的方案
本发明的一种方案是如下机床，其具备：转台，其能够保持多个工具；主轴，其择一地保持由该转台保持的所述多个工具；控制部，其按照控制参数控制所述转台以及所述主轴的动作；重量获取部，其每当在所述转台上安装一个工具时，获取已安装的该一个工具的重量；以及重量设定部，其将由该重量获取部获取的重量或者与该重量相关联的指标，与所述已安装的一个工具相关联地设定在所述控制部，所述控制部，基于由所述重量设定部设定的各个所述工具的重量来设定所述控制参数。
附图说明
图1是一实施方式的机床的主视图。
图2是图1的机床的侧视图。
图3是图1的机床的转台的内部结构图。
图4是图1的机床的控制装置的功能框图。
图5是转台的旋转马达的负载的基准数据的一例。
图6是在保持1.0kg的工具时转台的旋转马达的负载数据的一例。
图7是在保持1.0kg的工具以及保持3.7kg的工具时的转台的旋转马达的负载数据的一例。
图8是图7的图表的部分扩大图。
图9是表示其它实施方式的与机床的外部设备连接的图。
图10是表示其它实施方式的与机床的外部设备连接的图。
图11是其他实施方式的管理系统的框图。
图12是其他实施方式的管理系统的框图。
附图标记说明：
1：机床
2：工具
3：转台
3a：刀夹
4：旋转马达(驱动部)
5：主轴
6：控制装置
11：控制部(学习部)
12：重量获取部
13：重量设定部
14：通知部
16：外部设备、重量计、机器人、控制装置
17：控制装置、微型机
20：上一级控制系统(控制装置)
具体实施方式
以下参照附图对本发明的一个实施方式的机床1进行说明。
如图1以及图2所示，机床1具备：转台3，其保持多个工具2；旋转马达(驱动部)4，其使转台3旋转；主轴5，其择一地保持被转台3保持的多个工具2；以及控制装置6，其控制转台3以及主轴5的动作。
转台3被从机座7向竖直方向上方延伸的圆柱8的上端部支撑。机座7上放置着固定有工件W的工作台9。主轴5以围绕该主轴5的长轴能够旋转的方式被主轴安装台10支撑，主轴安装台10利用滚珠丝杠以及直线导轨等在圆柱8的竖直方向能够移动地被支撑。在机座7上设置有用于使工作台9沿水平方向移动的X轴进给马达(图示略)以及Y轴进给马达(图示略)。在圆柱8上设置有用于使主轴安装台10与主轴5共同在竖直方向移动的Z轴进给马达19。
机床1，利用主轴马达(图示略)使主轴5围绕长轴旋转的同时，根据X轴进给马达、Y轴进给马达以及Z轴进给马达使工作台9以及主轴5相对移动。因此，工件W与旋转的工具2相对移动，工件W利用旋转的工具2被加工。
机床1具有在转台3与主轴5之间自动地更换工具2的功能。
如图3所示，转台3具备固定在圆形的旋转板3b的周边部的多个刀夹3a。多个刀夹3a沿旋转板3b的周向进行排列，分别能够保持一个工具2。在各刀夹3a上附有识别信息。旋转马达4为，例如伺服马达。转台3利用旋转马达4围绕旋转板3b的中心轴线旋转，因此多个刀夹3a在预定的工具更换位置择一地被定位。通过更换工具更换位置的刀夹3a与主轴5之间的工具2，机床1替换保持在主轴5的工具2。
转台3利用旋转马达4旋转，因此多个刀夹3a在预定的工具装卸位置择一地被定位。工具装卸位置是作业人员或者机器人进行向刀夹3a安装工具2以及从刀夹3a拆卸工具2的位置。
如图4所示，控制装置6具备：控制部11，其控制转台3以及主轴5的动作；重量获取部12，其获取由转台3保持的各个工具2的重量；以及重量设定部13、其在控制部11设定各个工具2的重量。控制部11、重量获取部12以及重量设定部13分别具备处理器以及存储部，所述存储部具有非易失性存储器、ROM、RAM等，并按照存储于存储部的程序分别执行后述的处理。
控制部11通过向主轴马达、进给马达以及旋转马达4发送控制指令，按照控制参数来控制转台3、主轴5以及工作台9的动作，执行利用工具2进行的工件W的加工以及主轴5与转台3之间的工具2的更换。如后述所述，基于利用重量设定部13设定的各个工具2的重量，来设定转台3以及主轴5的至少一个控制参数。
每当一个工具2安装在任一个刀夹3a时，控制部11、重量获取部12以及重量设定部13执行被安装的工具2的重量的获取以及设定。
具体来说，控制部11通过向旋转马达4发送控制指令，使转台3以预定的动作参数进行旋转。在预定的动作参数中，转台3在开始旋转时以预定的加速度加速至预定的旋转速度，在旋转结束时从预定的旋转速度以预定的加速度减速。
重量获取部12基于转台3以预定动作参数进行旋转时的旋转马达4的负载，推断安装在刀夹3a的一个工具2的重量。有关重量的推断方法，在后文进行叙述。
重量设定部13通过将由重量获取部12推断的工具2的重量与刀夹3a的识别信息相关联地存储在控制部11的存储部，在控制部11设定工具2的重量。因此，控制部11存储被转台3保持的所有工具2的重量的信息。工具2的重量还可以与该工具2的识别信息相关联地设定在控制部11。工具2的识别信息，例如，由作业人员向控制装置6输入，或者，从附在工具2的存储介质中自动地获取。
重量的获取以及设定，例如，将工具2安装至刀夹3a并结束之后，作业人员响应于向控制装置6输入的指示而执行。
代替于重量，重量设定部13还可以将与重量相关联的指标设定在控制部11。例如，当能够搭载在转台3的工具2的最大容许重量为4kg时，指标为表示重量的等级的数值“1”、“2”、“3”、“4”。“1”表示1kg以下的范围，“2”表示超过1kg且并2kg以下的范围，“3”表示超过2kg且3kg以下的范围，“4”表示超过3kg且4kg以下的范围。
接下来，针对与工具2的重量的设定有关的机床1的动作，例举在所有的刀夹3a为空的转台3上每次安装一个工具2的情况进行说明。
在工具装卸位置的刀夹3a，由作业人员安装第一个工具2。在安装了第一个工具2后，执行已安装的测量对象的工具2的重量的获取以及设定。
具体来说，旋转马达4使转台3以预定的动作模式旋转。重量获取部12，存储表示转台3的旋转过程中的旋转马达4的负载的推移的负载数据。例如，重量获取部12从连接在旋转马达4的电流计接收旋转马达4的电流值，将根据电流值计算出的负载转矩的时间顺序数据存储为负载数据。
接下来，重量获取部12通过比较负载数据与基准数据，来推断测量对象的工具2的重量。基准数据是，使仅保持一个具有已知的基准重量的工具2的转台3以预定的动作模式旋转时的负载数据。基准数据为，例如，预先存储在重量获取部12的存储部。图5表示基准重量为1kg的情况下的基准数据。还可以存储有关多个基准重量的基准数据。
图6表示在1kg的一个工具2被转台3保持的状态下的负载数据。如图6所示，在测量对象的工具2的重量与基准重量相等的情况下，能够获取与基准数据相等或者大致相等的负载数据。
如图7所示，被转台3保持的工具2的重量越大，则旋转马达4的负载将变得越大。图7表示1.0kg的工具2的负载数据和3.7kg的工具2的负载数据。图8扩大了图7的负载数据的一部分。因此，负载数据与基准数据之间的差分，与测量对象的工具2的重量与基准重量之间的差分相等。重量获取部12基于负载数据与基准数据之间的差分，推断测量对象的工具2的重量。
在由重量获取部12推断出测量对象的工具2的重量后，重量设定部13将推断出来的重量或者指标与保持测量对象的工具2的刀夹3a的识别信息相关联地设定在控制部11。
由上，结束第一个工具2的重量的设定。
接下来，根据转台3的旋转，将其他的空的刀夹3a定位在工具装卸位置，由作业人员安装第二个工具2到工具装卸位置的刀夹3a。在安装完第二个工具2后，与第一个工具2相同地，执行第二个工具2的重量的获取以及设定。由重量获取单元12第二回存储的负载数据是，基于第一个工具2和第二个工具2的重量的负载数据。重量获取部12基于第一回的负载数据与第二回的负载数据之间的差分，来推断第二个工具2的重量。重量获取部12还可以基于基准数据与第二回的负载数据之间的差分、以及已推断出来的第一个工具2的重量，来推断第二个工具2的重量。
接下来，通过转台3的旋转，其他的空的刀夹3a定位在工具装卸位置，作业人员在工具装卸位置的刀夹3a安装第三个工具2。在安装完第三个工具2后，与第一个工具2相同地，执行第三个工具2的重量的获取以及设定。重量获取部12基于第二回的负载数据与第三回的负载数据之间的差分，推断第三个工具2的重量。
以下，重复如下操作：向空的刀夹3a安装工具2、获取工具2的重量以及设定工具2的重量。
在由转台3保持的所有的工具2的重量被设定后，控制部11基于由重量设定部13设定的各个工具2的重量，设定转台3以及主轴5的至少一个的控制参数，执行工件W的加工以及工具2的更换。
控制参数的一例是，根据当更换工具时的Z轴进给马达19的主轴5的上下方向的移动速度。在更换转台3和主轴5之间的工具2时，能够使主轴安装台10以及主轴5利用Z軸进给马达19相对于转台3沿上下方向移动。控制部11以保持于主轴5上的工具2越轻则主轴5的移动速度越快的方式，设定主轴5和主轴安装台10的移动速度。由此，能够缩短更换工具的需要时间。
控制参数的其他例是，由旋转马达4进行的转台3的旋转速度。工具2越重，或者，转台3的旋转越快，则工具2的惯性就越大。控制部11以在保持于转台3上的工具2的重量内，最大重量越大则旋转速度越小的方式，来设定转台3的旋转速度。由此，可以防止重的工具2由于惯性而从刀夹3a脱落从而从转台3掉落或损坏。
如此，每当将一个工具2安装在转台3上时，机床1自动地获取已安装的工具2的重量以及设定已安装的工具2的重量，按照各个工具2的重量来设定控制参数。因此，即使在各个重量的工具2被转台3保持的情况下，也能够按照各个工具2的重量来设定恰当的控制参数。由于在重量以及控制参数的设定中不需要作业人员的判断，因此即使在不熟悉作业的作业人员将工具2安装到转台3上的情况下，也可以按照工具2的重量来设定恰当的控制参数，防止如工具2被掉落的不良情况的发生。
在上述实施方式中，虽然针对在所有的刀夹3a为空的转台3上安装工具2的情况进行了说明，但是在更换了被保持在转台3的多个工具2的任意一个后，还可以获取以及设定新安装在转台3的工具2的重量。
机床1还可以具备通知部14，当由重量获取部12获取的工具2的重量超过预定的容许値的情况下，所述通知部14向作业人员通知该重量超过预定的容许値的内容。通知部14，例如是显示警报显示的显示器，或者是发出警报音的警报器。
根据该结构，基于通知部14的输出，作业人员能够识别出安装在刀夹3a的工具2的重量超过了容许値。由此，能够防止超过容许値的重量的工具2在机床1中使用。为了防止在超过容许値的重量的工具2被保持在转台3的状态下机床1运转，当超过容许値的重量的工具2安装在刀夹3a上的情况下，控制部11还可以禁止转台3、主轴5以及工作台9等的动作。
在上述实施方式中，控制装置6还可以具备学习部，所述学习部学习旋转马达4的负载与由重量获取部12从负载推断的重量之间的关系。
例如，负载数据和从负载数据计算出的工具2的重量被存储在控制部11的存储部。作为学习部的控制部11，基于存储在存储部的学习程序，学习已存储的负载数据与重量之间的关系。重量获取部12使用学习部的学习结果来推断工具2的重量。由此，能够提高由重量获取部12获取的重量的推断精度。
在上述实施方式中，重量获取部12基于旋转马达4的负载来推断工具2的重量，但是取而代之，如图9所示，重量获取部12还可以从外部设备16接收安装在刀夹3a的工具2的重量或者与重量有关的信息。
外部设备16的一例是测量工具2的重量的重量计。例如，重量计配置在机床1的外部，以与控制装置6可通信的方式进行连接。作业人员利用重量计测量工具2的重量，之后，将工具2安装在刀夹3a。利用重量计测量的工具2的重量，还可以利用在转台3上装卸工具2的机器人进行。工具2的重量，从重量计发送至重量获取部12。
外部设备16的其他例，是在转台3装卸工具2的机器人。例如，机器人具备：多关节的机器人臂；连接在机器人臂的前端的手；以及检测作用在手的负载的力觉传感器。当手把持工具2的状态下，机器人利用力觉传感器检测出作用于手的负载，即工具2的重量，将检测出的工具2的重量发送至重量获取部12。本公开的其他实施方式，还可以是具备机床1与如此的机器人的加工系统。
外部设备16的其他例，是与控制装置6连接的其他机床的控制装置。重量获取部12从其他机床的控制装置一同接收存储在其他机床的控制装置上的工具的重量和工具的识别信息。控制装置6还可以向其他机床的控制装置一同发送工具2的重量和识别信息。如此，通过在多个机床间共有工具2的重量的信息，各机床的控制装置能够有效率地收集各个工具2的重量的信息。
在上述实施方式中，在机床1的控制装置6内执行向控制部11设定工具2的重量的处理，但是取而代之，与控制装置6不同的控制装置，还可以在控制部11设定工具2的重量。从图10到图12表示其他的实施方式。
在图10表示的其他的实施方式中，机床1经由与控制装置6不同的其他控制装置17，与外部设备16进行连接。其他控制装置17，例如是，配置在机床1的内部或者外部的微型机。重量获取部12以及重量设定部13设置在其他控制装置17。其他控制装置17从外部设备16获取工具2的重量的信息，在控制装置6的控制部11设定工具2的重量。如此，通过由其他控制装置17对外部设备16和机床1之间进行中转可以简化布线。
其他控制装置17，还可以与机床1的电源不同的电源18相连接。根据该结构，能够提高机床1的维修作业性。例如，即使在机床1的电源被切断的时候，作业人员也能够通过其他控制装置17确认被转台3保持的工具2的重量。
图11表示其他实施方式的管理系统100。管理系统100具备多个机床1A、1B、1C。一机床1A的控制装置6A，与其他机床1B、1C的控制装置6B、6C连接，并监视其他机床1B、1C。控制装置6A具备重量获取部12以及重量设定部13，在控制装置6A、6B、6C的各个控制部11设定工具2的重量。由此，即使在未具备重量获取部12以及重量设定部13的机床1B、1C中，还可以按照被转台3保持的各个工具2的重量来设定控制参数。
图12表示其他实施方式的管理系统200。管理系统200具备多个机床1A、1B、1C以及上一级控制系统(控制装置)20。在管理系统200中，控制装置6A、6B、6C以及外部设备16是边缘装置，上一级控制系统20与多个机床1A、1B、1C的控制装置6A、6B、6C以及外部设备16相连接。上一级控制系统20具备重量获取部12以及重量设定部13，在控制装置6A、6B、6C的各个控制部11设定工具2的重量。由此，利用1台上一级控制系统20，能够按照被转台3保持的各个工具2的重量，设定多个机床1A、1B、1C的控制参数。
上一级控制系统20，例如是，有线连接于控制装置6A、6B、6C的计算机，或者是与控制装置6A、6B、6C配置在相同场地内的计算机等。上一级控制系统20也有被称为防雾计算机的情况。上一级控制系统20可以是生产管理系统、出厂管理系统、机器人用管理系统、部门管理系统等。上一级控制系统20具备：具有处理器等的控制部；显示装置；具有非易失性存储、ROM、RAM等的存储部；以及键盘、触碰面板、操作盘等的输入装置。
在图11以及图12的管理系统100、200中，多个机床1A、1B、1C中的旋转马达4的负载以及工具2的推断重量的信息汇总于共通的控制装置6A或者20。该结构，在控制装置6A、20与前述的控制装置6的学习部具有同样的学习功能的情况下，具有能够提高学习效率的优点。
在图11以及图12的管理系统100、200中，还可以是多个控制装置6A、6B、6C中的各个控制装置具有学习功能。该情况下，例如，上一级控制系统20还可以将汇总的旋转马达4的负载以及工具2的推断重量的信息，作为学习用数据向各控制装置6A、6B、6C发送。
多个上一级控制系统20还可以与其他的上一级控制系统连接。其他的上一级控制系统，例如是，通过有线或者无线通信网络连接到多个上一级控制系统20的云服务器。在该情况下，其他的上一级控制系统还可以在作为边缘装置的机床1A、1B、1C的控制部11设定工具2的重量。其他的上一级控制系统还可以具有学习功能。

Claims (14)

1.一种机床，其特征在于，具备：
转台，其能够保持多个工具；
主轴，其择一地保持由该转台保持的所述多个工具；
控制部，其按照控制参数控制所述转台以及所述主轴的动作；
重量获取部，其每当在所述转台上安装一个工具时，获取已安装的该一个工具的重量；以及
重量设定部，其将由该重量获取部获取的重量或者与该重量相关联的指标，与所述已安装的一个工具相关联地设定在所述控制部，
所述控制部，基于由所述重量设定部设定的各个所述工具的重量来设定所述控制参数。
2.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，
所述机床具备使所述转台旋转的驱动部，
所述重量获取部，基于所述转台旋转时的所述驱动部的负载，推断所述已安装的一个工具的重量。
3.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，
所述重量获取部，从外部设备接收与所述已安装的一个工具的重量或者与重量有关的信息。
4.根据权利要求3所述的机床，其特征在于，
所述外部设备是测量所述工具的重量的重量计。
5.根据权利要求3所述的机床，其特征在于，
所述外部设备是在所述转台装卸工具的机器人。
6.根据权利要求3所述的机床，其特征在于，
所述外部设备是与所述控制部连接的其他机床的控制部。
7.根据权利要求3至6中任一项所述的机床，其特征在于，
所述机床具备连接所述控制部和所述外部设备的控制装置，
所述重量获取部以及所述重量设定部设置在所述控制装置。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的机床，其特征在于，
所述控制部，设定所述转台的旋转速度以及所述主轴的移动速度中的至少一个作为所述控制参数。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的机床，其特征在于，
所述机床具备通知部，当由所述重量获取部获取的所述重量超过预定的容许値的情况下，所述通知部向作业人员通知所述重量超过预定的容许値的内容。
10.根据权利要求2所述的机床，其特征在于，
所述机床具备学习部，所述学习部学习所述驱动部的负载与由所述重量获取部根据该负载推断出来的所述重量之间的关系，
所述重量获取部使用所述学习部的学习结果推断所述重量。
11.一种加工系统，其特征在于，具备：
权利要求1至10中任一项所述的机床；以及
机器人，其在该机床的所述转台装卸工具。
12.一种管理系统，其特征在于，
具备机床和控制装置，
所述机床具备：能够保持多个工具的转台；择一地保持由该转台保持的所述多个工具的主轴；以及按照控制参数控制所述转台以及所述主轴的动作的控制部，
所述控制装置与所述控制部连接，
该控制装置具备：
重量获取部，其每当在所述转台安装一个工具时，获取已安装的该一个工具的重量；以及
重量设定部，其将由该重量获取部获取的重量或者与该重量相关联的指标，与所述已安装的一个工具相关联地设定在所述机床的控制部，
所述机床的所述控制部，基于由所述重量设定部设定的各个所述工具的重量来设定所述控制参数。
13.根据权利要求12所述的管理系统，其特征在于，
所述管理系统具备多个机床，
所述控制装置是所述多个机床中任意一个的控制装置。
14.根据权利要求12所述的管理系统，其特征在于，
所述管理系统具备：
多个机床；以及
上一级控制系统，其与该多个机床连接，
所述控制装置是所述上一级控制系统，并在所述多个机床的各个控制部设定所述工具的重量。
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