CN111689225B - 一种用于智能制造的搬运机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于智能制造的搬运机器人抓手，包括电机夹筒、顶部连接件、驱动电机、抓板、端面盘、橡胶块、中继筒、活动件和限位轴，所述电机夹筒中的夹筒轴孔内插设有限位轴，所述限位轴的两端伸入活动件中的板轴腔内部，所述顶部连接件通过顶部连接螺丝穿过连接孔进入夹筒连接孔内部与电机夹筒固定，所述顶部连接件中的夹持通孔和夹持螺纹孔内部设置有顶部夹持螺丝，所述电机夹筒下侧的筒通孔和筒螺纹孔内设置有电机夹持螺丝，驱动电机位于电机夹筒的内部空间内，驱动电机的输出轴为螺纹杆，驱动电机的螺纹杆两端的螺纹旋向相反。该用于智能制造的搬运机器人抓手，具有较大的夹持调整范围，夹持时输出压强均匀，适合普遍推广使用。
Description
技术领域
本发明属于智能制造技术领域，具体涉及一种用于智能制造的搬运机器人抓手。
背景技术
智能制造是一种由智能机器和人类专家共同组成的人机一体化智能系统，它在制造过程中能进行智能活动，诸如分析、推理、判断、构思和决策等。通过人与智能机器的合作共事，去扩大、延伸和部分地取代人类专家在制造过程中的脑力劳动。它把制造自动化的概念更新，扩展到柔性化、智能化和高度集成化。
在智能制造设备中，工业机器人是一种应用较为广泛的设备，现有的工业机器人通常采用夹钳夹持物品，存在的问题有，在夹持一些体积较大但质地较软的箱状物品时，较为难以牢固的夹持这类物品。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于智能制造的搬运机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于智能制造的搬运机器人抓手，包括电机夹筒、顶部连接件、驱动电机、抓板、端面盘、橡胶块、中继筒、活动件和限位轴，所述电机夹筒中的夹筒轴孔内插设有限位轴，所述限位轴的两端伸入活动件中的板轴腔内部，所述顶部连接件通过顶部连接螺丝穿过连接孔进入夹筒连接孔内部与电机夹筒固定，所述顶部连接件中的夹持通孔和夹持螺纹孔内部设置有顶部夹持螺丝，所述电机夹筒下侧的筒通孔和筒螺纹孔内设置有电机夹持螺丝，所述驱动电机位于电机夹筒的内部空间内，所述驱动电机的输出轴为螺纹杆，所述驱动电机的螺纹杆两端的螺纹旋向相反，所述驱动电机的输出轴插入中继筒中的中继中螺纹孔内部并与其配合，所述中继筒的两端通过端面螺丝固定有端面盘，所述中继筒位于活动件中的板中孔内部，所述端面盘和活动件之间的中继筒上套设有橡胶块，所述端面盘通过端面螺丝穿过端面盘中的端面沉孔进入中继筒中的中继侧螺纹孔与中继筒固定，所述抓板固定在活动件下侧，所述抓板通过板连接螺丝穿过板螺丝连接孔进入板螺纹孔内部与活动件固定。
优选的，所述电机夹筒上侧开有四组呈矩形阵列分布的夹筒连接孔，所述电机夹筒下侧的水平筒状结构的侧壁上开有散热孔，所述电机夹筒中开有四组轴向贯穿电机夹筒的夹筒轴孔，所述电机夹筒下侧的开口部分内开有三组筒通孔和与筒通孔位置对应的筒螺纹孔。
优选的，所述顶部连接件为水平的板状和垂直的筒构成的一体式结构，所述顶部连接件的板状结构上开有四组呈矩形阵列分布的连接孔，所述连接孔的位置与夹筒连接孔的位置对应，所述顶部连接件的筒状结构的开口边缘上开有三组夹持通孔和与夹持通孔位置对应的夹持螺纹孔。
优选的，所述抓板为轮廓呈“凸”字形的板状结构，所述抓板上端开有两组竖立分布的板螺纹孔，两组板螺纹孔之间的抓板上插设有两组相互平行的板抑制轴，所述板抑制轴插入活动件中的板轴插孔内部。
优选的，所述端面盘呈圆形环状结构，所述端面盘中部开有端面中孔，所述端面盘上开有呈环形阵列分布的端面沉孔和端面通孔，所述端面沉孔和端面通孔间隔分布，所述橡胶块的轮廓呈环状，所述橡胶块内设有胶块中孔，所述胶块中孔的边缘上开有呈环形阵列分布的胶块开口，所述中继筒呈螺纹管状结构，所述中继筒内部开有中继中螺纹孔，所述中继筒的外圆面上设有环形阵列分布的外棱，所述中继筒的两个端面上设有呈环形阵列分布的棱轴和中继侧螺纹孔，所述棱轴和中继侧螺纹孔间隔分布。
优选的，所述活动件的轮廓呈板状，所述活动件设有四组轮廓呈管状的结构，所述活动件的管状结构内开有板轴腔，所述活动件中部开有板中孔，所述板中孔内开有呈环形阵列分布的板开口，所述活动件下侧的条状结构上开有两组竖立分布的板螺丝连接孔和两组水平分布的板轴插孔。
作为本发明进一步方案的，所述中继筒外部的外棱位于橡胶块中的胶块开口内和活动件中的板开口内，所述中继筒端面上的棱轴插入端面盘中的端面通孔内部。
本发明的技术效果和优点：该用于智能制造的搬运机器人抓手，限位轴限制了两组活动件的运动状态，可通过活动件锁定抓板的运动状态，让两组抓板在夹持作业时完全处于平行的状态，在压向箱状物品时，两组抓板可均匀的压向箱状物品的侧壁，降低箱壁局部受力导致箱壁破损的几率；中继筒用于将驱动电机输出的力传导到活动件上，橡胶块能够起到一定的缓冲作用，在夹持那些硬质的零件时，避免夹持的力直接作用到驱动电机的轴向方向上，避免电机轴向受力过度导致驱动电机损坏和使用寿命降低的问题；抓板通过板连接螺丝连接，可根据所夹持零件的需要更换对应轮廓的抓板。
附图说明
图1为本发明的上侧结构示意图；
图2为本发明的下侧结构示意图；
图3为本发明的分离状态结构示意图；
图4为本发明的电机夹筒上侧结构示意图；
图5为本发明的电机夹筒下侧结构示意图；
图6为本发明的顶部连接件结构示意图；
图7为本发明的抓板结构示意图；
图8为本发明的端面盘结构示意图；
图9为本发明的橡胶块结构示意图；
图10为本发明的中继筒结构示意图；
图11为本发明的活动件结构示意图。
图中：1电机夹筒、101夹筒连接孔、102夹筒轴孔、103散热孔、104筒通孔、105筒螺纹孔、2顶部连接件、201连接孔、202夹持通孔、203夹持螺纹孔、3驱动电机、4抓板、401板螺纹孔、402板抑制轴、5端面盘、501端面沉孔、502端面通孔、503端面中孔、6橡胶块、601胶块中孔、602胶块开口、7中继筒、701外棱、702棱轴、703中继中螺纹孔、704中继侧螺纹孔、8活动件、801板轴插孔、802板螺丝连接孔、803板中孔、804板开口、805板轴腔、9限位轴、10顶部连接螺丝、11顶部夹持螺丝、12电机夹持螺丝、13端面螺丝、14板连接螺丝。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了如图1-11所示的一种用于智能制造的搬运机器人抓手，包括电机夹筒1、顶部连接件2、驱动电机3、抓板4、端面盘5、橡胶块6、中继筒7、活动件8和限位轴9，所述电机夹筒1中的夹筒轴孔102内插设有限位轴9，所述限位轴9的两端伸入活动件8中的板轴腔805内部，所述顶部连接件2通过顶部连接螺丝10穿过连接孔201进入夹筒连接孔101内部与电机夹筒1固定，所述顶部连接件2中的夹持通孔202和夹持螺纹孔203内部设置有顶部夹持螺丝11，所述电机夹筒1下侧的筒通孔104和筒螺纹孔105内设置有电机夹持螺丝12，所述驱动电机3位于电机夹筒1的内部空间内，所述驱动电机3的输出轴为螺纹杆，所述驱动电机3的螺纹杆两端的螺纹旋向相反，所述驱动电机3的输出轴插入中继筒7中的中继中螺纹孔703内部并与其配合，所述中继筒7的两端通过端面螺丝13固定有端面盘5，所述中继筒7位于活动件8中的板中孔803内部，所述端面盘5和活动件8之间的中继筒7上套设有橡胶块6，所述端面盘5通过端面螺丝13穿过端面盘5中的端面沉孔501进入中继筒7中的中继侧螺纹孔704与中继筒7固定，所述抓板4固定在活动件8下侧，所述抓板4通过板连接螺丝14穿过板螺丝连接孔802进入板螺纹孔401内部与活动件8固定。
具体的，所述电机夹筒1上侧开有四组呈矩形阵列分布的夹筒连接孔101，所述电机夹筒1下侧的水平筒状结构的侧壁上开有散热孔103，所述电机夹筒1中开有四组轴向贯穿电机夹筒1的夹筒轴孔102，所述电机夹筒1下侧的开口部分内开有三组筒通孔104和与筒通孔104位置对应的筒螺纹孔105，电机夹筒1用于固定驱动电机3，电机夹筒1与限位轴9固定连接。
具体的，所述顶部连接件2为水平的板状和垂直的筒构成的一体式结构，所述顶部连接件2的板状结构上开有四组呈矩形阵列分布的连接孔201，所述连接孔201的位置与夹筒连接孔101的位置对应，所述顶部连接件2的筒状结构的开口边缘上开有三组夹持通孔202和与夹持通孔202位置对应的夹持螺纹孔203，顶部连接件2用于将电机夹筒1和机器人的机械臂连接。
具体的，所述抓板4为轮廓呈“凸”字形的板状结构，所述抓板4上端开有两组竖立分布的板螺纹孔401，两组板螺纹孔401之间的抓板4上插设有两组相互平行的板抑制轴402，所述板抑制轴402插入活动件8中的板轴插孔801内部，抓板4用于和待夹持的货物接触。
具体的，所述端面盘5呈圆形环状结构，所述端面盘5中部开有端面中孔503，所述端面盘5上开有呈环形阵列分布的端面沉孔501和端面通孔502，所述端面沉孔501和端面通孔502间隔分布，所述橡胶块6的轮廓呈环状，所述橡胶块6内设有胶块中孔601，所述胶块中孔601的边缘上开有呈环形阵列分布的胶块开口602，所述中继筒7呈螺纹管状结构，所述中继筒7内部开有中继中螺纹孔703，所述中继筒7的外圆面上设有环形阵列分布的外棱701，所述中继筒7的两个端面上设有呈环形阵列分布的棱轴702和中继侧螺纹孔704，所述棱轴702和中继侧螺纹孔704间隔分布，端面盘5用于压紧橡胶块6，也起到了避免中继筒7从活动件8中掉出的作用。
具体的，所述活动件8的轮廓呈板状，所述活动件8设有四组轮廓呈管状的结构，所述活动件8的管状结构内开有板轴腔805，所述活动件8中部开有板中孔803，所述板中孔803内开有呈环形阵列分布的板开口804，所述活动件8下侧的条状结构上开有两组竖立分布的板螺丝连接孔802和两组水平分布的板轴插孔801。
具体的，所述中继筒7外部的外棱701位于橡胶块6中的胶块开口602内和活动件8中的板开口804内，所述中继筒7端面上的棱轴702插入端面盘5中的端面通孔502内部。
具体的，该用于智能制造的搬运机器人抓手，驱动电机3旋转时两组中继筒7的运动方向相反，中继筒7移动时将会压动橡胶块6，橡胶块6将会压向活动件8，活动件8压向物品时，由于物品反作用力的作用将会压紧橡胶块6，橡胶块6具有一定的压缩度，此设计可避免直接传导导致驱动电机3的输出轴变形的问题，抓板4用于夹紧需要移动的物品，抓板4夹持物品的表面可选择粘接橡胶片，顶部连接件2下侧与电机夹筒1固定，顶部连接件2通过其上侧的筒形结构夹持固定工业机器人的机械臂，具体的夹持位置为工业机器人的机械臂工作端的电动机的输出轴上，板轴腔805所在的结构为筒状结构，活动件8的筒状结构与限位轴9的配合让活动件8与限位轴9保持垂直状态。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种用于智能制造的搬运机器人抓手，包括电机夹筒(1)、顶部连接件(2)、驱动电机(3)、抓板(4)、端面盘(5)、橡胶块(6)、中继筒(7)、活动件(8)和限位轴(9)，其特征在于：所述电机夹筒(1)中的夹筒轴孔(102)内插设有限位轴(9)，所述限位轴(9)的两端伸入活动件(8)中的板轴腔(805)内部，所述顶部连接件(2)通过顶部连接螺丝(10)穿过连接孔(201)进入夹筒连接孔(101)内部与电机夹筒(1)固定，所述顶部连接件(2)中的夹持通孔(202)和夹持螺纹孔(203)内部设置有顶部夹持螺丝(11)，所述电机夹筒(1)下侧的筒通孔(104)和筒螺纹孔(105)内设置有电机夹持螺丝(12)，所述驱动电机(3)位于电机夹筒(1)的内部空间内，所述驱动电机(3)的输出轴为螺纹杆，所述驱动电机(3)的螺纹杆两端的螺纹旋向相反，所述驱动电机(3)的输出轴插入中继筒(7)中的中继中螺纹孔(703)内部并与其配合，所述中继筒(7)的两端通过端面螺丝(13)固定有端面盘(5)，所述中继筒(7)位于活动件(8)中的板中孔(803)内部，所述端面盘(5)和活动件(8)之间的中继筒(7)上套设有橡胶块(6)，所述端面盘(5)通过端面螺丝(13)穿过端面盘(5)中的端面沉孔(501)进入中继筒(7)中的中继侧螺纹孔(704)与中继筒(7)固定，所述抓板(4)固定在活动件(8)下侧，所述抓板(4)通过板连接螺丝(14)穿过板螺丝连接孔(802)进入板螺纹孔(401)内部与活动件(8)固定。
2.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的搬运机器人抓手，其特征在于：所述电机夹筒(1)上侧开有四组呈矩形阵列分布的夹筒连接孔(101)，所述电机夹筒(1)下侧的水平筒状结构的侧壁上开有散热孔(103)，所述电机夹筒(1)中开有四组轴向贯穿电机夹筒(1)的夹筒轴孔(102)，所述电机夹筒(1)下侧的开口部分内开有三组筒通孔(104)和与筒通孔(104)位置对应的筒螺纹孔(105)。
3.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的搬运机器人抓手，其特征在于：所述顶部连接件(2)为水平的板状和垂直的筒构成的一体式结构，所述顶部连接件(2)的板状结构上开有四组呈矩形阵列分布的连接孔(201)，所述连接孔(201)的位置与夹筒连接孔(101)的位置对应，所述顶部连接件(2)的筒状结构的开口边缘上开有三组夹持通孔(202)和与夹持通孔(202)位置对应的夹持螺纹孔(203)。
4.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的搬运机器人抓手，其特征在于：所述抓板(4)为轮廓呈“凸”字形的板状结构，所述抓板(4)上端开有两组竖立分布的板螺纹孔(401)，两组板螺纹孔(401)之间的抓板(4)上插设有两组相互平行的板抑制轴(402)，所述板抑制轴(402)插入活动件(8)中的板轴插孔(801)内部。
5.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的搬运机器人抓手，其特征在于：所述端面盘(5)呈圆形环状结构，所述端面盘(5)中部开有端面中孔(503)，所述端面盘(5)上开有呈环形阵列分布的端面沉孔(501)和端面通孔(502)，所述端面沉孔(501)和端面通孔(502)间隔分布，所述橡胶块(6)的轮廓呈环状，所述橡胶块(6)内设有胶块中孔(601)，所述胶块中孔(601)的边缘上开有呈环形阵列分布的胶块开口(602)，所述中继筒(7)呈螺纹管状结构，所述中继筒(7)内部开有中继中螺纹孔(703)，所述中继筒(7)的外圆面上设有环形阵列分布的外棱(701)，所述中继筒(7)的两个端面上设有呈环形阵列分布的棱轴(702)和中继侧螺纹孔(704)，所述棱轴(702)和中继侧螺纹孔(704)间隔分布。
6.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的搬运机器人抓手，其特征在于：所述活动件(8)的轮廓呈板状，所述活动件(8)设有四组轮廓呈管状的结构，所述活动件(8)的管状结构内开有板轴腔(805)，所述活动件(8)中部开有板中孔(803)，所述板中孔(803)内开有呈环形阵列分布的板开口(804)，所述活动件(8)下侧的条状结构上开有两组竖立分布的板螺丝连接孔(802)和两组水平分布的板轴插孔(801)。
7.根据权利要求1所述的一种用于智能制造的搬运机器人抓手，其特征在于：所述中继筒(7)外部的外棱(701)位于橡胶块(6)中的胶块开口(602)内和活动件(8)中的板开口(804)内，所述中继筒(7)端面上的棱轴(702)插入端面盘(5)中的端面通孔(502)内部。
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